钣金件自动成型系统

摘要

钣金件自动成型系统，包括上、下模，机器人本体，钣金来料通道，成品放置车，待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台，半成品和成品联合中转静止放置架。下模上端设有一横截面为V形的长凹槽，上模的下端为与长凹槽适配的V形凸起。下模的前后两侧设有活动前、后支撑架。机器人本体的底座固设在总体由钣金来料通道的后侧、待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台的左侧、用于固定下模的基座的前侧和成品料车围成的区域内。机器人本体设有棒型搬运棍。棒型搬运棍设有真空吸嘴、中部和翻转电机相连。机器人本体还设有连接棒、减速机、减速机的驱动电机、保护壳、摆臂、第一摆动电机、第二摆动电机、第二基座、转盘、驱动齿轮和固定齿轮。

权利要求

1.一种钣金件自动成型系统，包括上模（1），下模（2）；下模（2）固定在基座上，上模（1）的上端和推动器（9）相连，推动器（9）推动上模（1）周期性上、下往复移动；其特征是：还包括有机器人本体（3）、钣金来料通道（4）、成品放置车（5）、待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台（6）、半成品和成品联合中转静止放置架（7）；下模（2）为一左右走向的长条形制件，其上端设有一横截面为V形的凹槽（2.1）；上模（1）的下端亦为左右走向的长条形制件，上模（1）的下端为与凹槽（2.1）适配的V形凸起（1.1）；下模（2）的前后两侧设有依序放置待加工钣金单板和半成品的活动前、后支撑架（8.1、8.2），活动前、后支撑架（8.1、8.2）前后同步周期性移动；机器人本体（3）的底座（3.1）固设在总体由钣金来料通道（4）的后侧、待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台（6）的左侧、用于固定下模（2）的基座的前侧和成品放置车（5）围成的区域内；机器人本体（3）的上端设有一棒型搬运棍（3.2），棒型搬运棍上设有真空吸嘴（3.3），棒型搬运棍（3.2）的中部和翻转电机（3.4）相连，翻转电机（3.4）安装在连接棒（3.5）的一端，连接棒（3.5）的另一端穿过保护壳（3.6）后和与保护壳（3.6）相连的减速机（3.7）传动相连，减速机（3.7）由电机（3.8）驱动；保护壳（3.6）和摆臂（3.9）的上端相连，摆臂（3.9）的下端和第一摆动电机（3.10）和第二摆动电机（3.11）传动相连，其中第一摆动电机（3.10）的输出轴和摆臂（3.9）的摆动平面垂直，第二摆动电机（3.11）的输出轴和摆臂（3.9）的摆动平面平行，第二摆动电机（3.11）的输出轴前后伸缩，第二摆动电机（3.11）的机壳的后端和第二基座（3.12）铰接；第二基座（3.12）的下端和转盘（3.13）相连，转盘（3.13）和驱动电机（3.14）固连，驱动电机（3.14）和驱动齿轮相连，驱动齿轮和机器人基础上的固定齿轮（3.15）传动相连；成品放置车（5）包括第一成品放置车（5.1）和第二成品放置车（5.2）；第一成品放置车（5.1）设在第二成品放置车（5.2）的前方；活动前、后支撑架（8.1、

8.2）均为伺服机构；半成品和成品联合中转静止放置架（7）总体呈“Y”型，左、右两侧各设有一个半成品和成品联合中转静止放置架（7）；钣金来料通道（4）包括若干支撑滚筒（4.1）、若干固设于通道前后两侧的直立防护棍（4.2）和设于通道尾端的直立挡棍（4.3）；推动器（9）包括和上模（1）左端相连的左推动器（9.1）和上模（1）右端相连的右推动器（9.2）；

且其按以下步骤进行冲压弯曲加工：

一、首先棒型搬运棍利用其上的真空吸嘴把钣金来料通道终端的金属板堆最上面一块金属板吸取并转移到待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上，并进行对位处理；同时把活动前支撑架、活动后支撑架一起向前推到极限位置；

