本发明涉及一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线及加工方法,上料工位、加工工位与卸料工位之间通过多个传送带连接，靠近加工工位一侧的上料传送带两侧设磨料填充装置，下方的上料传送带底部设磨料填充旋转磁盘；加工工位设多台磁力研磨机及2个机械臂；卸料传送带的末端还设有不锈钢丝网传送带及磨料收集传送带，磨料收集传送带设于不锈钢丝网传送带的下方，磨料收集传送带的底部设磨料收集旋转磁盘。本发明不仅可以实现对截面不规则弯管、变径弯管和焊接弯管内壁的研磨抛光，还实现了弯管内表面磁研磨加工的流水作业，有利于工件的批量加工，提高了生产效率。
1.一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，包括依次设置的上料工位、加工工位和卸料工位，上料工位与加工工位之间设上料传送带；加工工位与卸料工位之间设卸料传送带，卸料工位与上料工位之间设回收夹具传送带；靠近加工工位一侧的上料传送带两侧分别设磨料填充装置，磨料填充装置底部磨料出口下方的上料传送带底部设磨料填充旋转磁盘；加工工位设多台磁力研磨机及2个机械臂，其中磁力研磨机在靠近上料传送带及卸料传动带的两内侧分别设置2排，2排磁力研磨机之间设有机械臂轨道，2个机械臂可分别沿对应的机械臂轨道移动；卸料传送带的末端还设有不锈钢丝网传送带及磨料收集传送带，磨料收集传送带设于不锈钢丝网传送带的下方，磨料收集传送带的底部设磨料收集旋转磁盘。
2.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，所述上料传送带上设有工件限位槽，方便机械臂定位抓取，上料传送带的起始端与外部的工件传送带相连接，且上料传送带的起始端设有挡板，对应位置的上料工位设工件装卡工作台；对应加工工位两端的上料传送带上第一个工件限位槽及最后一个工件限位槽处分别设有接近传感器，接近传感器的信号输出端通过控制系统与上料传送带的驱动装置相连接。
3.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，所述磨料填充装置设磨料仓，磨料仓的底部设磨料出口，磨料出口设滑动阀板，滑动阀板上设有与磨料出口配合的出料口，滑动阀板的一端设限位销，另一端设拉手。
4.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，所述磁力研磨机由研磨桶、磁极盘、电机、变频器和操作面板组成，研磨桶的底部设磁极盘，并可在电机带动下旋转；电机与变频器连接，通过操作面板控制；操作面板具有正转、反转及时间设定功能；研磨桶另外连接循环水冷却系统。
5.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，所述磨料收集旋转磁盘与磨料收集传送带之间的距离为5～6mm,磨料收集传送带与不锈钢丝网传送带之间的距离为10～12mm。
6.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，所述机械臂为五自由度机械臂，臂展不小于5m，机械臂的伸出端设有电磁吸盘。
7.根据权利要求1所述的一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，其特征在于，还包括控制室，流水线所有设备的控制线路及控制开关均集成在控制室内；流水线的各工位分别设监控摄像头，监控摄像头的信号输出端分别连接控制室内的监视器。
8.基于权利要求1所述流水线的平面弯管内表面的磁力研磨加工方法，其特征在于，包括如下步骤：
