一种自适应巡航方法及系统

摘要

本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种自适应巡航方法，包括：实时采集自车的行驶状态信息及自车周边驾驶环境信息；对获取的实时数据信息进行处理，根据处理结果进入相应的自适应巡航状态；根据当前自适应巡航系统的状态，确定目标车辆并在车载显示设备上显示所述目标车辆。本发明还公开了一种自适应巡航系统，包括实时信息采集模块、实时数据处理模块和目标车辆显示模块。本发明能够在自适应巡航系统的不同状态下为驾驶员提供目标车辆的显示信息，让其更好地了解周边的驾驶环境，并能实时了解当前系统所处的状态，便于更好地运用自适应巡航功能。

权利要求

1.一种自适应巡航方法，其特征在于，包括：

实时采集自车的行驶状态信息及自车周边驾驶环境信息；

对获取的实时数据信息进行处理，根据处理结果进入相应的自适应巡航状态；

根据当前自适应巡航系统的状态，确定目标车辆并在车载显示设备上显示所述目标车辆；所述自适应巡航系统的状态包括激活状态；

所述目标车辆包括跟随目标车辆和潜在目标车辆；所述根据当前自适应巡航系统的状态，在车载显示设备上显示所述目标车辆，包括：在所述自适应巡航系统的状态是激活状态时，根据所述自适应巡航系统的状态和所述跟随目标车辆与自车之间的距离确定所述目标车辆的显示颜色。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括轮速、转向角速度和加速度，所述周边驾驶环境信息包括车道数量、自车所处的车道和目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆与自车的相对速度、相对距离和相对方位角度。

3.根据权利要求1所述的自适应巡航方法，其特征在于，所述跟随目标车辆包括第一前车，所述潜在目标车辆包括第二前车、左车道车辆和右车道车辆，所述第一前车为本车道与自车距离最近的前车，所述第二前车为本车道的所述第一前车前方的车辆。

4.根据权利要求3所述的自适应巡航方法，其特征在于，所述自适应巡航系统的状态还包括待机状态和功能故障状态。

5.根据权利要求4所述的自适应巡航方法，其特征在于，若检测到所述自适应巡航系统的状态是待机状态，则确定所述第一前车为潜在目标车辆，并将所述第一前车以灰色显示。

6.根据权利要求4所述的自适应巡航方法，其特征在于，所述激活状态包括Active状态、BOM状态、Override状态、Stand-Active状态和Stand-Wait状态。

7.根据权利要求6所述的自适应巡航方法，其特征在于，若检测到所述自适应巡航系统的状态是Active状态或BOM状态，则确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色，所述潜在目标车辆显示为白色。

8.根据权利要求7所述的自适应巡航方法，其特征在于，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色包括：根据所述跟随目标车辆与自车之间的距离由大到小，所述跟随目标车辆依次显示为蓝色、黄色和红色。

9.根据权利要求6所述的自适应巡航方法，其特征在于，若检测到所述自适应巡航系统的状态是Override状态，则确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色，所述潜在目标车辆显示为灰色。

10.根据权利要求9所述的自适应巡航方法，其特征在于，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色包括：根据所述跟随目标车辆与自车之间的距离由大到小，所述跟随目标车辆依次显示为灰色和黄色。

11.根据权利要求6所述的自适应巡航方法，其特征在于，若检测到所述自适应巡航系统的状态是Stand-Active状态，则确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆显示为蓝色，所述潜在目标车辆显示为白色。

12.根据权利要求6所述的自适应巡航方法，其特征在于，若检测到所述自适应巡航系统的状态是Stand-Wait状态，则确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述跟随目标车辆显示为蓝色。

