一种用于仓储物流的搬运机器人

摘要

本发明公开了一种用于仓储物流的搬运机器人，包括装置主体、左右对称设置于所述装置主体内部的前后移动装置、前后对称设置于所述装置主体内部的左右移动装置、设置于所述装置主体中部的换向顶柱装置，以及设置于所述装置主体内部上侧的液压机，所述液压机下端且位于所述装置主体中设置有与所述液压机相连通的液压管道，所述前后移动装置包括对称设置于所述装置主体内的第一液压伸缩柱，所述第一液压伸缩柱包括固定设置于所述装置主体内部的第一液压缸及与所述第一液压缸滑动配合连接的第一液压柱，所述第一液压缸与所述液压管道相连通。

权利要求

1.一种用于仓储物流的搬运机器人，包括装置主体、左右对称设置于所述装置主体内部的前后移动装置、前后对称设置于所述装置主体内部的左右移动装置、设置于所述装置主体中部的换向顶柱装置，以及设置于所述装置主体内部上侧的液压机，所述液压机下端且位于所述装置主体中设置有与所述液压机相连通的液压管道，所述前后移动装置包括对称设置于所述装置主体内的第一液压伸缩柱，所述第一液压伸缩柱包括固定设置于所述装置主体内部的第一液压缸及与所述第一液压缸滑动配合连接的第一液压柱，所述第一液压缸与所述液压管道相连通，所述第一液压缸与所述液压管道连接处设置有第一液压阀，所述第一液压柱下端设置有前进滑腔，所述前进滑腔中设置有可上下滑动的前进滑块，所述前进滑块上端面与所述第一液压柱固定配合连接，所述前进滑块中前后贯通设置有前进轮腔，所述前进轮腔中前后对称设置有前进从动轮，所述前进从动轮通过前进从动轮轴与所述前进轮腔内壁转动连接，所述前进轮腔中部位置设置有前进主动轮轴，所述前进主动轮轴远离所述换向顶柱装置一端与远离所述换向顶柱装置一侧的所述前进轮腔外侧内壁转动配合连接，所述前进轮腔内的所述前进主动轮轴上周向固设有主动前进轮，所述前进主动轮轴靠近所述换向顶柱装置一端动力连接有外表面固嵌于所述前进滑块中的前进电机，所述前进电机远离所述前进主动轮轴一侧末端固设有第一电子控制装置，所述第一电子控制装置与所述前进电机电性连接，所述第一电子控制装置用以控制所述前进电机的转动速度，进而实现由前进电机控制主动前进轮的转动速度。

2.根据权利要求1所述的一种用于仓储物流的搬运机器人，其特征在于：所述左右移动装置包括对称设置于所述装置主体前后两侧内部的第二液压伸缩柱，所述第二液压伸缩柱包括固定设置于所述装置主体内部的第二液压缸及与所述第二液压缸滑动配合连接的第二液压柱，所述第二液压缸与所述液压管道相连通，所述第二液压缸与所述液压管道连接处设置有第二液压阀，所述第二液压柱下端设置有侧移滑腔，所述侧移滑腔中设置有可上下滑动的侧移滑块，所述侧移滑块上端面与所述第二液压柱固定配合连接，所述侧移滑块中左右贯通设置有侧移轮腔，所述侧移轮腔中左右对称设置有侧移从动轮，所述侧移从动轮通过侧移从动轮轴与所述侧移轮腔内壁转动连接，所述侧移轮腔中部位置设置有侧移主动轮轴，所述侧移主动轮轴远离所述换向顶柱装置一端与所述侧移轮腔外侧内壁转动配合连接，所述侧移轮腔内的所述侧移主动轮轴上周向固定设置有侧移主动轮，所述侧移主动轮轴靠近所述换向顶柱装置一端动力连接于固定设置在所述侧移滑块中的侧移电机，所述侧移电机远离所述侧移主动轮轴一侧末端固设有第二电子控制装置，所述第二电子控制装置与所述侧移电机电性连接，所述第二电子控制装置用以控制所述侧移电机的转动速度，进而实现由所述侧移电机控制所述侧移主动轮的转动速度。

