上下料设备

摘要

本发明涉及一种上下料设备，包括上料装置、回收装置和传输装置；传输装置设于上料装置和回收装置之间，以将用于承载物料的料盘从上料装置输送至回收装置；上料装置包括第一升降台和料盘限位结构，料盘限位结构位于第一升降台的相对两侧，并可相对第一升降台做水平伸缩运动，以锁定或松开位于第一升降台上方的料盘，控制料盘下落；第一升降台可相对料盘限位结构竖直升降运动，以在料盘限位结构松开料盘时，第一升降台可承托料盘相对料盘限位结构竖直移动而将料盘置入传输装置。通过上述设置，使上料的过程更加平稳，自动化程度更高，使用方便。

权利要求

1.一种上下料设备，其特征在于，包括上料装置、回收装置和传输装置；所述传输装置设于所述上料装置和所述回收装置之间，以将用于承载物料的料盘从所述上料装置输送至所述回收装置；所述上料装置包括第一升降台和料盘限位结构，所述料盘限位结构位于所述第一升降台的相对两侧，并可相对所述第一升降台做水平伸缩运动，以锁定或松开位于所述第一升降台上方的所述料盘，控制所述料盘下落；所述第一升降台可相对所述料盘限位结构竖直升降运动，以在所述料盘限位结构松开所述料盘时，所述第一升降台可承托所述料盘相对所述料盘限位结构竖直移动而将所述料盘置入所述传输装置；所述回收装置包括第二升降台和锁止结构，所述锁止结构位于所述第二升降台的相对两侧，用以限制位于其上方的所述料盘的下落，以在所述第二升降台将所述料盘移至所述锁止结构的上方后向下运动时，所述料盘与所述第二升降台分离；所述锁止结构包括至少两单向摆动器，分布于所述第二升降台两侧；所述单向摆动器可向上转动，以在所述第二升降台承托所述料盘上移时，所述料盘可抵顶所述单向摆动器并带动所述单向摆动器向上转动，使所述料盘可移至所述单向摆动器上方，且在所述第二升降台向下运动经过所述单向摆动器时，所述单向摆动器承托所述料盘。

2.如权利要求1所述的上下料设备，其特征在于，所述料盘限位结构包括两挡块以及驱动装置，两所述挡块分别位于所述第一升降台的两侧并在所述驱动装置的驱动下可相互靠近或远离，以锁定或松开位于所述第一升降台上方的所述料盘。

3.如权利要求1所述的上下料设备，其特征在于，所述上料装置还包括丝杆组件和第一电机，所述丝杆组件连接所述第一电机和所述第一升降台，所述第一电机用以带动所述丝杆组件以驱动所述第一升降台升降。

4.如权利要求1所述的上下料设备，其特征在于，所述料盘限位结构包括两卡块，两所述卡块可被驱动以相靠近或远离。

5.如权利要求1所述的上下料设备，其特征在于，所述传输装置包括第一传输轨道和第二传输轨道，所述第一传输轨道位于所述上料装置的下方，所述第二传输轨道位于所述回收装置的下方；所述上下料设备还包括转移装置，所述转移装置用于将所述料盘从所述第一传输轨道转移到所述第二传输轨道。

6.如权利要求5所述的上下料设备，其特征在于，所述转移装置包括第一导轨、料盘爪和驱动组件，所述第一传输轨道和所述第二传输轨道平行设置；所述第一导轨与所述第一传输轨道垂直，以在驱动组件驱动所述料盘爪沿所述第一导轨移动时，使所述料盘爪可在所述第一传输轨道和第二传输轨道之间转移所述料盘。

7.如权利要求6所述的上下料设备，其特征在于，所述驱动组件包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和所述第二气缸位于所述料盘爪上方，以使所述料盘爪在所述第一气缸驱动下张开或收紧，且在所述第二气缸驱动下上下移动。

8.如权利要求6所述的上下料设备，其特征在于，所述第一传输轨道和所述第二传输轨道位于所述第一导轨的同一侧，且分别位于第一导轨的两端处，所述上料装置位于所述第一传输轨道中远离所述第一导轨的一端的上方，所述回收装置位于所述第二传输轨道中远离所述第一导轨的一端的上方。

9.如权利要求5所述的上下料设备，其特征在于，所述第一传输轨道包括两同步转动的皮带，两所述皮带间隔设置，且两所述皮带位于上料装置的两侧，以在所述第一升降台承托所述料盘下移经过两所述皮带时，两所述皮带承托住所述料盘。