1)零散的弯管工件由外部工件传送带向上料传送带传送，到达上料传送带起始端时由挡板挡住；装卡操作人员在工件装卡工作台上完成弯管工件的装卡；装卡弯管工件的夹具是由上夹具体和下夹具体组成的扁平形对开结构，上、下夹具体的外表面均为平面，两者之间一侧通过合页连接，另一侧通过卡扣连接；上、下夹具体内设有多个相配合的耐磨型腔，在每个相邻的耐磨型腔之间分别放置1个弯管工件，全部放置完成并合拢夹具后，由耐磨型腔及弯管工件共同组成环形的闭合回路；每个耐磨型腔及对应上夹具的顶部均开设有磨料注入口,磨料注入口可通过弹簧开关阀封闭；
2)装卡操作人员将装好弯管工件的夹具放置到上料传送带的1个工件限位槽内，带有弯管工件的夹具输送到磨料填充装置附近时，由磨料填充操作人员将夹具放置到磨料填充旋转磁盘上方，然后通过注料漏斗向夹具内注入混合磨料；混合磨料由磨料与研磨液混合组成，存贮在磨料填充装置的磨料仓中，移动磨料填充装置底部的滑动阀板，当磨料出口与出料口重合时，混合磨料流出，通过注料漏斗接取定量的的混合磨料后关闭滑动阀板；注料漏斗底部设有弹簧开关，接料时弹簧开关关闭，混合磨料无法自注料漏斗底部流出；将注料漏斗的底部注料口插入到夹具的磨料注入口中，打开弹簧开关，混合磨料在重力及磨料填充旋转磁盘的磁力作用下快速注入到耐磨型腔及弯管工件组成的闭合回路中，并在该闭合回路中均匀分布；
3)通过上料传送带将填充混合磨料后的夹具输送到加工工位，由工件限位槽定位，通过机械臂的电磁吸盘将夹具拾取并放置到靠近上料传送带一侧的磁力研磨机的研磨桶中，磁力研磨机启动，通过设定的方向及时间进行弯管工件内表面的磁力研磨加工；一面加工到设定时间后，由2个机械臂配合将夹具翻转180°后放置到靠近卸料传送带一侧的磁力研磨机的研磨桶中继续研磨；当弯管工件的两面全部加工完成后，通过机械臂的电磁吸盘将夹具拾取并移动到卸料传送带上；研磨加工过程中，通过循环水冷却系统对研磨桶进行冷却；
4)装有加工后弯管工件的夹具通过卸料传送带传送到卸料工位；由卸料操作人员将夹具打开，将弯管工件取出放置到不锈钢丝网传送带上，在不锈钢丝网传送带传送过程中，在磨料收集旋转磁盘的作用下，混合磨料自弯管工件中被吸出并落到下方的磨料收集传送带上，收集后的混合磨料经烘干后重新放入磨料仓内重复利用；不锈钢丝网传送带上设有工件阻挡板，保证弯管工件不被磨料收集旋转磁盘吸引而停止移动或被吸到磨料收集传送带上；卸下的夹具通过夹具传送带送往上料工位，重新投入使用。
9.根据权利要求8所述的平面弯管内表面的磁力研磨加工方法，其特征在于，当2个接近传感器均没有感应到装有弯管工件的夹具时，上料传送带开始运行；当2个接近传感器同时感应到装有弯管工件的夹具时，上料传送带停止运行。
10.根据权利要求8所述的平面弯管内表面的磁力研磨加工方法，其特征在于，夹具翻转时，2台机械臂配合动作，机械臂一的电磁吸盘吸住夹具的一面将其从靠近上料传送带一侧的磁力研磨机的研磨桶中取出，然后机械臂二向夹具方向移动；当机械臂二靠近夹具的另一面时，机械臂一上的电磁吸盘断电，机械臂二上电磁吸盘通电将夹具的另一面吸住，夹具由机械臂一转移到机械臂二上，然后由机械臂二将夹具放到靠近卸料传送带一侧的磁力研磨机中对应研磨桶内，实现弯管工件加工时的翻转。
一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线及加工方法
技术领域
[0001] 本发明涉及磁力研磨加工技术领域，尤其涉及一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线及加工方法。
背景技术
[0002] 在工业、医疗和航空领域常会用到弯管，并要求弯管内壁光整洁净、无裂纹、加工纹理以及焊缝残留。而传统的加工工艺很难实现对弯管内表面的加工，特别是铸造变径弯管和焊接变径弯管的内表面抛光处理。
[0003] 近年来，通过磁研磨工艺已经可以实现对弯管内表面的抛光处理。由于磁力线像X射线类似可以穿透工件，所以磨料可以被吸附在工件内表面，从而实现对工件内腔的加工。磁性磨料具有良好的自锐性，所以可以加工具有复杂型腔的工件。