3.根据权利要求1所述的一种用于仓储物流的搬运机器人，其特征在于：所述换向顶柱装置包括设置于所述液压机下侧的所述装置主体内壁体内的换向伸缩缸，所述换向伸缩缸与所述液压管道相连通，所述换向伸缩缸与所述液压管道连接处设置有第三液压阀，所述换向伸缩缸下侧设置有撑板容腔，所述撑板容腔中设置可上下滑动的撑板，所述换向伸缩缸与所述撑板上端面之间配合连接有换向顶柱，所述换向顶柱与所述换向伸缩缸动力滑动配合连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于仓储物流的搬运机器人，其特征在于：所述装置主体上端面前后对称且固定设置有货架托架，所述货架托架上端设置有弹性垫块，所述弹性垫块可减小所述装置主体在托起货物时的刚性冲击。

5.根据权利要求1所述的一种用于仓储物流的搬运机器人，其特征在于：所述装置主体四周端面的中部位置均设置有距离检测头，当所述装置主体移动方向上有障碍物时，装置主体控制器将会控制装置主体停止移动，并重新设置移动路线绕开障碍物。

6.根据权利要求1所述的一种用于仓储物流的搬运机器人，其特征在于：搬运机器人所配套的货物托架组件包括货物托板，所述货物托板左右两侧下端面固定设置有立脚，所述货物托板下端面前后对称设置有加强块，所述加强块可在所述货物托板厚度较小的情况下增强所述货物托板的强度。

说明书

一种用于仓储物流的搬运机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体是一种用于仓储物流的搬运机器人。

背景技术

[0002] 在工厂中，经常会有生产出的货物不急着发出而储存在仓库中的时候，通常这个时候需要使用叉车将货物运送至指定放货地点，因此在仓库中经常就会有车辆、人员来来往往的现象，因而在仓库中也时常会发生碰撞事故，因此，设计一种能够自动仓储搬运，移动过程中遇到障碍物能够自动避让，同时又能自动记录存取货物地点的一种用于仓储物流的搬运机器人实有必要。

发明内容

[0003] 本发明所要解决的技术问题是提供一种用于仓储物流的搬运机器人，其能够解决上述现在技术中的问题。

[0004] 本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种用于仓储物流的搬运机器人，包括装置主体、左右对称设置于所述装置主体内部的前后移动装置、前后对称设置于所述装置主体内部的左右移动装置、设置于所述装置主体中部的换向顶柱装置，以及设置于所述装置主体内部上侧的液压机，所述液压机下端且位于所述装置主体中设置有与所述液压机相连通的液压管道，所述前后移动装置包括对称设置于所述装置主体内的第一液压伸缩柱，所述第一液压伸缩柱包括固定设置于所述装置主体内部的第一液压缸及与所述第一液压缸滑动配合连接的第一液压柱，所述第一液压缸与所述液压管道相连通，所述第一液压缸与所述液压管道连接处设置有第一液压阀，所述第一液压柱下端设置有前进滑腔，所述前进滑腔中设置有可上下滑动的前进滑块，所述前进滑块上端面与所述第一液压柱固定配合连接，所述前进滑块中前后贯通设置有前进轮腔，所述前进轮腔中前后对称设置有前进从动轮，所述前进从动轮通过前进从动轮轴与所述前进轮腔内壁转动连接，所述前进轮腔中部位置设置有前进主动轮轴，所述前进主动轮轴远离所述换向顶柱装置一端与远离所述换向顶柱装置一侧的所述前进轮腔外侧内壁转动配合连接，所述前进轮腔内的所述前进主动轮轴上周向固设有主动前进轮，所述前进主动轮轴靠近所述换向顶柱装置一端动力连接有外表面固嵌于所述前进滑块中的前进电机，所述前进电机远离所述前进主动轮轴一侧末端固设有第一电子控制装置，所述第一电子控制装置与所述前进电机电性连接，所述第一电子控制装置用以控制所述前进电机的转动速度，进而实现由前进电机控制主动前进轮的转动速度。

