一种城市市政下水道疏通用并联支撑设备

摘要

本发明涉及一种城市市政下水道疏通用并联支撑设备,包括自稳行走装置，所述自稳行走装置上端面中部焊接有下支撑圆台，下支撑圆台上端面沿轴线方向均匀焊接有六根支撑圆柱，下支撑圆台的上端面中部焊接支撑立柱，支撑立柱和六根支撑圆柱的上端面焊接有上支撑圆台，上支撑圆台上端面通过螺钉安装有连接片，连接片的上端面中部焊接有支撑弯臂，支撑弯臂的末端焊接有角度转换装置，且支撑弯臂的末端四周与角度转换装置之间焊接有四个筋块；所述自稳行走装置包括行走安装台，所述行走安装台的下端面对称安装有四个并联支撑机构。本发明实现了本发明下水道清理过程中的刚性支撑功能，提供了一种下水道清理时刚性支撑的新途径。

权利要求

1.一种城市市政下水道疏通用并联支撑设备,其特征在于：包括自稳行走装置(1)，所述自稳行走装置(1)上端面中部焊接有下支撑圆台(2)，下支撑圆台(2)上端面沿轴线方向均匀焊接有六根支撑圆柱(3)，下支撑圆台(2)的上端面中部焊接支撑立柱(4)，支撑立柱(4)和六根支撑圆柱(3)的上端面焊接有上支撑圆台(5)，上支撑圆台(5)上端面通过螺钉安装有连接片(5a)，连接片(5a)的上端面中部焊接有支撑弯臂(6)，支撑弯臂(6)的末端焊接有角度转换装置(8)，且支撑弯臂(6)的末端四周与角度转换装置(8)之间焊接有四个筋块(6a)；

所述自稳行走装置(1)包括行走安装台(11)，所述行走安装台(11)的下端面对称安装有四个并联支撑机构(12)，四个并联支撑机构(12)的下端面上分别安装有四个万向轮(13)；所述行走安装台(11)的下端面中部焊接有一号定位轴(14)，一号定位轴(14)的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒(15)的内壁上，一号定位轴(14)的外壁上套设有限位弹簧(16)，限位弹簧(16)的上端抵靠在行走安装台(11)的下端面上，限位弹簧(16)的下端面抵靠在一号定位圆筒(15)的上端面上；所述行走安装台(11)的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱(11a)，两根限位柱(11a)的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒(15)的两侧壁上对称焊接有两个限位块(15a)，两个限位块(15a)分别位于两个方型限位孔的内部，一号定位圆筒(15)的下端焊接在安装块(17)上，安装块(17)为正方形结构，安装块(17)的四个侧面上分别焊接有四根L型固定支板(18)，四根L型固定支板(18)的末端分别焊接有四块固定片(18a)；所述四根L型固定支板(18)与行走安装台(11)下端面之间分别安装有四个液压固定支链(19)；

所述角度转换装置(8)包括焊接在支撑弯臂(6)末端的调节支板(81)，调节支板(81)的下端面两侧对称焊接有两块支撑立板(82)，两块支撑立板(82)的上端之间通过轴承安装有主动轴(83)，主动轴(83)的中部通过键安装有驱动齿轮(84)，主动轴(83)靠近位于调节支板(81)右侧支撑立板(82)的一端通过联轴器安装有转换电机(85)，转换电机(85)通过电机座安装在电机支板(86)上，电机支板(86)焊接在位于调节支板(81)右侧的支撑立板(82)侧壁上；所述两块支撑立板(82)的下端之间通过轴承安装有从动轴(87)，从动轴(87)上通过键安装有传动轮(88)，传动轮(88)的上端外壁上焊接有半圆齿圈(89)，半圆齿圈(89)与驱动齿轮(84)相啮合，半圆齿圈(89)的两端设置有两个遮挡块(89a)；所述传动轮(88)的下端外壁上焊接有连接支板(810)，连接支板(810)的两侧对称设置有两个弧形限位凹槽(810a)，连接支板(810)的下端焊接有转换圆台(811)；所述两块支撑立板(82)的下端对称焊接有两个角度固定支链(80)；所述角度固定支链(80)包括焊接在对应支撑立板(82)侧壁上L型转换支板(801)，L型转换支板(801)的内壁上对称安装有两个六号液压缸(802)，两个六号液压缸(802)的顶端安装有移动块(803)，移动块(803)上对称焊接有两根限位滑柱(804)，两根限位滑柱(804)上端通过滑动配合方式分别安装在两个限位滑槽(805)上，两个限位滑槽(805)均焊接在L型转换支板(801)上，所述移动块(803)的内壁上焊接有T型推块(806)，T型推块(806)的侧壁上焊接有与弧形限位凹槽(810a)相对应的弧形锁紧块(807)；

