自动入楦机及其控制方法

摘要

本发明提供一种自动入楦机及其控制方法。自动入楦机的滑动轨道对应楦头。驱动位移装置受限往复位移于滑动轨道上且对应靠离楦头。抵靠装置连接驱动位移装置，且抵靠装置受驱动位移装置连动而抵靠鞋材，致使鞋材紧密贴合楦头。摄像处理装置信号连接驱动位移装置，摄像处理装置朝向楦头并摄影鞋材而输出实际鞋面影像，且摄像处理装置储存预定鞋面影像，并比对预定鞋面影像与实际鞋面影像而运算输出影像误差值。驱动位移装置与抵靠装置依据影像误差值抵靠鞋材，令影像误差值减小。借此，利用摄像装置自动判断比对入楦位置有无偏差并透过抵靠装置自动调整鞋材。

权利要求

1.一种自动入楦机，其特征在于，包含：

一滑动轨道，对应一楦头；

一驱动位移装置，受限往复位移于该滑动轨道上且对应靠离该楦头；

一抵靠装置，连接该驱动位移装置，该抵靠装置受该驱动位移装置连动而抵靠一鞋材，致使该鞋材紧密贴合该楦头；以及一摄像处理装置，信号连接该驱动位移装置，该摄像处理装置朝向该楦头并摄影该鞋材而输出一实际鞋面影像，且该摄像处理装置储存一预定鞋面影像，并比对该预定鞋面影像与该实际鞋面影像而运算输出一影像误差值，该驱动位移装置与该抵靠装置依据该影像误差值抵靠该鞋材，借以令该影像误差值减小；

其中该滑动轨道的延伸方向平行于一X轴，该驱动位移装置驱使该抵靠装置沿一YZ平面转动，该摄像处理装置的一摄影方向平行于一Z轴，该楦头朝向该滑动轨道的延伸方向。

2.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，该摄像处理装置包含：一摄像模块，具有一摄影方向，该摄影方向对应该鞋材的一外表面，该摄像模块摄影该鞋材而输出该实际鞋面影像；

一记忆模块，储存该预定鞋面影像；以及

一处理控制模块，信号连接该摄像模块、该记忆模块及该驱动位移装置，该处理控制模块接收并比对该实际鞋面影像与该预定鞋面影像而运算输出该影像误差值，且该处理控制模块依据该影像误差值控制该驱动位移装置。

3.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，该抵靠装置包含：二相对应的固定座，连接该驱动位移装置；以及

二相对应的前端夹具，分别设于该二固定座，该二前端夹具的位移方向彼此相反，且该二前端夹具夹持该鞋材的一外表面，借以令该鞋材的一内表面紧密贴合该楦头。

4.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，还包含：一架体，设有该滑动轨道、该驱动位移装置、该抵靠装置及该摄像处理装置；

一后端抵靠装置，连接该抵靠装置，该后端抵靠装置夹压该鞋材的一后端外表面；以及一后端摄像模块，设于该架体上且信号连接该摄像处理装置，该后端摄像模块对应该楦头的后端并摄影该后端外表面而输出一实际后端鞋面影像，该摄像处理装置储存一预定后端鞋面影像并比对该预定后端鞋面影像与该实际后端鞋面影像而运算输出一后端影像误差值；

其中该驱动位移装置与该后端抵靠装置依据该后端影像误差值抵靠夹压该鞋材，借以令该后端影像误差值减小。

5.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，还包含：一架体，设有该滑动轨道、该驱动位移装置、该抵靠装置及该摄像处理装置；

一后端抵靠装置，设于该架体上，该后端抵靠装置夹压该鞋材的一后端外表面；以及一后端摄像模块，设于该架体上且信号连接该摄像处理装置，该后端摄像模块对应该楦头的后端并摄影该后端外表面而输出一实际后端鞋面影像，该摄像处理装置储存一预定后端鞋面影像并比对该预定后端鞋面影像与该实际后端鞋面影像而运算输出一后端影像误差值；