二、棒型搬运棍利用真空吸嘴把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上的平展的金属板吸取并转移到已处在前极限位置的活动前支撑架，活动后支撑架上；上模下移，在金属板的后部折弯出一个90°的向上折边，然后上模上移退出，而活动前支撑架、活动后支撑架则带着金属板向后同步移到极限位置，上模又下移，在金属板的前部折弯出一个90°的向上折边；此时，弯折后的金属板呈“凵”形；期间，棒型搬运棍利用真空吸嘴把金属板堆最上面一块金属板取过来如步骤一一样放置在待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上，活动前支撑架、活动后支撑架一起向前推到极限位置；

三、棒型搬运棍利用真空吸嘴先把已弯折后呈“凵”形的金属板制件转移到半成品和成品联合中转静止放置架上，然后棒型搬运棍利用真空吸嘴再把放置在待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上平整的金属板吸取并转移到活动前支撑架、活动后支撑架上，转移到位后上模如步骤二一样对金属板的前后两边进行折弯制出新的一件呈“凵”形的金属板制件；于此同时，棒型搬运棍利用真空吸嘴把已弯折好而呈“凵”形的金属板制件吸取过来上下翻个个后扣置在待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上；

四、棒型搬运棍利用真空吸嘴把活动前支撑架、活动后支撑架上的呈“凵”形的金属板制件转移到半成品和成品联合中转静止放置架上，然后再把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上的处于倒扣状态的制件转移到活动前支撑架、活动后支撑架上；调整活动前支撑架、活动后支撑架的位置，上模下压，把处于倒扣状态的制件的后端再折出一个90°向上折边；上模上移，再调整活动前支撑架、活动后支撑架的位置，然后上模再下移，把处于倒扣状态的制件的前端再折出一个90°向上折边；上模上移，进一步调整已经经过多次弯折的制件的位置，然后上模再下移再弯折出一个90°的角度；然后上模上移，进而棒型搬运棍利用真空吸嘴把已完全完成弯折的制件吸取转移到半成品和成品联合中转静止放置架，此前原处在半成品和成品联合中转静止放置架上的呈“凵”形的金属板制件已被翻转倒扣转移到待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上；

五、棒型搬运棍利用真空吸嘴把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上的处于倒扣状态的制件转移到活动前支撑架、活动后支撑架上；调整活动前支撑架、活动后支撑架的位置，上模下压，把处于倒扣状态的制件的后端再折出一个90°向上折边；上模上移，再调整活动前支撑架、活动后支撑架的位置，然后上模再下移，把处于倒扣状态的制件的前端再折出一个90°向上折边；上模上移，进一步调整已经经过多次弯折的制件的位置，然后上模再下移再弯折出一个90°的角度，从而完成所有弯折作业；此过程中原处在半成品和成品联合中转静止放置架已被棒型搬运棍利用真空吸嘴吸取转移到第一成品放置车或第二成品放置车上，半成品和成品联合中转静止放置架处于空置状态，同时在棒型搬运棍利用真空吸嘴把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上的处于倒扣状态的制件转移到活动前支撑架、活动后支撑架上后，棒型搬运棍利用真空吸嘴还从钣金来料通道终端的金属板堆最上面一块金属板吸取并转移到待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上；然后再用棒型搬运棍利用真空吸嘴把已完成全部弯折作业的成品转移到半成品和成品联合中转静止放置架；

六、此后再把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上的待加工金属平板转移到活动前支撑架、活动后支撑架进行如前述第三至第五步骤那样的弯折加工流程进行弯折加工。

2.根据权利要求1所述的钣金件自动成型系统，其特征是：成品放置车（5）的左端设有拉车把（5.3）。

说明书

钣金件自动成型系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种自动成型系统，具体涉及一种钣金件自动成型系统。