[0005] 作为优选的技术方案，所述左右移动装置包括对称设置于所述装置主体前后两侧内部的第二液压伸缩柱，所述第二液压伸缩柱包括固定设置于所述装置主体内部的第二液压缸及与所述第二液压缸滑动配合连接的第二液压柱，所述第二液压缸与所述液压管道相连通，所述第二液压缸与所述液压管道连接处设置有第二液压阀，所述第二液压柱下端设置有侧移滑腔，所述侧移滑腔中设置有可上下滑动的侧移滑块，所述侧移滑块上端面与所述第二液压柱固定配合连接，所述侧移滑块中左右贯通设置有侧移轮腔，所述侧移轮腔中左右对称设置有侧移从动轮，所述侧移从动轮通过侧移从动轮轴与所述侧移轮腔内壁转动连接，所述侧移轮腔中部位置设置有侧移主动轮轴，所述侧移主动轮轴远离所述换向顶柱装置一端与所述侧移轮腔外侧内壁转动配合连接，所述侧移轮腔内的所述侧移主动轮轴上周向固定设置有侧移主动轮，所述侧移主动轮轴靠近所述换向顶柱装置一端动力连接于固定设置在所述侧移滑块中的侧移电机，所述侧移电机远离所述侧移主动轮轴一侧末端固设有第二电子控制装置，所述第二电子控制装置与所述侧移电机电性连接，所述第二电子控制装置用以控制所述侧移电机的转动速度，进而实现由所述侧移电机控制所述侧移主动轮的转动速度。

[0006] 作为优选的技术方案，所述换向顶柱装置包括设置于所述液压机下侧的所述装置主体内壁体内的换向伸缩缸，所述换向伸缩缸与所述液压管道相连通，所述换向伸缩缸与所述液压管道连接处设置有第三液压阀，所述换向伸缩缸下侧设置有撑板容腔，所述撑板容腔中设置可上下滑动的撑板，所述换向伸缩缸与所述撑板上端面之间配合连接有换向顶柱，所述换向顶柱与所述换向伸缩缸动力滑动配合连接。

[0007] 作为优选的技术方案，所述装置主体上端面前后对称且固定设置有货架托架，所述货架托架上端设置有弹性垫块，所述弹性垫块可减小所述装置主体在托起货物时的刚性冲击。

[0008] 作为优选的技术方案，所述装置主体四周端面的中部位置均设置有距离检测头，当所述装置主体移动方向上有障碍物时，装置主体控制器将会控制装置主体停止移动，并重新设置移动路线绕开障碍物。

[0009] 作为优选的技术方案，搬运机器人所配套的货物托架组件包括货物托板，所述货物托板左右两侧下端面固定设置有立脚，所述货物托板下端面前后对称设置有加强块，所述加强块可在所述货物托板厚度较小的情况下增强所述货物托板的强度。