[0004] 授权公告号为CN203918724U的中国专利公开了“一种不锈钢圆管的内壁抛光机”，在六自由度机械手臂的末端装卡2对磁极，由软轴带动磁极旋转，产生旋转磁场带动磨粒对管内壁进行研磨抛光。但是该装置不适用于截面不规则弯管或焊接变径弯管内壁的抛光。
[0005] 授权公告号为CN204366642U的中国专利公开了一种“磁芯端面研磨清洗流水线”，通过磁芯的有序自动翻转实现了磁芯端面研磨清洗的流水作业；但是对于弯管内表面的磁力研磨加工还没有实现流水作业。
发明内容
[0006] 本发明提供了一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线及加工方法，不仅可以实现对截面不规则弯管、变径弯管和焊接弯管内壁的研磨抛光，还实现了弯管内表面磁研磨加工的流水作业，有利于工件的批量加工，提高了生产效率。
[0007] 为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案实现：
[0008] 一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，包括依次设置的上料工位、加工工位和卸料工位，上料工位与加工工位之间设上料传送带；加工工位与卸料工位之间设卸料传送带，卸料工位与上料工位之间设回收夹具传送带；靠近加工工位一侧的上料传送带两侧分别设磨料填充装置，磨料填充装置底部磨料出口下方的上料传送带底部设磨料填充旋转磁盘；加工工位设多台磁力研磨机及2个机械臂，其中磁力研磨机在靠近上料传送带及卸料传动带的两内侧分别设置2排，2排磁力研磨机之间设有机械臂轨道，2个机械臂可分别沿对应的机械臂轨道移动；卸料传送带的末端还设有不锈钢丝网传送带及磨料收集传送带，磨料收集传送带设于不锈钢丝网传送带的下方，磨料收集传送带的底部设磨料收集旋转磁盘。
[0009] 所述上料传送带上设有工件限位槽，方便机械臂定位抓取，上料传送带的起始端与外部的工件传送带相连接，且上料传送带的起始端设有挡板，对应位置的上料工位设工件装卡工作台；对应加工工位两端的上料传送带上第一个工件限位槽及最后一个工件限位槽处分别设有接近传感器，接近传感器的信号输出端通过控制系统与上料传送带的驱动装置相连接。
[0010] 所述磨料填充装置设磨料仓，磨料仓的底部设磨料出口，磨料出口设滑动阀板，滑动阀板上设有与磨料出口配合的出料口，滑动阀板的一端设限位销，另一端设拉手。
[0011] 所述磁力研磨机由研磨桶、磁极盘、电机、变频器和操作面板组成，研磨桶的底部设磁极盘，并可在电机带动下旋转；电机与变频器连接，通过操作面板控制；操作面板具有正转、反转及时间设定功能；研磨桶另外连接循环水冷却系统。
[0012] 所述磨料收集旋转磁盘与磨料收集传送带之间的距离为5～6mm,磨料收集传送带与不锈钢丝网传送带之间的距离为10～12mm。
[0013] 所述机械臂为五自由度机械臂，臂展不小于5m，机械臂的伸出端设有电磁吸盘。
[0014] 还包括控制室，流水线所有设备的控制线路及控制开关均集成在控制室内；流水线的各工位分别设监控摄像头，监控摄像头的信号输出端分别连接控制室内的监视器。
[0015] 基于所述流水线的平面弯管内表面的磁力研磨加工方法，包括如下步骤：
[0016] 1)零散的弯管工件由外部工件传送带向上料传送带传送，到达上料传送带起始端时由挡板挡住；装卡操作人员在工件装卡工作台上完成弯管工件的装卡；装卡弯管工件的夹具是由上夹具体和下夹具体组成的扁平形对开结构，上、下夹具体的外表面均为平面，两者之间一侧通过合页连接，另一侧通过卡扣连接；上、下夹具体内设有多个相配合的耐磨型腔，在每个相邻的耐磨型腔之间分别放置1个弯管工件，全部放置完成并合拢夹具后，由耐磨型腔及弯管工件共同组成环形的闭合回路；每个耐磨型腔及对应上夹具的顶部均开设有磨料注入口,磨料注入口可通过弹簧开关阀封闭；
