滑动门控制方法、装置及计算机存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种滑动门控制方法、装置及计算机存储介质。其中，方法包括：获取滑动门的当前所在位置；依据所述滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间，所述第一目标时间对应所述滑动门的第一运行方向，所述第二目标时间对应所述滑动门的第二运行方向；依据所述第一目标时间或所述第二目标时间控制所述滑动门以第一速度运行的时间。采用本发明实施例，能够依据滑动门所在位置确定滑动门运行至边界位置时的高速运行时间，使得滑动门在靠近边界时能够低速运行，降低门对边界限位开关的冲击，增加限位开关的使用寿命。

权利要求

1.一种滑动门控制方法，其特征在于，包括：

获取滑动门的当前所在位置；

获取所述滑动门从原始位置运行至所述当前所在位置的移动次数；

若所述移动次数小于2，则依据第一速度、第二速度、第一时间和第二时间确定第一目标时间和第二目标时间，或者，依据所述当前所在位置所属的区域确定所述第一目标时间和所述第二目标时间；其中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第一时间和所述第二时间为与所述第二速度对应的时间，所述第一目标时间对应所述滑动门的第一运行方向，所述第二目标时间对应所述滑动门的第二运行方向；

若所述移动次数不小于2，则依据Tn、Tclose_n-1、Tclose_acc、Topen_n-1确定所述第一目标时间，以及依据所述Tn、所述Tclose_n-1、Topen_acc、所述Topen_n-1确定所述第二目标时间；其中，所述Tn为所述滑动门从目标位置运行至当前所在位置时以第一速度运行的时间，所述目标位置为与所述当前所在位置对应的上一当前所在位置，所述Tclose_n-1为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述目标位置对应的以所述第一速度运行的时间；所述Topen_n-1为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述目标位置对应的以所述第一速度运行的时间；所述Tclose_acc为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间；所述Topen_acc为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间；

依据所述第一目标时间或所述第二目标时间控制所述滑动门以第一速度运行的时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滑动门包括第一区域、第二区域和第三区域，所述第一区域和所述第三区域为与所述第二速度对应的区域，若所述第二运行方向为所述滑动门从第一边界运行至第二边界的方向，以及所述第一运行方向为所述滑动门从所述二边界运行至所述第一边界的方向，则所述第一区域为靠近所述第一边界的区域，所述第三区域为靠近所述第二边界的区域；所述第二区域为与所述第一速度对应的区域；

所述依据所述当前所在位置所属的区域确定所述第一目标时间和所述第二目标时间包括：

若所述当前所在位置属于所述第一区域，则所述第一目标时间为零，所述第二目标时间依据Topen以及所述Topen_acc确定；其中，所述Topen为所述滑动门从所述第一边界运行至所述第二边界时以所述第一速度运行的时间；

若所述当前所在位置属于所述第二区域，则所述第一目标时间依据运行时间以及所述Tclose_acc确定，所述第二目标时间依据所述Topen和所述运行时间确定；其中，所述运行时间为所述滑动门从所述第一边界或所述第二边界运行至所述当前位置的时间；

若所述当前所在位置属于所述第三区域，则所述第一目标时间依据Tclose和所述Tclose_acc确定，所述第二目标时间为零，所述Tclose为所述滑动门从所述第二边界运行至所述第一边界时以所述第一速度运行的时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述当前所在位置属于所述第一区域，所述第二目标时间依据Topen以及所述Topen_acc确定包括：确定所述第二目标时间等于所述Topen减去所述Topen_acc的差值；

若所述滑动门当前所在位置属于所述第二区域，则所述第一目标时间依据运行时间以及所述Tclose_acc确定，所述第二目标时间依据所述Topen和所述运行时间确定包括：确定所述第一目标时间等于所述运行时间减去所述Tclose_acc的差值；

确定所述第二目标时间等于所述Topen减去所述运行时间的差值；

若所述滑动门当前所在位置属于所述第三区域，则所述第一目标时间依据Tclose和Tclose_acc确定包括：确定所述第一目标时间等于所述Tclose减去所述Tclose_acc的差值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一时间包括所述Topen_acc或Tclose_dec，所述第二时间包括Topen_dec或所述Tclose_acc，所述Tclose_dec为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间，所述Topen_dec为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间；

所述依据所述第一速度、第二速度、第一时间和第二时间确定所述第一目标时间和所述第二目标时间包括：

在所述滑动门从所述第一边界运行至所述第二边界的情况下，所述第二目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Topen_acc和所述Topen_dec确定；

在所述滑动门从所述第二边界运行至所述第一边界的情况下，所述第一目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Tclose_acc和所述Tclose_dec确定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Topen_acc和所述Topen_dec确定包括：确定所述第二目标时间等于第一距离与所述第一速度的商；其中，所述第一距离等于所述滑动门的长度减去第二距离的差值，所述第二距离等于所述第二速度与所述Topen_acc的乘积，和所述第二速度与所述Topen_dec的乘积的和；

所述第一目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Tclose_acc和所述Tclose_dec确定包括：确定所述第一目标时间等于第三距离与所述第一速度的商；其中，所述第三距离等于所述滑动门的长度减去第四距离的差值，所述第四距离等于所述第二速度与所述Tclose_acc的乘积，和所述第二速度与所述Tclose_dec的乘积的和。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据Tn、Tclose_n-1、Tclose_acc、Topen_n-1确定所述第一目标时间以及依据所述Tn、所述Tclose_n-1、Topen_acc、所述Topen_n-1确定所述第二目标时间包括：在所述滑动门的运行方向为所述第一运行方向的情况下，确定所述第一目标时间等于所述Tclose_n-1减去所述Tn减去所述Tclose_acc的差值，所述第二目标时间等于所述Topen_n-1与所述Tn的和；

在所述滑动门的运行方向为所述第二运行方向的情况下，确定所述第一目标时间等于所述Tclose_n-1与所述Tn的和，所述第二目标时间等于所述Topen_n-1减去所述Tn减去所述Topen_acc的差值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间之前，所述方法还包括：依据第五距离与第六距离的和确定所述滑动门的长度；其中，所述第五距离等于所述第一速度和所述第一速度对应的时间的乘积，所述第六距离等于所述第二速度和所述第二速度对应的时间的乘积。

