一种沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构

摘要

本申请公开的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，包括：通过液压伸缩杆连接的第一平台和第二平台和液压伸缩杆，第一平台和第二平台均包括移动平台，移动平台包括运动子机构和夹紧子机构，运动子机构包括外圈和内圈，外圈的内侧上沿设置内齿轮；内圈上固定设置锥齿轮驱动组，锥齿轮驱动组包括锥齿轮和第一电机，运动子机构还包括中心齿轮和驱动齿轮组，中心齿轮上设置夹紧子机构固定板，夹紧子机构固定板上设置安装柱，安装柱与内圈活动连接；驱动齿轮组固定连接内圈，驱动齿轮组包括驱动齿轮和第二电机，夹紧子机构固定连接夹紧子机构固定板。本申请提供的夹紧移动机构可代替人工清理井口平台的导管架，且提高清理效率。

权利要求

1.一种沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，其特征在于，包括：第一平台、第二平台和液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的一端固定连接所述第一平台，所述液压伸缩杆的另一端固定连接所述第二平台；

所述第一平台和第二平台均包括移动平台，所述移动平台包括运动子机构和夹紧子机构，其中：所述运动子机构包括外圈以及套设在所述外圈内侧的内圈，所述内圈可沿所述外圈的中心与所述外圈发生相对转动，所述外圈的内侧上沿设置内齿轮；

所述内圈上固定设置锥齿轮驱动组，所述锥齿轮驱动组包括锥齿轮和第一电机，所述第一电机驱动连接所述锥齿轮，所述锥齿轮与所述内齿轮啮合；

所述运动子机构还包括中心齿轮和驱动齿轮组，所述中心齿轮上设置夹紧子机构固定板，所述夹紧子机构固定板上设置安装柱，所述安装柱与所述内圈活动连接；

所述驱动齿轮组固定连接所述内圈，所述驱动齿轮组包括驱动齿轮和第二电机，所述第二电机驱动所述驱动齿轮沿所述驱动齿轮的中心轴方向转动，所述中心齿轮与所述驱动齿轮啮合；

所述夹紧子机构固定连接所述夹紧子机构固定板。

2.如权利要求1所述的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，其特征在于，所述夹紧子机构包括爪子固定座和若干爪子，所述爪子固定座的一端固定连接所述夹紧子机构固定板，所述爪子固定座的另一端铰接所述爪子；

所述爪子固定座上固定设置第一液压缸，所述第一液压缸的一端固定连接所述爪子固定座，所述第一液压缸的另一端固定连接所述爪子，所述第一液压缸与所述爪子的数量相同且一一对应。

3.如权利要求2所述的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，其特征在于，所述爪子固定座包括圆盘，所述圆盘固定在所述爪子固定座远离所述爪子的一端；

所述圆盘上设置第二液压缸，所述第二液压缸的一端固定连接所述圆盘，所述第二液压缸的另一端固定连接所述夹紧子机构固定板，所述爪子固定座与所述夹紧子机构固定板通过所述第二液压缸固定连接。

4.如权利要求1所述的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，其特征在于，所述内圈上固定设置有锥齿轮驱动组安装座，所述锥齿轮驱动组安装座固定连接所述锥齿轮驱动组。

5.如权利要求1所述的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，其特征在于，所述内圈上固定设置有驱动齿轮组安装座，所述驱动齿轮组安装座固定连接所述驱动齿轮组。

6.如权利要求1所述的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，其特征在于，所述外圈的外侧设置第一安装座和第二安装座，所述第一安装座和第二安装座关于所述外圈的中心对称，所述第一安装座和第二安装座用于固定安装所述液压伸缩杆。

7.如权利要求1所述的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，其特征在于，所述外圈与所述内圈的配合处分别设置凹槽，所述凹槽内设置若干颗滚珠。

8.如权利要求2或3所述的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，其特征在于，所述爪子固定座上设置两个平行的爪子安装柱，每个所述爪子安装柱上相对设置两个所述爪子。

9.如权利要求3所述的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，其特征在于，所述第二液压缸的数量为四个，均匀的分布于所述圆盘上。

