移动式C臂X射线设备

摘要

本发明涉及一种移动式C臂X射线设备(1a、1b、1c)。移动的C臂X射线设备(1a、1b、1c)包括电驱动的X射线源(3)。移动的C臂X射线设备(1a、1b、1c)还包括电能存储器(6)，所述电能存储器具有大电流能力的蓄电器。所述电能存储器具有与所述电驱动的X射线源(3)电连接的第一电接头(61)，并且具有第二电接头(62)，通过所述第二电接头进行系统供电。本发明还涉及一种用于运行移动式C臂X射线设备(1a、1b、1c)的方法。

权利要求

1.一种移动式C臂X射线设备（1a、1b、1c），其具有：

‑ 电驱动的X射线源（3），

‑ 电能存储器（6），所述电能存储器（6）包括大电流能力的蓄电器，所述电能存储器具有与所述电驱动的X射线源（3）电连接的第一电接头（61），并且具有第二电接头（62），通过所述第二电接头（62）进行系统供电，所述系统供电对探测器单元（4）供应电能，其中，系统供电包括为所述C臂X射线设备的除了X射线源（3）之外的所有耗电器的供电，其中，所述电能存储器（6）包括至少两个能量存储区域（6a、6b），其中第一能量存储区域（6a）与第一电接头（61）电连接，并且第二能量存储区域（6b）与第二电接头（62）电连接，并且其中，第一能量存储区域和第二能量存储区域构造为可相互独立地放电。

2.按照权利要求1所述的移动式C臂X射线设备，其中，所述电能存储器（6）包括可快速充电且能量密集的蓄电器作为所述大电流能力的蓄电器。

3.按照权利要求1至2之一所述的移动式C臂X射线设备，其中，所述电能存储器（6）包括锂离子蓄电器作为所述大电流能力的蓄电器。

4.按照权利要求1至3之一所述的移动式C臂X射线设备，其中，所述耗电器包括电力牵引单元（8）和/或用于设置X射线源（3）的位置和定向的电驱动的致动器（12）和/或用于X射线成像的其他功能单元（4）。

5.按照权利要求1至4之一所述的移动式C臂X射线设备，其中，电能存储器（6）包括相互电分离的第一和第二蓄电器组（6a、6b）作为可相互独立地放电的能量存储区域（6a、6b）。

6.按照权利要求1所述的移动式C臂X射线设备，其中，电能存储器（6）包括共同的蓄电器组，共同的蓄电器组的第一电接头（61）提供用于给X射线源（3）供电的高电源电压，并且共同的蓄电器组的第二电接头（62）提供用于系统供电的低电源电压。

7.按照权利要求6所述的移动式C臂X射线设备，其中，所述第二电接头（62）构造为在电能存储器（6）上的中间抽头。

8.按照权利要求1至7之一所述的移动式C臂X射线设备，其中，耗电器包括至少一个致动器（12），该致动器设置用于执行C臂X射线设备（1a、1b、1c）的C臂（2）的轨道式转动或高度调整或长度调整。

9.按照权利要求1至8之一所述的移动式C臂X射线设备，其具有：

‑ 用于在空间中定向的传感器（14）和

‑ 导航单元（13），该导航单元设置用于基于传感器（14）的传感信息自动地控制移动的C臂X射线设备（1c）在空间中的运动。

10.按照权利要求1至9之一所述的移动式C臂X射线设备，其中，所述电能存储器（6）包括用于电能存储器（6）的无接触式充电的感应充电接口。

11.按照权利要求1至10之一所述的移动式C臂X射线设备，其中，C臂X射线设备构造为在电能存储器（6）放空时也可以手动地低摩擦地移动。

12.按照权利要求1至10之一所述的移动式C臂X射线设备，其具有用户接口，所述用户接口具有‑ 用于控制移动式C臂X射线设备的遥控装置和

‑ 用于显示已记录的X射线图像和系统控制的显示系统（9）。

13.一种用于运行按照权利要求1至12之一所述的移动式C臂X射线设备的方法，其中，通过第一电接头给电驱动的X射线源（3）供给来自电能存储器的电能，并且系统供电经由电能存储器的第二电接头进行。