其中该后端抵靠装置依据该后端影像误差值抵靠夹压该鞋材，借以令该后端影像误差值减小。

6.一种自动入楦机的控制方法，用以贴合一鞋材于一楦头上，其特征在于，该自动入楦机的控制方法包含以下步骤：一影像撷取步骤，是利用一摄像处理装置撷取该鞋材而输出一实际鞋面影像；

一计算误差步骤，是比对该实际鞋面影像与一预定鞋面影像而计算输出一影像误差值；

一驱动位移步骤，是依据该影像误差值控制移动一抵靠装置，致使该影像误差值减小；

一后端影像撷取步骤，是利用一后端摄像模块撷取该鞋材而输出一实际后端鞋面影像；

一后端计算误差步骤，是比对该实际后端鞋面影像与一预定后端鞋面影像而计算输出一后端影像误差值；以及一后端驱动位移步骤，是依据该后端影像误差值控制移动一后端驱动位移装置与一后端抵靠装置，致使该后端影像误差值减小。

7.根据权利要求6所述的自动入楦机的控制方法，其特征在于，该驱动位移步骤是依据该影像误差值控制移动一驱动位移装置，致使该影像误差值减小。

8.根据权利要求7所述的自动入楦机的控制方法，其特征在于，该驱动位移步骤包含：一第一驱动位移子步骤，是驱动该驱动位移装置的一底部气缸，借以令该驱动位移装置的一滑动座位移于一滑动轨道上；

一第二驱动位移子步骤，是驱动该驱动位移装置的一马达而转动一涡杆涡轮，借以令该驱动位移装置的一夹持气缸受该涡杆涡轮连动旋转；以及一第三驱动位移子步骤，是驱动该夹持气缸，借以令该抵靠装置的二固定座相对位移。

说明书

自动入楦机及其控制方法

技术领域

[0001] 本发明是关于一种自动入楦机及其控制方法，特别是关于一种可实现无偏差的自动调整贴合鞋面与楦头的自动入楦机及其控制方法。

背景技术

[0002] 鞋是一种穿在脚上的物品，不仅讲求功能时尚、美化装饰、保护脚部、防止磨损等，一般鞋子于制造过程中，必须经过一入楦的步骤，入楦用的楦头是制鞋基础，其中牵涉到足部、楦头及鞋子三者的关系，但目前鞋材必须透过人力将鞋材套置于楦头上，鞋材在入楦后，再经由人工进行压底成型，成型后采人工拔楦结束，以上步骤皆必须经由人工逐一作业，不仅耗费人力，产出时间掌握不易，严重影响产品出货的进度。

[0003] 目前市面上有许多贴合鞋面与楦头的技术，其中一种已知技术是针对不同的鞋子款式或尺寸制作不同的对应压模。由于此种压模固设在压缸的压杆上，因此欲更换压模时，便需大费周章的拆卸相关机具，不仅浪费时间也浪费人力，并且容易因为频繁的拆卸机具而造成机具损坏或影响精度的风险。

[0004] 另有一种已知的自动入楦机可实现鞋面与楦头的贴合，其包含机架以及设于机架上的入楦单元。入楦单元由用于夹固鞋楦的夹持装置、作用于鞋楦后跟部位的入楦装置和作用于鞋楦前掌部位的压平装置所组成。虽然这种自动入楦机结构稳定可靠，能实现自动入楦功能，但鞋面与楦头的贴合仍会发生偏差的现象，此偏差易造成鞋子各部位接合的错位以及增加不良品的发生机率。

[0005] 由此可知，目前市场上缺乏一种可实现无偏差的自动调整贴合鞋面与楦头的自动入楦机及其控制方法，故相关业者均在寻求其解决之道。

发明内容

[0006] 因此，本发明的目的在于提供一种自动入楦机及其控制方法，其透过特定的影像辨识与自动比对的方式来判断入楦位置有无偏差并透过抵靠装置自动地依据偏差状况来调校鞋材，可实现无偏差的自动入楦，以解决传统透过更换机具以及入楦贴合而发生偏差所衍生的问题。