[0017] 2)装卡操作人员将装好弯管工件的夹具放置到上料传送带的1个工件限位槽内，带有弯管工件的夹具输送到磨料填充装置附近时，由磨料填充操作人员将夹具放置到磨料填充旋转磁盘上方，然后通过注料漏斗向夹具内注入混合磨料；混合磨料由磨料与研磨液混合组成，存贮在磨料填充装置的磨料仓中，移动磨料填充装置底部的滑动阀板，当磨料出口与出料口重合时，混合磨料流出，通过注料漏斗接取定量的的混合磨料后关闭滑动阀板；注料漏斗底部设有弹簧开关，接料时弹簧开关关闭，混合磨料无法流出；将注料漏斗的底部注料口插入到夹具的磨料注入口中，打开弹簧开关，混合磨料在重力及磨料填充旋转磁盘的磁力作用下快速注入到耐磨型腔及弯管工件组成的闭合回路中，并在该闭合回路中均匀分布；
[0018] 3)通过上料传送带将填充混合磨料后的夹具输送到加工工位，由工件限位槽定位，通过机械臂的电磁吸盘将夹具拾取并放置到靠近上料传送带一侧的磁力研磨机的研磨桶中，磁力研磨机启动，通过设定的方向及时间进行弯管工件内表面的磁力研磨加工；一面加工到设定时间后，由2个机械臂配合将夹具翻转180°后放置到靠近卸料传送带一侧的磁力研磨机的研磨桶中继续研磨；当弯管工件的两面全部加工完成后，通过机械臂的电磁吸盘将夹具拾取并移动到卸料传送带上；研磨加工过程中，通过循环水冷却系统对研磨桶进行冷却；
[0019] 4)装有加工后弯管工件的夹具通过卸料传送带传送到卸料工位；由卸料操作人员将夹具打开，将弯管工件取出放置到不锈钢丝网传送带上，在不锈钢丝网传送带传送过程中，在磨料收集旋转磁盘的作用下，混合磨料自弯管工件中被吸出并落到下方的磨料收集传送带上，收集后的混合磨料经烘干后重新放入磨料仓内重复利用；不锈钢丝网传送带上设有工件阻挡板，保证弯管工件不被磨料收集旋转磁盘吸引而停止移动或被吸到磨料收集传送带上；卸下的夹具通过夹具传送带送往上料工位，重新投入使用。
[0020] 当2个接近传感器均没有感应到装有弯管工件的夹具时，上料传送带开始运行；当2个接近传感器同时感应到装有弯管工件的夹具时，上料传送带停止运行。
[0021] 夹具翻转时，2台机械臂配合动作，机械臂一的电磁吸盘吸住夹具的一面将其从靠近上料传送带一侧的磁力研磨机的研磨桶中取出，然后机械臂二向夹具方向移动；当机械臂二靠近夹具的另一面时，机械臂一上的电磁吸盘断电，机械臂二上电磁吸盘通电将夹具的另一面吸住，夹具由机械臂一转移到机械臂二上，然后由机械臂二将夹具放到靠近卸料传送带一侧的磁力研磨机中对应研磨桶内，实现弯管工件加工时的翻转。
[0022] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0023] 1)上料工位、加工工位及卸料工位通过多条传送带连接，形成完整的流水加工生产线；实现弯管磁力研磨加工的流水作业；
[0024] 2)通过夹具实现工件的装卡及磨料的填充，且可一次装卡多个工件，方便快捷，加工效率高；夹具采用扁平结构，有利于通过机械臂取送；工件装卡后形成闭合回路，为弯管内表面的磁研磨加工创造有利条件；
[0025] 3)采用夹具装卡弯管工件，可实现快速装卡和拆卸，闭合回路封闭可靠，防止磨料漏出；
[0026] 4)通过磨料填充旋转磁盘可实现向夹具内快速注入磨料；通过不锈钢丝网传送带及磨料收集旋转磁盘可实现将磨料快速从加工后的弯管工件上分离。
附图说明
[0027] 图1是本发明所述一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线的结构示意图。
[0028] 图2是本发明所述磨料填充装置的结构示意图。
[0029] 图2a是本发明所述磨料填充装置上滑动阀板的结构示意图。
[0030] 图3是本发明所述机械臂的结构示意图。