10.如权利要求1所述的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，其特征在于，所述锥齿轮驱动组的数量为两个，中心对称的分布于所述内圈上。

说明书

一种沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构

技术领域

[0001] 本申请涉及夹紧装置领域，尤其涉及一种沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构。

背景技术

[0002] 井口平台作为海洋石油开采作业中的重要装备，在现代海洋开发中扮演着重要角色。大部分海洋石油井口平台都是由钢质管桩、导管架和甲板组成的固定式桩基导管架平台。井口平台的导管架为海洋生物的生长提供了一个理想的场所，附着的海洋生物严重影响了导管架的性能，给安全生产带来巨大的威胁。因此，必须对导管架上的海洋生物进行定期清理，目前主要采用人工清理的方法，但人工清理效率极低，而且导管架所处的环境不适于人工，甚至会对工作人员的生命安全产生一定的威胁。

发明内容

[0003] 本申请提供了一种沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，在井口平台的导管架上可以上下移动以及转弯处移动，可代替人工清理井口平台的导管架，且提高清理效率。

[0004] 本申请提供了一种沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，用于在沿海油田井口平台的导管架上爬行，包括：第一平台、第二平台和液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的一端固定连接所述第一平台，所述液压伸缩杆的另一端固定连接所述第二平台；

[0005] 所述第一平台和第二平台均包括运动子机构和夹紧子机构，其中：

[0006] 所述运动子机构包括外圈以及套设在所述外圈内侧的内圈，所述内圈可沿所述外圈的中心与所述外圈发生相对转动，所述外圈的内侧上沿设置内齿轮；

[0007] 所述内圈上固定设置锥齿轮驱动组，所述锥齿轮驱动组包括锥齿轮和第一电机，所述第一电机驱动所述锥齿轮沿所述锥齿轮中心轴转动，所述锥齿轮与所述内齿轮啮合；

[0008] 所述运动子机构还包括中心齿轮和驱动齿轮组，所述中心齿轮上设置夹紧子机构固定板，所述夹紧子机构固定板上设置安装柱，所述安装柱与所述内圈活动连接；

[0009] 所述驱动齿轮组固定连接所述内圈，所述驱动齿轮组包括驱动齿轮和第二电机，所述第二电机驱动所述驱动齿轮沿所述驱动齿轮的中心轴方向转动，所述中心齿轮与所述驱动齿轮啮合；

[0010] 所述夹紧子机构固定连接所述夹紧子机构固定板。

[0011] 可选的，上述沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构中，所述夹紧子机构包括爪子固定座和若干爪子，所述爪子固定座的一端固定连接所述夹紧子机构固定板，所述爪子固定座的另一端铰接所述爪子；

[0012] 所述爪子固定座上固定设置第一液压缸，所述第一液压缸的一端固定连接所述爪子固定座，所述第一液压缸的另一端固定连接所述爪子，所述第一液压缸与所述爪子的数量相同且一一对应。

[0013] 可选的，上述沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构中，所述爪子固定座包括圆盘，所述圆盘固定在所述爪子固定座远离所述爪子的一端；

[0014] 所述圆盘上设置第二液压缸，所述第二液压缸的一端固定连接所述爪子固定座，所述第二液压缸的另一端固定连接所述夹紧子机构固定板，所述爪子固定座与所述夹紧子机构固定板通过所述第二液压缸固定连接。

[0015] 可选的，上述沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构中，所述内圈上固定设置有锥齿轮驱动组安装座，所述锥齿轮驱动组安装座固定连接所述锥齿轮驱动组。

[0016] 可选的，上述沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构中，所述内圈上固定设置有驱动齿轮组安装座，所述驱动齿轮组安装座固定连接所述驱动齿轮组。

[0017] 可选的，上述沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构中，所述外圈的外侧设置第一安装座和第二安装座，所述第一安装座和第二安装座关于所述外圈的中心对称，所述第一安装座和第二安装座用于固定安装所述液压伸缩杆。

[0018] 可选的，上述沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构中，所述外圈与所述内圈的配合处分别设置凹槽，所述凹槽内设置若干颗滚珠。

