一种自适应起落架

摘要

本发明提供了一种自适应起落架，属于直升机起落架结构设计领域。所述起落架包括第一缓冲器、第二缓冲器、摇臂以及作动筒，其中，第一缓冲器的一端连接机体，另一端铰接在所述摇臂上，所述摇臂的一个端部铰接所述作动筒的一端，另一端铰接在机体上，所述作动筒的另一端连接在机轮轴上，所述第二缓冲器的一端铰接在所述作动筒上，另一端铰接在所述摇臂上。本发明起落架对复杂地形适应能力强，具备动态平衡控制能力，自适应工作模式下能在大角度范围内维持机体平衡。自适应工作模式可替代鱼叉的功能，故另一方面能降低直升机结构重量，且舰面不需要助降格栅。

权利要求

1.一种自适应起落架，其特征在于，包括第一缓冲器、第二缓冲器、摇臂以及作动筒，其中，第一缓冲器的一端连接机体，另一端铰接在所述摇臂上，所述摇臂的一个端部铰接所述作动筒的一端，另一端铰接在机体上，所述作动筒的另一端连接在机轮轴上，所述第二缓冲器的一端铰接在所述作动筒上，另一端铰接在所述摇臂上，其中，所述第二缓冲器与所述摇臂铰接处设置有锁死机构，所述第一缓冲器为可控缓冲器。

2.如权利要求1所述的自适应起落架，其特征在于，所述可控缓冲器为作动筒结构。

3.如权利要求1所述的自适应起落架，其特征在于，所述第一缓冲器与所述摇臂铰接于第一点，所述第二缓冲器与所述摇臂铰接于第二点，所述作动筒与所述摇臂铰接于第三点，所述第二点设置在所述第一点与所述第三点之间。

说明书

一种自适应起落架

技术领域

[0001] 本发明属于直升机起落架结构设计领域，具体涉及一种自适应起落架。

背景技术

[0002] 自适应起落架除了具备传统起落架的功能外，通过机器腿的关节控制，提供直升机在不平坦地面(含斜坡和台阶等等)的着陆能力，并具备在摇晃平台维持机体平衡的能
力，拓展直升机对着陆场地的适应能力。以专利“自适应全地形直升机起落架装置”(申请
号：CN201210464093.4)为例，其通过距离传感器反馈信息与基准距离比较，驱动做动筒在
着陆前达到基准距离，达到全地形自适应的目的。此发明存在以下问题：通过着陆前一次性
调整到位，对于着陆于摇晃的平台，后期无法进行调整，用途局限。

发明内容

[0003] 为了解决上述问题，本发明提供了一种高负载自适应起落架结构，通过对地测量得到地形数据反馈控制机器腿以适应复杂地形着陆，并在着陆后通过测量机体的姿态，控
制机器腿维持机体平衡。

[0004] 本发明自适应起落架，包括第一缓冲器、第二缓冲器、摇臂以及作动筒，其中，第一缓冲器的一端连接机体，另一端铰接在所述摇臂上，所述摇臂的一个端部铰接所述作动筒
的一端，另一端铰接在机体上，所述作动筒的另一端连接在机轮轴上，所述第二缓冲器的一
端铰接在所述作动筒上，另一端铰接在所述摇臂上。

[0005] 优选的是，所述第二缓冲器与所述摇臂铰接处设置有锁死机构。

[0006] 优选的是，所述第一缓冲器为可控缓冲器。

[0007] 优选的是，所述可控缓冲器为做动筒结构。

[0008] 优选的是，所述第一缓冲器与所述摇臂铰接于第一点，所述第二缓冲器与所述摇臂铰接于第二点，所述作动筒与所述摇臂铰接于第三点，所述第二点设置在所述第一点与
所述第三点之间。

[0009] 本发明关键点在于：

[0010] 设计自适应起落架工作在两种工作模式下，解决了关节驱动与高负载缓冲吸能之间难以调和的矛盾；

[0011] 自适应工作模式下，通过可控伸缩缓冲器与下端作动筒的协同控制，在大角度范围内维持机体平衡。

[0012] 本发明可满足全部传统起落架功能需求(包括牵引和系留)，对复杂地形适应能力强，具备动态平衡控制能力，自适应工作模式下能在大角度范围内维持机体平衡。自适应工
作模式可替代鱼叉的功能，故另一方面能降低直升机结构重量，且舰面不需要助降格栅。