8.一种滑动门控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取滑动门的当前所在位置；

第二获取模块，用于获取所述滑动门从原始位置运行至所述当前所在位置的移动次数；

第一确定模块，用于若所述移动次数小于2，则依据第一速度、第二速度、第一时间和第二时间确定第一目标时间和第二目标时间，或者，依据所述当前所在位置所属的区域确定所述第一目标时间和所述第二目标时间；其中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第一时间和所述第二时间为与所述第二速度对应的时间，所述第一目标时间对应所述滑动门的第一运行方向，所述第二目标时间对应所述滑动门的第二运行方向；若所述移动次数不小于2，则依据Tn、Tclose_n-1、Tclose_acc、Topen_n-1确定所述第一目标时间，以及依据所述Tn、所述Tclose_n-1、Topen_acc、所述Topen_n-1确定所述第二目标时间；其中，所述Tn为所述滑动门从目标位置运行至当前所在位置时以第一速度运行的时间，所述目标位置为与所述当前所在位置对应的上一当前所在位置，所述Tclose_n-1为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述目标位置对应的以所述第一速度运行的时间；所述Topen_n-1为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述目标位置对应的以所述第一速度运行的时间；所述Tclose_acc为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间；所述Topen_acc为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间；

控制模块，用于依据所述第一目标时间或所述第二目标时间控制所述滑动门以第一速度运行的时间。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述滑动门包括第一区域、第二区域和第三区域，所述第一区域和所述第三区域为与所述第二速度对应的区域，若所述第二运行方向为所述滑动门从第一边界运行至第二边界的方向，以及所述第一运行方向为所述滑动门从所述二边界运行至所述第一边界的方向，则所述第一区域为靠近所述第一边界的区域，所述第三区域为靠近所述第二边界的区域；所述第二区域为与所述第一速度对应的区域；

所述第一确定模块，具体用于若所述当前所在位置属于所述第一区域，则所述第一目标时间为零，所述第二目标时间依据Topen以及所述Topen_acc确定；其中，所述Topen为所述滑动门从所述第一边界运行至所述第二边界时以所述第一速度运行的时间；若所述当前所在位置属于所述第二区域，则所述第一目标时间依据运行时间以及所述Tclose_acc确定，所述第二目标时间依据所述Topen和所述运行时间确定；其中，所述运行时间为所述滑动门从所述第一边界或所述第二边界运行至所述当前位置的时间；若所述当前所在位置属于所述第三区域，则所述第一目标时间依据Tclose和所述Tclose_acc确定，所述第二目标时间为零，所述Tclose为所述滑动门从所述第二边界运行至所述第一边界时以所述第一速度运行的时间。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述第一确定模块，具体用于若所述当前所在位置属于所述第一区域，确定所述第二目标时间等于所述Topen减去所述Topen_acc的差值；

所述第一确定模块，具体用于若所述滑动门当前所在位置属于所述第二区域，确定所述第一目标时间等于所述运行时间减去所述Tclose_acc的差值；以及确定所述第二目标时间等于所述Topen减去所述运行时间的差值；

所述第一确定模块，具体用于若所述滑动门当前所在位置属于所述第三区域，确定所述第一目标时间等于所述Tclose减去所述Tclose_acc的差值。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一时间包括所述Topen_acc或Tclose_dec，所述第二时间包括Topen_dec或所述Tclose_acc，所述Tclose_dec为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间，所述Topen_dec为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间；

所述第一确定模块，具体用于在所述滑动门从所述第一边界运行至所述第二边界的情况下，所述第二目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Topen_acc和所述Topen_dec确定；在所述滑动门从所述第二边界运行至所述第一边界的情况下，所述第一目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Tclose_acc和所述Tclose_dec确定。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述第一确定模块，具体用于确定所述第二目标时间等于第一距离与所述第一速度的商；其中，所述第一距离等于所述滑动门的长度减去第二距离的差值，所述第二距离等于所述第二速度与所述Topen_acc的乘积，和所述第二速度与所述Topen_dec的乘积的和；

所述第一确定模块，具体用于确定所述第一目标时间等于第三距离与所述第一速度的商；其中，所述第三距离等于所述滑动门的长度减去第四距离的差值，所述第四距离等于所述第二速度与所述Tclose_acc的乘积，和所述第二速度与所述Tclose_dec的乘积的和。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述第一确定模块，具体用于在所述滑动门的运行方向为所述第一运行方向的情况下，确定所述第一目标时间等于所述Tclose_n-1减去所述Tn减去所述Tclose_acc的差值，所述第二目标时间等于所述Topen_n-1与所述Tn的和；在所述滑动门的运行方向为所述第二运行方向的情况下，确定所述第一目标时间等于所述Tclose_n-1与所述Tn的和，所述第二目标时间等于所述Topen_n-1减去所述Tn减去所述Topen_acc的差值。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于依据第五距离与第六距离的和确定所述滑动门的长度；其中，所述第五距离等于所述第一速度和所述第一速度对应的时间的乘积，所述第六距离等于所述第二速度和所述第二速度对应的时间的乘积。

15.一种滑动门控制装置，其特征在于，包括：处理器、收发器和存储器，其中，所述处理器、所述收发器、所述存储器相互连接，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1至7任意一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7任意一项所述的方法。

说明书

滑动门控制方法、装置及计算机存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种滑动门控制方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

[0002] 现在越来越多的用户使用滑动门来方便开门和关门，滑动门的重量一般是在500kg到几吨之间，在使用过程中滑动门可能被停在中间任意位置，所以一般需要精确计算滑动门的位置，以便计算滑动门在当前任意位置开始运动到开或关的边界位置时，需要在到边界前低速靠近限位开关，从而保护限位开关受到的冲击。

[0003] 一般地，为避免上述问题，通常采用在电机齿轮上安装编码器或者霍尔传感器的方法，使电机转动时每一周发出固定脉冲，控制器根据脉冲信号来判断门移动的位置。

[0004] 然而，采用上述方案需要增加编码器或者霍尔传感器，安装复杂，甚至可能会影响滑动门的性能和寿命。因此，如何使得滑动门降低对限位开关的冲击是本领域技术人员正在研究的问题。

发明内容

[0005] 本发明实施例提供了一种滑动门控制方法、装置及计算机存储介质，能够依据滑动门所在位置确定滑动门运行至边界位置时的高速运行时间，使得滑动门在靠近边界时能够低速运行，降低门对边界限位开关的冲击，增加限位开关的使用寿命。

[0006] 第一方面，本发明实施例提供了一种滑动门控制方法，包括：

[0007] 获取滑动门的当前所在位置；

[0008] 依据所述当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间，所述第一目标时间对应所述滑动门的第一运行方向，所述第二目标时间对应所述滑动门的第二运行方向；

