本发明公开了一种适应高低不平地面的分挡机械手，包括抓取机构、型材拼装架体、防护罩、吸盘部装、位置检测装置和防撞保护光电，所述型材拼装架体共设置有四根，所述两根型材拼装架体为横置，两根型材拼装架体为纵置，所述防护罩安装在纵置型材拼装架体的一侧表面，所述纵置型材拼装架体的中间位置设置有位置检测装置，所述横置型材拼装架体的两端均设置有抓取机构，所述抓取机构的一侧设置有吸盘部装。本发明的有益效果是：本发明对分挡机械手进行升级改进，以适应由于车间地面高低不平到导致的放置不同挡位的电池组件的托盘表面不水平的问题，使生产线更加安全高效。
1.一种适应高低不平地面的分挡机械手，包括抓取机构(1)、型材拼装架体(2)、防护罩(3)、吸盘部装(4)、位置检测装置(5)和防撞保护光电(6)，其特征在于：所述型材拼装架体(2)共设置有四根，其中两根型材拼装架体(2)为横置，另外两根型材拼装架体(2)为纵置，所述防护罩(3)安装在纵置型材拼装架体的一侧表面，所述纵置型材拼装架体的中间位置设置有位置检测装置(5)，横置型材拼装架体的两端均设置有抓取机构(1)，所述抓取机构(1)的一侧设置有吸盘部装(4)，所述吸盘部装(4)靠近横置型材拼装架体的端部位置设置有防撞保护光电(6)；所述抓取机构(1)由聚氨酯套(101)、旋转轴(102)、组件托板(103)、第一垫板(104)、第二垫板(105)、压板(106)、下压气缸(107)、推板(108)、第一夹抓安装板(109)、推块(1010)、浮动接头(1011)、推进气缸安装板(1012)、推进气缸(1013)、导向柱(1014)、第二夹抓安装板(1015)、滑轨(1016)和滑块(1017)组成，所述第一垫板(104)安装在组件托板(103)的上表面，所述组件托板(103)的一端设置有聚氨酯套(101)，所述聚氨酯套(101)的中间设置有旋转轴(102)，所述组件托板(103)的上方靠近聚氨酯套(101)的位置设置有导向柱(1014)，所述导向柱(1014)的上端设置有第二垫板(105)，所述第二垫板(105)的上方设置有压板(106)，所述压板(106)的上方设置有下压气缸(107)，所述下压气缸(107)的右侧设置有推板(108)，所述推板(108)的侧边设置有第一夹抓安装板(109)，所述推板(108)远离下压气缸(107)的上方设置有推块(1010)，所述推块(1010)的一侧设置有浮动接头(1011)，所述浮动接头(1011)的一端设置有推进气缸安装板(1012)，所述推进气缸安装板(1012)的一侧设置有推进气缸(1013)，所述推板(108)的下方设置有第二夹抓安装板(1015)，所述滑块(1017)通过滑轨(1016)安装在第二夹抓安装板(1015)的上表面；所述吸盘部装(4)包括吸盘下降气缸(401)、气缸安装板(402)、吸盘安装块(403)、PL气管接头(404)和吸盘(405)，所述气缸安装板(402)安装在吸盘下降气缸(401)的侧面，所述吸盘下降气缸(401)与气缸安装板(402)的垂直一侧表面设置有吸盘安装块(403)，所述吸盘安装块(403)的一侧设置有吸盘(405)，所述吸盘安装块(403)的中间设置有PL气管接头(404)；
四个抓取机构(1)的旋转轴(102)外侧的聚氨酯套(101)有一个没有同时接触到电池组件的背板，在整个机械手继续下降的过程中，其他三个抓取机构(1)中的第二垫板(105)和压板(106)及上部结构相对导向柱(1014)继续向下运动，直至四个抓取机构的最低点旋转轴(102)外侧的聚氨酯套(101)全部接触到电池组件背板，此时四个第一垫板(104)均低于电池组件边框上沿，推进气缸(1013)伸出。
2.根据权利要求1所述的一种适应高低不平地面的分挡机械手，其特征在于：两根横置型材拼装架体分别安装在两根纵置型材拼装架体的顶端和底端。
3.根据权利要求1所述的一种适应高低不平地面的分挡机械手，其特征在于：所述防护罩(3)通过螺钉固定在型材拼装架体(2)上。
一种适应高低不平地面的分挡机械手
技术领域
[0001] 本发明属于光电设备技术领域，具体涉及一种适应高低不平地面的分挡机械手。