附图说明

[0013] 图1为按照本发明自适应起落架的一优选实施例的结构示意图。

[0014] 图2为本发明图1所示实施例的一工况工作模式原理示意图。

[0015] 图3为本发明图1所示实施例的另一工况工作模式原理示意图。

[0016] 其中，1为机轮，2为可控伸缩缓冲器，3为上关节，4为摇臂，5为下端作动筒，6为下关节，7为下端缓冲器。

具体实施方式

[0017] 为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类
似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明
一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用
于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人
员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下
面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

[0018] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所
示的方位或位置关系，例如“顺时针”、“逆时针”、“向上”、“向下”等，仅是为了便于描述本发
明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位
构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

[0019] 本发明提供了一种自适应起落架，包括第一缓冲器、第二缓冲器、摇臂以及作动筒，其中，第一缓冲器的一端连接机体，另一端铰接在所述摇臂上，所述摇臂的一个端部铰
接所述作动筒的一端，另一端铰接在机体上，所述作动筒的另一端连接在机轮轴上，所述第
二缓冲器的一端铰接在所述作动筒上，另一端铰接在所述摇臂上。

[0020] 结合附图，本实施例上述所描述的第一缓冲器为可图1‑图3中的可控伸缩缓冲器2，所描述的第二缓冲器为图1‑图3的下端作动筒5，所描述的作动筒为图1‑图3中的下端缓
冲器7，以下结合附图1‑附图3及其结构编号进行描述。

[0021] 本发明提供了一种自适应起落架结构原理图1所示，起落架与机身有两个连接点，主要由机轮1、可控伸缩缓冲器2、上关节3、摇臂4、下端作动筒5、下关节6和下端缓冲器7等
组成。可控伸缩缓冲器2可切换为作动筒和缓冲器两种工作模式。自适应起落架采用双关节
设计，通过控制两个关节的运动角度调整起落架姿态，采用液压驱动的方式解决关节大负
载问题，上关节3由可控伸缩缓冲器(作动筒模式)作动控制，下关节4由下端作动筒作动控
制。

[0022] 图2给出了自适应工作模式下的起落架调整示意图，例如着舰时的工况下：可控伸缩缓冲器2切换为作动筒模式，通过液压驱动两个作动筒作动，带动摇臂4和下端缓冲器7绕
上关节3转动，实现起落架姿态的调整以适应舰船摇晃平台着舰。着舰前自适应起落架姿态
随舰船平台摇晃动态调整，着舰时锁死作动筒5，由下端缓冲器7吸收着舰能量，着舰结束后
恢复对作动筒5的控制。

[0023] 图3给出了普通工作模式下的起落架调整示意图，例如重型机降落工况下：可控伸缩缓冲器2切换为缓冲器模式，下端作动筒5和下关节6锁死，着陆/舰时可控伸缩缓冲器2和
下端缓冲器7共同实现缓冲吸能，普通工作模式下自适应起落架近似传统摇臂式构型起落
架，在平坦稳定场地可以满足较大着陆/舰速度下的吸能要求。

[0024] 本实施例中，如图1所示，所述可控伸缩缓冲器2与所述摇臂4铰接于第一点，所述作动筒5与所述摇臂4铰接于第二点，所述下端缓冲器7与所述摇臂4铰接于第三点，所述第
二点设置在所述第一点与所述第三点之间。

[0025] 备选实施中，所述第一点可以设置在所述第二点与所述第三点之间。

[0026] 本发明可满足全部传统起落架功能需求(包括牵引和系留)，对复杂地形适应能力强，具备动态平衡控制能力，自适应工作模式下能在大角度范围内维持机体平衡。自适应工
作模式可替代鱼叉的功能，故另一方面能降低直升机结构重量，且舰面不需要助降格栅。

[0027] 最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然
可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替
换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精
神和范围。