所述并联支撑机构(12)包括焊接在行走安装台(11)下端面上的定平台(121)，定平台(121)下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链(122)，三个并联支链(122)的顶端均安装在动平台(123)上，动平台(123)的下端面安装有万向轮(13)；所述并联支链(122)包括焊接在定平台(121)下端面上的一号耳座(1221)，一号耳座(1221)上通过销轴安装有一号液压缸(1222)，一号液压缸(1222)的顶端通过螺纹安装有连接筒(1223)，连接筒(1223)上通过螺纹安装有螺纹柱(1224)，螺纹柱(1224)的末端焊接在移动圆筒(1225)上，移动圆筒(1225)套设在移动轴(1226)上，移动轴(1226)的两端分别固定在两个固定耳(1227)上，两个固定耳(1227)均焊接在动平台(123)的上端面上；

所述液压固定支链(19)包括焊接在行走安装台(11)上的二号液压缸(193)，二号液压缸(193)的顶端通过螺纹安装在固定法兰(192)上，固定法兰(192)通过螺钉安装在对应L型固定支板(18)上；

所述驱动齿轮(84)与半圆齿圈(89)的传动比为3:1；

所述弧形锁紧块(807 )的厚度小于弧形限位凹槽(810a)的宽度，且弧形锁紧块(807)、弧形限位凹槽(810a)、传动轮(88)与从动轴(87)四者的中心轴线均相互重合。

说明书

一种城市市政下水道疏通用并联支撑设备

[0001] 本发明是申请日为2016年06月28日提交的申请号为2016104935178，发明名称为一种角度精确调节型城市下水道疏通用支撑设备的中国专利申请的分案申请。

技术领域

[0002] 本发明涉及市政工程领域，具体的说是一种城市市政下水道疏通用并联支撑设备。

背景技术

[0003] 现有的高速公路、城市公路主要分为水泥混凝土道路、沥青混凝土道路、再生沥青混凝土道路等三种，在这些公路上每个几百米就会看到设有一处下水道，使得在大雨天等恶劣天气下公路上不会积水，从而保证公路的畅通行驶，但是这些下水道随着长时间的使用，下水道内部会积累一些杂物和污泥，随着这些杂物和污泥的增多就会堵塞下水道，下水道一旦堵塞之后雨水、污水排不出去就会溢上公路，这样就会严重交通车辆的行驶，因此需要进行对下水道进行清理，现有的下水道杂物和污泥处理方式主要通过刚性支撑设备头部加上打捞设备和疏通设备进行人工操作清理，操作工人先通过刚性支撑设备上的打捞设备人工操作打捞出大部分杂物和污泥，然后在通过刚性支撑设备上的疏通设备进行疏通，疏通完毕后再讲打捞上来的杂物和污泥运走处理，但是下水道通过刚性支撑设备辅助人工操作处理的方式存在以下缺点：1、下水道数量惊人，采用人工辅助处理方式需要耗费大量的人力，且劳动强度大、下水道清理速度慢、下水道清理效率低下；2、由于这些刚性支撑设备都是通过人工随意进行操作的，设备上没有固定的支撑点，导致设备在进入下水道内部后固定性能差，操作工人杂乱无章的随意清理，因此清理过程中会产生很大的抖动现象，从而使得操作工人清理上来的杂物和污泥在打捞上升过程中很多又重新掉回下水道内，设备的稳定性能差，大大的降低了清理的工作效率；3、现有的下水道堵塞部位很可能是弯曲的管道部位，但是这些刚性支撑设备的清理角度不能调节，从而导致弯曲管道部位就难以清理，加大了操作工人的清理难度。