13.根据权利要求4所述的自适应巡航方法，其特征在于，若检测到所述自适应巡航系统的状态是功能故障状态，不显示任何目标车辆。

14.一种自适应巡航系统，其特征在于，包括：

实时信息采集模块，用于实时采集自车的行驶状态信息及自车周边驾驶环境信息；

实时数据处理模块，用于对获取的实时数据信息进行处理，根据处理结果进入相应的自适应巡航状态；

目标车辆显示模块，用于根据当前自适应巡航系统的状态，确定目标车辆并在车载显示设备上显示所述目标车辆；所述自适应巡航系统的状态包括激活状态；

所述目标车辆包括跟随目标车辆和潜在目标车辆；所述根据当前自适应巡航系统的状态，在车载显示设备上显示所述目标车辆，包括：在所述自适应巡航系统的状态是激活状态时，根据所述自适应巡航系统的状态和所述跟随目标车辆与自车之间的距离确定所述目标车辆的显示颜色。

15.根据权利要求14所述的一种自适应巡航系统，其特征在于，所述行驶状态信息包括轮速、转向角速度和加速度，所述周边驾驶环境信息包括车道数量、自车所处的车道和目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆与自车的相对速度、相对距离和相对方位角度。

16.根据权利要求14所述的一种自适应巡航系统，其特征在于，所述跟随目标车辆包括第一前车，所述潜在目标车辆包括第二前车、左车道车辆和右车道车辆，所述第一前车为本车道与自车距离最近的前车，所述第二前车为本车道的所述第一前车前方的车辆。

17.根据权利要求16所述的一种自适应巡航系统，其特征在于，所述自适应巡航系统的状态包括待机状态和功能故障状态。

说明书

一种自适应巡航方法及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种自适应巡航方法及系统。

背景技术

[0002] 自适应巡航系统(ACC)是一种智能化的自动控制系统，属于主动安全技术，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。自适应巡航系统的功能是在传统定速巡航的基础上，采用雷达探测前方车辆与本车的相对距离和相对速度，主动控制本车行驶速度，以达到自动跟车巡航的目的。根据前方是否有车，系统可以在定速巡航和跟车巡航之间自动切换。

[0003] 在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。ACC能够代替司机控制车速，使巡航系统适合于更多的路况，为驾驶者提供了一种更轻松的驾驶方式。

[0004] 随着国际国内各大汽车企业陆续开发并推出主动安全功能，其中自适应巡航系统三车道车辆的显示越来越受到关注，各主机厂对三车道目标显示应用极少。当前各主机厂配有高级驾驶辅助系统(ADAS)功能的车型，多数为单车道的仪表显示，但是单车道显示无法显示车辆前方的潜在跟随目标，不能提示驾驶员前方车辆当前的状态以及可能的驾驶趋势。

[0005] 为此，本发明提出了一种自适应巡航方法，通过在车辆仪表(或中控屏/平视显示器(HUD))上显示三车道目标车辆，解决了三车道内目标车辆来回跳动的问题；并且定义了在自适应巡航系统处于不同的状态下目标车辆的显示策略。

发明内容

[0006] 本发明所要解决的技术问题在于，提供了一种自适应巡航方法及系统，可实现三车道的目标车辆显示，并能够根据不同的状态进行不同目标车辆的显示。

[0007] 本发明的具体技术方案如下：

[0008] 一种自适应巡航方法，包括：

[0009] 实时采集自车的行驶状态信息及自车周边驾驶环境信息；

[0010] 对获取的实时数据信息进行处理，根据处理结果进入相应的自适应巡航状态；

[0011] 根据当前自适应巡航系统的状态，确定目标车辆并在车载显示设备上显示所述目标车辆。

[0012] 进一步地，所述行驶状态信息包括轮速、转向角速度和加速度，所述周边驾驶环境信息包括车道数量、自车所处的车道和目标车辆信息，所述目标车辆信息包括所述目标车辆与自车的相对速度、相对距离和相对方位角度。

[0013] 优选地，所述目标车辆包括第一前车、第二前车、左车道车辆和右车道车辆，所述第一前车为本车道与自车距离最近的前车，所述第二前车为本车道的所述第一前车前方的车辆。