10.如权利要求1所述的上下料设备，其特征在于，所述回收装置中设有用以存放料盘的回收位，所述单向摆动器包括位于其两端的转动端和支撑端，所述转动端连接于所述回收位，所述支撑端为自由端，且所述支撑端能够在自身重力作用下向下转动。

说明书

上下料设备

技术领域

[0001] 本发明涉及自动化设备技术领域，特别是上下料设备。

背景技术

[0002] 在现有的上下料设备中，通常采用吸盘通过吸附的方式移动放置有物料的料盘，使料盘被移动至传输装置或其它装置上，以便进行下一步操作。在上料完成后，再吸附空置的料盘，以移至料盘回收处，以达到自动上下料的目的。

[0003] 但上述的上下料设备结构复杂，部件较多，且吸附料盘过程存在掉落风险，导致使用不方便。

发明内容

[0004] 基于此，有必要针对上下料不方便的问题，提供一种上下料设备。

[0005] 一种上下料设备，包括上料装置、回收装置和传输装置；所述传输装置设于所述上料装置和所述回收装置之间，以将用于承载物料的料盘从所述上料装置输送至所述回收装置；所述上料装置包括第一升降台和料盘限位结构，所述料盘限位结构位于所述第一升降台的相对两侧，并可相对所述第一升降台做水平伸缩运动，以锁定或松开位于所述第一升降台上方的所述料盘，控制所述料盘下落；所述第一升降台可相对所述料盘限位结构竖直升降运动，以在所述料盘限位结构松开所述料盘时，所述第一升降台可承托所述料盘相对所述料盘限位结构竖直移动而将所述料盘置入所述传输装置。

[0006] 在另一实施例中，所述料盘限位结构包括两挡块以及驱动装置，两所述挡块分别位于所述第一升降台的两侧并在所述驱动装置的驱动下可相互靠近或远离，以锁定或松开位于所述第一升降台上方的所述料盘。

[0007] 在另一实施例中，所述上料装置还包括丝杆组件和第一电机，所述丝杆组件连接所述第一电机和所述第一升降台，所述第一电机用以带动所述丝杆组件以驱动所述第一升降台升降。

[0008] 在另一实施例中，所述回收装置包括第二升降台和锁止结构，所述锁止结构位于所述第二升降台的相对两侧，用以限制位于其上方的所述料盘的下落，以在所述第二升降台将所述料盘移至所述锁止结构的上方后向下运动时，所述料盘与所述第二升降台分离。

[0009] 在另一实施例中，所述传输装置包括第一传输轨道和第二传输轨道，所述第一传输轨道位于所述上料装置的下方，所述第二传输轨道位于所述回收装置的下方；所述上下料设备还包括转移装置，所述转移装置用于将所述料盘从所述第一传输轨道转移到所述第二传输轨道。

[0010] 在另一实施例中，所述转移装置包括第一导轨、料盘爪和驱动组件，所述第一传输轨道和所述第二传输轨道平行设置；所述第一导轨与所述第一传输轨道垂直，以在驱动组件驱动所述料盘爪沿所述第一导轨移动时，使所述料盘爪可在所述第一传输轨道和第二传输轨道之间转移所述料盘。

[0011] 在另一实施例中，所述驱动组件包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和所述第二气缸位于所述料盘爪上方，以使所述料盘爪在第一气缸驱动下张开或收紧，且在所述第二气缸驱动下上下移动。

[0012] 在另一实施例中，所述第一传输轨道和所述第二传输轨道位于所述第一导轨的同一侧，且分别位于第一导轨的两端处，所述上料装置位于所述第一传输轨道中远离所述第一导轨的一端的上方，所述回收装置位于所述第二传输轨道中远离所述第一导轨的一端的上方。

[0013] 在另一实施例中，所述第一传输轨道包括两同步转动的皮带，两所述皮带间隔设置，且两所述皮带位于上料装置的两侧，以在所述第一升降台承托所述料盘下移经过两所述皮带时，两所述皮带承托住所述料盘。

[0014] 在另一实施例中，所述锁止结构包括至少两单向摆动器，分布于所述第二升降台两侧；所述单向摆动器可向上转动，以在所述第二升降台承托所述料盘上移时，所述料盘可抵顶所述单向摆动器并带动所述单向摆动器向上转动，使所述料盘可移至所述单向摆动器上方，且在所述第二升降台向下运动经过所述单向摆动器时，所述单向摆动器承托所述料盘。