[0010] 本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，在装置主体进行货物搬运时，装置主体移动至货物托架组件下方位置，此时，设置于第一液压缸与液压管道连接处的第一液压阀开启，同时设置于第二液压油与液压管道连接处及换向伸缩缸与液压管道连接处的第二液压阀及第三液压阀处于关闭状态，此时液压机给左右对称设置于装置主体内部的第一液压伸缩柱供油，此时第一液压柱伸出第一液压缸外，将设置于前进滑腔中的前进滑块下顶，进而带动装置主体上升，进而设置于装置主体上端面的货架托架将货物托架组件托起，此时，固定设置于前进滑块中的前进电机转动，进而带动装置主体前进，在装置主体移动方向检测到有障碍物或者装置主体需要进行侧向移动时，设置于换向伸缩缸与液压管道连接处的第三液压阀处于开启状态，同时，设置于第一液压缸与液压管道连接处及设置于第二液压缸与液压管道连接处的第一液压阀及第二液压阀处于停止状态，此时液压机给设置于装置主体内部中间位置的换向伸缩缸供油，此时换向伸缩缸通过换向顶柱将设置于撑板滑腔中的撑板顶出至撑板下端面与地面相抵接状态，此时，左右对称设置于装置主体内部的第一液压伸缩柱中的第一液压柱缩回第一液压缸内，由于撑板与地面的抵接作用，装置主体保持原有的高度以减小换轮时装置受到的冲击力，同时，设置于第二液压缸与液压管道连接处的第二液压阀开启，同时，设置于第一液压缸与液压管道及换向伸缩缸连接处与液压管道连接处的第一液压阀及第三液压阀处于关闭状态，此时液压机给前后对称设置于装置主体内部的第二液压伸缩柱供油，此时第二液压柱伸出第二液压缸外，进而推动设置于侧移滑腔中的侧移滑块下移至侧移轮腔中的侧移主动轮及侧移从动轮与地面接触，此时换向顶柱缩回换向伸缩缸内，进而带动撑板上移至撑板上端面与撑板容腔上侧内壁相抵接状态，此时装置主体即可进行侧向移动，在装置主体运送货物时，前后移动装置及左右移动装置配合动作即可将货物运送到指定地点，能实现快速搬运货物，提高工作效率。

附图说明

[0011] 为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

[0012] 图1为本发明的一种用于仓储物流的搬运机器人俯视内部结构示意图；

[0013] 图2为本发明俯视图；

[0014] 图3为图1“A-A”方向的结构示意图；

[0015] 图4为图1“B-B”方向的结构示意图；

[0016] 图5为本发明的货物托架组件的结构示意图。

具体实施方式

[0017] 如图1-图5所示，本发明的一种用于仓储物流的搬运机器人，包括装置主体11、左右对称设置于所述装置主体11内部的前后移动装置、前后对称设置于所述装置主体11内部的左右移动装置、设置于所述装置主体11中部的换向顶柱装置，以及设置于所述装置主体11内部上侧的液压机21，所述液压机21下端且位于所述装置主体11中设置有与所述液压机
21相连通的液压管道22，所述前后移动装置包括对称设置于所述装置主体11内的第一液压伸缩柱，所述第一液压伸缩柱包括固定设置于所述装置主体11内部的第一液压缸31及与所述第一液压缸31滑动配合连接的第一液压柱32，所述第一液压缸31与所述液压管道22相连通，所述第一液压缸31与所述液压管道22连接处设置有第一液压阀，所述第一液压柱32下端设置有前进滑腔38，所述前进滑腔38中设置有可上下滑动的前进滑块33，所述前进滑块
33上端面与所述第一液压柱32固定配合连接，所述前进滑块33中前后贯通设置有前进轮腔
39，所述前进轮腔39中前后对称设置有前进从动轮41，所述前进从动轮41通过前进从动轮轴42与所述前进轮腔39内壁转动连接，所述前进轮腔39中部位置设置有前进主动轮轴36，所述前进主动轮轴36远离所述换向顶柱装置一端与远离所述换向顶柱装置一侧的所述前进轮腔39外侧内壁转动配合连接，所述前进轮腔39内的所述前进主动轮轴36上周向固设有主动前进轮34，所述前进主动轮轴36靠近所述换向顶柱装置一端动力连接有外表面固嵌于所述前进滑块33中的前进电机37，所述前进电机37远离所述前进主动轮轴36一侧末端固设有第一电子控制装置371，所述第一电子控制装置371与所述前进电机37电性连接，所述第一电子控制装置371用以控制所述前进电机37的转动速度，进而实现由前进电机37控制主动前进轮34的转动速度。