说明书

移动式C臂X射线设备

[0001] 本发明涉及一种移动式C臂X射线设备和运行移动式C臂X射线设备的方法。

[0002] 医学成像X射线设备如今在医院中经常用作以获取用于诊断意见的信息的辅助器材。用X射线设备借助穿透身体的X射线根据待检查的身体区域的组织特性建立一种身体内部的阴影图像。

[0003] 为了更灵活地使用X射线设备和提高经济效率，一些X射线设备部分地设计为移动的设备。这种移动的设备例如可以被不同科室和部门共同使用，方法是把设备在单独的场所之间向将要进行放射检查的地方移动。如今已经使用了铅酸电池用于这种移动的X射线设备的牵引，和用于这种移动的X射线设备的成像系统的供电。但是，其缺点在于重量大和长达5至7小时的充电时间。尤其在X射线设备频繁运行的情况下、例如在手术室中，充电时间长是有问题的。

[0004] 在X射线设备运行的情况下，为了驱动X射线设备的X射线源，临时需要具有高安培值的电流用于实际成像。移动的X射线源的典型功耗大约在2kW至25kW之间。然而，为此所需的大电流不能从普通的单相家用电网取得。因此，X射线设备大多具有电容器单元作为电流存储装置，该电容器单元可以临时提供具有足够高功率值的电能量流以驱动X射线源。然而这种电容器只具有非常有限的存储容量，并且因此必须不断通过电网重新充电。因此X射线设备必须就地通过电缆与电网接头相连。然而在医院的狭窄区域中、例如在手术室中，这种电缆连接会非常碍事，或者甚至有安全风险。

[0005] 尤其在C臂X射线系统领域，迄今还没有使用完全自主的设备。C臂X射线系统通常通过固定的电流接头供应电能，其中，把电容器用作缓冲存储器用于驱动X射线源。

[0006] 在Fehre等人的“作为用于移动的X射线设备的电机辅助的设备移动的可快速充电的蓄蓄电器组的能量存储单元”(IPAS‑发表2014J18453)中描述了具有作为用于X射线源的能量存储器的电容器单元的C臂X射线设备。其中介绍了一种具有能量存储器的自主的C臂X射线设备，其具有用于给驱动单元和射线产生单元供电的、能快速充电的高性能电容器单元。如前所述，电容器只有有限的存储容量，这限制了自主的运行时间。此外，电容器通过指数下降的放电电流放电。因此在以来自电容器的电流工作时，不产生在时间上恒定的工作电流。这种情况使得不断的重新调节和为此设计的相应地耗费的(大)功率电子设备是必要的。

[0007] 本发明要解决的技术问题是，提供可以更灵活地使用的、在更长的工作时间中也能自主操作的C臂X射线系统。

[0008] 上述技术问题通过按照权利要求1所述的移动的C臂X射线设备和通过按照权利要求15所述的用于运行移动式C臂X射线设备的方法解决。

[0009] 根据本发明的移动的C臂X射线设备包括电驱动的X射线源。X射线源例如包括作为用于产生X射线的X射线管的电子管。此外，根据本发明的移动式C臂X射线设备也具有带大电流能力的蓄电器的电能存储器，电能存储器具有与电驱动的X射线源电连接的第一电接头，和具有第二电接头，通过第二电接头进行系统供电。术语蓄电器应被理解为可再充电的电能存储器，其将电能转换为化学能并存储，并且在需要时将化学能再转换回电能并提供给耗电器。术语大电流能力的蓄电器应被理解为能够为X射线源的临时的功率需求提供所需的大电流的蓄电器。在400V的电压和25kW的功率需求时，所需的电流强度例如为62.5安培。术语系统供电应被理解为C臂X射线设备的除了X射线源之外的所有电子和电气单元的供电。