[0015] 上述的上下料设备，其上料装置通过在第一升降台的相对两侧设置料盘限位结构，对料盘进行锁定或松开，进而可以将料盘逐个经第一升降台移动到传输装置，并经传输装置输送到回收装置，实现自动化上下料；同时，通过第一升降台承托料盘的方式进行上料，使上料的过程更加平稳。

附图说明

[0016] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

[0017] 图1为本申请的上下料设备的一结构示意图；

[0018] 图2为图1中第一传输轨道与上料装置的结构示意图；

[0019] 图3为图2中A处的放大示意图；

[0020] 图4为图1中丝杆组件结构示意图；

[0021] 图5为图4中结构的另一角度示意图；

[0022] 图6为图1中第二传输轨道与回收装置结构示意图；

[0023] 图7为图6中B处的放大示意图；

[0024] 图8为图1中的转移装置的结构示意图。

具体实施方式

[0025] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

[0026] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

[0027] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

[0028] 如图1至图3所示，本申请提供了一种上下料设备，该上下料设备包括上料装置10、回收装置20以及传输装置30，传输装置30位于上料装置10和回收装置20之间，以将用于承载物料的料盘从上料装置10输送至回收装置20。其中料盘40可用于装载手机壳等物料，需要说明的是，上料装置10中的料盘40是装载有物料的料盘40，相应的，回收装置20中的料盘40是已将物料取走后空置的料盘40。

[0029] 其中，上料装置10设有用以存放料盘40的上料位13。可以通过人工或机器将若干料盘40叠放到该上料位13中。上料位13是由四根分布于竖直设置且呈矩形分布的角铁53围合形成，以便于叠放料盘40。上料装置10包括第一升降台11和料盘限位结构，料盘限位结构设置于第一升降台11的相对两侧，并可相对第一升降台11做水平伸缩运动，以锁定或松开位于第一升降台11上方的料盘40，控制料盘40下落。第一升降台11可相对料盘限位结构竖直升降运动，以在料盘限位结构松开料盘40时，第一升降台11可承托料盘40相对料盘限位结构竖直移动而将料盘40置入传输装置30。

[0030] 具体的，第一升降台11可相对料盘限位结构竖直升降运动，例如第一升降台11可以在第一位置、第二位置和第三位置之间上下移动，其中，第一位置位于第二位置上方，第二位置位于第三位置上方，并且第一位置与第二位置之间的高差与单个料盘40的厚度相等。上料装置10具有一初始状态，在初始状态时，第一升降台11位于第三位置处，料盘限位结构锁定位于第一位置处的料盘40，以防止该料盘40下落。此时，第一位置处的料盘40为上料位13中最底层的料盘，下面称为第一料盘，其它的料盘40依次叠放在第一料盘上。第一升降台11开始上升，上升至第一位置处时，第一升降台11的上表面与第一料盘相抵接，料盘限位结构松开位于第一位置处的第一料盘，这样上料位13中的料盘40就放置于第一升降台11上，然后第一升降台11开始下降，当然，第一升降台11也可以继续上升后再下降。直至第一升降台11下降至第二位置，此时第一料盘就随第一升降台11移至第二位置处，而第一料盘的上一个料盘(下面称为第二料盘)位于第一位置处。

[0031] 接着，料盘限位结构将第二料盘锁定在第一位置处，然后第一升降台11继续下降至第三位置，第一料盘就跟随第一升降台11下降至第三位置处。传输装置30将位于第三位置处的第一料盘从第一升降台11上移走，以进行下一步操作。在此过程中，第二料盘依旧被锁定于第一位置处。此时，上料装置10已完成了一次上料过程，依照上述步骤重复操作，直至上料位13中的料盘40被全部移走。当然，在其它的实施例中，也可以不设置第三位置，第一升降台11下移至第二位置时，传输装置30就可以将第一升降台11上的料盘40直接移走。

[0032] 通过上述技术方案，上下料设备可将料盘40逐个的经第一升降台11移动到传输装置30，并经传输装置30输送到回收装置20，实现自动化上下料；同时，通过第一升降台11承托料盘40的方式进行上料，使上料的过程更加平稳，且结构简单，操作方便，提高上下料设备的工作稳定性。