背景技术
[0002] 目前在电池片组件生产过程中普遍存在的一个问题是车间地面不平，导致生产电池组件的自动化设备放置不平而造成电池组件高不合格率，甚至在生产过程中出现爆板等问题，但是车间地面不平又是一个普遍存在但又不可避免的问题。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供一种适应高低不平地面的分挡机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
[0004] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
[0005] 一种适应高低不平地面的分挡机械手，包括抓取机构、型材拼装架体、防护罩、吸盘部装、位置检测装置和防撞保护光电，所述型材拼装架体共设置有四根，所述两根型材拼装架体为横置，两根型材拼装架体为纵置，所述防护罩安装在纵置型材拼装架体的一侧表面，所述纵置型材拼装架体的中间位置设置有位置检测装置，所述横置型材拼装架体的两端均设置有抓取机构，所述抓取机构的一侧设置有吸盘部装，所述吸盘部装靠近横置型材拼装架体的端部位置设置有防撞保护光电。
[0006] 所述抓取机构由聚氨酯套、旋转轴、组件托板、第一垫板、第二垫板、压板、下压气缸、推板、第一夹抓安装板、推块、浮动接头、推进气缸安装板、推进气缸、导向柱、第二夹抓安装板、滑轨和滑块组成，所述第一垫板安装在组件托板的上表面，所述组件托板的一端设置有聚氨酯套，所述聚氨酯套的中间设置有旋转轴，所述组件托板的上方靠近聚氨酯套的位置设置有导向柱，所述导向柱的上端设置有第二垫板，所述第二垫板的上方设置有压板，所述压板的上方设置有下压气缸，所述下压气缸的右侧设置有推板，所述推板的侧边设置有第一夹抓安装板，所述推板远离下压气缸的上方设置有推块，所述推块的一侧设置有浮动接头，所述浮动接头的一端设置有推进气缸安装板，所述推进气缸安装板的一侧设置有推进气缸，所述推板的下方设置有第二夹抓安装板，所述滑块通过滑轨安装在第二夹抓安装板的上表面。
[0007] 所述吸盘部装包括吸盘下降气缸、气缸安装板、吸盘安装块、PL气管接头和吸盘，所述气缸安装板安装在吸盘下降气缸的侧面，所述吸盘下降气缸与气缸安装板的垂直一侧表面设置有吸盘安装块，所述吸盘安装块的一侧设置有吸盘，所述吸盘安装块的中间设置有PL气管接头。
[0008] 优选的，所述两根横置型材拼装架体分别安装在两根纵置型材拼装架体的顶端和底端。
[0009] 优选的，所述防护罩通过螺钉固定在型材拼装架体上。
[0010] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0011] 本发明对分挡机械手进行升级改进，以适应由于车间地面高低不平导致的放置不同挡位的电池组件的托盘表面不水平的问题，使生产线更加安全高效。
附图说明
[0012] 图1为本发明的结构示意图；
[0013] 图2为本发明抓取机构的结构示意图；
[0014] 图3为本发明吸盘部装的结构示意图；
[0015] 1、抓取机构；2、型材拼装架体；3、防护罩；4、吸盘部装；5、位置检测装置；6、防撞保护光电；
[0016] 101、聚氨酯套；102、旋转轴；103、组件托板；104、第一垫板；105、第二垫板；106、压板；107、下压气缸；108、推板；109、第一夹抓安装板；1010、推块；1011、浮动接头；1012、推进气缸安装板；1013、推进气缸；1014、导向柱；1015、第二夹抓安装板；1016、滑轨；1017、滑块；
[0017] 401、吸盘下降气缸；402、气缸安装板；403、吸盘安装块；404、PL气管接头；405、吸盘。
具体实施方式