[0014] 进一步地，所述自适应巡航系统的状态包括待机状态、激活状态和功能故障状态。

[0015] 优选地，若检测到所述自适应巡航系统的状态是待机状态，则确定所述第一前车为潜在目标车辆，并将所述第一前车以灰色显示。

[0016] 进一步地，所述激活状态包括Active状态、BOM状态、Override状态、Stand-Active状态和Stand-Wait状态。

[0017] 优选地，若检测到所述自适应巡航系统的状态是Active状态或BOM状态，则确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色，所述潜在目标车辆显示为白色。

[0018] 进一步地，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色包括：

[0019] 根据所述跟随目标车辆与自车之间的距离由大到小，所述跟随目标车辆依次显示为蓝色、黄色和红色。

[0020] 优选地，若检测到所述自适应巡航系统的状态是Override状态，则确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色，所述潜在目标车辆显示为灰色。

[0021] 进一步地，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色包括：

[0022] 根据所述跟随目标车辆与自车之间的距离由大到小，所述跟随目标车辆依次显示为灰色和黄色。

[0023] 优选地，若检测到所述自适应巡航系统的状态是Stand-Active状态，则确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆显示为蓝色，所述潜在目标车辆显示为白色。

[0024] 优选地，若检测到所述自适应巡航系统的状态是Stand-Wait状态，则确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述跟随目标车辆显示为蓝色。

[0025] 进一步地，若检测到所述自适应巡航系统的状态是功能故障状态，不显示任何目标车辆。

[0026] 相应地，本发明还提供了一种自适应巡航系统，包括：

[0027] 实时信息采集模块，用于实时采集自车的行驶状态信息及自车周边驾驶环境信息；

[0028] 实时数据处理模块，用于对获取的实时数据信息进行处理，根据处理结果进入相应的自适应巡航状态；

[0029] 目标车辆显示模块，用于根据当前自适应巡航系统的状态，确定目标车辆并在车载显示设备上显示所述目标车辆。

[0030] 进一步地，所述行驶状态信息包括轮速、转向角速度和加速度，所述周边驾驶环境信息包括车道数量、自车所处的车道和目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆与自车的相对速度、相对距离和相对方位角度。

[0031] 优选地，所述目标车辆包括第一前车、第二前车、左车道车辆和右车道车辆，所述第一前车为本车道与自车距离最近的前车，所述第二前车为本车道的所述第一前车前方的车辆。

[0032] 进一步地，所述自适应巡航系统的状态包括待机状态、激活状态和功能故障状态。

[0033] 实施本发明实施例，具有如下有益效果：

[0034] (1)与现有技术中的单车道显示相比，本发明增强了主动安全的显示，更具有科技感，更智能化，给驾驶带来更好的感官体验；

[0035] (2)本发明能够显示出潜在目标车辆，给驾驶员以提示，让其更好地了解周边的环境；

[0036] (3)本发明让驾驶员实时了解当前自适应巡航系统处于何种状态，以便于驾驶员更好地使用此功能。

附图说明

[0037] 图1是本发明实施例提供的一种自适应巡航方法的流程示意图；

[0038] 图2是本发明实施例提供的一种自适应巡航系统的结构示意图；

[0039] 图3是本发明实施例提供的一种自适应巡航控制系统的结构示意图。

具体实施方式

[0040] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0041] 实施例1

[0042] 本实施例提供了一种自适应巡航方法，如图1所示，包括：

[0043] S1.实时采集自车的行驶状态信息及自车周边驾驶环境信息。

[0044] 具体地，所述行驶状态信息包括轮速、转向角速度和加速度，所述周边驾驶环境信息包括车道数量、自车所处的车道和目标车辆信息，所述目标车辆信息包括所述目标车辆与自车的相对速度、相对距离和相对方位角度。

[0045] S2.对获取的实时数据信息进行处理，根据处理结果进入相应的自适应巡航状态。

[0046] S3.根据当前自适应巡航系统的状态，确定目标车辆并在车载显示设备上显示所述目标车辆。

[0047] 具体地，所述目标车辆包括第一前车、第二前车、左车道车辆和右车道车辆，所述第一前车为本车道与自车距离最近的前车，所述第二前车为本车道的所述第一前车前方的车辆。