[0033] 料盘限位结构包括两挡块12和驱动装置，驱动装置可以为气缸或电机，在本是实施例中驱动装置为第三气缸51。两挡块12分别位于第一升降台11的两侧，可在水平方向上由第三气缸51驱动使两者相互靠近和远离，以做水平张开和缩紧运动，用以锁定或松开位于第一位置处的料盘40。其中两挡块12相对的一侧上均凸设有挡筋121。当两挡块12处于锁定状态时，挡筋121位于第一料盘下边沿处，挡筋121此时承托第一料盘，进而防止上料位13中的料盘40下落。当第三气缸51驱动两挡块12相互远离后，两挡块12处于松开状态，料盘40就可随着第一升降台11一起下落。

[0034] 在其它的实施例中，料盘限位结构包括两卡块，两卡块可被驱动以相靠近或远离。当两卡快相靠近后，两卡块夹紧第一位置处的料盘40，即锁定第一位置处的料盘40，防止该处的料盘40下落；当两卡块相远离后，即处于松开状态，第一位置处的料盘40可随第一升降台一起下落。其中，卡块可以是由橡胶等防滑材料制作。当然，料盘限位结构也可以由其它组件构成，在此不限定于上述的两种方式。

[0035] 如图1、图4和图5所示，上料装置10还包括丝杆组件14和第一电机15，丝杆组件14连接第一电机15和第一升降台11。其中，丝杆组件14包括丝杆141、竖直导轨144、传动板142以及支撑杆143。丝杆141竖直设置，与第一电机15同轴连接。传动板142平放设置，其上设有与丝杆141配合的螺孔，丝杆141穿入螺孔中，且传动板142与竖直导轨144配合，可沿竖直导轨144上下移动。支撑杆143立设于传动板142的上侧面上，其上端与第一升降台11的底部连接，这样就将第一升降台11与丝杆组件14连接在一起了。通过第一电机15带动丝杆141转动，使传动板142沿竖直导轨144上下移动，进而带动第一升降台11上下移动，其中第一电机15可以是伺服电机。由于上料位13中的料盘40都装载有物料，第一升降台11所在移送料盘
40过程中承载的重量较大，使用丝杆组件14传动更利于控制第一升降台11升降的精度。

[0036] 其中，第一升降台11承载的重量均通过支撑杆143传递至传动板142上，所以支撑杆143固定于传动板142上的位置点就相当于是传动板142的承重点。该承重点与丝杆141轴线的水平距离L越小，力矩就越小，第一电机15的负载就相对越小，避免对第一电机15造成损坏。当有多个支撑杆143时，该多个支撑杆143在传动板142上位置点所组成的几何图形的重心就为上述的承重点。在本实施例中，承重点与丝杆141轴线的水平距离L应小于为27mm。

[0037] 如图1、图6和图7所示，回收装置20包括第二升降台21和锁止结构，锁止结构位于第二升降台20的相对两侧，用以限制位于其上方的料盘40的下落，以在第二升降台20将料盘40移至锁止结构的上方后再向下运动，料盘40与第二升降台20分离。其中，回收装置20中设有用以存放料盘40的回收位23。可以通过人工或机器将回收位23中叠放的料盘40取走。回收位23的水平截面呈与料盘40相适配的方形。回收位23是由四根分布于其各自边角处的角铁53围合形成，以便于料盘40的叠放。

[0038] 具体的，第二升降台21可沿竖直方向升降，例如，第二升降台21可以在第四位置和第五位置之间往复升降运动，其中，第四位置位于第五位置上方，需要说明的是，锁止结构位于第四位置和第五位置之间，进而，在第二升降台21承托料盘40从第五位置移到第四位置后，该锁止结构可以对位于第四位置的料盘40进行锁紧，从而承托住料盘40而防止料盘40随第二升降台21下移到第五位置。回收装置20也具有一初始状态，在该初始状态时，假设回收位23已有若干料盘40，该若干料盘40均被锁定结构所限位，使其不能下落，其中最底层的料盘40称为第三料盘。第二升降台21位于第五位置，一料盘(下面称为第四料盘)位于第二升降台21上。

[0039] 然后，第二升降台21承托第四料盘向上移动，当移动至锁止结构处时，锁止结构可让位于第四料盘，以使第四料盘继续上移，直至第四料盘移动至第四位置，此时第四料盘位于锁止结构的上方，锁止结构恢复至让位前的状态。然后，第二升降台21向下移动，第四料盘也随之下移，在第二升降台21移至锁止结构处时，锁止结构将第四料盘限位于该处，使第四料盘与第二升降台21相分离。第二升降台21继续下移至第五位置，这样第二升降台21就将第四料盘移至回收位23中了，即回收装置20回收了第四料盘。接着，传输装置30继续将料盘40传送至第二升降台21上，然后回收装置20重复上述步骤，直至将料盘40全部移至回收位23中，或者回收位23放满料盘40。