[0007] 依据本发明一方面的一实施方式提供一种自动入楦机，其包含滑动轨道、驱动位移装置、抵靠装置以及摄像处理装置。滑动轨道对应一楦头。驱动位移装置受限往复位移于滑动轨道上且对应靠离楦头。抵靠装置连接驱动位移装置，且抵靠装置受驱动位移装置连动而抵靠一鞋材，致使鞋材紧密贴合楦头。摄像处理装置信号连接驱动位移装置，摄像处理装置朝向楦头并摄影鞋材而输出一实际鞋面影像，且摄像处理装置储存一预定鞋面影像，并比对预定鞋面影像与实际鞋面影像而运算输出一影像误差值。驱动位移装置与抵靠装置依据影像误差值抵靠鞋材，借以令影像误差值减小。前述滑动轨道的延伸方向可平行于一X轴；驱动位移装置驱使抵靠装置沿一YZ平面转动；摄像处理装置的一摄影方向平行于一Z轴；楦头朝向滑动轨道的延伸方向。

[0008] 借此，本发明的自动入楦机利用取像装置取得影像，且能自动判断入楦位置有无偏差并透过滚轮装置自动调整鞋材，可实现无偏差的自动调校，进而让鞋材准确地贴合于楦头上。

[0009] 依据前述实施方式的其他实施例如下：前述摄像处理装置可包含一摄像模块、一记忆模块以及一处理控制模块。其中摄像模块具有一摄影方向，摄影方向对应鞋材的一外表面，摄像模块摄影鞋材而输出实际鞋面影像。记忆模块储存预定鞋面影像。至于处理控制模块则信号连接摄像模块、记忆模块以及驱动位移装置。处理控制模块接收并比对实际鞋面影像与预定鞋面影像而运算输出影像误差值，且处理控制模块依据影像误差值控制驱动位移装置。再者，前述抵靠装置可包含二个相对应的固定座与二个相对应的前端夹具。其中二个固定座均连接驱动位移装置。而二个前端夹具分别设于二个固定座，且二个前端夹具的位移方向彼此相反。前端夹具夹持鞋材的一外表面，借以令鞋材的一内表面紧密贴合楦头。前述自动入楦机可包含一架体、一后端抵靠装置以及一后端摄像模块。架体设有滑动轨道、驱动位移装置、抵靠装置以及摄像处理装置。后端抵靠装置连接前述的抵靠装置，且后端抵靠装置夹压鞋材的一后端外表面。后端摄像模块设于架体上且信号连接摄像处理装置，后端摄像模块对应楦头的后端并摄影后端外表面而输出一实际后端鞋面影像。摄像处理装置储存一预定后端鞋面影像并比对预定后端鞋面影像与实际后端鞋面影像而运算输出一后端影像误差值。其中驱动位移装置与后端抵靠装置依据后端影像误差值抵靠夹压鞋材，借以令后端影像误差值减小。此外，前述自动入楦机可包含一架体、一后端抵靠装置以及一后端摄像模块。架体设有滑动轨道、驱动位移装置、抵靠装置以及摄像处理装置。后端抵靠装置设于架体上，且后端抵靠装置夹压鞋材的一后端外表面。至于后端摄像模块则设于架体上且信号连接摄像处理装置，后端摄像模块对应楦头的后端并摄影后端外表面而输出一实际后端鞋面影像。摄像处理装置储存一预定后端鞋面影像并比对预定后端鞋面影像与实际后端鞋面影像而运算输出一后端影像误差值。其中后端抵靠装置依据后端影像误差值抵靠夹压鞋材，借以令后端影像误差值减小。

[0010] 借此，本发明的自动入楦机的控制方法透过双摄像处理装置与双抵靠装置可调整鞋子的前半部与后半部，并能完整且同步地调校鞋材与楦头的相对位置。

[0011] 依据本发明另一方面的一实施方式提供一种自动入楦机的控制方法，其用以贴合一鞋材于一楦头上。此自动入楦机的控制方法包含一影像撷取步骤、一计算误差步骤、一驱动位移步骤、一后端影像撷取步骤、一后端计算误差步骤以及一后端驱动位移步骤。其中影像撷取步骤是利用一摄像处理装置撷取鞋材而输出一实际鞋面影像。计算误差步骤是比对实际鞋面影像与一预定鞋面影像而计算输出一影像误差值。驱动位移步骤是依据影像误差值控制移动一抵靠装置，致使影像误差值减小。后端影像撷取步骤是利用一后端摄像模块撷取鞋材而输出一实际后端鞋面影像。后端计算误差步骤是比对实际后端鞋面影像与一预定后端鞋面影像而计算输出一后端影像误差值。至于后端驱动位移步骤则依据后端影像误差值控制移动一后端驱动位移装置与一后端抵靠装置，致使后端影像误差值减小。