[0009] 依据所述第一目标时间或所述第二目标时间控制所述滑动门以第一速度运行的时间。

[0010] 可选地，所述依据所述滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间之前，所述方法还包括：

[0011] 获取所述滑动门从原始位置运行至所述当前所在位置的移动次数；

[0012] 所述依据所述当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间包括：

[0013] 若所述移动次数小于2，则依据所述第一速度、第二速度、第一时间和第二时间确定所述第一目标时间和所述第二目标时间，或者，依据所述当前所在位置所属的区域确定所述第一目标时间和所述第二目标时间；其中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第一时间和所述第二时间为与所述第二速度对应的时间；

[0014] 若所述移动次数不小于2，则依据Tn、Tclose_n-1、Tclose_acc、Topen_n-1确定所述第一目标时间，以及依据所述Tn、所述Tclose_n-1、Topen_acc、所述Topen_n-1确定所述第二目标时间；其中，所述Tn为所述滑动门从目标位置运行至当前所在位置时以第一速度运行的时间，所述目标位置为与所述当前所在位置对应的上一当前所在位置，所述Tclose_n-1为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述目标位置对应的以所述第一速度运行的时间；所述Topen_n-1为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述目标位置对应的以所述第一速度运行的时间；所述Tclose_acc为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间；所述Topen_acc为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间。

[0015] 可选地，所述滑动门包括第一区域、第二区域和第三区域，所述第一区域和所述第三区域为与所述第二速度对应的区域，若所述第二运行方向为所述滑动门从第一边界运行至第二边界的方向，以及所述第一运行方向为所述滑动门从所述二边界运行至所述第一边界的方向，则所述第一区域为靠近所述第一边界的区域，所述第三区域为靠近所述第二边界的区域；所述第二区域为与所述第一速度对应的区域；

[0016] 所述依据所述当前所在位置所属的区域确定所述第一目标时间和所述第二目标时间包括：

[0017] 若所述当前所在位置属于所述第一区域，则所述第一目标时间为零，所述第二目标时间依据Topen以及所述Topen_acc确定；其中，所述Topen为所述滑动门从所述第一边界运行至所述第二边界时以所述第一速度运行的时间；

[0018] 若所述当前所在位置属于所述第二区域，则所述第一目标时间依据运行时间以及所述Tclose_acc确定，所述第二目标时间依据所述Topen和所述运行时间确定；其中，所述Tclose_dec为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间；所述运行时间为所述滑动门从所述第一边界或所述第二边界运行至所述当前位置的时间；

[0019] 若所述当前所在位置属于所述第三区域，则所述第一目标时间依据Tclose和所述Tclose_acc确定，所述第二目标时间为零，所述Tclose为所述滑动门从所述第二边界运行至所述第一边界时以所述第一速度运行的时间。

[0020] 可选的，若所述当前所在位置属于所述第一区域，所述第二目标时间依据Topen以及所述Topen_acc确定包括：

[0021] 确定所述第二目标时间等于所述Topen减去所述Topen_acc的差值；

[0022] 若所述滑动门当前所在位置属于所述第二区域，则所述第一目标时间依据运行时间以及所述Tclose_acc确定，所述第二目标时间依据所述Topen和所述运行时间确定包括：

[0023] 确定所述第一目标时间等于所述运行时间减去所述Tclose_acc的差值；

[0024] 确定所述第二目标时间等于所述Topen减去所述运行时间的差值；

[0025] 若所述滑动门当前所在位置属于所述第三区域，则所述第一目标时间依据Tclose和Tclose_acc确定包括：

[0026] 确定所述第一目标时间等于所述Tclose减去所述Tclose_acc的差值。

[0027] 可选地，所述第一时间包括所述Topen_acc或所述Tclose_dec，所述第二时间包括Topen_dec或Tclose_acc，所述Topen_dec为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间；

[0028] 所述依据所述第一速度、第二速度、第一时间和第二时间确定所述第一目标时间和所述第二目标时间包括：

[0029] 在所述滑动门从所述第一边界运行至所述第二边界的情况下，所述第二目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Topen_acc和所述Topen_dec确定；

[0030] 在所述滑动门从所述第二边界运行至所述第一边界的情况下，所述第一目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Tclose_acc和所述Tclose_dec确定。

[0031] 可选的，所述第二目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Topen_acc和所述Topen_dec确定包括：

[0032] 确定所述第二目标时间等于第一距离与所述第一速度的商；其中，所述第一距离等于所述滑动门的长度减去第二距离的差值，所述第二距离等于所述第二速度与所述Topen_acc的乘积，和所述第二速度与所述Topen_dec的乘积的和；

[0033] 所述第一目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Tclose_acc和所述Tclose_dec确定包括：

[0034] 确定所述第一目标时间等于第三距离与所述第一速度的商；其中，所述第三距离等于所述滑动门的长度减去第四距离的差值，所述第四距离等于所述第二速度与所述Tclose_acc的乘积，和所述第二速度与所述Tclose_dec的乘积的和。

[0035] 可选地，所述依据Tn、Tclose_n-1、Tclose_acc、Topen_n-1确定所述第一目标时间以及依据所述Tn、所述Tclose_n-1、Topen_acc、所述Topen_n-1确定所述第二目标时间包括：

[0036] 在所述滑动门的运行方向为所述第一运行方向的情况下，确定所述第一目标时间等于所述Tclose_n-1减去所述Tn减去所述Tclose_acc的差值，所述第二目标时间等于所述Topen_n-1与所述Tn的和；

[0037] 在所述滑动门的运行方向为所述第二运行方向的情况下，确定所述第一目标时间等于所述Tclose_n-1与所述Tn的和，所述第二目标时间等于所述Topen_n-1减去所述Tn减去所述Topen_acc的差值。

[0038] 可选地，所述依据所述滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间之前，所述方法还包括：

[0039] 依据第五距离与第六距离的和确定所述滑动门的长度；其中，所述第五距离等于所述第一速度和所述第一速度对应的时间的乘积，所述第六距离等于所述第二速度和所述第二速度对应的时间的乘积。

[0040] 第二方面，本发明实施例提供了一种滑动门控制装置，包括：

[0041] 第一获取模块，用于获取滑动门的当前所在位置；

[0042] 第一确定模块，用于依据所述当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间，所述第一目标时间对应所述滑动门的第一运行方向，所述第二目标时间对应所述滑动门的第二运行方向；