[0040] 在本实施中，锁止结构包括四个单向摆动器22，四个单向摆动器22分别安装于回收位23上的四个边角处，分布于第二升降台21的两相对侧，其中单向摆动器22安装的位置在第四位置和第五位置之间，且单向摆动器22可向上转动。单向摆动器22包括位于其两端的转动端221和支撑端222，转动端221连接于回收位23上，支撑端222为自由端。单向摆动器22可平放设置，此时四个支撑端222承托料盘40的四个边角，以防止料盘40下落。在初始状态时，单向摆动器22处于平放状态，支撑端222承托回收位23中的料盘40。第二升降台21位于第五位置，第二升降台21承托第四料盘向上移动，当移动至单向摆动器22的位置处时，第四料盘的边沿与单向摆动器22的支撑端222抵接。然后，第二升降台21继续托着第四料盘向上移动，在第四料盘的带动下，支撑端222会向上转动，以让位于第四料盘。在此情况下，第三料盘也会随着支撑端222相应的向上移动，直至第四料盘移动至第四位置。此时第四料盘位于单向摆动器22的上方，第四料盘与支撑端222脱离接触，支撑端222就会在重力作用向下转动，恢复至平放状态。

[0041] 然后，第二升降台21向下移动，第四料盘也随之下移，在第二升降台21移至单向摆动器22处时，第四料盘就被单向摆动器22的支撑端222所承托，使第四料盘与第二升降台21相分离，第二升降台21继续下移至第五位置，这样第二升降台21就将第四料盘移至回收位23中了，即回收了第四料盘。其中对单向摆动器22的数量不做具体限定，能保证可以锁定料盘40即可。

[0042] 其它的实施例中，锁止结构也可以包括上料装置10中的两挡块12，同样也可以达到回收装置20回收料盘40的目的。

[0043] 再结合图8所示，传输装置30包括第一传输轨道31和第二传输轨道32以及转移装置33。第一传输轨道31做一维水平传输运动，第二传输轨道32做一维水平传输运动。上料装置10位于第一传输轨道31上方，回收装置20位于第二传输轨道32的上方。这样，当第一升降台11从上料位13中移出单个料盘40，并移至第三位置后，第一传输轨道31就可以将第一升降台11上的料盘40移向转移装置33，而后转移装置33将该料盘40移至第二传输轨道32上，接着第二传输轨道32就带动料盘40朝向第二升降台21移动，直至将料盘40传送至位于第五位置处的第二升降台21上。

[0044] 其中，在本实施例中，第一传输轨道31将第一升降平台11上的料盘40移走，并移向转移装置33的过程中，上下料设备将料盘40中的物料从料盘40中取出。当然，也可以在料盘40移至第二传输轨道32上时，才将料盘40中的物料取出。料盘40的物料的具体取出过程在此不做限定。

[0045] 单向摆动器22靠近第一传输轨道31设置，这样就可以使第二升降台21从第五位置向上移动较小的距离，就可以移动至单向摆动器22的上方，进而将其上料盘40放置于单向摆动器22上，完成该料盘40的回收。这样设置使回收装置20空间布置更加紧凑，且还可以提高回收装置20的工作效率。

[0046] 转移装置33包括第一导轨331和料盘爪332和驱动组件，本实施方式中，第一传输轨道31和第二传输轨道32平行设置，第一导轨331与第一传输轨道31和第二传输轨道32垂直设置，料盘爪332安装于第一导轨331上，可沿第一导轨331移动。进而驱动组件驱动料盘爪332沿第一导轨331移动时，料盘爪332可在第一传输轨道31和第二传输轨道32之间转移料盘40。通过设置第一导轨331和料盘爪332，可以使转移装置33更加稳定的将料盘40从第一传输轨道31输送至第二传输轨道32上。

[0047] 所述驱动组件包括第一气缸333和第二气缸334，第一气缸333和第二气缸334位于料盘爪332的上方，料盘爪332通过第一气缸333的驱动以张开或收紧，还通过第二气缸334驱动以作竖直方向的移动，并且驱动组件还包括电机，该电机用来驱动料盘爪332沿第一导轨331移动。这样，在使用时，料盘爪332移动至第一传输轨道31处，料盘爪332先张开，然后对准第一传输轨道31上的料盘40向下移动，接着收紧料盘爪332抓取料盘40。抓取料盘40后，料盘爪332沿第一导轨331移至第二传输轨道32处，然后料盘爪332向下移动，接着料盘爪332张开，料盘40就落至第二传输轨道32上，完成料盘40在第一传输轨道31和第二传输轨道32之间的转移。