[0010] C臂X射线设备通常在手术室中用作移动医疗成像装置。由于可用空间有限，所以如果成像设备在图像记录结束后可以再从手术环境中移除，则在手术室中是特别有利的。此外，在这样对安全敏感的区域中、例如手术室中，被供电线缆绊倒会增加危险发生。根据本发明的移动的C臂X射线设备对此做出改进，方法是根据本发明的移动式C臂X射线设备可以在更长的时间完全自主地并且不需要任何额外的供电线缆地工作。

[0011] 在根据本发明的用于运行移动式C臂X射线设备的方法中，通过第一接头给电驱动的X射线源供给来自电能存储器的电能，该电能存储器具有大电流能力的蓄电器，并且系统供电经由电能存储器的第二接头进行。电能存储器因此既用于X射线设备的中心功能、即X射线图像的产生的供电，也用于系统供电。术语系统供电例如也包括给C臂X射线设备的致动器供应电能。一般而言执行器被认为是将电信号转换成机械运动的任何类型的单元。

[0012] 从属权利要求以及下面的描述分别包含本发明的特别有利的设计方案和改进设计方案。在此尤其可以与一组权利要求的从属权利要求类似地进一步构成另一组权利要求的权利要求。另外在本发明中，不同实施例和权利要求的不同特征也可以组合成新的实施例。

[0013] 优选地，根据本发明的移动的C臂X射线设备的电能存储器具有至少两个能量存储区域，其中第一能量存储区域与第一电接头电连接，并且第二能量存储区域与第二电接头电连接。也就是说，在此变型设计方案中通过第一能量存储区域进行对X射线源的供电，并且通过第二能量存储区域进行对其他功能单元、例如致动器供应电能。特别有利地，第一和第二能量存储区域设计成可相互独立地放电。也就是说，如果例如由于检查持续时间长而X射线源已经释放了太多的能量，则只有第一能量存储区域可以被完全放电。第二能量存储区域相反则不受该放电的削弱，使得可以由第二储能区域继续给其余功能单元、例如移动C臂X射线设备的牵引装置供电。因此，例如在第一能量存储区域故障的情况下X射线设备的移动性不被削弱。此外，以此也可以避免在X射线记录期间由于能量不足而导致系统突然关闭并且例如图像记录内容不再被存储在系统中。相反的是，在第二能量存储区域放电后，移动的X射线设备仍然可以手动地向目的地移动，在那里X射线记录就可以不受第二能量存储区域的放电的削弱地进行，其中，例如可以通过电缆连接给以术语“系统”概括的其他单元供电。此外，两个能量存储单元可以彼此独立地为其应用领域优化。例如，第一能量存储区域可以被优化为短时间高功率输出，因为在X射线记录时必须实现例如25kW的短时间高功率输出，其中，因为X射线源的运行时间相对较短并且因而X射线源在比较大的时间范围上的能量消耗比较低，所以优选把第一能量存储区域的总容量设计得较低。相反的是，第二能量储存区域可以优选向大量储存能量的方向优化，而第二能量储存区域的功率输出可以确定为较低的值、例如1kW。

[0014] 根据本发明的移动的C臂X射线设备的电能存储器优选地包括可快速充电且能量密集的蓄电器作为所述蓄电器。在此，可快速充电意味着在最多一小时内、优选甚至明显更短时间内把蓄电器充电至能量存储容量的至少75％。在此，能量密集的蓄电器意味着具有比较高的能量密度的蓄电器，优选大于60Wh/kg或大于70Wh/kg。

[0015] 这种蓄电器例如可以是锂离子蓄电器。锂离子蓄电器特点是高比能。锂离子蓄电器是热稳定的并且仅受到很小的记忆效应。此外锂离子蓄电器也适用于快速充电。例如，这种蓄电器组通过快充站(特斯拉公司安装的“Supercharge”)在半小时内充电至其最大能量容量的80％。这种快速充电设备可以在医院中安装在确定位置上，例如仓库或储藏室，或者甚至是手术室。移动的X射线设备然后可以在手术间歇期内在最短时间内再充电，并且为下一次手术准备就绪。