[0043] 控制模块，用于依据所述第一目标时间或所述第二目标时间控制所述滑动门以第一速度运行的时间。

[0044] 可选地，所述装置还包括：

[0045] 第二获取模块，用于获取所述滑动门从原始位置运行至所述当前所在位置的移动次数；

[0046] 所述第一确定模块，具体用于若所述移动次数小于2，则依据所述第一速度、第二速度、第一时间和第二时间确定所述第一目标时间和所述第二目标时间，或者，依据所述当前所在位置所属的区域确定所述第一目标时间和所述第二目标时间；其中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第一时间和所述第二时间为与所述第二速度对应的时间；若所述移动次数不小于2，则依据Tn、Tclose_n-1、Tclose_acc、Topen_n-1确定所述第一目标时间，以及依据所述Tn、所述Tclose_n-1、Topen_acc、所述Topen_n-1确定所述第二目标时间；其中，所述Tn为所述滑动门从目标位置运行至当前所在位置时以第一速度运行的时间，所述目标位置为与所述当前所在位置对应的上一当前所在位置，所述Tclose_n-1为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述目标位置对应的以所述第一速度运行的时间，所述Tclose_acc为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间，所述Topen_n-1为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述目标位置对应的以所述第一速度运行的时间；所述Topen_acc为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间。

[0047] 可选地，所述滑动门包括第一区域、第二区域和第三区域，所述第一区域和所述第三区域为与所述第二速度对应的区域，若所述第二运行方向为所述滑动门从第一边界运行至第二边界的方向，以及所述第一运行方向为所述滑动门从所述二边界运行至所述第一边界的方向，则所述第一区域为靠近所述第一边界的区域，所述第三区域为靠近所述第二边界的区域；所述第二区域为与所述第一速度对应的区域；

[0048] 所述第一确定模块，具体用于若所述当前所在位置属于所述第一区域，则所述第一目标时间为零，所述第二目标时间依据Topen以及所述Topen_acc确定；其中，所述Topen为所述滑动门从所述第一边界运行至所述第二边界时以所述第一速度运行的时间；若所述当前所在位置属于所述第二区域，则所述第一目标时间依据运行时间以及所述Tclose_acc确定，所述第二目标时间依据所述Topen和所述运行时间确定；其中，所述Tclose_dec为所述滑动门以所述第一运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间；所述运行时间为所述滑动门从所述第一边界或所述第二边界运行至所述当前位置的时间；若所述当前所在位置属于所述第三区域，则所述第一目标时间依据Tclose和所述Tclose_acc确定，所述第二目标时间为零，所述Tclose为所述滑动门从所述第二边界运行至所述第一边界时以所述第一速度运行的时间。

[0049] 可选的，所述第一确定模块，具体用于若所述当前所在位置属于所述第一区域，确定所述第二目标时间等于所述Topen减去所述Topen_acc的差值；

[0050] 所述第一确定模块，具体用于若所述滑动门当前所在位置属于所述第二区域，确定所述第一目标时间等于所述运行时间减去所述Tclose_acc的差值；以及确定所述第二目标时间等于所述Topen减去所述运行时间的差值；

[0051] 所述第一确定模块，具体用于若所述滑动门当前所在位置属于所述第三区域，确定所述第一目标时间等于所述Tclose减去所述Tclose_acc的差值。

[0052] 可选地，所述第一时间包括所述Topen_acc或所述Tclose_dec，所述第二时间包括所述Topen_dec或所述Tclose_acc，所述Topen_dec为所述滑动门以所述第二运行方向运行时，与所述第二速度对应的时间；

[0053] 所述第一确定模块，具体用于在所述滑动门从所述第一边界运行至所述第二边界的情况下，所述第二目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Topen_acc和所述Topen_dec确定；在所述滑动门从所述第二边界运行至所述第一边界的情况下，所述第一目标时间依据所述第一速度、所述第二速度、所述Tclose_acc和所述Tclose_dec确定。

[0054] 可选的，所述第一确定模块，具体用于确定所述第二目标时间等于第一距离与所述第一速度的商；其中，所述第一距离等于所述滑动门的长度减去第二距离的差值，所述第二距离等于所述第二速度与所述Topen_acc的乘积，和所述第二速度与所述Topen_dec的乘积的和；

[0055] 所述第一确定模块，具体用于确定所述第一目标时间等于第三距离与所述第一速度的商；其中，所述第三距离等于所述滑动门的长度减去第四距离的差值，所述第四距离等于所述第二速度与所述Tclose_acc的乘积，和所述第二速度与所述Tclose_dec的乘积的和。

[0056] 可选地，所述第一确定模块，具体用于在所述滑动门的运行方向为所述第一运行方向的情况下，确定所述第一目标时间等于所述Tclose_n-1减去所述Tn减去所述Tclose_acc的差值，所述第二目标时间等于所述Topen_n-1与所述Tn的和；在所述滑动门的运行方向为所述第二运行方向的情况下，确定所述第一目标时间等于所述Tclose_n-1与所述Tn的和，所述第二目标时间等于所述Topen_n-1减去所述Tn减去所述Topen_acc的差值。

[0057] 可选地，所述装置还包括：

[0058] 第二确定模块，用于依据第五距离与第六距离的和确定所述滑动门的长度；其中，所述第五距离等于所述第一速度和所述第一速度对应的时间的乘积，所述第六距离等于所述第二速度和所述第二速度对应的时间的乘积。

[0059] 第三方面，本发明实施例还提供了一种滑动门控制装置，包括：处理器、收发器和存储器，其中，所述处理器、所述收发器、所述存储器相互连接，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如第一方面所述的方法。

[0060] 第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时，使所述处理器执行如第一方面所述的方法。

[0061] 实施本发明实施例，通过滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间，该第一目标时间和该第二目标时间即该滑动门高速运行的时间，通过确定该第一目标时间和第二目标时间，能够使得该滑动门在一定的高速运行时间之后，低速运行至边界位置，避免滑动门对限位开关的冲击，增加限位开关的使用寿命，另一方面，还能够增加滑动门的控制安全，防止高速运行时由于惯性而冲撞滑动门的边界，影响滑动门的寿命。