[0019] 可选的，上述沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构中，所述爪子固定座上设置两个平行的爪子安装柱，每个所述爪子安装柱上相对设置两个所述爪子。

[0020] 可选的，上述沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构中，所述第二液压缸的数量为四个，均匀的分布于所述圆盘上。

[0021] 可选的，上述沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构中，所述锥齿轮驱动组的数量为两个，中心对称的分布于所述内圈上。

[0022] 本申请提供的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，包括通过液压伸缩杆连接的第一平台和第二平台，运用第一平台和第二平台的运动子机构和夹紧子机构的有序协调的运动，实现沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构沿海上油田井口平台导管架爬行。本申请提供的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，在井口平台的导管架上可以上下移动以及转弯处移动，可代替人工清理井口平台的导管架，且有利于提高海洋生物清理效率，降低人工成本。

附图说明

[0023] 为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0024] 图1为本申请实施例提供的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的结构示意图；

[0025] 图2为本申请实施例提供的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的使用状态结构图；

[0026] 图3为本申请实施例提供的移动平台的主视图；

[0027] 图4为本申请实施例提供的移动平台的立体图1；

[0028] 图5为本申请实施例提供的移动平台的立体图2；

[0029] 图6为本申请实施例提供的运动子机构的主视图；

[0030] 图7为图6中A-A方向的剖视图；

[0031] 图8为图6中B-B方向的剖视图；

[0032] 图9为本申请实施例提供的夹紧子机构的结构图。

[0033] 其中：

[0034] 1-第一平台，2-第二平台，3-液压伸缩杆，4、5、6、7-杆，100-运动子机构，101-外圈，102-内圈，103-锥齿轮，104-第一电机，105-中心齿轮，106-夹紧子机构固定板，107-安装柱，108-驱动齿轮，109-第二电机，110-锥齿轮驱动组安装，111-驱动齿轮组安装座，112-第一安装座，113-第二安装座，200-夹紧子机构，201-爪子固定座，202-爪子，203-第一液压缸，204-圆盘，205-第二液压缸，206-爪子安装柱。

具体实施方式

[0035] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0036] 参见附图1-9，图1-9示出了本申请实施例提供的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的基本结构。下面每一张附图对本申请实施例提供沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构进行说明。

[0037] 附图1为本申请实施例提供的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的整体结构图，附图2为本申请实施例提供的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的使用状态图。参见附图1和2，本申请实施例提供的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，用于在沿海油田井口平台的导管架上爬行，主要包括第一平台1、第二平台2和液压伸缩杆3。第一平台1和第二平台2通过液压伸缩杆3固定连接，即液压伸缩杆3的一端固定连接第一平台1，液压伸缩杆3的另一端固定连接第二平台2。第一平台1和第二平台2用于在导管架上攀爬和固定，液压伸缩杆3实现第一平台1和第二平台2固定连接以及调整第一平台1和第二平台2之间的距离。在本申请具体实施方式中，液压伸缩杆3的数量为2个根，但不局限于此数量。液压伸缩杆3可选一级或二级伸缩机构，即采用两节或三节液压缸。

[0038] 第一平台1和第二平台2均由移动平台，所述移动平台包括运动子机构100和夹紧子机构200，运动子机构100用于带动夹紧子机构200摆动和转动，夹紧子机构200用于加紧导管架，实现沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的固定。

[0039] 附图3-5为移动平台的整体结构视图，附图6为运动子机构的主视图，附图7和8为运动子机构的剖视图，附图9为夹紧子机构的结构图。

[0040] 如附图3-5所示，运动子机构100包括外圈101、内圈102、锥齿轮驱动组、中心齿轮105、驱动齿轮组、夹紧子机构固定板106和安装柱107。

[0041] 内圈102套设在外圈101的内侧，内圈102可沿外圈101的中心与外圈101发生相对转动，内圈102和外圈101同心，内圈102和外圈101在同一平面上发生相对转动。如附图4所示，外圈101上设置内齿轮，通常将内齿轮设置在所述外圈101上沿。