[0048] 所述自适应巡航系统的状态包括待机状态、激活状态和功能故障状态。所述待机状态包括Passive状态和StandBy状态，所述激活状态包括Active状态、BOM状态、Override状态、Stand-Active状态和Stand-Wait状态，所述功能故障状态包括Temporary Failure状态和Permanent Failure状态。这里对ACC的各种状态作以下说明：

[0049] OFF：功能关闭状态；

[0050] Passive/StandBy：功能未激活状态；

[0051] Active：功能激活状态；

[0052] BOM：功能退出前的短暂状态，用于保护驾驶员的当前的行驶状态(满足一定条件才会进入此状态)；

[0053] Override：驾驶员踩油门踏板，车辆由驾驶员操控；

[0054] Stand-Active：自车跟随前车停止后的3秒内，若前车驶离，自车也自动跟随前车驶离；

[0055] Stand-Wait：自车跟随前车停止后的3秒外，若前车驶离，需要驾驶员确认后，自车才跟随前车驶离；

[0056] Temporary Failure：功能出现短暂性故障，驾驶员可以尝试激活；

[0057] Permanent Failure：功能出现永久性故障，不可以自动恢复，需要进行相应的维修。

[0058] 根据相应的状态确定目标车辆并显示所述目标车辆，具体的显示方法如下：

[0059] 在OFF状态，由于自适应巡航功能未开启，仪表(或中控屏/平视显示器(HUD))不需要显示任何目标车辆；

[0060] 在Passive/Standby状态下，自适应巡航功能开启但未激活，确定所述第一前车为潜在目标车辆，并将所述第一前车以灰色显示，不显示第二前车、左车道车辆和右车道车辆。

[0061] 在Active/BOM状态下，自适应巡航功能开启且激活，则确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色，根据所述跟随目标车辆与自车之间的距离由大到小，所述跟随目标车辆依次显示为蓝色、黄色和红色，所述潜在目标车辆显示为白色。

[0062] 在Override状态，自适应巡航功能开启且激活，但是操控车辆的是驾驶员，依然需要给予驾驶员提示当前周围环境，此时潜在目标以及跟随目标都要显示，确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色，根据所述跟随目标车辆与自车之间的距离由大到小，所述跟随目标车辆依次显示为灰色和黄色，所述潜在目标车辆显示为灰色。

[0063] 在Stand-Active状态，自适应巡航功能开启且激活，但是自车已经跟随前车停止(3秒内),由于前车3秒内随时都可以驶离，自车也自动跟随驶离，驾驶员需要了解周围环境，此时潜在目标以及跟随目标都要显示，确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆显示为蓝色，所述潜在目标车辆显示为白色。

[0064] 在Stand-Wait状态，自适应巡航功能开启且激活，但是自车已经跟随前车停止(3秒外)，由于前车停在自车前方，若前车驶离，需要驾驶员确认自车才可以驶离，此时跟随目标都要显示，无需显示潜在目标，确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述跟随目标车辆显示为蓝色。

[0065] 在Temporary Failure/Permanent Failure状态下，自适应巡航功能已经故障，驾驶员无法启用此功能，故不需要显示任何目标车辆。