附图说明

[0062] 为了更清楚地说明本发明实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

[0063] 图1是本发明实施例提供的一种滑动门控制方法的流程示意图；

[0064] 图2是本发明实施例提供的一种滑动门的当前所在位置的场景示意图；

[0065] 图3是本发明实施例提供的一种滑动门的运行场景示意图；

[0066] 图4A和图4B分别是本发明实施例提供的一种滑动门运行的场景示意图；

[0067] 图5A至图5C是本发明实施例提供的另一种滑动门运行的场景示意图；

[0068] 图6A和图6B是本发明实施例提供的又一种滑动门运行的场景示意图；

[0069] 图7是本发明实施例提供的一种滑动门控制装置的结构示意图；

[0070] 图8是本发明实施例提供的另一种滑动门控制装置的结构示意图；

[0071] 图9是本发明实施例提供的又一种滑动门控制装置的结构示意图。

具体实施方式

[0072] 为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

[0073] 需要说明的是，结合附图所阐述的详细描述旨在作为对各种配置的描述，而不旨在表示其中可以实践本文所描述的概念的唯一配置。本文中所记载的装置实施例和方法实施例将在下面的详细描述中进行描述，并在附图中通过各种框、模块、单元、组件、电路、步骤、过程、算法等等(统称为“要素”)来予以示出。这些要素可以使用电子硬件、计算机软件或者其任意组合来实现。至于这些要素是实现为硬件还是软件，取决于特定应用和施加在整体系统上的设计约束。本发明的说明书和权利要求书以及说明书附图中的术语如果使用“第一”、“第二”等描述，该种描述是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

[0074] 应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

[0075] 需要说明的是，在没有明示的特别说明的情况下，本发明各实施例中的各项技术特征可视为能够进行相互组合或者结合，只要该种组合或者结合不是因为技术的原因而无法实施。为了较为充分的说明本发明，一些示例性的，可选的，或者优选的特征在本发明各实施例中与其他技术特征结合在一起进行描述，但这种结合不是必须的，而应该理解该示例性的，可选的，或者优选的特征与其他的技术特征都是彼此可分离的或者独立的，只要该种可分离或者独立不是因为技术的原因而无法实施。方法实施例中的技术特征的一些功能性描述可以理解为执行该功能、方法或者步骤，装置实施例中的技术特征的一些功能性描述可以理解为使用该种装置来执行该功能、方法或者步骤。

[0076] 在门的运动边界上装有限位开关，一旦门运动到边界时，触发限位开关，则使门立即停止。使用限位开关可以确保门在打开至完全开门状态和关闭直完全闭合状态前门的速度为低速，防止笨重的门在运动的边界过冲，损坏设备或建筑等等。且在门开始运动时需要一个较低的启动速度，防止控制系统瞬间输出较大力时对控制系统造成冲击。因此，本发明实施例提供了一种滑动门控制方法，请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种滑动门控制方法的流程示意图，该滑动门控制方法可以有效控制滑动门的高速运行时间和低速运行时间，提高对滑动门的控制效率。该滑动门控制方法可以应用于滑动门控制装置，如图1所示，该滑动门控制方法可包括但不限于以下步骤：

[0077] 101、获取滑动门的当前所在位置；

[0078] 本发明实施例中，滑动门的当前所在位置可以是在滑动门的任意位置，如该滑动门当前所在位置可能是在靠近滑动门的边界位置的位置，该滑动门当前所在位置也可能是在滑动门的中间等，本发明实施例对于滑动门当前所在位置不作唯一性限定。

[0079] 如图2所示，图2是本发明实施例提供的一种滑动门的当前所在位置的场景示意图，其中，滑动门包括：第一边界201和第二边界202，从图2中可以看出，滑动门可能从第一边界201运行至第二边界202，也可能是从第二边界202运行至第一边界201。图中滑动门的当前所在位置可能是靠近边界的位置如图中的位置203和位置205，又或者该滑动门当前所在位置为滑动门的中间位置204。可以理解的是，该滑动门的中间位置并不局限于滑动门的滑动门的中间，也可能是滑动门的中间区域位置等等，不应将滑动门的中间位置理解为对本发明实施例具有限定意义。

[0080] 102、依据上述滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间，上述第一目标时间对应上述滑动门的第一运行方向，上述第二目标时间对应上述滑动门的第二运行方向；

[0081] 本发明实施例中，预设规则为与滑动门以第一速度运行的时间对应的规则，即该预设规则中至少包含滑动门当前所在位置、运行时间以及运行方向的规则关系。具体地，上述第一目标时间和上述第二目标时间为滑动门高速运行的时间，该第一目标时间和该第二目标时间也即滑动门控制装置所预测的滑动门高速运行的时间。其中，第一目标时间对应滑动门的第一运行方向，如图2中，第一运行方向可以为滑动门从第二边界202运行至第一边界201的方向。第二目标时间对应滑动门的第二运行方向，如图2中，第二运行方向可以为滑动门从第一边界201运行至第二边界202的方向。可以理解的是，该第一运行方向和该第二运行方向为滑动门未运行，且下一次可能运行的方向，也就是说，该第一运行方向和该第二运行方向并不是滑动门从其他位置运行至当前所在位置的方向。可以理解的是，上述第一运行方向和上述第二运行方向的具体方向仅为示例，不应理解为对发明实施例具有限定意义，如该第一运行方向也可为滑动门从第一边界运行至第二边界的方向等等。

[0082] 实施本发明实施例，使用该预设规则来确定第一目标时间和第二目标时间，可以有效提高滑动门高速运行时间预测的准确性。

[0083] 可选地，本发明实施例还提供了一种如何确定第一目标时间和第二目标时间的方法，如下所示：

[0084] 上述依据上述当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间之前，上述方法还包括：

[0085] 获取上述滑动门从原始位置运行至上述当前所在位置的移动次数；

[0086] 上述依据上述滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间包括：

[0087] 若上述移动次数小于2，则依据上述第一速度、第二速度、第一时间和第二时间确定上述第一目标时间和上述第二目标时间，或者，依据上述当前所在位置所属的区域确定上述第一目标时间和上述第二目标时间；其中，上述第一速度大于上述第二速度，上述第一时间和上述第二时间为与上述第二速度对应的时间；

[0088] 若上述移动次数不小于2，则依据Tn、Tclose_n-1、Tclose_acc、Topen_n-1确定上述第一目标时间，以及依据上述Tn、上述Tclose_n-1、Topen_acc、上述Topen_n-1确定上述第二目标时间；其中，上述Tn为上述滑动门从目标位置运行至当前所在位置时以第一速度运行的时间，上述目标位置为与上述当前所在位置对应的上一当前所在位置，上述Tclose_n-1为上述滑动门以上述第一运行方向运行时，与上述目标位置对应的以上述第一速度运行的时间，上述Tclose_acc为上述滑动门以上述第一运行方向运行时，与上述第二速度对应的时间；上述Topen_n-1为上述滑动门以上述第二运行方向运行时，与上述目标位置对应的以上述第一速度运行的时间；上述Topen_acc为上述滑动门以上述第二运行方向运行时，与上述第二速度对应的时间。