[0031] 图4是本发明所述磁力研磨机的结构示意图。
[0032] 图5是本发明所述不锈钢丝网传送带及磨料收集传送带的结构示意图。
[0033] 图6a是本发明所述夹具的结构示意图一(闭合状态)。
[0034] 图6b是本发明所述夹具的结构示意图二(打开状态)。
[0035] 图7是本发明所述注料漏斗的结构示意图。
[0036] 图中：1.工件传送带 2.上料传送带 21.挡板 3.磨料填充装置 31.滑动阀板 311.出料口 312.限位销 313.拉手 32.磨料出口 33.磨料仓 4.磨料填充旋转磁盘 5.机械臂 51.电磁吸盘 6.机械臂轨道 7.磁力研磨机 71.研磨桶 72.磁极盘 73.电机 74.变频器 75.操作面板 8.控制室 9.循环水冷却系统 10.卸料传送带 11.不锈钢丝网传送带
12.磨料收集传送带 13.夹具传送带 14.磨料收集旋转磁盘 15.夹具 151.上夹具体 152.下夹具体 153.耐磨型腔 154.弹簧开关阀 155.合页 156.卡扣 157.磨料注入口 16.弯管工件 17.注料漏斗 171.弹簧开关 18.工件装卡工作台
具体实施方式
[0037] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
[0038] 如图1所示，本发明所述一种平面弯管内表面的磁力研磨加工流水线，包括依次设置的上料工位、加工工位和卸料工位，上料工位与加工工位之间设上料传送带2；加工工位与卸料工位之间设卸料传送带10，卸料工位与上料工位之间设回收夹具传送带13；靠近加工工位一侧的上料传送带2两侧分别设磨料填充装置3，磨料填充装置3底部磨料出口32下方的上料传送带1底部设磨料填充旋转磁盘4；加工工位设多台磁力研磨机7及2个机械臂5，其中磁力研磨机7在靠近上料传送带2及卸料传动带10的两内侧分别设置2排，2排磁力研磨机7之间设有机械臂轨道6，2个机械臂5可分别沿对应的机械臂轨道6移动；卸料传送带10的末端还设有不锈钢丝网传送带11及磨料收集传送带12，磨料收集传送带12设于不锈钢丝网传送带11的下方，磨料收集传送带12的底部设磨料收集旋转磁盘14。
[0039] 所述上料传送带2上设有工件限位槽，方便机械臂5定位抓取，上料传送带2的起始端与外部的工件传送带1相连接，且上料传送带2的起始端设有挡板21，对应位置的上料工位设工件装卡工作台18；对应加工工位两端的上料传送带2上第一个工件限位槽及最后一个工件限位槽处分别设有接近传感器，接近传感器的信号输出端通过控制系统与上料传送带2的驱动装置相连接。
[0040] 如图2、图2a所示，所述磨料填充装置3设磨料仓33，磨料仓33的底部设磨料出口21，磨料出口32设滑动阀板31，滑动阀板31上设有与磨料出口32配合的出料口311，滑动阀板31的一端设限位销312，另一端设拉手313。
[0041] 如图4所示，所述磁力研磨机7由研磨桶71、磁极盘72、电机73、变频器74和操作面板75组成，研磨桶71的底部设磁极盘72，并可在电机73带动下旋转；电机73与变频器74连接，通过操作面板75控制；操作面板75具有正转、反转及时间设定功能；研磨桶71另外连接循环水冷却系统9。
[0042] 如图5所示，所述磨料收集旋转磁盘14与磨料收集传送带12之间的距离为5～6mm,磨料收集传送带12与不锈钢丝网传送带11之间的距离为10～12mm。
[0043] 如图3所示，所述机械臂5为五自由度机械臂，臂展不小于5m，机械臂5的伸出端设有电磁吸盘51。
[0044] 还包括控制室8，流水线所有设备的控制线路及控制开关均集成在控制室8内；流水线的各工位分别设监控摄像头，监控摄像头的信号输出端分别连接控制室内的监视器。
[0045] 基于所述流水线的平面弯管内表面的磁力研磨加工方法，包括如下步骤：
