本发明公开了一种水果采摘器，包括手柄、伸缩杆、采摘头，所述的采摘头包括安装架、夹取装置、摄像头，所述的伸缩杆的下端与手柄的上端连接，上端通过连接件I与安装架的下端连接，所述的安装架的上端安装夹取装置和摄像头。本发明结构简单，操作简便，能够实现水果采摘机械化，提高生产效率，降低成本。
1.一种水果采摘器，包括手柄（1）、伸缩杆（2）、采摘头，其特征在于：
所述的采摘头包括安装架（4）、夹取装置、摄像头（5），所述的伸缩杆（2）的下端与手柄（1）的上端连接，上端通过连接件I（3）与安装架（4）的下端连接，所述的安装架（4）的上端安装夹取装置和摄像头（5）；
所述的夹取装置包括马达、连接件II（6）、夹取爪（7）、支撑摆杆（8）；所述的马达固定设于安装架（4）内，马达的伸出轴上固定安装有传动螺杆；所述的连接件II（6）与螺母固定连接，通过螺母安装于传动螺杆的上端；所述的安装架（4）的外壁上沿其外圈间隔设置3组以上的凸耳I（10），所述的连接件II（6）的外壁上沿其外圈间隔设置3组以上的凸耳II（11），所述的凸耳I（10）和凸耳II（11）位置相互对应；所述的夹取爪（7）的下端通过销轴安装于凸耳II（11）上，能够绕销轴转动；所述的支撑摆杆（8）的下端通过销轴安装于凸耳I（10）上，支撑摆杆（8）的上端通过销轴安装于夹取爪（7）的下部；所述的各个夹取爪（7）合拢时，其前端相互接触，整体组成封闭的球形结构；
还包括限位装置（9），所述的限位装置（9）包括限位板（21）和自复位开关（22）；所述的限位板（21）设于安装架（4）上，其前端向连接件II（6）延伸，并位于连接件II（6）的中部，限位板（21）的前端设有垂直的钩板（23），所述的钩板（23）向连接件II（6）的外壁延伸；所述的自复位开关（22）安装在连接件II（6）上，位于限位板（21）的内侧，能够跟随连接件II（6）做给进运动，自复位开关（22）的触点正对应钩板（23）的内壁；所述的自复位开关（22）与马达电连接，当自复位开关（22）跟随连接件II（6）向上运动接触钩板（23）时，自复位开关（22）的触点受到挤压断电，从而控制马达停止转动。
所述的凸耳I（10）、凸耳II（11）、支撑摆杆（8）的结构分别设有4组，所述的夹取爪（7）也对应设有4个，4个夹取爪（7）分为两两相对的两组，至少其中一组相对设置的夹取爪（7）的前端上设有刀刃（16）。
3.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于：所述的安装架（4）上设有滑块（25），所述的滑块（25）上设有紧固螺钉（26）；所述的限位板（21）中部和/或下部上设有滑槽（24），限位板（21）通过滑槽（24）装配于滑块（25）上；所述的紧固螺钉（26）用于将滑槽（24）和滑块（25）固定或者松开，松开时，滑槽（24）能够相对于滑块（25）滑动。
4.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于：摄像头（5）设于任意一个夹取爪（7）上靠近前端的位置，其镜头朝向该夹取爪（7）的前端端点。
5.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于：所述的连接件II（6）的下端上开设后L型槽（12）；所述的伸缩杆（2）的上端设有外螺纹段和滑竿段，所述的外螺纹段位于滑竿段下方，所述的滑竿段上套有连接头（13），连接头（13）能够沿着滑竿段滑动；所述的连接头（13）的上部外壁上垂直设有固定柱（19），所述的固定柱（19）能够装入L型槽（12）中，所述的伸缩杆（2）的上部上的外螺纹段上同螺纹配合安装有锁紧套（14），所述的锁紧套（14）的上端与连接头（13）接触。