[0089] 本发明实施例中，原始位置为滑动门的边界位置，以图2为例，原始位置可以为滑动门的第一边界位置，或者该原始位置也可以为滑动门的第二边界位置。或者，本发明实施例中，原始位置也可以理解为滑动门经过低速运行停止的位置，对于本发明实施例出现的各个名词，具体如下所示：

[0090] 对于移动次数的理解，请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种滑动门的运行场景示意图，图3是在图2所示的滑动门的基础上进一步优化得到的，如图3所示，第一边界201和第二边界202，其中，若滑动门当前所在位置为位置301，则由图中可以看出，该滑动门的运行路径为路径302，即该滑动门的移动次数为1次。而若滑动门当前所在位置为位置
303，则由图中可以看出，该滑动门的运行路径为路径302和路径304，即该滑动门的移动次数为2次，可以理解的是，在滑动门的运行路径为路径302和路径304时，位置301为滑动门高速运行时停止的位置。也就是说，若滑动门从位置201至位置301时，经过高速运行后又通过低速运行停止，则位置301就不是本发明实施例所描述的原始位置。又或者滑动门当前所在位置为位置305，则由图中可以看出，该滑动门的运行路径为路径302和路径306，即该滑动门的移动次数为2次。

[0091] 可以理解的是，若滑动门在运行时，是从第一边界或第二边界开始运行，则该移动次数可以理解为相对于边界位置的移动次数，即该滑动门从第一边界201或第二边界202运行至其他位置的移动次数。可以理解的是，以上运行路径或移动次数仅为示例，不应理解为对本发明实施例的运行路径或移动次数具有限定意义。

[0092] 其中，第一速度可以为滑动门高速运行的速度，第二速度可以为滑动门低速运行的速度，该第一速度和该第二速度可以为使用滑动门的用户预先设置的速度，也可以为滑动门出厂设置时，厂家设置的速度，又或者为滑动门依据历史运行速度所获取的速度等等，本发明实施例不作限定。

[0093] 在移动次数小于2的情况下，该滑动门可以有两种运行场景，分别如下所示：

[0094] 场景一、

[0095] 该运行场景即该滑动门当前所在位置为第一边界或第二边界，若该滑动门当前所在位置为第一边界时，滑动控制装置所确定的时间即为滑动门从第一边界运行至第二边界时，以第一速度运行的时间(即第二目标时间)。若该滑动门当前所在位置为第二边界时，滑动控制装置所确定的时间即为滑动门从第二边界运行至第一边界时，以第一速度运行的时间(即第一目标时间)。在该运行场景下，第一时间和第二时间即为滑动门以第二速度(低速)运行的时间，具体地，以图2为例，该第一时间可以为滑动门靠近第一边界201或者远离第一边界201时以第二速度运行的运行时间，如该滑动门以第一运行方向运行时，即向第一边界201运行时，靠近第一边界201时以第二速度运行的时间，又或者该滑动门以第二运行方向运行时，即从第一边界201向第二边界202运行时，远离第一边界201时以第二速度运行的时间。具体地，第一时间可以为Topen_acc或Tclose_dec，其中，Topen_acc可以理解为滑动门远离第一边界时以第二速度运行的时间，Tclose_dec可以理解为滑动门滑动门靠近第一边界时以第二速度运行的时间。

[0096] 以图2为例，该第二时间可以为滑动门靠近第二边界202或者远离第二边界202时以第二速度运行的时间，如该滑动门以第一运行方向运行时，即从第二边界202向第一边界201运行时，远离第二边界202时以第二速度运行的时间，又或者以第二运行方向运行时，靠近第二边界202时以第二速度运行的时间。具体地，第二时间包括Topen_dec或Tclose_acc，其中，Topen_dec可以理解为滑动门靠近第二边界时以第二速度运行的时间，Tclose_acc可以理解为滑动门远离第二边界时以第二速度运行的时间。

[0097] 可以理解的是，该第一时间和该第二时间也可以为预先设置的时间，如可以为滑动门使用者通过设置滑动门控制装置所设定的，也可以为滑动门控制装置通过系统设置的等等，本发明实施例对于如何设置该第一时间和该第二时间不作限定。

[0098] 场景二、

[0099] 该运行场景即为滑动门当前所在位置在第一边界或第二边界之外的任意位置，该运行场景下滑动门可以划分为不同的区域，如该区域可以为滑动门从第一边界位置运行至第二边界位置时(或者从第二边界位置运行至第一边界位置)，对应于第二速度运行的区域，以及对应于第一速度运行的区域。又或者，该区域可以依据运行方向的不同而不同，如该滑动门的运行方向为第一运行方向时，依据第一速度和第二速度划分不同的区域；该滑动门的运行方向为第二运行方向时，依据第一速度和第二速度划分不同的区域。

[0100] 在移动次数不小于2的情况下，依据Tn、Tclose_n-1、Tclose_acc、Topen_n-1确定上述第一目标时间，以及依据上述Tn、上述Tclose_n-1、Topen_acc、上述Topen_n-1确定上述第二目标时间。其中，上述Tn为上述滑动门从目标位置运行至当前所在位置时以第一速度运行的时间，上述目标位置为与上述当前所在位置对应的上一当前所在位置，如图3所示，若滑动门当前所在位置为位置303，则目标位置可以为位置301，则该Tn为从位置301运行至位置303时以第一速度运行的时间。上述Tclose_n-1为与上述目标位置对应的以上述第一速度运行的时间，且上述Tclose_n-1对应上述滑动门的第一运行方向，如图3所示，若滑动门当前所在位置为位置303，则目标位置可以为位置301，则该Tclose_n-1为滑动门从位置301运行至第一边界201时，以第一速度运行的时间。上述Tclose_acc为与上述第二速度对应的时间，且上述Tclose_acc对应上述滑动门的第一运行方向，上述Topen_acc为上述滑动门以上述第二运行方向运行时，与上述第二速度对应的时间。如图3所示，Topen_dec可以理解为滑动门靠近第二边界202时以第二速度运行的时间，Tclose_acc可以理解为滑动门远离第二边界202时以第二速度运行的时间。具体地，该Topen_acc和该Tclose_acc可以为预先设置的时间，如可以为滑动门使用者通过设置滑动门控制装置所设定的，也可以为滑动门控制装置通过系统设置的等等，本发明实施例对于如何设置该Tclose_acc和Topen_acc具体为多少不作限定。上述Topen_n-1为与上述目标位置对应的以上述第一速度运行的时间，且上述Topen_n-1对应上述滑动门的第二运行方向，如图3所示，若滑动门当前所在位置为位置303，则目标位置可以为位置301，则该Topen_n-1为滑动门从位置301运行至第二边界202时，以第一速度运行的时间。