[0012] 借此，本发明的自动入楦机的控制方法可透过影像比对来自动判断入楦位置有无偏差，并利用抵靠装置自动调整鞋材与楦头的贴合状态。

[0013] 依据前述实施方式的其他实施例如下：前述驱动位移步骤可依据影像误差值控制移动一驱动位移装置，致使影像误差值减小。前述驱动位移步骤可包含一第一驱动位移子步骤、一第二驱动位移子步骤以及一第三驱动位移子步骤。第一驱动位移子步骤是驱动前述的驱动位移装置的一底部气缸，借以令驱动位移装置的一滑动座位移于滑动轨道上。第二驱动位移子步骤是驱动前述的驱动位移装置的一马达而转动一涡杆涡轮，借以令驱动位移装置的一夹持气缸受涡杆涡轮连动旋转。第三驱动位移子步骤是驱动夹持气缸，借以令抵靠装置的二固定座相对位移。

[0014] 借此，本发明的自动入楦机的控制方法透过双摄像处理装置与双抵靠装置可调整鞋子的前半部与后半部，并能完整且同步地调校鞋材与楦头的相对位置。

附图说明

[0015] 图1A是绘示本发明一实施例的自动入楦机的示意图；

[0016] 图1B是绘示图1A的自动入楦机的爆炸图；

[0017] 图1C是绘示图1A的自动入楦机的俯视图；

[0018] 图1D是绘示图1A的自动入楦机旋转抵靠装置的侧视图；

[0019] 图1E是绘示图1A的自动入楦机的方块图；

[0020] 图2A是绘示本发明另一实施例的自动入楦机的一立体示意图；

[0021] 图2B是绘示图2A的自动入楦机的另一立体示意图；

[0022] 图2C是绘示图2A的自动入楦机的俯视图；

[0023] 图2D是绘示图2A的自动入楦机旋转抵靠装置的侧视图；

[0024] 图2E是绘示图2A的自动入楦机的方块图；

[0025] 图3A是绘示本发明又一实施例的自动入楦机的一立体示意图；

[0026] 图3B是绘示图3A的自动入楦机的另一立体示意图；

[0027] 图3C是绘示图3A的自动入楦机的侧视图；

[0028] 图3D是绘示图3A的自动入楦机的方块图；

[0029] 图4是绘示本发明一实施例的自动入楦机的控制方法的流程示意图；

[0030] 图5是绘示本发明另一实施例的自动入楦机的控制方法的流程示意图；

[0031] 图6是绘示本发明又一实施例的自动入楦机的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

[0032] 以下将参照附图说明本发明的多个实施例。为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明部分实施例中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化附图起见，一些已知惯用的结构与元件在附图中将以简单示意的方式绘示；并且重复的元件将可能使用相同的编号表示。

[0033] 请一并参阅图1A～图1E，图1A是绘示本发明一实施例的自动入楦机100的示意图。图1B是绘示图1A的自动入楦机100的爆炸图。图1C是绘示图1A的自动入楦机100的俯视图。
图1D是绘示图1A的自动入楦机100旋转抵靠装置400的侧视图。图1E是绘示图1A的自动入楦机100的方块图。如图所示，自动入楦机100用以准确地贴合鞋材102于楦头104上，且自动入楦机100包含滑动轨道200、驱动位移装置300、抵靠装置400、摄像处理装置500以及架体
600。