6.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于：所述的连接件II（6）的上端设有开口向上的托盘（15），所述的托盘（15）位于各个夹取爪（7）围成的结构之内。
7.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于：还包括控制按钮（17），所述的控制按钮（17）设在伸缩杆（2）的下端。
8.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于：还包括手机架（18），所述的手机架（18）设于伸缩杆（2）的下部，用于安装手机。
一种水果采摘器
技术领域
[0001] 本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种水果采摘器。
背景技术
[0002] 我国是世界上水果生产和消费大国，随着人们生活水平的提高，水果消费需求逐年快速增长，尤其在边远山区水果种植特别广泛，每当水果成熟季节，需要大量劳动力，费时费力，因此，急需一种水果采摘器，减轻水果采摘工人的劳动强度，提高工作效率。现有的水果采摘器，结构复杂，体型笨重，成本高，操作不便，不能够满足人们的要求。
发明内容
[0003] 针对上述问题，本发明提供一种水果采摘器，结构简单，操作简便，能够减轻水果采摘工人的劳动强度，提高工作效率，并且方便采摘果树上不便于人工手摘的果实。
[0004] 为达到上述目的，本发明的技术方案为：
[0005] 本发明的水果采摘器，包括手柄、伸缩杆、采摘头，所述的采摘头包括安装架、夹取装置、摄像头，所述的伸缩杆的下端与手柄的上端连接，上端通过连接件I与安装架的下端连接，所述的安装架的上端安装夹取装置和摄像头。
[0006] 进一步，所述的夹取装置包括马达、连接件II、夹取爪、支撑摆杆；所述的马达固定设于安装架内，马达的伸出轴上固定安装有传动螺杆；所述的连接件II与螺母固定连接，通过螺母安装于传动螺杆的上端；所述的安装架的外壁上沿其外圈间隔设置3组以上的凸耳I，所述的连接件II的外壁上沿其外圈间隔设置3组以上的凸耳II，所述的凸耳I和凸耳II位置相互对应；所述的夹取爪的下端通过销轴安装于凸耳II上，能够绕销轴转动；所述的支撑摆杆的下端通过销轴安装于凸耳I上，支撑摆杆的上端通过于销轴安装于夹取爪的下部；所述的各个夹爪合拢时，其前端相互接触，整体组成封闭的球形结构。
[0007] 进一步，所述的凸耳I、凸耳II、支撑摆杆的结构分别设有4组，所述的夹取爪也对应设有4个，4个夹取爪分为两两相对的两组，至少其中一组相对设置的夹取爪的前端上设有刀刃。
[0008] 进一步，还包括限位装置，所述的限位装置包括限位板和自复位开关；所述的限位板设于安装架上，其前端向连接件II延伸，并位于连接件II的中部，限位板的前端设有垂直的钩板，所述的钩板向连接件II的外壁延伸；所述的自复位开关安装在连接件II上，位于限位板的内侧，能够跟随连接件II做给进运动，自复位开关的触点正对应钩板的内壁；所述的自复位开关与马达电连接，当自复位开关跟随连接件II向上运动接触钩板时，自复位开关的触点受到挤压断电，从而控制马达停止转动。
[0009] 进一步，所述的安装架上设有滑块，所述的滑块上设有紧固螺钉；所述的限位板中部和/或下部上设有滑槽，限位板通过滑槽装配于滑块上；所述的紧固螺钉用于将滑槽和滑块固定或者松开，松开时，滑槽能够相对于滑块滑动。