[0042] 内圈102上固定设置锥齿轮驱动组，锥齿轮驱动组包括锥齿轮103和第一电机104，第一电机104驱动连接锥齿轮103，第一电机104用于驱动锥齿轮103沿锥齿轮103的中心轴转动，锥齿轮103与内齿轮啮合，如附图8所示。当驱动第一电机104的时候，转动的锥齿轮103齿轮传动内齿轮，内齿轮带动外圈101与内圈102发生相对转动。可选的，第一电机104固定连接内圈102。优选的，在内圈102固定设置锥齿轮驱动组安装座110，锥齿轮驱动组安装座110的一端固定连接内圈102，锥齿轮驱动组安装座110的另一端设置通孔，锥齿轮103套设在所述通孔内，锥齿轮驱动组安装座110支撑，第一电机104驱动锥齿轮103在所述通孔内旋转。

[0043] 在本申请具体实施方式中，锥齿轮驱动组的数量不局限于1个，可选择2个或3个等数量。优选的，锥齿轮驱动组均匀的分布于内圈102上。如当选择2个锥齿轮驱动组时，2个锥齿轮驱动组位于内圈102的同一条直径上。锥齿轮驱动组中，锥齿轮103和第一电机104一一对应。第一电机104可选择普通电机或伺服电机，优选伺服电机。

[0044] 如附图4和5所示，内圈102上设置方形通孔，中心齿轮105设置在所述方形通孔内。中心齿轮105上设置夹紧子机构固定板106，夹紧子机构固定板106上设置安装柱107。夹紧子机构固定板106固定连接中心齿轮105，用于固定安装夹紧子机构200。安装柱107的一端固定连接机构固定板106，另一端与内圈102配合，通过所述安装柱107，中心齿轮105在内圈
102的方形通孔内转动。为保证中心齿轮105旋转的稳定性，安装柱107垂直于中心齿轮105，且安装柱107所在直线穿过所述中心齿轮105的中心。在本申请具体实施方式中，中心齿轮
105、夹紧子机构固定板106和安装柱107可以为一体结构。

[0045] 驱动齿轮组包括驱动齿轮108和第二电机109，第二电机109驱动连接驱动齿轮108，第二电机109驱动所述驱动齿轮108沿所述驱动齿轮108的中心轴方向转动。驱动齿轮组固定连接在内圈102上；可选的，第二电机109固定在内圈102上。优选的，在内圈102上固定设置有驱动齿轮组安装座111，驱动齿轮组安装座111支撑连接驱动齿轮108，驱动齿轮
108在驱动齿轮组安装座111可旋转。可选的，第二电机109固定连接内圈102。

[0046] 中心齿轮105与驱动齿轮108啮合，如附图9所示。当第二电机109驱动所述驱动齿轮108转动的时候，驱动齿轮108传动中心齿轮105。在本申请具体实施方式中，驱动齿轮108的数量可为1个或2个，附图4上展示的驱动齿轮108的数量为2个。驱动齿轮组中驱动齿轮108和第二电机109一一对应。第二电机109可选择普通电机或伺服电机，优选伺服电机。

[0047] 如附图5和6所示，夹紧子机构200固定连接夹紧子机构固定板106，当中心齿轮105旋转的时候带动夹紧子机构200，当需要将第一平台1或第二平台2固定在导管架上的时候，夹紧子机构200用于夹紧导管架，当需要第一平台1或第二平台2移动的过程中，夹紧子机构200松开导管架。优选的，夹紧子机构200通过液压缸或伸缩杆固定连接夹紧子机构固定板
106。

[0048] 在本申请具体实施方式中，夹紧子机构200包括爪子固定座201和爪子202，爪子固定座201的一端固定连接夹紧子机构固定板106，爪子固定座201的另一端铰接爪子202。爪子固定座201上固定设置第一液压缸203，第一液压缸203的一端固定连接爪子固定座201，第一液压缸203的另一端固定连接爪子202，第一液压缸203用于控制爪子202的张合度。爪子202的数量可根据移动平台的实际需求以及爪子202的尺寸进行选择，爪子202的数量可选择2个或4个等。第一液压缸203的数量与爪子202的数量一一对应。为方便爪子202与第一液压缸203的固定连接，在爪子202上设置第一液压缸203第一液压缸安装孔。