[0034] 滑动轨道200设于架体600上且对应楦头104。滑动轨道200的延伸方向平行于X轴，且楦头104朝向滑动轨道200的延伸方向。

[0035] 驱动位移装置300受限往复位移于滑动轨道200上且对应靠离楦头104。详细地说，驱动位移装置300包含滑动座310、底部气缸320、马达330、涡杆涡轮340以及夹持气缸350。滑动座310可位移地连接滑动轨道200。底部气缸320连接滑动座310，此滑动座310受底部气缸320驱动而顺着滑动轨道200沿X轴方向位移。再者，马达330设于滑动座310上。涡杆涡轮
340设于滑动座310上并连接马达330，且涡杆涡轮340受马达330驱动。至于夹持气缸350则连接于涡杆涡轮340与抵靠装置400之间。此夹持气缸350驱动位移抵靠装置400，且受马达
330驱动的涡杆涡轮340转动夹持气缸350，借以令抵靠装置400沿YZ平面旋转。换句话说，驱动位移装置300驱使抵靠装置400沿YZ平面转动。此外，滑动轨道200结合滑动座310的结构有足够的滑动距离，可以让抵靠装置400的位移范围涵盖鞋材102与楦头104的最前端与最后端，亦即滑动座310的滑动距离大于等于楦头104的长度。

[0036] 抵靠装置400连接驱动位移装置300，且抵靠装置400受驱动位移装置300连动而抵靠鞋材102，致使鞋材102紧密贴合楦头104。详细地说，抵靠装置400包含二个相对应的固定座410a、410b与二个相对应的前端夹具420a、420b。其中二个固定座410a、410b均连接驱动位移装置300的夹持气缸350。此外，二个前端夹具420a、420b分别设于二个固定座410a、410b，且二个前端夹具420a、420b的位移方向彼此相反，亦即二个前端夹具420a、420b可彼此相对靠近或分离。前端夹具420a、420b夹持鞋材102的外表面，借以令鞋材102的内表面紧密贴合楦头104的外表面。换句话说，夹持气缸350位移固定座410a、410b而连动前端夹具
420a、420b，致使前端夹具420a、420b推抵夹压鞋材102以紧贴楦头104。另外值得一提的是，前端夹具420a、420b不但可同步朝同方向沿YZ平面旋转、相对靠近夹压或相对分离松开之外，还可以相对于楦头104上下移动位置，亦即前端夹具420a、420b可以沿Z轴方向位移，进而使前端夹具420a、420b的内侧面422a、422b能够贴合鞋材102的任何一部位。此外，前端夹具420a、420b的形状可对应不同的鞋型、鞋形或楦头104作适当地规划，而且使用者可选择拆换不同结构的抵靠装置400以符合需求。借此，本发明的驱动位移装置300搭配抵靠装置
400可以使鞋材102与楦头104两者相对应的各部位完整且正确地贴合。

[0037] 摄像处理装置500信号连接驱动位移装置300，摄像处理装置500朝向楦头104并摄影鞋材102而输出一实际鞋面影像。摄像处理装置500的摄影方向平行于Z轴。摄像处理装置500储存一预定鞋面影像，并比对预定鞋面影像与实际鞋面影像而运算输出一影像误差值。
驱动位移装置300与抵靠装置400依据影像误差值位移抵靠鞋材102，借以令影像误差值减小。详细地说，摄像处理装置500包含摄像模块510、记忆模块520、处理控制模块530以及屏幕540。其中摄像模块510具有一摄影方向，摄影方向对应鞋材102的一外表面，摄像模块510摄影鞋材102而输出实际鞋面影像。记忆模块520储存预定鞋面影像。而处理控制模块530则信号连接摄像模块510、记忆模块520以及驱动位移装置300。处理控制模块530接收并比对实际鞋面影像与预定鞋面影像而运算输出影像误差值，且处理控制模块530依据影像误差值控制驱动位移装置300的底部气缸320、马达330及夹持气缸350。也就是说，当影像误差值不等于零时，处理控制模块530会先判断并输出一鞋面误差位置，然后依据鞋面误差位置控制底部气缸320而移动抵靠装置400，致使抵靠装置400移到鞋材102的实际鞋面误差部位，此实际鞋面误差部位是对应鞋面误差位置。等到抵靠装置400移至实际鞋面误差部位之后，处理控制模块530会控制马达330与夹持气缸350而使影像误差值减小，直到影像误差值等于零为止。此外，屏幕540信号连接处理控制模块530，并显示实际鞋面影像、预定鞋面影像以及影像误差值，其可让使用者即时地观察鞋材102与楦头104的贴合状况。