[0010] 进一步，所述的摄像头设于任意一个夹取爪上靠近前端的位置，其镜头朝向该夹取爪的前端端点。
[0011] 进一步，所述的连接件II的下端上开设后L型槽；所述的伸缩杆的上端设有外螺纹段和滑竿段，所述的外螺纹段位于滑竿段下方，所述的滑竿段上套有连接头，连接头能够沿着滑竿段滑动；所述的连接头的上部外壁上垂直设有固定柱，所述的固定柱能够装入L型槽中，所述的伸缩杆的上部上的外螺纹段上同螺纹配合安装有锁紧套，所述的锁紧套的上端与连接头接触。
[0012] 进一步，所述的连接件II的上端设有开口向上的托盘，所述的托盘位于各个夹取爪围成的结构之内。
[0013] 进一步，还包括控制按钮，所述的控制按钮设在伸缩杆的下端。
[0014] 进一步，还包括手机架，所述的手机架设于伸缩杆的下部，用于安装手机。
[0015] 本发明的工作过程如下：
[0016] 本发明先调整伸缩杆的长度，然后启动使安装架内的马达正转的按钮，马达驱动传动螺杆运动，由于螺母与连接件II固联，从而使连接件II相对于安装架做直线运动；由于连接件II外表面的凸耳II与夹取爪连接，从而使夹取爪张开；由于夹取爪与支撑摆杆相连，从而使支撑摆杆小角度摆动；当夹取爪张开时，连接件II带动自复位开关运动，夹取爪张开至设定角度时，自复位开关上的触点与钩板接触受到挤压断电，使马达正转电路断路，马达停止正转；此时通过手机屏幕观测安装在采摘头顶部的摄像头传输的画面进行准确定位，启动马达反转按钮，马达驱动传动螺杆运动，螺母和连接件II做反向直线运动，夹取爪逐渐闭合，当完全闭合时，安装在夹取爪顶端位置的刀刃将果柄切断，果实落入托盘中，即完成一次采摘。
[0017] 本发明的独特设计了五杆机构的采摘头结构，由一个螺旋机构和一个曲柄滑块机构组合而成，包括传动螺杆、连接件II、夹取爪、支撑摆杆、安装架，马达驱动螺旋机构运动，由于螺母与连接件II固联，从而使连接件做直线运动，再通过连接件外表面的凸耳II，带动与夹取爪从而使夹取爪张开。从而形成了一种结构简单，切断准确，操作方便，并能长期保持工作稳定的新型采摘头结构。
[0018] 本发明的水果采摘器，还能够直接将手机置于手机架上，打开蓝牙连接即可观察到果树上的情景，简化了采摘机的结构；伸缩杆可将采摘头推送至空间较远位置进行彩照，降低了采摘难度；本发明的采摘头设计独特，科学合理，安全可靠，能够快速采摘果实，实现机械化，提高工作效率。
附图说明
[0019] 图1是本发明的结构示意图；
[0020] 图2是本发明的采摘头的结构示意图；
[0021] 图3是本发明的限位装置的结构示意图；
[0022] 图4是本发明的机构运动示意图；
[0023] 图中各序号和名称如下：
[0024] 1-手柄；2-伸缩杆；3-连接件I；4-安装架；5-摄像头；6-连接件II；7-夹取爪；8-支撑摆杆；9-限位装置；10-凸耳I；11-凸耳II；12-L型槽；13-连接头；14-锁紧套；15-托盘；16-刀刃；17-控制按钮；18-手机架；19-固定柱；21-限位板；22-自复位开关；23-钩板；24-滑槽；25-滑块；26-紧固螺钉。
具体实施方式
[0025] 下面结合附图通过具体实施例对本发明进行详细说明。
[0026] 实施例1
[0027] 如图1-4所示，本发明的水果采摘器，包括手柄1、伸缩杆2、采摘头，所述的采摘头包括安装架4、夹取装置、摄像头5，所述的伸缩杆2的下端与手柄1的上端连接，上端通过连接件I3与安装架4的下端连接，所述的安装架4的上端安装夹取装置和摄像头5。