[0066] 以上所述自适应巡航系统在不同状态下对应的目标车辆显示情况如表1所示，其中：

[0067] PO0：自车前方的目标车辆，即第一前车；

[0068] PO1：自车前方的前方的目标车辆，即第二前车；

[0069] PO2：自车左侧的目标车辆，即左车道车辆；

[0070] PO3：自车右侧的目标车辆，即右车道车辆。

[0071] 表1

[0072]ACC状态 PO0 PO1 PO2 PO3
OFF 不显示 不显示 不显示 不显示
Passive 显示(灰色) 不显示 不显示 不显示
StandBy 显示(灰色) 不显示 不显示 不显示
Active 显示(蓝色/黄色/红色) 显示(白色) 显示(白色) 显示(白色)
BOM 显示(蓝色/黄色/红色) 显示(白色) 显示(白色) 显示(白色)
Override 显示(灰色/黄色) 显示(灰色) 显示(灰色) 显示(灰色)
Stand-Active 显示(蓝色) 显示(白色) 显示(白色) 显示(白色)
Stand-Wait 显示(蓝色) 不显示 不显示 不显示
Temporary Failure 不显示 不显示 不显示 不显示
Permanent Failure 不显示 不显示 不显示 不显示

[0073] 本实施例通过在车辆仪表(或中控屏/平视显示器(HUD))上显示三车道目标车辆，解决了三车道内目标车辆来回跳动的问题，并且可以显示当前自适应巡航系统所处的状态，让驾驶员实时了解驾驶环境和当前系统状态，实现了汽车驾驶的安全化和智能化。

[0074] 实施例2

[0075] 本实施例提供了一种自适应巡航系统，如图2所示，包括：

[0076] 实时信息采集模块210，用于实时采集自车的行驶状态信息及自车周边驾驶环境信息。

[0077] 其中，所述行驶状态信息包括轮速、转向角速度和加速度，所述周边驾驶环境信息包括车道数量、自车所处的车道和目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆与自车的相对速度、相对距离和相对方位角度。

[0078] 实时数据处理模块220，用于对获取的实时数据信息进行处理，根据处理结果进入相应的自适应巡航状态。

[0079] 目标车辆显示模块230，用于根据当前自适应巡航系统的状态，确定目标车辆并在车载显示设备上显示所述目标车辆。

[0080] 其中，所述目标车辆包括第一前车、第二前车、左车道车辆和右车道车辆，所述第一前车为本车道与自车距离最近的前车，所述第二前车为本车道的所述第一前车前方的车辆。

[0081] 所述自适应巡航系统的状态包括待机状态、激活状态和功能故障状态。所述待机状态包括Passive状态和StandBy状态，所述激活状态包括Active状态、BOM状态、Override状态、Stand-Active状态和Stand-Wait状态，所述功能故障状态包括Temporary Failure状态和Permanent Failure状态。

[0082] 根据相应的状态确定目标车辆并显示所述目标车辆，具体的显示方法如下：

[0083] 在OFF状态，由于自适应巡航功能未开启，仪表(或中控屏/平视显示器(HUD))不需要显示任何目标车辆；

[0084] 在Passive/Standby状态下，自适应巡航功能开启但未激活，确定所述第一前车为潜在目标车辆，并将所述第一前车以灰色显示，不显示第二前车、左车道车辆和右车道车辆。

[0085] 在Active/BOM状态下，自适应巡航功能开启且激活，则确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色，根据所述跟随目标车辆与自车之间的距离由大到小，所述跟随目标车辆依次显示为蓝色、黄色和红色，所述潜在目标车辆显示为白色。

[0086] 在Override状态，自适应巡航功能开启且激活，但是操控车辆的是驾驶员，依然需要给予驾驶员提示当前周围环境，此时潜在目标以及跟随目标都要显示，确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆根据不同的状况显示不同的颜色，根据所述跟随目标车辆与自车之间的距离由大到小，所述跟随目标车辆依次显示为灰色和黄色，所述潜在目标车辆显示为灰色。

[0087] 在Stand-Active状态，自适应巡航功能开启且激活，但是自车已经跟随前车停止(3秒内),由于前车3秒内随时都可以驶离，自车也自动跟随驶离，驾驶员需要了解周围环境，此时潜在目标以及跟随目标都要显示，确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述第二前车、所述左车道车辆和所述右车道车辆为潜在目标车辆，所述跟随目标车辆显示为蓝色，所述潜在目标车辆显示为白色。