[0048] 第一传输轨道31和第二传输轨道32位于第一导轨331的同一侧。并且第一传输轨道31和第二传输轨道32分别位于第一导轨331的两端，上料装置10位于第一传输轨道31中远离第一导轨331的一端的上方，回收装置20位于第二传输轨道32中远离第一导轨331的一端的上方。这样可以使转移装置33的空间结构更加紧凑，且便于转移装置33将料盘40从第一传输轨道31上移至第二传输轨道32上。

[0049] 第一传输轨道31包括两同步转动的皮带34，两皮带355间隔设置，当第一升降台11位于第三位置时，第一升降台11位于两皮带34之间，这时两皮带34承托第一升降台11上的料盘40。这样皮带34转动时就可以直接带动料盘40移动，从而不用设置其它额外的装置就能将第一升降台11上的料盘40从第一升降台11移至皮带34上，使上下料设备的结构更加紧凑和简单。当然，第二传输轨道32可与第一传输轨道的设置相同，第二升降台21位于第二传输轨道32的两皮带34之间，以便于在第二升降台21相对两皮带34上下运动时，将两皮带34上的料盘40承托至单向摆动器22上方。

[0050] 下面将对上下料设备的工作过程进行详细说明。

[0051] 在使用上下料设备时，先将若干数量料盘40放入上料位13中，此时两挡块12处于锁定状态，将料盘40锁定于第一位置处，防止料盘40下落。其中，上料位13处的料盘40装载有物料。然后启动上下料设备。第一升降台11从第三位置向上移动至第一位置处，两挡块12相互远离，以松开第一位置处的料盘40，至此第一升降台11承托了上料位13中料盘40。

[0052] 然后第一升降台11下降至第二位置，两挡块12相互靠近以锁定第一位置处的料盘40，此时在第一位置处被锁定的料盘40为倒数第二个料盘，第一升降台11带动最底层的料盘40继续下降至第三位置，实现了从上料位13中移出单个料盘40。在第一升降台11移至第三位置后，此处的传感器52就感应到第一升降台11上的料盘40，第一传输轨道31就开始启动，通过两皮带34将第一升降台11上料盘40移送至第一传输轨道31的另一端。当料盘40被传送至上述的另一端后，该端处的传感器52检测到料盘40到达后，第一传输轨道31停止，而后上下料设备将料盘40中的物料取走。

[0053] 在完成料盘40中的物料提取这一操作后，料盘爪332沿第一导轨331移动至料盘40的上方，然后料盘爪332张开并向下移动，接着料盘爪332收紧以抓取料盘40。在料盘爪332抓取料盘40后，料盘爪332上移，然后沿第一导轨331移至第二传输轨道32上，料盘爪332下降然后张开，料盘40就转移至第二传输轨道32上。此处的传感器52检测到料盘40已位于第二传输轨道32上，第二传输轨道32启动以带动料盘40移至另一端。当料盘40移至第二传输轨道32的另一端后，该端的传感器52检测到料盘40移至此处后，第二传输轨道32停止。此时第二升降台21处于第五位置，料盘40位于第二升降台21的上方。第二升降台21启动以向上移动，移入至回收位23中。在第二升降台21上移至单向摆动器22的位置时，第二升降台21的料盘40的边沿与单向摆动器22接触，进而在第二升降台21继续上移的过程中，带动单向摆动器22也向上移动，从而使料盘40能够移至单向摆动器22的上方。

[0054] 然后第二升降台21继续向上移动至第四位置，在此过程中，料盘40已与单向摆动器22脱离接触，单向摆动器22在重力的作用下向下转动，恢复至之前的状态。第二升降台21向下移动，在第二升降台21移至单向摆动器22的位置时，第二升降台21上的料盘40就放置于单向摆动器22上，这样该料盘40与第二升降台21脱离开来，料盘40被回收至回收位23中，第二升降台21继续移动至第五位置。当第二升降台21移至第五位置后，第二传输轨道32又将料盘40移至第二升降台21的上方，以实现上下料设备的不间断上下料。其中，在上料位13和回收位23中均设有传感器，用以分别检测上料位13中的料盘40是否已传送完，以及回收位23中的料盘40是否已放满，以便于通知往上料位13中放入料盘40和从回收位23中收取料盘40。

[0055] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0056] 以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。