[0018] 有益地，所述左右移动装置包括对称设置于所述装置主体11前后两侧内部的第二液压伸缩柱，所述第二液压伸缩柱包括固定设置于所述装置主体11内部的第二液压缸51及与所述第二液压缸51滑动配合连接的第二液压柱52，所述第二液压缸51与所述液压管道22相连通，所述第二液压缸51与所述液压管道连接处设置有第二液压阀，所述第二液压柱52下端设置有侧移滑腔53，所述侧移滑腔53中设置有可上下滑动的侧移滑块54，所述侧移滑块54上端面与所述第二液压柱52固定配合连接，所述侧移滑块54中左右贯通设置有侧移轮腔57，所述侧移轮腔57中左右对称设置有侧移从动轮61，所述侧移从动轮61通过侧移从动轮轴59与所述侧移轮腔57内壁转动连接，所述侧移轮腔57中部位置设置有侧移主动轮轴56，所述侧移主动轮轴56远离所述换向顶柱装置一端与所述侧移轮腔57外侧内壁转动配合连接，所述侧移轮腔57内的所述侧移主动轮轴56上周向固定设置有侧移主动轮55，所述侧移主动轮轴56靠近所述换向顶柱装置一端动力连接于固定设置在所述侧移滑块54中的侧移电机58，所述侧移电机58远离所述侧移主动轮轴56一侧末端固设有第二电子控制装置
581，所述第二电子控制装置581与所述侧移电机58电性连接，所述第二电子控制装置581用以控制所述侧移电机58的转动速度，进而实现由所述侧移电机58控制所述侧移主动轮55的转动速度。

[0019] 有益地，所述换向顶柱装置包括设置于所述液压机21下侧的所述装置主体11内壁体内的换向伸缩缸23，所述换向伸缩缸23与所述液压管道22相连通，所述换向伸缩缸23与所述液压管道22连接处设置有第三液压阀，所述换向伸缩缸23下侧设置有撑板容腔26，所述撑板容腔26中设置可上下滑动的撑板26，所述换向伸缩缸23与所述撑板26上端面之间配合连接有换向顶柱24，所述换向顶柱24与所述换向伸缩缸23动力滑动配合连接。

[0020] 有益地，所述装置主体11上端面前后对称且固定设置有货架托架12，所述货架托架12上端设置有弹性垫块121，所述弹性垫块121可减小所述装置主体11在托起货物时的刚性冲击。

[0021] 有益地，所述装置主体11四周端面的中部位置均设置有距离检测头71，当所述装置主体11移动方向上有障碍物时，装置主体控制器将会控制装置主体11停止移动，并重新设置移动路线绕开障碍物。

[0022] 有益地，搬运机器人所配套的货物托架组件80包括货物托板81，所述货物托板81左右两侧下端面固定设置有立脚83，所述货物托板81下端面前后对称设置有加强块82，所述加强块82可在所述货物托板81厚度较小的情况下增强所述货物托板81的强度。