[0016] 术语锂离子蓄电器尤其包括以下种类的锂蓄电器：锂聚合物蓄电器，锂‑钴氧化物蓄电器，钛酸锂蓄电器，锂‑空气蓄电器，锂‑二氧化锰蓄电器，磷酸铁锂蓄电器，锂硫蓄电器和锡硫锂离子蓄电器。

[0017] 也可以使用其他能量密度很高的蓄电器作为能量存储器。例如包括锌空气蓄电器，钠空气蓄电器和钠硫蓄电器。

[0018] 特别优选地，根据本发明的移动的C臂X射线设备的耗电器包括电力牵引单元。这种牵引单元可以用于移动的X射线设备的自动行驶。此外，耗电器可以包括设置X射线源的位置和定向的电驱动的致动器和/或用于X射线成像的其他功能单元。例如，借助这样的致动器可以把X射线源以及X射线探测器对准特定的患者位置和患者的期望的成像区域。

[0019] 在根据本发明的移动的C臂X射线设备的特别有利的设计方案中，能量存储器包括相互电分离的第一和第二蓄电器组作为可相互独立地放电的能量储存区域。第一蓄电器组通过第一电接头与X射线源电连接，并且第二蓄电器组通过第二电接头与系统供电装置电连接。通过把两个能量存储区域分离，可以特别简单地实现两个能量存储区域的无关联的放电。以此使得整个系统不易受故障、维护不当和错误操作的影响。

[0020] 在根据本发明的移动的C臂X射线设备的备选变型设计中，能量储存器包括优选共同的蓄电器组，共同的蓄电器组的第一电接头提供用于给X射线源供应电能的高电源电压，并且共同的蓄电器组的第二电接头提供用于系统供电的低电源电压。以此可以给具有不同电压的耗电器供应来自同一蓄电器组的电能。

[0021] 在根据本发明的移动C臂X射线设备的特殊的变型设计中，第二接头构造为在能量存储器上的中间抽头。能量存储器通常由特定数量的存储单池的串联电路构成，其中，通过在该串联电路的起点和终点的触点截取电压时，该串联电路的全部电压被截取。在中间抽头的情况下相反的是并不是全部电压被截取，因为两个触点中的一个触点不位于串联电路的起点或终点，而是位于串联电路的两个存储单元之间的任意位置。

[0022] 在根据本发明的移动的C臂X射线设备的一种设计方案中，耗电器、即由系统供电供应电能的功能单元包括至少一个致动器，该致动器设置用于执行C臂X射线设备的C臂的轨道式转动或高度调整或长度调整。

[0023] 额外地，根据本发明的移动的C臂X射线设备可以具有用于在空间中定向的传感器和导航单元，该导航单元设置用于基于传感器的传感信息自动地控制移动式X射线设备在空间中的移动。

[0024] 根据本发明的移动的C臂X射线设备例如可以通过充电线在传统的插座处充电。如前所述，充电线也可以构造为在快充设备上充电。备选地或附加地，移动的C臂X射线设备的电能存储器也可以经由用于存储单元的无接触式充电的感应充电接口充电。

[0025] 在一种有利的变型设计中，在能量存储器放空时，移动式C臂X射线设备也可以例如手动地低摩擦地移动。例如，可以在驱动马达和被驱动的滚轮之间安装离合元件或自由轮，使得在电机关机时不对滚轮施加抑制作用。

[0026] 根据本发明的C臂X射线设备还可以包括附加的电网接头(Netzanschluss)，在能量存储器放电的情况下，C臂X射线设备可以借助电网接头通过电网供电继续工作。