发明内容

[0004] 为了解决上述问题，本发明提供了一种城市市政下水道疏通用并联支撑设备，可以解决现有下水道用刚性支撑设备辅助人工操作清理方式存在的需要人工操作、劳动强度大、清理速度慢、清理效率低下、设备固定性能差、设备清理过程中存在抖动现象、设备稳定性能差、设备清理角度不可调、管道弯曲部位疏通难度大和工作效率低下等难题，可以实现下水道清理过程中的刚性支撑功能，设备均匀设有固定支撑点，设备固定性能好，消除了清理过程中存在的抖动现象，设备稳定性能好，无需人工操作，且具有清理速度快、清理效率高、设备清理角度精确可调、管道弯曲部位疏通容易和工作效率高等优点，提供了一种下水道清理时刚性支撑的新途径。

[0005] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种城市市政下水道疏通用并联支撑设备,包括自稳行走装置，自稳行走装置具有良好的固定性能和稳定性能，消除了清理过程中存在的抖动现象，所述自稳行走装置上端面中部焊接有下支撑圆台，下支撑圆台上端面沿轴线方向均匀焊接有六根支撑圆柱，下支撑圆台的上端面中部焊接支撑立柱，支撑立柱和六根支撑圆柱的上端面焊接有上支撑圆台，六根支撑圆柱和支撑立柱起到均匀支撑上支撑圆台的作用，上支撑圆台上端面通过螺钉安装有连接片，连接片的上端面中部焊接有支撑弯臂，支撑弯臂的末端焊接有角度转换装置，且支撑弯臂的末端四周与角度转换装置之间焊接有四个筋块，四个筋块起到增强支撑弯臂与角度转换装置的连接强度和支撑强度，角度转换装置具有清理角度精确可调的优点，使得管道弯曲部位容易疏通。

[0006] 所述自稳行走装置包括行走安装台，所述行走安装台的下端面对称安装有四个并联支撑机构，四个并联支撑机构的下端面上分别安装有四个万向轮，通过四个万向轮将本发明移动至所需除污下水道道路上，操作简便；所述并联支撑机构包括焊接在行走安装台下端面上的定平台，定平台下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台上，动平台的下端面安装有万向轮；所述并联支链包括焊接在定平台下端面上的耳座，耳座上通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸可在耳座上转动，一号液压缸的顶端通过螺纹安装有连接筒，连接筒上通过螺纹安装有螺纹柱，螺纹柱的末端焊接在移动圆筒上，移动圆筒套设在移动轴上，移动圆筒可在移动轴上转动或者移动，移动轴的两端分别固定在两个固定耳上，两个固定耳均焊接在动平台的上端面上，本发明通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC 型的并联支链，且本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，设备稳定性能好，所述行走安装台的下端面中部焊接有一号定位轴，一号定位轴的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒的内壁上，一号定位圆筒可在一号定位轴中做上下伸缩运动，一号定位轴的外壁上套设有限位弹簧，限位弹簧的上端抵靠在行走安装台的下端面上，限位弹簧的下端面抵靠在一号定位圆筒的上端面上，限位弹簧限定了一号定位圆筒在一号定位轴中的最大运动量；所述行走安装台的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱，两根限位柱的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒的两侧壁上对称焊接有两个限位块，两个限位块分别位于两个方型限位孔的内部，由于限位块焊接在一号定位圆筒上，限位块的上下运动距离就是一号定位圆筒的上下伸缩距离，因此限位块在方型限位孔的运动距离就是一号定位圆筒在一号定位轴中的伸缩范围，限位块起到限定运动距离的作用，一号定位圆筒的下端焊接在安装块上，安装块为正方形结构，安装块的四个侧面上分别焊接有四根L型固定支板，四根L型固定支板的末端分别焊接有四块固定片，一号定位圆筒的上下运动同步带动安装块上的四根L型固定支板运动，四根L型固定支板再带动四块固定片上下运动，本发明限位块在限位柱的方型限位孔上的运动距离就是四块固定片的上下运动距离，防止了本发明运动过度的现象；所述四根L型固定支板与行走安装台下端面之间分别安装有四个液压固定支链，通过四个液压固定支链带动四根L型固定支板运动，四根L型固定支板带动四块固定片运动，本发明通过将四块固定片正好相贴在所需除污下水道道路上使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能；所述液压固定支链包括焊接在行走安装台上的二号液压缸，二号液压缸的顶端通过螺纹安装在固定法兰上，固定法兰通过螺钉安装在对应L型固定支板上，固定法兰起到连接二号液压缸与L型固定支板的作用。工作时，首先通过四个万向轮将本发明移动至所需除污下水道道路上，当位置确定好之后，四个液压固定支链上的四个二号液压缸同时开始工作，二号液压缸带动四根L型固定支板运动，四根L型固定支板带动上方的安装块运动，安装块带动一号定位圆筒在一号定位轴伸缩运动，在限位弹簧的作用下带动一号定位圆筒下方的所有东西运动，从而带动四块固定片运动，当四块固定片正好相贴在所需除污下水道道路上时二号液压缸停止工作，使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸带动四块固定片略往上收缩万向轮即可随处移动，同时本发明通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC 并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能。