[0023] 在装置主体11进行货物搬运时，装置主体11移动至货物托架组件80下方位置，此时，设置于第一液压缸31与液压管道22连接处的第一液压阀开启，同时设置于第二液压油51与液压管道22连接处及换向伸缩缸23与液压管道22连接处的第二液压阀及第三液压阀处于关闭状态，此时液压机21给左右对称设置于装置主体11内部的第一液压伸缩柱供油，此时第一液压柱32伸出第一液压缸31外，将设置于前进滑腔38中的前进滑块33下顶，进而带动装置主体11上升，进而设置于装置主体11上端面的货架托架12将货物托架组件80托起，此时，固定设置于前进滑块33中的前进电机37转动，进而带动装置主体11前进，在装置主体11移动方向检测到有障碍物或者装置主体11需要进行侧向移动时，设置于换向伸缩缸
23与液压管道22连接处的第三液压阀处于开启状态，同时，设置于第一液压缸31与液压管道22连接处及设置于第二液压缸51与液压管道22连接处的第一液压阀及第二液压阀处于停止状态，此时液压机21给设置于装置主体11内部中间位置的换向伸缩缸23供油，此时换向伸缩缸23通过换向顶柱24将设置于撑板滑腔26中的撑板25顶出至撑板25下端面与地面相抵接状态，此时，左右对称设置于装置主体11内部的第一液压伸缩柱中的第一液压柱32缩回第一液压缸31内，由于撑板25与地面的抵接作用，装置主体11保持原有的高度以减小换轮时装置受到的冲击力，同时，设置于第二液压缸51与液压管道22连接处的第二液压阀开启，同时，设置于第一液压缸31与液压管道22及换向伸缩缸23连接处与液压管道22连接处的第一液压阀及第三液压阀处于关闭状态，此时液压机21给前后对称设置于装置主体11内部的第二液压伸缩柱供油，此时第二液压柱52伸出第二液压缸51外，进而推动设置于侧移滑腔53中的侧移滑块54下移至侧移轮腔57中的侧移主动轮34及侧移从动轮61与地面接触，此时换向顶柱24缩回换向伸缩缸23内，进而带动撑板25上移至撑板25上端面与撑板容腔26上侧内壁相抵接状态，此时装置主体11即可进行侧向移动，在装置主体11运送货物时，前后移动装置及左右移动装置配合动作即可将货物运送到指定地点。

[0024] 本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，在装置主体进行货物搬运时，装置主体移动至货物托架组件下方位置，此时，设置于第一液压缸与液压管道连接处的第一液压阀开启，同时设置于第二液压油与液压管道连接处及换向伸缩缸与液压管道连接处的第二液压阀及第三液压阀处于关闭状态，此时液压机给左右对称设置于装置主体内部的第一液压伸缩柱供油，此时第一液压柱伸出第一液压缸外，将设置于前进滑腔中的前进滑块下顶，进而带动装置主体上升，进而设置于装置主体上端面的货架托架将货物托架组件托起，此时，固定设置于前进滑块中的前进电机转动，进而带动装置主体前进，在装置主体移动方向检测到有障碍物或者装置主体需要进行侧向移动时，设置于换向伸缩缸与液压管道连接处的第三液压阀处于开启状态，同时，设置于第一液压缸与液压管道连接处及设置于第二液压缸与液压管道连接处的第一液压阀及第二液压阀处于停止状态，此时液压机给设置于装置主体内部中间位置的换向伸缩缸供油，此时换向伸缩缸通过换向顶柱将设置于撑板滑腔中的撑板顶出至撑板下端面与地面相抵接状态，此时，左右对称设置于装置主体内部的第一液压伸缩柱中的第一液压柱缩回第一液压缸内，由于撑板与地面的抵接作用，装置主体保持原有的高度以减小换轮时装置受到的冲击力，同时，设置于第二液压缸与液压管道连接处的第二液压阀开启，同时，设置于第一液压缸与液压管道及换向伸缩缸连接处与液压管道连接处的第一液压阀及第三液压阀处于关闭状态，此时液压机给前后对称设置于装置主体内部的第二液压伸缩柱供油，此时第二液压柱伸出第二液压缸外，进而推动设置于侧移滑腔中的侧移滑块下移至侧移轮腔中的侧移主动轮及侧移从动轮与地面接触，此时换向顶柱缩回换向伸缩缸内，进而带动撑板上移至撑板上端面与撑板容腔上侧内壁相抵接状态，此时装置主体即可进行侧向移动，在装置主体运送货物时，前后移动装置及左右移动装置配合动作即可将货物运送到指定地点，能实现快速搬运货物，提高工作效率。

[0025] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。