[0038] 架体600上设有滑动轨道200、驱动位移装置300、抵靠装置400以及摄像处理装置500。详细地说，架体600包含一架体平台610与一上方固定部620。上方固定部620连接架体平台610且位于架体平台610的上方。架体平台610装设楦头104、滑动轨道200、驱动位移装置300及抵靠装置400，且架体平台610位于XY平面上。而上方固定部620则装设摄像处理装置500。另外值得一提的是，本发明的摄像处理装置500亦可位移地设于上方固定部620上，而且是对应抵靠装置400同步位移。因此，摄像处理装置500可以透过各种角度观察鞋材102的各部位与楦头104贴合的情况，并即时回传这些不同角度与位置的实际鞋面影像至处理控制模块530，以供其分析判断是否需调校鞋材102。

[0039] 请一并参阅图2A～图2E，图2A是绘示本发明另一实施例的自动入楦机100a的一立体示意图。图2B是绘示图2A的自动入楦机100a的另一立体示意图。图2C是绘示图2A的自动入楦机100a的俯视图。图2D是绘示图2A的自动入楦机100a旋转抵靠装置400的侧视图。图2E是绘示图2A的自动入楦机100a的方块图。如图所示，自动入楦机100a包含滑动轨道200、驱动位移装置300、抵靠装置400、摄像处理装置500、架体600、后端抵靠装置700以及后端摄像模块510a。

[0040] 配合参阅图1A，在图2A的实施方式中，滑动轨道200、驱动位移装置300、抵靠装置400、摄像处理装置500及架体600均与图1A中对应的方块相同，不再赘述。特别的是，图2A实施方式的抵靠装置400是夹压鞋材102的前端外表面，而后端抵靠装置700是夹压鞋材102的后端外表面。再者，自动入楦机100a还包含后端抵靠装置700与后端摄像模块510a。其中后端抵靠装置700连接驱动位移装置300，且后端抵靠装置700包含二个后端固定座710a、
710b、二个后端马达720a、720b、二个后端气缸730a、730b以及二个后端滚轮740a、740b。后端固定座710a、后端马达720a、后端气缸730a及后端滚轮740a分别与后端固定座710b、后端马达720b、后端气缸730b及后端滚轮740b相互对应且对称X轴。后端固定座710a、710b分别连接抵靠装置400的固定座410a、410b，且后端固定座710a、710b与固定座410a、410b同步受夹持气缸350控制位移而连动。后端马达720a、720b分别设于后端固定座710a、710b的一端，且后端马达720a、720b分别带动后端滚轮740a、740b旋转。另外，后端气缸730a、730b分别设于后端固定座710a、710b的另一端，后端气缸730a控制位移后端滚轮740a与后端马达720a，而后端气缸730b控制位移后端滚轮740b与后端马达720b。后端马达720a、720b与后端气缸
730a、730b均信号连接处理控制模块530且受处理控制模块530控制。后端滚轮740a、740b分别设于后端固定座710a、710b，且后端滚轮740a、740b的转动方向彼此相反而滚压鞋材102的后端外表面。此外，后端摄像模块510a设于架体600的架体平台610上并信号连接摄像处理装置500，而后端抵靠装置700亦信号连接摄像处理装置500，且后端摄像模块510a对应楦头104的后端并摄影后端外表面而输出一实际后端鞋面影像。摄像处理装置500的记忆模块
520储存一预定后端鞋面影像，且摄像处理装置500的处理控制模块530比对预定后端鞋面影像与实际后端鞋面影像而运算输出一后端影像误差值。驱动位移装置300与后端抵靠装置700依据后端影像误差值抵靠夹压鞋材102，借以令后端影像误差值减小。另外，后端摄像模块510a与摄像处理装置500的摄像模块510结构相同，故不再赘述。而值得一提的是，后端摄像模块510a与摄像处理装置500的摄像模块510可共用同一组记忆模块520与处理控制模块530来比对影像并运算输出对应的误差值。借此，本发明的自动入楦机100a利用双摄像处理装置与双抵靠装置来调整鞋材102的前半部与后半部，能完整且同步地调校各部位的鞋材102。