[0007] 所述角度转换装置包括焊接在支撑弯臂末端的调节支板，调节支板的下端面两侧对称焊接有两块支撑立板，两块支撑立板的上端之间通过轴承安装有主动轴，主动轴的中部通过键安装有驱动齿轮，主动轴靠近位于调节支板右侧支撑立板的一端通过联轴器安装有转换电机，转换电机通过电机座安装在电机支板上，电机支板焊接在位于调节支板右侧的支撑立板侧壁上，电机支板起到固定支撑转换电机的作用，通过转换电机带动驱动齿轮转动；所述两块支撑立板的下端之间通过轴承安装有从动轴，从动轴上通过键安装有传动轮，传动轮的上端外壁上焊接有半圆齿圈，半圆齿圈与驱动齿轮相啮合，半圆齿圈的两端设置有两个遮挡块，两个遮挡块将半圆齿圈的转动范围限定在一百八十度，从而直接限定了本发明清理角度的调节范围为正负九十度，使得本发明适用于正负九十度范围下水道管道的疏通；所述驱动齿轮与半圆齿圈的传动比为3:1，通过转换电机带动驱动齿轮，驱动齿轮带动半圆齿圈转动，通过 3:1的低传动比来降低半圆齿圈的转动速度，从而来提高传动的稳定性；所述传动轮的下端外壁上焊接有连接支板，连接支板的两侧对称设置有两个弧形限位凹槽，连接支板的下端焊接有转换圆台，转换圆台的下端面安装有现有打捞器或疏通器，通过现有打捞器或疏通器对下水道内的杂物和污泥进行打捞并疏通下水道；所述两块支撑立板的下端对称焊接有两个角度固定支链，当半圆齿圈带动传动轮转过指定角度调节本发明到合适清理角度时，两个角度固定支链同时开始将连接支板锁定，从而将本发明锁定在了指定清理角度，从而使得本发明清理角度精确可调的功能，使得下水道管道弯曲部位容易疏通，降低了清理难度；所述角度固定支链包括焊接在对应支撑立板侧壁上L型转换支板，L型转换支板的内壁上对称安装有两个六号液压缸，两个六号液压缸的顶端安装有移动块，移动块上对称焊接有两根限位滑柱，两根限位滑柱上端通过滑动配合方式分别安装在两个限位滑槽上，通过两根限位滑柱与两个限位滑槽的限位运动使得移动块在两个六号液压缸的驱动下可以稳定的进行来回移动，两个限位滑槽均焊接在L型转换支板上，所述移动块的内壁上焊接有T型推块，T型推块的侧壁上焊接有与弧形限位凹槽相对应的弧形锁紧块，通过弧形锁紧块镶嵌在连接支板上的弧形限位凹槽的方式将连接支板锁紧在指定角度；所述弧形锁紧块的厚度小于弧形限位凹槽的宽度，使得弧形锁紧块的末端能够完全镶嵌在弧形限位凹槽内部，且弧形锁紧块、弧形限位凹槽、传动轮与从动轴四者的中心轴线均相互重合，从动轴带动传动轮转过的角度就是弧形限位凹槽转过的角度，而本发明中的同轴线原理使得弧形限位凹槽在范围内无论转过多少角度都可以被弧形锁紧块锁紧。工作时，当本发明需要疏通的是弯曲部位的下水道时，此时就要根据弯曲部位的弯曲角度精确调节本发明的清理角度，首先转换电机开始工作，转换电机先开始工作，转换电机通过主动轴带动驱动齿轮，驱动齿轮通过半圆齿圈带动传动轮在从动轴上转动，传动轮再同步带动连接支板转动，当本发明到达合适清理角度时转换电机停止工作，此时两个角度固定支链开始工作，六号液压缸开始工作，六号液压缸带动移动块在两根限位滑柱与两个限位滑槽的限位运动稳定的运动，移动块通过T型推块带动弧形锁紧块往连接支板方向运动，当两个角度固定支链上的两个弧形锁紧块均紧紧镶嵌在连接支板的两个弧形限位凹槽中时六号液压缸停止工作，此时通过两个弧形锁紧块锁紧了连接支板，从而将本发明锁紧在了所需的清理角度，使得本发明清理角度精确可调的功能，使得下水道管道弯曲部位容易疏通，降低了清理难度。