背景技术

[0002] 把一块平展的金属平板折弯成所需要的形态，是现实生产领域常常需要解决的问题，通常包括折边、剪切等各种操作和处理，这样最后才能制成各种不同形状的产品。此前，这些加工过程一般由人工辅助相应的生产机械完成，效率低且危险度高。

发明内容

[0003] 本发明的主要发明目的，是提供一种钣金件自动成型系统，以便把一块平展的金属板制成带多个截面成直角形的钣金件。

[0004] 本发明所用的技术方案是：一种钣金件自动成型系统，包括上模，下模。下模固定在基座上，上模的上端和推动器相连，推动器推动上模周期性上、下往复移动。此外，还包括有机器人本体、钣金来料通道、成品放置车、待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台、半成品和成品联合中转静止放置架。下模为一左右走向的长条形制件，其上端设有一横截面为V形的凹槽。上模的下端亦为左右走向的长条形制件，上模的下端为与凹槽适配的V形凸起。下模的前后两侧设有依序放置待加工钣金单板和半成品的活动前、后支撑架，活动前、后支撑架前后同步周期性移动。机器人本体的底座固设在总体由钣金来料通道的后侧、待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台的左侧、用于固定下模的基座的前侧和成品放置车围成的区域内。机器人本体的上端设有一棒型搬运棍，棒型搬运棍上设有真空吸嘴，棒型搬运棍的中部和翻转电机相连，翻转电机安装在连接棒的一端，连接棒的另一端穿过保护壳后和与保护壳相连的减速机传动相连，减速机由电机驱动。保护壳和摆臂的上端相连，摆臂的下端和第一摆动电机和第二摆动电机传动相连，其中第一摆动电机的输出轴和摆臂的摆动平面垂直，第二摆动电机的输出轴和摆臂的摆动平面平行，第二摆动电机的输出轴前后伸缩，第二摆动电机的机壳的后端和第二基座铰接。第二基座的下端和转盘相连，转盘和驱动电机固连，驱动电机和驱动齿轮相连，驱动齿轮和机器人基础上的固定齿轮传动相连。

[0005] 利用以上所述的钣金件自动成型系统，可以在一台加工机器上分步骤对一块金属平板进行多次直角折弯后得到所需要的产品并转移到成品放置车上，然后再转移到成品仓库备用。本发明结构紧凑、结构合理、占用场地小、自动化程度、效率和使用安全性高。

[0006] 作为优选，成品放置车包括第一成品放置车和第二成品放置车。第一成品放置车设在第二成品放置车的前方。这样在一台成品放置车装满货去卸货后，另一台成品放置车可以紧接着进行接货工作，这样就可以不用中断自动成型系统加工作业，有利于提高本发明的工作效率。

[0007] 作为优选，活动前、后支撑架均为伺服机构。本优选方案，技术成熟，控制精度高。

[0008] 作为优选，半成品和成品联合中转静止放置架总体呈“Y”型，左、右两侧各设有一个半成品和成品联合中转静止放置架。

[0009] 作为优选，钣金来料通道包括若干支撑滚筒、若干固设于通道前后两侧的直立防护棍和设于通道尾端的直立挡棍。

[0010] 作为优选，成品放置车的左端设有拉车把。

[0011] 作为优选，推动器包括和上模左端相连的左推动器、和上模右端相连的右推动器。

[0012] 综上所述，本发明的有益效果是：利用以上所述的钣金件自动成型系统，可以在一台加工机器上分步骤对一块金属平板进行多次直角折弯后得到所需要的产品并转移到成品放置车上，然后再转移到成品仓库备用。本发明结构紧凑、结构合理、占用场地小、自动化程度、效率和使用安全性高。