[0018] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0019] 请参阅图1-3，本发明提供以下技术方案：一种适应高低不平地面的分挡机械手，包括抓取机构1、型材拼装架体2、防护罩3、吸盘部装4、位置检测装置5和防撞保护光电6，型材拼装架体2共设置有四根，两根型材拼装架体2为横置，两根型材拼装架体2为纵置，防护罩3安装在纵置型材拼装架体2的一侧表面，纵置型材拼装架体2的中间位置设置有位置检测装置5，横置型材拼装架体2的两端均设置有抓取机构1，抓取机构1的一侧设置有吸盘部装4，吸盘部装4靠近横置型材拼装架体2的端部位置设置有防撞保护光电6。
[0020] 抓取机构1由聚氨酯套101、旋转轴102、组件托板103、第一垫板104、第二垫板105、压板106、下压气缸107、推板108、第一夹抓安装板109、推块1010、浮动接头1011、推进气缸安装板1012、推进气缸1013、导向柱1014、第二夹抓安装板1015、滑轨1016和滑块1017组成，第一垫板104安装在组件托板103的上表面，组件托板103的一端设置有聚氨酯套101，聚氨酯套101的中间设置有旋转轴102，组件托板103的上方靠近聚氨酯套101的位置设置有导向柱1014，导向柱1014的上端设置有第二垫板105，第二垫板105的上方设置有压板106，压板106的上方设置有下压气缸107，下压气缸107的右侧设置有推板108，推板108的侧边设置有第一夹抓安装板109，推板108远离下压气缸107的上方设置有推块1010，推块1010的一侧设置有浮动接头1011，浮动接头1011的一端设置有推进气缸安装板1012，推进气缸安装板
1012的一侧设置有推进气缸1013，推板108的下方设置有第二夹抓安装板1015，滑块1017通过滑轨1016安装在第二夹抓安装板1015的上表面。
[0021] 吸盘部装4包括吸盘下降气缸401、气缸安装板402、吸盘安装块403、PL气管接头404和吸盘405，气缸安装板402安装在吸盘下降气缸401的侧面，吸盘下降气缸401与气缸安装板402的垂直一侧表面设置有吸盘安装块403，吸盘安装块403的一侧设置有吸盘405，吸盘安装块403的中间设置有PL气管接头404。
[0022] 本发明中优选的，两根横置型材拼装架体2分别安装在两根纵置型材拼装架体2的顶端和底端。
[0023] 本发明中优选的，防护罩3通过螺钉固定在型材拼装架体2上。
[0024] 本发明的工作原理及使用流程：生产普通带边框组件时，分挡机械手吸盘部装4不作用且与其他结构不存在干涉问题，不影响生产，机械手整体下降到一定高度时，抓取机构1中旋转轴102外侧的聚氨酯套101先接触到组件背板，如果由于地面高低不平导致电池组件传输架体不平，那么四个抓取机构1中的旋转轴102外侧的聚氨酯套101就不会同时接触到电池组件的背板，如果此时推进气缸1013伸出，则很有可能四个第一垫板104中的某几个伸出与电池组件的边框干涉，本发明在此抓取结构1中增加了导向柱1014结构，如果四个抓取机构1中的旋转轴102外侧的聚氨酯套101有一个没有同时接触到电池组件的背板，则在整个机械手继续下降的过程中，其他三个抓取机构1中的第二垫板105和压板106及上部结构相对导向柱1014继续向下运动，直至四个抓取机构的最低点旋转轴102外侧的聚氨酯套
101全部接触到电池组件背板，此时四个第一垫板104均低于电池组件边框上沿，推进气缸
1013伸出，第一垫板104一定不会和电池组件边框上沿干涉，克服了由于地面高低不平导致的电池组件不平机械设备调试困难的问题。导向柱1014具有一定的缓冲作用。
[0025] 机械手抓取电池组件后水平移动到设定的组件挡位后下降，当抓取的电池组件边框下沿与放置在托盘上的电池组件边框上沿重合时，机械手继续下降，抓取机构1中旋转轴102外侧的聚氨酯套101与电池组件背板接触，然后推进气缸1013收回，抓取结构与电池组件分离，机械手整理上升，水平移动回到初始位置，同理，此过程中机械手下降时，抓取机构
1中旋转轴102外侧聚氨酯套101存在不同时接触电池组件背板的可能，本发明采用的导向柱1014结构可以使先接触的抓手聚氨酯套101与垫板沿导向柱1014相对运动以适应由于地面高低不平而导致的问题。
[0026] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