[0088] 在Stand-Wait状态，自适应巡航功能开启且激活，但是自车已经跟随前车停止(3秒外)，由于前车停在自车前方，若前车驶离，需要驾驶员确认自车才可以驶离，此时跟随目标都要显示，无需显示潜在目标，确定所述第一前车为跟随目标车辆，所述跟随目标车辆显示为蓝色。

[0089] 在Temporary Failure/Permanent Failure状态下，自适应巡航功能已经故障，驾驶员无法启用此功能，故不需要显示任何目标车辆。

[0090] 实施例3

[0091] 本实施例提供了一种自适应巡航控制系统，如图3所示，包括：

[0092] 车载传感器单元310，用于感知本车的行驶状态以及周围的行车环境等信息。

[0093] ACC控制单元320是系统的核心单元，用于对行车信息进行处理，确定车辆的控制命令。

[0094] 执行单元330，由制动踏板、加速踏板及车辆传动系统执行器组成，用于实现车辆的加速、减速。

[0095] 显示单元340，用于显示设定的系统参数、系统状态以及车辆信息。

[0096] 所述车载传感器可以为车载雷达，雷达的功能是测量相对车速、相对车距、相对方位角等信息。基于雷达信号的特性，通过对多目标的原始信息进行筛选，对目标车辆进行初步选择。在城市交通状况下，经实测一般会得到多达10余个目标，其中包括同车道及旁车道的车辆、道路旁的树木、指示牌、护栏，特别是因目标回波反射不均匀造成的虚假目标，都会对主目标的确定造成困难。因此首先利用横向距离区分预支对雷达信号进行初步过滤，即通过目标是否与自车处于同一车道或旁车道排除部分目标干扰。

[0097] 当前应用到ACC系统上的雷达主要有单脉冲雷达、微波雷达、激光雷达以及红外探测雷达。单脉冲雷达和微波雷达是全天候雷达，可以适用各种天气情况，具有探测距离远、探测角度范围大、跟踪目标多等优点。激光雷达对工作环境的要求较高，对天气变化比较敏感，在雨雪天、风沙天等恶劣天气探测效果不理想，探测范围有限，跟踪目标少，但其最大的优点在于探测精度比较高，价格低，易于控制和进行二次开发。红外线探测在恶劣天气条件下性能不稳定，探测距离较短，但价格便宜。无论使用何种类型的雷达，确保雷达信号的实时性处理是要首先考虑的问题。随着汽车电子技术的迅速发展，现在大都利用DSP技术来处理雷达信号，应用CAN总线输出雷达信号。

[0098] 雷达能将它所探测到的物体信息传递给ACC的电子控制单元ECU，ECU要根据传来的信息进行识别，从中确定一主目标用做ACC控制中的参照物，依据两者间的相对运动及距离控制自车的行驶速度。主目标是可变的，一般ACC系统将与自车间距离最近的车辆视为主目标，而有些系统则将与自车位于同一车道上距离最近的车辆视为主目标。ACC系统不但要确定主目标，而且还应该能够对其进行跟踪，无论是弯道还是上下坡道都要保证主目标的一致性，以减少系统的误报率。对主目标进行跟踪的另外一个好处就是可以根据主目标的运行情况来预测出自车在未来时间内运行状态。例如自车现沿直道行驶而此时主目标车辆已进入弯道，由于ACC系统可对主目标进行跟踪，故不会将正前方的护栏或旁车道上的车辆视为主目标，从而避免了误报的产生；同时自车根据主目标的运行轨迹判断出前方是弯道路况，可以使自车提前做好减速转向的准备。当前ACC系统对目标的识别判定技术上已经有了很大进展，但对主目标的跟踪以及ACC系统与习惯性驾驶之间的矛盾等问题还有待解决。