[0049] 为方便夹紧子机构200的安装，爪子固定座201上设置圆盘204，圆盘204固定在爪子固定座201远离爪子202的一端。优选的，在圆盘204上设置第二液压缸205，第二液压缸205的一端固定连接圆盘204，第二液压缸205的另一端固定连接夹紧子机构固定板106，爪子固定座201与夹紧子机构固定板106通过第二液压缸205固定连接。改变第二液压缸205的伸缩长度，可以调整夹紧子机构200与夹紧子机构固定板106的距离。在本申请具体实施方式中，第二液压缸205的数量为4个，但不局限于4个，4个第二液压缸205可同步伸缩调整长度。优选的，4个第二液压缸205均匀的分布于圆盘204上，第二液压缸205均匀分布，可提高圆盘204受力的均匀性。

[0050] 进一步，爪子固定座201上包括两个平行的爪子安装柱206，每个所述爪子安装柱206上相对设置两个所述爪子202。如附图6所示，爪子安装柱206固定连接第一液压缸203，每个爪子安装柱206的末端设置两个爪子202，每个爪子202的一端铰接爪子安装柱206，每个爪子安装柱206的爪子202相对设置。优选的，爪子安装柱206上设置第一液压缸固定座，设置第一液压缸固定座方便第一液压缸的安装固定。

[0051] 为进一步优化技术方案，外圈101的外侧设置第一安装座112和第二安装座113，第一安装座112和第二安装座113关于所述外圈101的中心对称，第一安装座112和第二安装座113用于固定安装液压伸缩杆3。具体使用中，第一平台1和第二平台2的第一安装座112通过一根液压伸缩杆3，第一平台1和第二平台2的第二安装座113通过一根液压伸缩杆3。

[0052] 在本申请具体实施方式中，外圈101与内圈102的配合处分别设置凹槽，凹槽内设置若干颗滚珠，如附图8所示。外圈101与内圈102通过滚珠配合连接，且使用滚珠可减少外圈101与内圈102的摩擦力，便于外圈101与内圈102的使用。滚珠优选钢珠，硬度高。

[0053] 下面结合具体的导管架结构对沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的运动进行举例说明，参照附图2，图2中导管架包括杆4、5、6和7，其中，杆4与杆5、杆6以及杆7分别交叉，杆5和杆6的夹角在0-90度范围内，杆5和杆7的夹角在90-180度范围内。

[0054] 沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构在杆4上爬行

[0055] 假设沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的第一平台1和第二平台2均固定在杆4上，液压伸缩杆3处于收缩状态。

[0056] 第一步：启动第一平台1的夹紧子机构200松开杆4，即收缩第一平台1的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第一平台1上的爪子202松开杆4，第一平台1与杆4为松开状态。

[0057] 第二步：伸长液压伸缩杆3，推动第一平台1向上移动。

[0058] 第三步：启动第一平台1的夹紧子机构200夹紧杆4，即伸长第一平台1的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第一平台1上的爪子202夹紧杆4，第一平台1与杆4为加紧固定状态。

[0059] 第四步：启动第二平台2的夹紧子机构200松开杆4，即收缩第二平台2的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第二平台2上的爪子202松开杆4，第二平台2与杆4为松开状态。

[0060] 第五步：缩短液压伸缩杆3，带动第二平台2向上移动。

[0061] 第六步：启动第二平台2的夹紧子机构200夹紧杆4，即伸长第二平台2的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第二平台2上的爪子202夹紧杆4，第二平台2与杆4为加紧固定状态。

[0062] 如此重复以上步骤，即实现沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构在杆4上的向上移动；沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构在杆4上的向下移动与上述向上移动的原理相同，在此不再赘述。

[0063] 沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构从杆4向杆5爬行

[0064] 假设沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构位于杆5的正下方，沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的第一平台1和第二平台2均固定在杆4上，液压伸缩杆3处于收缩状态。

[0065] 第一步：启动第一平台1的夹紧子机构200松开杆4，即收缩第一平台1的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第一平台1上的爪子202松开杆4，第一平台1与杆4为松开状态。