[0008] 工作时，首先通过四个万向轮将本发明移动至所需除污下水道道路上，当位置确定好之后，四个液压固定支链上的四个二号液压缸同时开始工作，二号液压缸带动四根L型固定支板运动，四根L型固定支板带动上方的安装块运动，安装块带动一号定位圆筒在一号定位轴伸缩运动，在限位弹簧的作用下带动一号定位圆筒下方的所有东西运动，从而带动四块固定片运动，当四块固定片正好相贴在所需除污下水道道路上时二号液压缸停止工作，使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸带动四块固定片略往上收缩万向轮即可随处移动；然后角度转换装置开始工作，当本发明需要疏通的是弯曲部位的下水道时，此时就要根据弯曲部位的弯曲角度精确调节本发明的清理角度，首先转换电机开始工作，转换电机先开始工作，转换电机通过主动轴带动驱动齿轮，驱动齿轮通过半圆齿圈带动传动轮在从动轴上转动，传动轮再同步带动连接支板转动，当本发明到达合适清理角度时转换电机停止工作，此时两个角度固定支链开始工作，六号液压缸开始工作，六号液压缸带动移动块在两根限位滑柱与两个限位滑槽的限位运动稳定的运动，移动块通过T型推块带动弧形锁紧块往连接支板方向运动，当两个角度固定支链上的两个弧形锁紧块均紧紧镶嵌在连接支板的两个弧形限位凹槽中时六号液压缸停止工作，此时通过两个弧形锁紧块锁紧了连接支板，从而将本发明锁紧在了所需的清理角度，使得本发明清理角度精确可调的功能，使得下水道管道弯曲部位容易疏通，降低了清理难度；最后转换圆台下端面安装的现有打捞器或疏通器对所需除污下水道内的杂物和污泥进行打捞并疏通快速下水道,无需人工操作，清理速度快,清理效率高；同时本发明通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能，最终实现了本发明下水道清理过程中的刚性支撑功能。

[0009] 本发明的有益效果是：

[0010] 1、本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC 并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，增加了稳定性能；

[0011] 2、本发明二号液压缸带动固定片正好相贴在所需除污下水道道路上，使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，防止本发明随处乱跑的现象，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能。

[0012] 3、本发明通过转换电机在低传动比的齿轮传动方式下进行缓慢清理角度调节，然后再通过两个角度固定支链上的两个弧形锁紧块紧紧镶嵌在连接支板的两个弧形限位凹槽方式锁紧连接支板，从而将本发明锁紧在了所需的清理角度，使得本发明清理角度精确可调的功能，使得下水道管道弯曲部位容易疏通，降低了清理难度；

[0013] 4、本发明解决了现有下水道用刚性支撑设备辅助人工操作清理方式存在的需要人工操作、劳动强度大、清理速度慢、清理效率低下、设备固定性能差、设备清理过程中存在抖动现象、设备稳定性能差、设备清理角度不可调、管道弯曲部位疏通难度大和工作效率低下等难题，实现了本发明下水道清理过程中的刚性支撑功能，设备均匀设有固定支撑点，设备固定性能好，消除了清理过程中存在的抖动现象，设备稳定性能好，无需人工操作，且具有清理速度快、清理效率高、设备清理角度精确可调、管道弯曲部位疏通容易和工作效率高等优点，提供了一种下水道清理时刚性支撑的新途径。