[0099] 自适应巡航(ACC)比较智能，一般在较低的速度下即能进入巡航，既能处理高速路况，也能适用于城市路况。自适应巡航最基本的功能是保持车辆的纵向行驶，在有碰撞危险时，车辆会提示驾驶员并进行主动制动干预。ACC系统包括汽车的传感器，传感器接收到信号后，根据前车以及本车的行驶状态(车距和速度)，经过ECU的计算判断后，向执行器(节气门、制动、档位等)发送指令，以决定自己的行驶状态，是加速还是减速，还是退出巡航。

[0100] 自动巡航过程中，会遇到一些典型的路况。当前方没有车辆，ACC会以一定的速度巡航，巡航的车速在设定的车速限值范围内；当雷达监测范围内出现车辆时，如果车速过高，此时汽车会减速，并以一定的车速跟随前车行驶，保持安全距离；若前车有切出本车道，则本车会自动加速至设定车速。当前车变向时，汽车会更换跟车目标。

[0101] ACC停走功能会在汽车低速，甚至静止也能启用。该系统在低速时仍能保持与前车的距离，并能够对汽车制动，直至静止，在几秒后，如果前车启动，ACC也会自动跟随启动；如果停留时间较长，只需要驾驶员做出相应的操作便能够再次进入巡航模式。要实现带停走功能的ACC，通常还需要摄像头的辅助，因为雷达识别目标的能力虽然强，但是受到杂波干扰非常厉害，还是需要摄像头的图像识别功能来确认目标。同时，跟车到停车以后，由驾驶员确认之后再次起步，这里所说的确认可以是按键确认，也可以是踩油门确认。

[0102] 实施例4

[0103] 本实施例提供了一种自适应巡航系统的操作方法，其中，自适应巡航系统的控制按键包括车速调整及设定按钮、ACC开关按键、减少时距按键、增大时距按键、ACC取消按键、RES+(恢复/加速)和SET-(设定/减速)。当按下ACC开关按键时，可以开启或者关闭ACC自适应巡航控制系统；按下ACC取消按键，车辆暂时取消自适应巡航控制；按下减少时距按键，减少自车与前方车辆之间的时距；按下增大时距按键，增加自车与前方车辆之间的时距。

[0104] 当满足如下条件时，车辆的自适应巡航ACC功能被激活：

[0105] 自适应巡航控制系统开启；车辆的当前档位在前进挡；发动机处于运转状态；驻车制动未开启；四车门、行李箱盖和前舱盖均处于关闭状态；刹车踏板未踩下；车速不低于30公里/小时；未关闭ESP开关；车辆稳定行驶，ESP系统未介入；未因为频繁制动而造成制动器温度过高；中距离雷达不存在温度过高、污损或故障等问题。

[0106] 当车辆满足ACC激活条件时，朝SET-方向短按按钮，可以将当前车速设定为巡航车速，并激活ACC；若系统中已存有巡航车速，也可以通过朝RES+方向短按按钮，将系统存有的巡航车速设置为当前巡航车速，并激活ACC。

[0107] 巡航过程中，随着车间距离的变化，显示装置会显示前车到本车的距离的不同状态给驾驶员以提醒。

[0108] 如果巡航控制系统已经启用，若想稍许加速，朝RES+方向按动按钮。在巡航模式下，如果需要进行超车，踩下油门踏板，系统开启超车模式并不再对车间距离进行控制，松开油门踏板，车辆回到巡航车速，具体如下：

[0109] ACC激活状态下，驾驶员如果需要主动提速，则可以通过踩油门踏板的方法接管车速控制，仪表会提示“主动提速”，当驾驶员松开油门踏板后，ACC自动接管车速控制。

[0110] 如果ACC系统无法和前车之间保持设定的车间距离，或以较高的相对速度接近前车时，仪表提示视觉和声音信号警告(请接管)，在这种情况下，驾驶员必须接管对车辆的纵向控制。

[0111] 通过以下方法可以退出自适应巡航控制模式：

[0112] 轻踩一下制动踏板，退出自适应巡航控制；

[0113] 按下ACC取消按键，退出自适应巡航控制模式；

[0114] 按下ACC开关按键，彻底关闭自适应巡航控制系统。

[0115] 以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。