附图说明

[0013] 图1：本发明的结构示意图；

[0014] 图中：上模1，V形凸起1.1，下模2，V形的凹槽2.1，机器人本体3，底座3.1，棒型搬运棍3.2，真空吸嘴3.3，翻转电机3.4，连接棒3.5，保护壳3.6，减速机3.7，电机3.8，摆臂3.9，第一摆动电机3.10，第二摆动电机3.11，第二基座3.12，转盘3.13，驱动电机3.14，固定齿轮3.15，钣金来料通道4，支撑滚筒4.1，直立防护棍4.2，直立挡棍4.3，成品放置车5，第一成品放置车5.1，第二成品放置车5.2，拉车把5.3，待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台
6，半成品和成品联合中转静止放置架7，活动前支撑架8.1，活动后支撑架8.2，推动器9，左推动器9.1，右推动器9.2。

具体实施方式

[0015] 下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

[0016] 如图1所示，本发明包括上模1，下模2。下模2固定在基座上。上模1的上端和推动器9相连，推动器9推动上模1周期性上、下往复移动。此外，还包括有机器人本体3、钣金来料通道4、成品放置车5、拉车把5.3，待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6、半成品和成品联合中转静止放置架7以及图中未示出的控制中心。其中，半成品和成品联合中转静止放置架7总体呈“Y”型，左、右两侧各设有一个半成品和成品联合中转静止放置架7。另外，钣金来料通道4包括若干支撑滚筒4.1、若干固设于通道前后两侧的直立防护棍4.2和设于通道尾端的直立挡棍4.3。下模2为一左右走向的长条形制件，其上端设有一横截面为V形的凹槽
2.1。上模1的下端亦为左右走向的长条形制件，上模1的下端为与凹槽2.1适配的V形凸起
1.1。作为优选，推动器9包括和上模1左端相连的左推动器9.1和上模1右端相连的右推动器
9.2。下模2的前后两侧设有依序放置待加工钣金单板和半成品的活动前、后支撑架8.1、
8.2，活动前、后支撑架8.1、8.2前后同步周期性移动。作为优选，本实施例，活动前、后支撑架8.1、8.2均为伺服机构，具体结构细节在此不做赘述。机器人本体3的底座3.1固设在总体由钣金来料通道4的后侧、待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6的左侧、用于固定下模2的基座的前侧和成品放置车5围成的区域内。本实施例，成品放置车5包括第一成品放置车5.1和第二成品放置车5.2。其中，第一成品放置车5.1设在第二成品放置车5.2的前方，成品放置车5的左端设有拉车把5.3。机器人本体3的上端设有一棒型搬运棍3.2，棒型搬运棍上设有真空吸嘴3.3。所述真空吸嘴3.3用于吸拿转移原料板、半成品和成品。棒型搬运棍
3.2的中部和翻转电机3.4相连，翻转电机3.4安装在连接棒3.5的一端，连接棒3.5的另一端穿过保护壳3.6后和与保护壳3.6相连的减速机3.7传动相连，减速机3.7由电机3.8驱动。保护壳和摆臂3.9的上端相连，摆臂3.9的下端和第一摆动电机3.10和第二摆动电机3.11传动相连，其中第一摆动电机3.10的输出轴和摆臂3.9的摆动平面垂直，第二摆动电机3.11的输出轴和摆臂3.9的摆动平面平行，第二摆动电机3.11的输出轴前后伸缩，第二摆动电机的机壳的后端和第二基座3.12铰接。第二基座3.12的下端和转盘3.13相连，转盘3.13和驱动电机3.14固连，驱动电机3.14和驱动齿轮相连，驱动齿轮和机器人基础上的固定齿轮3.15传动相连。机器人本体3相关机构、活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2、左推动器9.1、右推动器9.2均和图中未示出的控制中心相连。

[0017] 本发明可以按以下流程加工一块裁切好、叠放在一起后被集中输送到钣金来料通道4终端的金属板，其中最终产品的横截面为相邻面成直角、共六个面的制件，开始前上模1处在高位，然后按以下步骤进行冲压弯曲加工：

[0018] 一.首先棒型搬运棍利用其上的真空吸嘴3.3把钣金来料通道4终端的金属板堆最上面一块金属板吸取并转移到待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6上，并进行对位处理；同时把活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2一起向前推到极限位置；