[0027] 根据本发明的移动式C臂X射线设备附加地可以包括用户接口，该用户接口包括用于控制移动式C臂X射线设备的遥控装置和用于显示已记录的X射线图像的显示系统。这样的用户接口例如可以包括所谓的触摸式用户界面，其允许遥控操作，或直接对接在移动C臂X射线设备上并且可选地可移除。该接口也可以包括具有用于X射线图像的显示器的图像系统。额外地，例如在手术区域中还布置固定安装的大型显示器，所述接口的用户界面和/或X射线图像在该显示器上显示，所述X射线图像通过无线电、例如通过WLAN传输。备选地或附加地，X射线图像也可以向任何其他位置传输用于显示和存储。此外，在特殊的设计方案中，可以借助操纵杆或其他遥控器实现移动的C臂X射线设备的控制。

[0028] 能量存储器的存储容量优选设计为至少3至4小时的检查运行或者说手术运行。额外地，移动的C臂X射线设备也可以包括用于传统插座的电线，在能量存储设备的充电状态过低的情况下，通过该电线可以保证X射线设备的应急运行。在移动C臂X射线设备上也可以安装用于显示能量存储器的当前充电状态的状态显示器。这样的显示例如可以通过显示条或百分比、颜色编码或X射线设备的剩余运行时间的指示实现。可以指示和显示多个剩余运行时间，例如用于射线源运行的剩余运行时间以及用于致动器运行的剩余运行时间。在此，还可以进行移动C臂X射线设备剩余里程的指示。

[0029] 下面根据实施例参考附图进一步阐述本发明。在图中：

[0030] 图1示出C臂X射线系统的示意图，

[0031] 图2示出C臂X射线系统的调整可能性的示意图，

[0032] 图3示出根据本发明第一实施例的C臂X射线系统的方框线路图，

[0033] 图4示出表示C臂X射线系统的系统结构的方框线路图，

[0034] 图5示出根据本发明第二实施例的C臂X射线系统的方框线路图，

[0035] 图6示出根据本发明第三实施例的C臂X射线系统的方框线路图。

[0036] 图1示出C臂X射线设备1a。C臂X射线设备1a包括C臂2。在C臂2上布置有X射线源3和X射线探测器4。C臂X射线设备1a的部件还有支承C臂2并且布置在C臂X射线设备1a的垂直轴5a(与z轴一致)上的水平单元5。

[0037] 图2中示意地示出C臂X射线设备1a的转动和平动。C臂2可以沿垂直方向vert、即沿z方向移动。C臂还可以围绕z轴(在图2中用“sw”标记地)转动。C臂2还可以沿x方向、即沿水平单元5的水平轴hor的方向移动。此外，C臂2可以围绕水平单元的水平轴转动(在图2中用“ang”标记)。最后，C臂2也可以围绕y轴、即轨道式旋转(在图2中用“orb”标记)。

[0038] 如图1所示，支承C臂系统1a的水平单元5的垂直轴5a定位在壳体G上，壳体G本身又布置在一种行走机构F上。壳体G还包括能量存储单元6，能量存储单元6既给X射线源3供应电能，也给被系统包括的其余功能单元供应电能。例如，能量存储单元经由牵引供电线路7a向牵引单元8供能，牵引单元8包括并且驱动滚轮8a。牵引单元8例如也可以包括用于驱动滚轮8a的电动机(未示出)。能量存储单元6还经由屏幕供电线路7b将电能供应给显示单元9。此外，也通过X射线源供电线路7c向X射线源3供应电能。此外还有用于多个致动器(图1中未示出)和探测器单元4的供电线路7d、7e，所述致动器例如用于定位C臂2。

[0039] 图3示出图1中所示的C臂X射线设备1a的方框线路图，以此示意性地示出向C臂X射线设备1a的供电的结构和原理。C臂X射线设备1a具有能量存储单元6，在此具体实施例中能量存储单元6包括锂离子蓄电器组。该锂离子蓄电器组的电池在此具体实施例中以形状系数18.650的尺寸构造。但是也可以为蓄电器选择其他规格。能量存储单元6用于所有设备功能的供电。所述设备功能例如包括X射线源3的运行。能量存储单元6包括具有例如400V电压的第一电压接头61用于X射线源3的供能。这样高的电压通过多个单独电池的串联连接实现。此外，能量存储单元6是具有大电流能力的。也就是说，多个蓄电池并联连接以产生足够强的电流用于驱动X射线源3。在X射线源的功率为25kW并且电压为400V的情况下，需要具有约62.5安培电流强度的电流。第一电压接头61经由供电线路7c与X射线源3电连接。