[0101] 可选地，上述依据上述滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间之前，上述方法还包括：

[0102] 依据上述第一速度、上述第二速度、以及与上述第一速度对应的时间，与上述第二速度对应的时间确定上述滑动门的长度。

[0103] 具体地，可以为依据第五距离与第六距离的和确定上述滑动门的长度；其中，上述第五距离等于上述第一速度和上述第一速度对应的时间的乘积，上述第六距离等于上述第二速度和上述第二速度对应的时间的乘积。

[0104] 本发明实施例中，第一速度和第二速度可以预先设置，因此，通过第一速度和与该第一速度对应的时间，以及第二速度和与该第二速度对应的时间可以确定滑动门的长度，具体地，可以在滑动门以第一运行方向运行时，确定一个长度，而在滑动门以第二运行方向运行时，再确定一个长度，从而来得到滑动门实际运行时的长度。

[0105] 实施本发明实施例，可以有效确定滑动门的长度，提高确定第一目标时间和第二目标时间的精确度，避免由于滑动门从第一边界运行至第二边界，以及从第二边界运行至第一边界，两种情况下滑动门的长度有所不同的情况出现，以至于无法精确计算第一目标时间和第二目标时间。

[0106] 103、依据上述第一目标时间或上述第二目标时间控制上述滑动门以第一速度运行的时间。

[0107] 本发明实施例中，第一目标时间和第二目标时间分别为不同运行方向的以第一速度运行的时间，但在实际运行时，滑动门只有一个运行方向，因此，滑动门控制装置可以依据滑动门的具体运行方向来确定滑动门以第一速度运行的时间为第一目标时间还是第二目标时间。

[0108] 实施本发明实施例，通过滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间，该第一目标时间和该第二目标时间即该滑动门高速运行的时间，通过确定该第一目标时间和第二目标时间，能够使得该滑动门在一定的高速运行时间之后，低速运行至边界位置，避免滑动门对限位开关的冲击，增加限位开关的使用寿命，另一方面，还能够增加滑动门的控制安全，防止高速运行时由于惯性而冲撞滑动门的边界，影响滑动门的寿命。

[0109] 依据图1所描述的实现方式，本发明实施例提供了三种场景示意图，具体分析了如何确定第一目标时间和第二目标时间，如下所示：

[0110] 场景一、

[0111] 该场景一对应于图1所描述的实现方式中，移动次数小于2的情况下的场景一，因此，对于该场景一的背景不再一一赘述。

[0112] 在该场景下，上述第一时间包括Topen_acc或Tclose_dec，上述第二时间包括Topen_dec或Tclose_acc；

[0113] 上述依据上述第一速度、第二速度、第一时间和第二时间确定上述第一目标时间和上述第二目标时间包括：

[0114] 在上述滑动门从第一边界运行至第二边界的情况下，上述第二目标时间依据上述第一速度、上述第二速度、上述Topen_acc和上述Topen_dec确定；

[0115] 在上述滑动门从上述第二边界运行至上述第一边界的情况下，上述第一目标时间依据上述第一速度、上述第二速度、上述Tclose_acc和上述Tclose_dec确定。

[0116] 具体地，上述第二目标时间依据上述第一速度、上述第二速度、上述Topen_acc和上述Topen_dec确定包括：

[0117] 确定上述第二目标时间等于第一距离与上述第一速度的商；其中，上述第一距离等于上述滑动门的长度减去第二距离的差值，上述第二距离等于上述第二速度与上述Topen_acc的乘积，和上述第二速度与上述Topen_dec的乘积的和；

[0118] 上述第一目标时间依据上述第一速度、上述第二速度、上述Tclose_acc和上述Tclose_dec确定包括：

[0119] 确定上述第一目标时间等于第三距离与上述第一速度的商；其中，上述第三距离等于上述滑动门的长度减去第四距离的差值，上述第四距离等于上述第二速度与上述Tclose_acc的乘积，和上述第二速度与上述Tclose_dec的乘积的和。

[0120] 其中，以图2为例，Topen_acc为滑动门远离第一边界201时以第二速度运行的时间，Tclose_dec为滑动门靠近第一边界201时以第二速度运行的时间，Topen_dec为滑动门靠近第二边界202时以第二速度运行的时间，Tclose_acc为滑动门远离第二边界202时以第二速度运行的时间。对于Topen_acc和Tclose_dec是否相等，本发明实施例不作限定，以及对于Topen_dec和Tclose_acc是否相等，本发明实施例也不作限定。

[0121] 具体地，请参见图4A和图4B，图4A和图4B分别是本发明实施例提供的一种滑动门运行的场景示意图，图4A是以第一运行方向为例来说明，图4B是以第二运行方向为例来说明。如图4A所示，滑动门当前所在位置为第二边界202，则滑动门控制装置所预测的滑动门的运行方向为从第二边界202运行至第一边界201，在该过程中，滑动门控制装置预测滑动门高速运行的时间，从而使得滑动门有充足的时间以低速运行，避免对第一边界的冲击。如图4B所示，滑动门当前所在位置为第一边界201，则滑动门控制装置所预测的滑动门的运行方向为从第一边界201运行至第二边界202。图4A中，Tclose_acc即为图中滑动门从第二边界202运行至位置401时以第二速度运行的时间，即为滑动门远离第二边界202时以第二速度运行的时间。Tclose_dec即为图中滑动门从位置402运行至第一边界201时以第二速度运行的时间，即为滑动门靠近第一边界201时以第二速度运行的时间。图4B中，Topen_acc即为滑动门从第一边界201运行至位置402时以第二速度运行的时间，即为滑动门远离第一边界201时以第二速度运行的时间。Topen_dec即为滑动门从位置401运行至第二边界202时以第二速度运行的时间，即为滑动门靠近第二边界202时以第二速度运行的时间。