[0066] 第二步：启动第二平台2的第二电机109，所述第二电机109驱动所述驱动齿轮108转动，由于第二平台2的夹紧子机构200固定在杆4，第二平台2的中心齿轮105无法转动，则在所述驱动齿轮108的带动下第二平台2的内圈102绕中心齿轮105转动，从而带动第二平台2的外圈101转动，转动的第二平台2外圈101通过液压伸缩杆3带动第一平台1向远离杆4的方向移动。

[0067] 第三步：伸长液压伸缩杆3，推动第一平台1向杆5方向移动。

[0068] 第四步：启动第一平台1的第二电机109，所述第二电机109驱动所述驱动齿轮108转动，由于第一平台1的外圈101和内圈102处于相对固定的状态，第一平台1的加紧子机构200处于松开状态，所述第二电机109驱动所述驱动齿轮108将会带动第一平台1上的加紧子机构200转动，将所述加紧子机构200转动至合适的角度。

[0069] 第五步：驱动第一平台1的第二液压缸205，伸长第二液压缸205，调整第一平台1的加紧子机构200与杆5的距离。

[0070] 第六步：启动第一平台1的夹紧子机构200夹紧杆5，即伸长第一平台1的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第一平台1上的爪子202夹紧杆5，第一平台1与杆5为加紧固定状态。

[0071] 第七步：启动第二平台2的夹紧子机构200松开杆4，即收缩第二平台2的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第二平台2上的爪子202松开杆4，第二平台2与杆4为松开状态。

[0072] 第八步：启动第一平台1的第二电机109，所述第二电机109驱动所述驱动齿轮108转动，由于第一平台1的夹紧子机构200固定在杆5，第一平台1的中心齿轮105无法转动，则在所述驱动齿轮108的带动下第一平台1的内圈102绕中心齿轮105转动，从而带动第一平台1的外圈101转动，转动的第一平台1的外圈101通过液压伸缩杆3带动第一平台2向靠近杆5的方向移动，在移动过程中可收缩液压伸缩杆3。

[0073] 第九步：启动第二平台2的夹紧子机构200夹紧杆4，即伸长第二平台2的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第二平台2上的爪子202夹紧杆5，第二平台2与杆5为加紧固定状态。

[0074] 如此，实现沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构从杆4向杆5爬行。

[0075] 沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构从杆4向杆6爬行

[0076] 假设沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构位于杆5的正下方，沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的第一平台1和第二平台2均固定在杆4上，液压伸缩杆3处于收缩状态。

[0077] 第一步：启动第一平台1的夹紧子机构200松开杆4，即收缩第一平台1的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第一平台1上的爪子202松开杆4，第一平台1与杆4为松开状态。

[0078] 第二步：启动第二平台2的第一电机104，所述第一电机104驱动第二平台2的锥齿轮103，由于第二平台2的夹紧子机构200固定在杆4，第二平台2的内圈102无法转动，则所述锥齿轮103带动第二平台2的外圈101转动，转动的所述外圈101带动第一平台1转动。

[0079] 第三步：伸长液压伸缩杆3，推动第一平台1向杆6方向移动。

[0080] 第四步：启动第一平台1的第一电机104，所述第一电机104驱动第一平台1的锥齿轮103，由于第一平台1的外圈101被第二平台2固定，第一平台1的夹紧子机构200处于松开状态，所以第一平台1的内圈102带动所述夹紧子机构200转动，调整所述夹紧子机构200与杆6的夹角。

[0081] 第五步：启动第一平台1的夹紧子机构200夹紧杆6，即伸长第一平台1的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第一平台1上的爪子202夹紧杆6，第一平台1与杆6为加紧固定状态。

[0082] 第六步：启动第二平台2的夹紧子机构200松开杆4，即收缩第二平台2的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第二平台2上的爪子202松开杆4，第二平台2与杆4为松开状态。

[0083] 第七步：启动第一平台1的第一电机104，所述第一电机104驱动第二平台2的锥齿轮103，由于第一平台1的夹紧子机构200处于夹紧状态，第一平台1的内圈102无法转动，则所述锥齿轮103带动第一平台1的外圈101转动，转动的所述外圈101带动第二平台2转动，将第二平台2移动至杆6，通过调整第二平台2的第二液压缸205，可调整第二平台2的夹紧子机构200与杆6的距离。