[0041] 请一并参阅图3A～图3D，图3A是绘示本发明又一实施例的自动入楦机100b的一立体示意图。图3B是绘示图3A的自动入楦机100b的另一立体示意图。图3C是绘示图3A的自动入楦机100b的侧视图。图3D是绘示图3A的自动入楦机100b的方块图。如图所示，自动入楦机100b包含滑动轨道200、驱动位移装置300、抵靠装置400、摄像处理装置500、架体600、后端驱动位移装置700a、后端抵靠装置700b以及后端摄像模块510a。

[0042] 配合参阅图2A，在图3A的实施方式中，滑动轨道200、驱动位移装置300、抵靠装置400、摄像处理装置500、架体600及后端摄像模块510a均与图2A中对应的方块相同，不再赘述。特别的是，图3A实施方式的抵靠装置400是夹压鞋材102的前端外表面，而后端抵靠装置
700b是夹压鞋材102的后端外表面。再者，自动入楦机100b还包含后端驱动位移装置700a与后端抵靠装置700b。此后端驱动位移装置700a设于架体600上并连接后端抵靠装置700b，且后端抵靠装置700b夹压鞋材102的后端外表面。本实施例的后端驱动位移装置700a为一个可沿Y轴方向伸缩的后端夹持气缸，其用以驱动位移后端抵靠装置700b。而后端抵靠装置
700b则包含二个后端固定座710a、710b、二个后端马达720a、720b、二个后端气缸730a、730b以及二个后端滚轮740a、740b。其中后端固定座710a、后端马达720a、后端气缸730a及后端滚轮740a分别与后端固定座710b、后端马达720b、后端气缸730b及后端滚轮740b相互对应且对称Z轴。此外，后端驱动位移装置700a的两端分别连接后端固定座710a、710b，且控制后端固定座710a、710b相对位移。换句话说，后端驱动位移装置700a用以缩小或增大后端固定座710a、710b彼此之间的距离，进而使后端滚轮740a、740b之间的距离改变。借此，本发明的自动入楦机100b利用双摄像处理装置与双抵靠装置来调整鞋材102的前半部与后半部。由于鞋材102的前端外表面与后端外表面的软硬程度、形状以及位置不尽相同，因此本发明透过不同的夹压机制来实现相异部位的贴合，可完整且同步地调校各部位的鞋材102。

[0043] 另外，自动入楦机100b的后端驱动位移装置700a还可包含后端滑动轨道(未示于图中)，此后端滑动轨道设于架体600的上方固定部620上且连接后端驱动位移装置700a。后端滑动轨道可让后端驱动位移装置700a沿X轴方向滑移，进而使后端滚轮740a、740b沿X轴方向移动而夹压不同位置的鞋材102。当然，驱动位移装置300与后端驱动位移装置700a会分别控制抵靠装置400与后端抵靠装置700b，使抵靠装置400与后端抵靠装置700b不会彼此撞到或触碰，以避免发生装置的损坏。

[0044] 请一并参阅图1A与图4，图4是绘示本发明一实施例的自动入楦机的控制方法900的流程示意图。此自动入楦机的控制方法900用以贴合鞋材102于楦头104上，其包含影像撷取步骤S12、计算误差步骤S14以及驱动位移步骤S16。其中影像撷取步骤S12是利用摄像处理装置500撷取鞋材102而输出一实际鞋面影像。计算误差步骤S14是比对实际鞋面影像与一预定鞋面影像而计算输出一影像误差值。驱动位移步骤S16是依据影像误差值控制移动抵靠装置400，致使影像误差值减小。借此，本发明的自动入楦机的控制方法900可透过影像比对来自动判断入楦位置有无偏差，并利用抵靠装置400自动调整鞋材102与楦头104的贴合状态。