[0040] 能量存储单元6还包括具有24V(或者备选地48V)电压的第二电压接头62。第二电压接头62用于系统S的供电，其中，系统供电被认为是C臂X射线设备1a的除了X射线源之外所有电驱动单元的供电。第二电压接头62例如可以构造为能量存储器6的锂离子蓄电器组上的中间抽头，而在第一电压接头61处，可以分接在该锂离子蓄电器组上存在的全部电压。

[0041] 图4中详细示出C臂X射线设备的作为图3、5和6所示的实施方式的一部分的系统S。系统S包括控制单元11，利用控制单元11可以进行C臂X射线设备的功能单元4、8、9、10、12的控制。控制单元11经由通信连接15a、15b、15c、15d、15e与单个功能单元4、8、9、10、12相连。

[0042] 控制单元11本身可以通过操纵单元10经由通信连接15e手动操作。操纵单元10例如也可以包括经由无线遥控与操纵单元10的静止部分通信的触摸屏或平板设备。备选地或附加地，可以构造设计用于显示图像的显示单元9作为用户接口，其中，所述显示单元9的显示屏构造为触摸屏，经由所述触摸屏可以输入命令，并且所述命令可以经由通信线路15c向控制单元11传递。显示单元9还用于在X射线记录时检测到的图像数据的图形显示。控制单元11本身以及其余的功能单元4、8、9、10、12通过供电线路(参见图1)由能量存储器6(见图1)供应电能。此外，在控制装置11和能量存储单元6(未示出)之间也有通信线路。控制装置
11通过该通信线路例如获得关于能量存储单元6的充电状态的信息，并且也可以向能量存储单元6发出例如用于关闭的或类似的控制命令。

[0043] 系统S包括多个电气单元，例如牵引单元8，牵引单元8包括用于驱动滚轮或轮子的电动机(未示出)，以及用于C臂X射线设备1a前进的滚轮或轮子(参见图1)。牵引单元8经由供电线路(未示出)与第二电压接头62电连接。牵引单元8还经由通信线路15a与控制单元11连接。牵引单元8可以通过通信线路15a由控制单元11控制。牵引单元8还优选包括称为“全向轮”(未示出)的滚轮或轮子。全向轮是带有相对于主滚轮的滚动方向正交地定向的附加滚轮的滚轮，其允许C臂X射线设备在任何时候都能沿不同的方向继续运动。备选地也可以使用所谓的“电机轮(Engine Wheels)”。“电机轮”是带安装了电机或者说轮毂电机的滚轮。此外，牵引单元8优选构造为，使得C臂X射线设备1a在没有电的状态下也可以易于手动移动。

[0044] 此外，由第二电压接头62(参见图3)通过供电线路(未示出)还给用于C臂2的轨道式转动或高度和长度调节的致动器单元12和探测器单元4供应电能。这些系统单元同样通过通信线路15c、15b由控制单元11控制，或者说也将数据发送回控制单元11。