[0019] 二. 棒型搬运棍利用真空吸嘴3.3把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6上的平展的金属板吸取并转移到已处在前极限位置的活动前支撑架8.1，活动后支撑架
8.2上；上模下移，在金属板的后部折弯出一个90°的向上折边，然后上模上移退出，而活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2则带着金属板向后同步移到极限位置，上模又下移，在金属板的前部折弯出一个90°的向上折边；此时，弯折后的金属板呈“凵”形；期间，棒型搬运棍利用真空吸嘴3.3把金属板堆最上面一块金属板取过来如步骤一一样放置在待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6上，活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2一起向前推到极限位置；

[0020] 三.棒型搬运棍利用真空吸嘴3.3先把已弯折后呈“凵”形的金属板制件转移到半成品和成品联合中转静止放置架7上，然后棒型搬运棍利用真空吸嘴3.3再把放置在待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6上平整的金属板吸取并转移到活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2上，转移到位后上模如步骤二一样对金属板的前后两边进行折弯制出新的一件呈“凵”形的金属板制件；于此同时，棒型搬运棍利用真空吸嘴3.3把已弯折好而呈“凵”形的金属板制件吸取过来上下翻个个后扣置在待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6上；

[0021] 四. 棒型搬运棍利用真空吸嘴3.3把活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2上的呈“凵”形的金属板制件转移到半成品和成品联合中转静止放置架7上，然后再把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6上的处于倒扣状态的制件转移到活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2上；调整活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2的位置，上模下压，把处于倒扣状态的制件的后端再折出一个90°向上折边；上模上移，再调整活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2的位置，然后上模再下移，把处于倒扣状态的制件的前端再折出一个90°向上折边；上模上移，进一步调整已经经过多次弯折的制件的位置，然后上模再下移再弯折出一个90°的角度；然后上模上移，进而棒型搬运棍利用真空吸嘴3.3把已完全完成弯折的制件吸取转移到半成品和成品联合中转静止放置架7，此前原处在半成品和成品联合中转静止放置架7上的呈“凵”形的金属板制件已被翻转倒扣转移到待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6上；

[0022] 五. 棒型搬运棍利用真空吸嘴3.3把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6上的处于倒扣状态的制件转移到活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2上；调整活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2的位置，上模下压，把处于倒扣状态的制件的后端再折出一个90°向上折边；上模上移，再调整活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2的位置，然后上模再下移，把处于倒扣状态的制件的前端再折出一个90°向上折边；上模上移，进一步调整已经经过多次弯折的制件的位置，然后上模再下移再弯折出一个90°的角度，从而完成所有弯折作业；
此过程中原处在半成品和成品联合中转静止放置架7已被棒型搬运棍利用真空吸嘴3.3吸取转移到第一成品放置车5.1或第二成品放置车5.2上，半成品和成品联合中转静止放置架
7处于空置状态，同时在棒型搬运棍利用真空吸嘴3.3把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6上的处于倒扣状态的制件转移到活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2上后，棒型搬运棍利用真空吸嘴3.3还从钣金来料通道4终端的金属板堆最上面一块金属板吸取并转移到待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6上；然后再用棒型搬运棍利用真空吸嘴
3.3把已完成全部弯折作业的成品转移到半成品和成品联合中转静止放置架7；

[0023] 六.此后再把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台6上的待加工金属平板转移到活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2进行如前述第三至第五步骤那样的弯折加工流程进行弯折加工。

[0024] 在以上加工过程中，机器人本体3的工作、活动前支撑架8.1、活动后支撑架8.2和上模1的运动之控制的具体细节，因系简单技术，在此不做赘述。

[0025] 以上所述之具体实施例仅为本发明较佳的实施方式，而并非以此限定本发明的具体实施结构和实施范围。事实上，依据本发明所述之形状、结构和设计目的也可以作出一些等效的变化。因此，凡依照本发明所述之形状、结构和设计目的所作出的一些等效变化理应均包含在本发明的保护范围内，也即这些等效变化都应该受到本发明的保护。