[0045] 请一并参阅图1A与图5。图5是绘示本发明另一实施例的自动入楦机的控制方法900a的流程示意图。此自动入楦机的控制方法900a包含影像撷取步骤S22、计算误差步骤S24以及驱动位移步骤S26。其中影像撷取步骤S22是利用摄像处理装置500撷取鞋材102而输出一实际鞋面影像。计算误差步骤S24是比对实际鞋面影像与一预定鞋面影像而计算输出一影像误差值。驱动位移步骤S26是依据影像误差值控制移动抵靠装置400，致使影像误差值减小。详细地说，驱动位移步骤S26可依据影像误差值控制移动驱动位移装置300而连动抵靠装置400，借以令摄像处理装置500的影像误差值减小。驱动位移步骤S26包含第一驱动位移子步骤S262、第二驱动位移子步骤S264以及第三驱动位移子步骤S266。第一驱动位移子步骤S262是驱动驱动位移装置300的底部气缸320，借以令驱动位移装置300的滑动座
310位移于滑动轨道200上。第二驱动位移子步骤S264是驱动驱动位移装置300的马达330而转动涡杆涡轮340，借以令驱动位移装置300的夹持气缸350受涡杆涡轮340连动而沿YZ平面旋转。第三驱动位移子步骤S266是驱动夹持气缸350，借以令抵靠装置400的二个固定座
410a、410b相对位移，进而带动前端夹具420a、420b夹压鞋材102的外表面并使鞋材102的内表面准确地贴合于楦头104上。

[0046] 请一并参阅图3A与图6，图6是绘示本发明又一实施例的自动入楦机的控制方法900b的流程示意图。自动入楦机的控制方法900b包含开始步骤S32、前端控制步骤S34、后端控制步骤S36以及结束步骤S38。其中前端控制步骤S34包含前端影像撷取步骤S342、前端计算误差步骤S344以及前端驱动位移步骤S346。而后端控制步骤S36则包含后端影像撷取步骤S362、后端计算误差步骤S364以及后端驱动位移步骤S366。前端控制步骤S34与后端控制步骤S36的差异在于前端控制步骤S34是控制驱动位移装置300、抵靠装置400以及摄像处理装置500的作动，而后端控制步骤S36则是控制后端驱动位移装置700a、后端抵靠装置700b以及后端摄像模块510a的作动。再者，前端影像撷取步骤S342是利用摄像处理装置500撷取鞋材102而输出一实际鞋面影像。前端计算误差步骤S344是比对实际鞋面影像与一预定鞋面影像而计算输出一影像误差值。前端驱动位移步骤S346是依据影像误差值控制移动抵靠装置400，致使影像误差值减小。此外，后端影像撷取步骤S362是利用一后端摄像模块510a撷取鞋材102而输出一实际后端鞋面影像。后端计算误差步骤S364是比对实际后端鞋面影像与一预定后端鞋面影像而计算输出一后端影像误差值。至于后端驱动位移步骤S366则依据后端影像误差值控制移动后端驱动位移装置700a与后端抵靠装置700b，致使后端影像误差值减小。借此，本发明的自动入楦机的控制方法900b可双取像装置与双滚轮装置分别调整鞋子的前半部与后半部，进而完整且同步地调校各部位的鞋材102。

[0047] 由上述实施方式可知，本发明具有下列优点：其一，透过影像比对可自动判断入楦位置有无偏差，而且利用滚轮装置能自动调整鞋材与楦头的贴合状态，以实现无偏差的自动调校，进而让鞋材准确地贴合于楦头上。其二，双取像装置与双滚轮装置可分别调整鞋子的前半部与后半部，能完整且同步地调校鞋材各部位。其三，前端驱动位移装置与后端驱动位移装置会分别控制前端抵靠装置与后端抵靠装置，确保前端抵靠装置与后端抵靠装置不会彼此撞到或触碰，以避免发生装置的损坏。

[0048] 虽然本发明已以实施方式揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何熟悉此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视所附的权利要求书所界定的范围为准。