[0046] 1)零散的弯管工件由外部工件传送带1向上料传送带2传送，到达上料传送带2起始端时由挡板21挡住；装卡操作人员在工件装卡工作台18上完成弯管工件的装卡；如图6a、图6b所示，装卡弯管工件16的夹具15是由上夹具体151和下夹具体152组成的扁平形对开结构，上、下夹具体151、152的外表面均为平面，两者之间一侧通过合页155连接，另一侧通过卡扣156连接；上、下夹具体151、152内设有多个相配合的耐磨型腔153，对应的耐磨型腔153通过弹簧开关阀154连接；在每个相邻的耐磨型腔153之间分别放置1个弯管工件16，全部放置完成并合拢夹具15后，由耐磨型腔153及弯管工件16共同组成环形的闭合回路；每个耐磨型腔153及对应上夹具151的顶部均开设有磨料注入口157,磨料注入口157可通过弹簧开关阀154封闭；
[0047] 2)装卡操作人员将装好弯管工件16的夹具15放置到上料传送带2的1个工件限位槽内，带有弯管工件16的夹具15输送到磨料填充装置3附近时，由磨料填充操作人员将夹具15放置到磨料填充旋转磁盘4上方，然后通过注料漏斗17向夹具15内注入混合磨料；混合磨料由磨料与研磨液混合组成，存贮在磨料填充装置3的磨料仓33中，移动磨料填充装置3底部的滑动阀板31，当磨料出口32与出料口311重合时，混合磨料流出，通过注料漏斗17接取定量的的混合磨料后关闭滑动阀板31；如图7所示，注料漏斗17底部设有弹簧开关171，接料时弹簧开关171关闭，混合磨料无法流出；将注料漏斗17的底部注料口插入到夹具15的磨料注入口157中，打开弹簧开关171，混合磨料在重力及磨料填充旋转磁盘4的磁力作用下快速注入到耐磨型腔153及弯管工件16组成的闭合回路中，并在该闭合回路中均匀分布；
[0048] 3)通过上料传送带2将填充混合磨料后的夹具15输送到加工工位，由工件限位槽定位，通过机械臂5的电磁吸盘51将夹具15拾取并放置到靠近上料传送带2一侧的磁力研磨机7的研磨桶71中，磁力研磨机7启动，通过设定的方向及时间进行弯管工件16内表面的磁力研磨加工；一面加工到设定时间后，由2个机械臂5配合将夹具15翻转180°后放置到靠近卸料传送带10一侧的磁力研磨机7的研磨桶71中继续研磨；当弯管工件16的两面全部加工完成后，通过机械臂5的电磁吸盘51将夹具15拾取并移动到卸料传送带10上；研磨加工过程中，通过循环水冷却系统9对研磨桶71进行冷却；
[0049] 4)装有加工后弯管工件16的夹具15通过卸料传送带10传送到卸料工位；由卸料操作人员将夹具15打开，将弯管工件16取出放置到不锈钢丝网传送带11上，在不锈钢丝网传送带11传送过程中，在磨料收集旋转磁盘14的作用下，混合磨料自弯管工件16中被吸出并落到下方的磨料收集传送带12上，收集后的混合磨料经烘干后重新放入磨料仓33内重复利用；不锈钢丝网传送带11上设有工件阻挡板，保证弯管工件16不被磨料收集旋转磁盘14吸引而停止移动或被吸到磨料收集传送带12上；卸下的夹具15通过夹具传送带13送往上料工位，重新投入使用。
[0050] 当2个接近传感器均没有感应到装有弯管工件16的夹具15时，上料传送带2开始运行；当2个接近传感器同时感应到装有弯管工件16的夹具15时，上料传送带2停止运行。
[0051] 夹具15翻转时，2台机械臂5配合动作，机械臂一的电磁吸盘吸住夹具15的一面将其从靠近上料传送带2一侧的磁力研磨机7的研磨桶71中取出，然后机械臂二向夹具15方向移动；当机械臂二靠近夹具15的另一面时，机械臂一上的电磁吸盘断电，机械臂二上电磁吸盘通电将夹具15的另一面吸住，夹具15由机械臂一转移到机械臂二上，然后由机械臂二将夹具15放到靠近卸料传送带10一侧的磁力研磨机7中对应研磨桶71内，实现弯管工件16加工时的翻转。
[0052] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