[0045] 图5示出根据本发明第二实施例的C臂X射线设备1b的方框线路图。与根据第一实施例的C臂X射线设备1a一样，C臂X射线设备1b也包括多个功能单元，它们被概括为名称“系统”S。系统S例如包括操纵单元10、控制单元11、显示单元9和多个附加的功能单元，诸如例如牵引单元8、探测器单元4和多个致动器12(参见图4)。此外，C臂X射线设备1b也包括能量存储单元6。然而与根据第一实施例的C臂X射线设备1a的能量存储单元不同的是，该能量存储部6被划分成两个相互电分离的蓄电器组6a、6b，其中，第一蓄电器组6a用于向X射线源3的供电，并且第二蓄电器组6b用于向系统供电，即给在图5中概括为附图标记“S”的所有其他的功能单元4、8、9、10、11、12供电。通过把两个蓄电器组6a、6b完全分离，确保在两个蓄电器组中的一个已经放电至允许的最小值之后，配属于另一个蓄电器组的功能单元的技术功能继续得到保障。也就是说，例如在第一蓄电器组6a通过X射线源3完全放电至允许的最小值时，根据第二实施例的C臂X射线设备1b可以保持可被操纵和可行驶。

[0046] 在图6中示出根据本发明第三实施例的C臂X射线设备1c的方框线路图。与根据第二实施例的C臂X射线设备1b一样，C臂X射线设备1c也包括X射线源3以及概括为概念系统S的功能单元，例如牵引单元8、探测器单元4和多个致动器12(见图4)。此外，C臂X射线设备1c也包括能量存储单元6，该能量存储单元6与根据第二实施例的C臂X射线设备1b一样包括两个相互电分离的蓄电器组6a、6b。额外地，C臂X射线设备1c包括导航单元13和传感器单元14。导航单元13通过供电线路7g供应电能。传感器单元14也通过供电线路7h供应电能。传感器单元14包括用于在空间中自动定向的传感器，例如激光扫描器或摄像机。检测到的传感器信息经由通信线路15f向导航单元13传送，导航单元13由该信息进行位置确定。关于C臂X射线设备1c的当前位置的信息经由通信线路15g向系统S的控制单元11(参照图4)传送。控制单元11基于获得的位置信息控制牵引单元8以及致动器12(参见图1、图4)，以例如驶向确定的空间或位置、例如检查位置或停驻位置；或者也执行向桌子或充电站上的自动对接。所述传感器单元14的传感也可以用于避免碰撞。为此，例如可以存在电容式接近传感器或机械保护元件，其一方面用作碰撞保护并且额外地提供关于正在接近的或已接触的障碍物的信息。

[0047] 最后，再次指出，前述装置仅涉及本发明的优选实施例并且本领域技术人员在不脱离本发明的由权利要求规定的范围的情况下也可以改变本发明。因此，首先基于用于记录医学图像数据的系统阐述了本发明。但是本发明不限于医疗领域中的应用，本发明基本上也可以应用于为其他目的记录图像。还要指出的是为了简洁，使用不定冠词“一”并不排除相关特征也可以存在多个。同样，术语“单元”并不排除，其由多个必要时可在空间上分布的组件构成。

[0048] 附图标记列表

[0049] 1a、1b、1c            C臂设备

[0050] 2                    C臂

[0051] 3                    X射线源

[0052] 4                    X射线探测器

[0053] 5                    水平单元

[0054] 5a                   垂直轴

[0055] 6                    能量存储单元

[0056] 6a、6b                分开的蓄电器组

[0057] 7a                   牵引供电线路

[0058] 7b                   屏幕供电线路

[0059] 7c                   X射线源供电线路

[0060] 7d、7e、7f、7g、7h    供电线路

[0061] 8                    牵引单元

[0062] 8a                   滚轮/轮子

[0063] 9                    显示单元

[0064] 10                   操纵单元

[0065] 11                   控制单元

[0066] 12                   致动器

[0067] 13                   导航单元

[0068] 14                   传感器单元

[0069] 15a、15b、15c、

[0070] 15d、15e、15f、15g    通信连接

[0071] 61                   第一电压接头

[0072] 62                   第二电压接头

[0073] ang                  C臂的角度转动

[0074] F                    行走机构

[0075] G                    壳体

[0076] hor                  C臂的水平移动

[0077] orb                  C臂的轨道式转动

[0078] S                    系统

[0079] sw                   C臂围绕垂直轴线的转动

[0080] vert                 C臂沿水平轴线的方向的移动