附图说明

[0014] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0015] 图1是本发明的结构示意图；

[0016] 图2是本发明自稳行走装置的第一结构示意图；

[0017] 图3是本发明自稳行走装置的第二结构示意图；

[0018] 图4是本发明图3的I向局部放大图。

[0019] 图5是本发明自稳行走装置的全剖视图；

[0020] 图6是本发明角度转换装置的结构示意图；

[0021] 图7是本发明从动轴、传动轮、半圆齿圈和连接支板之间的结构示意图；

[0022] 图8是本发明L型转换支板、移动块、限位滑柱和限位滑槽之间的剖视图。具体实施例

[0023] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

[0024] 如图1至图8所示，一种城市市政下水道疏通用并联支撑设备,包括自稳行走装置1，自稳行走装置1具有良好的固定性能和稳定性能，消除了清理过程中存在的抖动现象，所述自稳行走装置1上端面中部焊接有下支撑圆台2，下支撑圆台2上端面沿轴线方向均匀焊接有六根支撑圆柱3，下支撑圆台2的上端面中部焊接支撑立柱4，支撑立柱4和六根支撑圆柱 3的上端面焊接有上支撑圆台5，六根支撑圆柱3和支撑立柱4起到均匀支撑上支撑圆台5的作用，上支撑圆台5上端面通过螺钉安装有连接片5a，连接片5a的上端面中部焊接有支撑弯臂6，支撑弯臂6的末端焊接有角度转换装置8，且支撑弯臂6的末端四周与角度转换装置 
8之间焊接有四个筋块6a，四个筋块6a起到增强支撑弯臂6与角度转换装置8的连接强度和支撑强度，角度转换装置8具有清理角度精确可调的优点，使得管道弯曲部位容易疏通。

[0025] 所述自稳行走装置1包括行走安装台11，所述行走安装台11的下端面对称安装有四个并联支撑机构12，四个并联支撑机构12的下端面上分别安装有四个万向轮13，通过四个万向轮13将本发明移动至所需除污下水道道路上，操作简便；所述并联支撑机构12包括焊接在行走安装台11下端面上的定平台121，定平台121下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链122，三个并联支链122的顶端均安装在动平台123上，动平台123的下端面安装有万向轮13；所述并联支链122包括焊接在定平台121下端面上的耳座1221，耳座1221上通过销轴安装有一号液压缸1222，一号液压缸1222可在耳座1221上转动，一号液压缸1222的顶端通过螺纹安装有连接筒1223，连接筒1223上通过螺纹安装有螺纹柱1224，螺纹柱1224 的末端焊接在移动圆筒1225上，移动圆筒1225套设在移动轴1226上，移动圆筒1225可在移动轴1226上转动或者移动，移动轴1226的两端分别固定在两个固定耳1227上，两个固定耳1227均焊接在动平台123的上端面上，本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122 和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，设备稳定性能好，所述行走安装台11的下端面中部焊接有一号定位轴14，一号定位轴14的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒15的内壁上，一号定位圆筒15可在一号定位轴14中做上下伸缩运动，一号定位轴14的外壁上套设有限位弹簧16，限位弹簧16的上端抵靠在行走安装台11的下端面上，限位弹簧16的下端面抵靠在一号定位圆筒15的上端面上，限位弹簧16限定了一号定位圆筒15在一号定位轴14中的最大运动量；所述行走安装台11的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱11a，两根限位柱11a的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒15的两侧壁上对称焊接有两个限位块15a，两个限位块15a分别位于两个方型限位孔的内部，由于限位块15a焊接在一号定位圆筒15上，限位块15a的上下运动距离就是一号定位圆筒15的上下伸缩距离，因此限位块15a在方型限位孔的运动距离就是一号定位圆筒15在一号定位轴
14中的伸缩范围，限位块15a起到限定运动距离的作用，一号定位圆筒15的下端焊接在安装块17上，安装块17为正方形结构，安装块17的四个侧面上分别焊接有四根L 型固定支板18，四根L型固定支板18的末端分别焊接有四块固定片18a，一号定位圆筒15 的上下运动同步带动安装块17上的四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18再带动四块固定片18a上下运动，本发明限位块15a在限位柱11a的方型限位孔上的运动距离就是四块固定片18a的上下运动距离，防止了本发明运动过度的现象；所述四根L型固定支板18 与行走安装台11下端面之间分别安装有四个液压固定支链19，通过四个液压固定支链19带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动四块固定片18a运动，本发明通过将四块固定片18a正好相贴在所需除污下水道道路上使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能；所述液压固定支链19包括焊接在行走安装台11上的二号液压缸193，二号液压缸193的顶端通过螺纹安装在固定法兰192上，固定法兰192通过螺钉安装在对应L型固定支板18上，固定法兰192起到连接二号液压缸193与L型固定支板18的作用。工作时，首先通过四个万向轮13将本发明移动至所需除污下水道道路上，当位置确定好之后，四个液压固定支链19上的四个二号液压缸193 同时开始工作，二号液压缸193带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动上方的安装块17运动，安装块17带动一号定位圆筒15在一号定位轴14伸缩运动，在限位弹簧16的作用下带动一号定位圆筒15下方的所有东西运动，从而带动四块固定片18a运动，当四块固定片18a正好相贴在所需除污下水道道路上时二号液压缸193停止工作，使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸193带动四块固定片18a略往上收缩万向轮13即可随处移动，同时本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222 运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC 并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能。