[0084] 第八步：启动第二平台2的夹紧子机构200夹紧杆4，即伸长第二平台2的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第二平台2上的爪子202夹紧杆6，第二平台2与杆6为加紧固定状态。

[0085] 如此，实现沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构从杆4向杆6爬行。

[0086] 沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构从杆4向杆7爬行

[0087] 假设沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构位于杆5的正下方，沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构的第一平台1和第二平台2均固定在杆4上，液压伸缩杆3处于收缩状态。

[0088] 第一步：启动第一平台1的第二液压缸205和第二平台2的第二液压缸205，将第一平台1和第二平台2抬升，增加第一平台1与第二平台2与杆4的距离。

[0089] 第二步：启动第一平台1的夹紧子机构200松开杆4，即收缩第一平台1的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第一平台1上的爪子202松开杆4，第一平台1与杆4为松开状态。

[0090] 第三步：伸长液压伸缩杆3，推动第一平台1向上移动，使第一平台1的夹紧子机构200超过杆4与杆7的拐弯处。

[0091] 第四步：启动第二平台2的第二电机109，所述第二电机109驱动所述驱动齿轮108转动，由于第二平台2的夹紧子机构200固定在杆4，第二平台2的中心齿轮105无法转动，则在所述驱动齿轮108的带动下第二平台2的内圈102绕中心齿轮105转动，从而带动第二平台2的外圈101转动，转动的第二平台2的外圈101通过液压伸缩杆3带动第一平台1向远离杆7的方向移动，使第一平台1与杆7存在一定的夹角。

[0092] 第五步：启动第一平台1的第二电机109，所述第二电机109驱动所述驱动齿轮108转动，由于第一平台1的外圈101被第二平台2固定，而第一平台1的夹紧子机构200处于松开状态，第一平台1的中心齿轮105带动第一平台1的夹紧子机构200转动，将所述夹紧子机构200与杆7的夹角调整到合适。

[0093] 第六步：启动第一平台1的夹紧子机构200夹紧杆5，即伸长第一平台1的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第一平台1上的爪子202夹紧杆7，第一平台1与杆7为加紧固定状态。

[0094] 第七步：启动第二平台2的夹紧子机构200松开杆4，即收缩第二平台2的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第二平台2上的爪子202松开杆4，第二平台2与杆4为松开状态。

[0095] 第八步：启动第一平台1的第一电机104和第二电机109；所述第一电机104驱动第一平台1的锥齿轮103，由于第一平台1的夹紧子机构200处于夹紧状态，第一平台1的内圈102无法转动，则所述锥齿轮103带动第一平台1的外圈101转动，转动的所述外圈101带动第二平台2转动；所述第二电机109驱动所述驱动齿轮108转动，由于第一平台1的夹紧子机构
200固定在杆7，第一平台1的中心齿轮105无法转动，则在所述驱动齿轮108的带动下第一平台1的内圈102绕中心齿轮105转动，从而带动第一平台1的外圈101转动，转动的第一平台1的外圈101通过液压伸缩杆3带动第一平台2向靠近杆7的方向移动；第一电机104和第二电机109协同工作将第二平台2移动至杆7上。

[0096] 第九步：启动第二平台2的夹紧子机构200夹紧杆4，即伸长第二平台2的第一液压缸203，所述第一液压缸203带动第二平台2上的爪子202夹紧杆7，第二平台2与杆7为加紧固定状态。

[0097] 如此，实现沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构从杆4向杆7爬行。

[0098] 本申请实施例提供的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，包括通过液压伸缩杆3连接的第一平台1和第二平台2，运用第一平台1和第二平台2的运动子机构100和夹紧子机构200的有序协调的运动，实现沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构沿海上油田井口平台导管架爬行。本申请提供的沿海上油田井口平台导管架爬行的夹紧移动机构，在井口平台的导管架上可以上下移动以及转弯处移动，解决了设备在导管架上自动爬杆问题，可代替人工清理井口平台的导管架，且有利于提高海洋生物清理效率，降低人工成本。

[0099] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

[0100] 应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。