[0028] 所述的夹取装置包括马达、连接件II 6、夹取爪7、支撑摆杆8；所述的马达固定设于安装架4内，马达的伸出轴上固定安装有传动螺杆；所述的连接件II6与螺母固定连接，通过螺母安装于传动螺杆的上端；所述的安装架4的外壁上沿其外圈间隔设置3组以上的凸耳I10，所述的连接件II6的外壁上沿其外圈间隔设置3组以上的凸耳II11，所述的凸耳I10和凸耳II11位置相互对应；所述的夹取爪7的下端通过销轴安装于凸耳II11上，能够绕销轴转动；所述的支撑摆杆8的下端通过销轴安装于凸耳I10上，支撑摆杆8的上端通过于销轴安装于夹取爪7的下部；所述的各个夹取爪7合拢时，其前端相互接触，整体组成封闭的球形结构。
[0029] 所述的凸耳I10、凸耳II11、支撑摆杆8的结构分别设有4组，所述的夹取爪7也对应设有4个，4个夹取爪7分为两两相对的两组，至少其中一组相对设置的夹取爪7的前端上设有刀刃16。
[0030] 还包括限位装置9，所述的限位装置9包括限位板21和自复位开关22；所述的限位板21设于安装架4上，其前端向连接件II6延伸，并位于连接件II6的中部，所述的限位板21的前端设有垂直的钩板23，所述的钩板23向连接件II6的外壁延伸；所述的自复位开关22安装在连接件II6上，位于限位板21的内侧，能够跟随连接件II6做给进运动，自复位开关22的触点正对应钩板23的内壁；所述的自复位开关22与马达电连接，当自复位开关22跟随连接件II6向上运动接触钩板23时，自复位开关22的触点受到挤压断电，从而控制马达停止转动。
[0031] 所述的安装架4上设有滑块25，所述的滑块25上设有紧固螺钉26；所述的限位板21中部和/或下部上设有滑槽24，限位板21通过滑槽24装配于滑块25上；所述的紧固螺钉26用于将滑槽24和滑块25固定或者松开，松开时，滑槽24能够相对于滑块25滑动。
[0032] 所述的摄像头5设于任意一个夹取爪7上靠近前端的位置，其镜头朝向该夹取爪7的前端端点。
[0033] 所述的连接件II6的下端上开设后L型槽12；所述的伸缩杆2的上端设有外螺纹段和滑竿段，所述的外螺纹段位于滑竿段下方，所述的滑竿段上套有连接头13，连接头13能够沿着滑竿段滑动；所述的连接头13的上部外壁上垂直设有固定柱19，所述的固定柱19能够装入L型槽12中，所述的伸缩杆2的上部上的外螺纹段上同螺纹配合安装有锁紧套14，所述的锁紧套14的上端与连接头13接触。
[0034] 所述的连接件II6的上端设有开口向上的托盘15，所述的托盘15位于各个夹取爪7围成的结构之内。
[0035] 还包括控制按钮17，所述的控制按钮17设在伸缩杆2的下端。
[0036] 还包括手机架18，所述的手机架18设于伸缩杆2的下部，用于安装手机。
[0037] 本发明的工作过程如下：
[0038] 本发明先调整伸缩杆2的长度，然后启动使安装架内4的马达正转的按钮，马达驱动传动螺杆运动，由于螺母与连接件II6固联，从而使连接件II6相对于安装架4做直线运动；由于连接件II6外表面的凸耳I11与夹取爪7连接，从而使夹取爪7张开；由于夹取爪7与支撑摆杆8相连，从而使支撑摆杆8小角度摆动；当夹取爪7张开时，连接件II6带动自复位开关22运动，夹取爪7张开至设定角度时，自复位开关22上的触点与钩板23接触受到挤压断电，使马达正转电路断路，马达停止正转；此时通过手机屏幕观测安装在采摘头顶部的摄像头5传输的画面进行准确定位，启动马达反转按钮，马达驱动传动螺杆运动，螺母和连接件II6做反向直线运动，夹取爪7逐渐闭合，当完全闭合时，安装在夹取爪7顶端位置的刀刃16将果柄切断，果实落入托盘15中，即完成一次采摘。