[0026] 所述角度转换装置8包括焊接在支撑弯臂6末端的调节支板81，调节支板81的下端面两侧对称焊接有两块支撑立板82，两块支撑立板82的上端之间通过轴承安装有主动轴83，主动轴83的中部通过键安装有驱动齿轮84，主动轴83靠近位于调节支板81右侧支撑立板 82的一端通过联轴器安装有转换电机85，转换电机85通过电机座安装在电机支板86上，电机支板86焊接在位于调节支板81右侧的支撑立板82侧壁上，电机支板86起到固定支撑转换电机85的作用，通过转换电机85带动驱动齿轮84转动；所述两块支撑立板82的下端之间通过轴承安装有从动轴87，从动轴87上通过键安装有传动轮88，传动轮88的上端外壁上焊接有半圆齿圈89，半圆齿圈89与驱动齿轮84相啮合，半圆齿圈89的两端设置有两个遮挡块
89a，两个遮挡块89a将半圆齿圈89的转动范围限定在一百八十度，从而直接限定了本发明清理角度的调节范围为正负九十度，使得本发明适用于正负九十度范围下水道管道的疏通；所述驱动齿轮84与半圆齿圈89的传动比为3:1，通过转换电机85带动驱动齿轮84，驱动齿轮84带动半圆齿圈89转动，通过3:1的低传动比来降低半圆齿圈89的转动速度，从而来提高传动的稳定性；所述传动轮88的下端外壁上焊接有连接支板810，连接支板810的两侧对称设置有两个弧形限位凹槽810a，连接支板810的下端焊接有转换圆台811，转换圆台 811的下端面安装有现有打捞器或疏通器，通过现有打捞器或疏通器对下水道内的杂物和污泥进行打捞并疏通下水道；所述两块支撑立板82的下端对称焊接有两个角度固定支链80，当半圆齿圈89带动传动轮88转过指定角度调节本发明到合适清理角度时，两个角度固定支链
80同时开始将连接支板810锁定，从而将本发明锁定在了指定清理角度，从而使得本发明清理角度精确可调的功能，使得下水道管道弯曲部位容易疏通，降低了清理难度；所述角度固定支链80包括焊接在对应支撑立板82侧壁上L型转换支板801，L型转换支板801的内壁上对称安装有两个六号液压缸802，两个六号液压缸802的顶端安装有移动块803，移动块 803上对称焊接有两根限位滑柱804，两根限位滑柱804上端通过滑动配合方式分别安装在两个限位滑槽805上，通过两根限位滑柱804与两个限位滑槽805的限位运动使得移动块803 在两个六号液压缸802的驱动下可以稳定的进行来回移动，两个限位滑槽805均焊接在L型转换支板801上，所述移动块803的内壁上焊接有T型推块806，T型推块806的侧壁上焊接有与弧形限位凹槽810a相对应的弧形锁紧块807，通过弧形锁紧块807镶嵌在连接支板810 上的弧形限位凹槽810a的方式将连接支板810锁紧在指定角度；所述弧形锁紧块807 的厚度小于弧形限位凹槽810a的宽度，使得弧形锁紧块807 的末端能够完全镶嵌在弧形限位凹槽810a 内部，且弧形锁紧块807、弧形限位凹槽810a、传动轮88与从动轴87四者的中心轴线均相互重合，从动轴87带动传动轮88转过的角度就是弧形限位凹槽810a转过的角度，而本发明中的同轴线原理使得弧形限位凹槽810a在范围内无论转过多少角度都可以被弧形锁紧块807 锁紧。工作时，当本发明需要疏通的是弯曲部位的下水道时，此时就要根据弯曲部位的弯曲角度精确调节本发明的清理角度，首先转换电机85开始工作，转换电机85先开始工作，转换电机85通过主动轴83带动驱动齿轮84，驱动齿轮84通过半圆齿圈89带动传动轮88在从动轴
87上转动，传动轮88再同步带动连接支板810转动，当本发明到达合适清理角度时转换电机
85停止工作，此时两个角度固定支链80开始工作，六号液压缸802开始工作，六号液压缸802带动移动块803在两根限位滑柱804与两个限位滑槽805的限位运动稳定的运动，移动块803通过T型推块806带动弧形锁紧块807往连接支板810方向运动，当两个角度固定支链80上的两个弧形锁紧块807均紧紧镶嵌在连接支板810的两个弧形限位凹槽810a 中时六号液压缸
802停止工作，此时通过两个弧形锁紧块807锁紧了连接支板810，从而将本发明锁紧在了所需的清理角度，使得本发明清理角度精确可调的功能，使得下水道管道弯曲部位容易疏通，降低了清理难度。

[0027] 工作时，首先通过四个万向轮13将本发明移动至所需除污下水道道路上，当位置确定好之后，四个液压固定支链19上的四个二号液压缸193同时开始工作，二号液压缸193带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动上方的安装块17运动，安装块17带动一号定位圆筒15在一号定位轴14伸缩运动，在限位弹簧16的作用下带动一号定位圆筒15 下方的所有东西运动，从而带动四块固定片18a运动，当四块固定片18a正好相贴在所需除污下水道道路上时二号液压缸193停止工作，使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸193带动四块固定片18a略往上收缩万向轮13即可随处移动；然后角度转换装置8开始工作，当本发明需要疏通的是弯曲部位的下水道时，此时就要根据弯曲部位的弯曲角度精确调节本发明的清理角度，首先转换电机85开始工作，转换电机85先开始工作，转换电机 85通过主动轴83带动驱动齿轮84，驱动齿轮84通过半圆齿圈89带动传动轮88在从动轴 87上转动，传动轮88再同步带动连接支板810转动，当本发明到达合适清理角度时转换电机
85停止工作，此时两个角度固定支链80开始工作，六号液压缸802开始工作，六号液压缸802带动移动块803在两根限位滑柱804与两个限位滑槽805的限位运动稳定的运动，移动块803通过T型推块806带动弧形锁紧块807往连接支板810方向运动，当两个角度固定支链80上的两个弧形锁紧块807均紧紧镶嵌在连接支板810的两个弧形限位凹槽810a中时六号液压缸
802停止工作，此时通过两个弧形锁紧块807锁紧了连接支板810，从而将本发明锁紧在了所需的清理角度，使得本发明清理角度精确可调的功能，使得下水道管道弯曲部位容易疏通，降低了清理难度；最后转换圆台811下端面安装的现有打捞器或疏通器对所需除污下水道内的杂物和污泥进行打捞并疏通快速下水道,无需人工操作，清理速度快,清理效率高；同时本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能，实现了本发明下水道清理过程中的刚性支撑功能，解决了现有下水道清理设备通过人工清理方式存在的需要人工操作、劳动强度大、清理速度慢、清理效率低下、设备固定性能差、设备清理过程中存在抖动现象、设备稳定性能差、设备清理角度不可调、管道弯曲部位疏通难度大和工作效率低下等难题，达到了目的。

[0028] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。