[0122] 具体的确定第一目标时间和第二目标时间的方法可如下所示：

[0123] 假设，滑动门的第一速度为Vh，第二速度为Vl，且Vh大于Vl，则确定第一目标时间和第二目标时间的方法如下：

[0124] L1＝Vh*Topen+Vl*(Topen_acc+Topen_dec)；

[0125] L2＝Vh*Tclose+Vl*(Tclose_acc+Tclose_dec)；

[0126] 其中，L1为滑动门从第二边界202运行至第一边界201的长度；L2为滑动门从第一边界201运行至第二边界202的长度。具体地，L1可以等于L2，也可以不等于L2等。Topen为第二目标时间，Tclose为第一目标时间。可以理解的是，在实际运行中，滑动门若在第一边界201，则滑动门控制装置可以确定第二目标时间，该情况下，第一目标时间可以为零。而若该滑动门在第二边界202，则滑动门控制装置可以确定第一目标时间，该情况下，第二目标时间可以为零。

[0127] 对于上述方法，由于Vh和Vl可以为预先设置的速度以及Topen_acc、Topen_dec、Tclose_acc和Tclose_dec可以为预先设置的时间，并且滑动门控制装置可以通过图1所描述的方法来确定L1和L2，因此，通过上述方法可以有效确定Topen和Tclose。且还可以在滑动门由于运行方向不同而导致长度可能有所变化的情况下，实现对第一目标时间和第二目标时间的准确计算，提高第一目标时间和第二目标时间的精确度。

[0128] 可以理解的是，若在实际生活中，滑动门需要从其他位置运行至第一边界或第二边界，且该其他位置为该滑动门经过高速运行后又经过低速运行自动停止的位置，则在滑动门从该其他位置运行至第一边界或第二边界时，也可以使用本发明实施例所描述的方法，区别仅仅在于滑动门的长度与本发明实施例的长度有所不同。

[0129] 场景二、

[0130] 该场景二对应于图1所描述的实现方式中，移动次数小于2的情况下的场景二，因此，对于该场景二的背景不再一一赘述。

[0131] 上述滑动门包括第一区域、第二区域和第三区域，上述第一区域和上述第三区域为与上述第二速度对应的区域，上述第二区域为与上述第一速度对应的区域；

[0132] 上述依据上述当前所在位置所属的区域确定上述第一目标时间和上述第二目标时间包括：

[0133] 若上述当前所在位置属于上述第一区域，则上述第一目标时间为零，上述第二目标时间依据Topen以及Topen_acc确定；其中，上述Topen为上述滑动门从第一边界运行至第二边界时以上述第一速度运行的时间；上述Topen_acc为上述滑动门从上述第一边界运行至上述第二边界时与上述第一速度对应的时间；

[0134] 若上述滑动门当前所在位置属于上述第二区域，则上述第一目标时间依据运行时间、以及Tclose_acc确定，上述第二目标时间依据上述Topen和运行时间确定；上述运行时间为上述滑动门从第一边界或第二边界运行至上述当前位置的时间；

[0135] 若上述滑动门当前所在位置属于上述第三区域，则上述第一目标时间依据Tclose和Tclose_acc确定，上述第二目标时间为零。

[0136] 具体地，若上述当前所在位置属于上述第一区域，上述第二目标时间依据Topen以及上述Topen_acc确定包括：

[0137] 确定上述第二目标时间等于上述Topen减去上述Topen_acc的差值；

[0138] 若上述滑动门当前所在位置属于上述第二区域，则上述第一目标时间依据运行时间以及上述Tclose_acc确定，上述第二目标时间依据上述Topen和上述运行时间确定包括：

[0139] 确定上述第一目标时间等于上述运行时间减去上述Tclose_acc的差值；

[0140] 确定上述第二目标时间等于上述Topen减去上述运行时间的差值；

[0141] 若上述滑动门当前所在位置属于上述第三区域，则上述第一目标时间依据Tclose和Tclose_acc确定包括：

[0142] 确定上述第一目标时间等于上述Tclose减去上述Tclose_acc的差值。

[0143] 其中，若滑动门的运行方向为第一运行方向，则第三区域可以对应于图4A中第二边界202至位置401的区域；第二区域可以对应于图4A中位置401至位置402的区域；第一区域可以对应于图4A中位置402至第一边界201的区域。若滑动门的运行方向为第二运行方向，则第一区域可以对应于图4B中第一边界201至位置402的区域；第二区域可以对应于图4B中位置402至位置401的区域；第三区域可以对应于图4B中位置401至第二边界的区域。可以理解的是，本发明实施例中，在滑动门的运行方向不同的情况下，即在滑动门以第一运行方向运行的情况下的第一区域与滑动门以第二方向运行的情况下的第一区域可能属于同一个区域，也可能会由于Tclose_acc和Topen_dec的取值不同而有所不同，但是不管是否相同，均可以应用本发明实施例所提供的确定第一目标时间和第二目标时间的方法，因此，不应将以下所描述的第一区域、第二区域以及第三区域理解为对本发明实施例具有限定意义。

[0144] 具体地，参见图5A至图5C，图5A至图5C是本发明实施例提供的另一种滑动门运行的场景示意图。

[0145] 如图5A所示，滑动门当前所在位置为位置402与第一边界201的区域，即第一区域，这种情况下，滑动门可能以第一运行方向运行，如图5A中滑动门从位置501运行至第一边界201，也可能以第二运行方向运行，如图5A中滑动门从位置501运行至第二边界202。在该情况下，确定第一目标时间和第二目标时间的方法如下所示：

[0146] Tclose1＝0；

[0147] Topen1＝Topen-Topen_acc；

[0148] 其中，Tclose1即为第一目标时间，Topen1即为第二目标时间。

[0149] 在具体实现中，第一区域对应的距离通常较短，因此，本发明实施例中，将位置501默认为位置402。在这种情况下，由于忽略了位置501至位置402之间的距离，因此计算出来的Topen1比实际理论上的值小，这样滑动门从位置501至位置402之间就可以以第二速度即Vl运行。

[0150] 实施本发明实施例，可以有效避免在滑动门从第一边界201至第二边界202的过程中，由于多次运行，而可能导致Topenx(第X次运行时计算的以第一速度运行的时间)越来越大，从而导致滑动门以第一速度运行至第二边界202，造成对限位开关的冲击。

[0151] 如图5B所示，滑动门当前所在位置为位置401与位置402的区域，即第二区域，这种情况下，滑动门可能以第一运行方向运行，如图5B中滑动门从位置502运行至第一边界201，也可能以第二运行方向运行，如图5B中滑动门从位置502运行至第二边界202。因此，确定第一目标时间和第二目标时间的方法如下所示：

[0152] Tclose2＝T2-Tclose_acc；

[0153] Topen2＝Topen-T2；

[0154] 其中，Tclose2即为第一目标时间，Topen2即为第二目标时间。T2为滑动门从第一边界201滑动至位置502的过程中，以第一速度运行的时间。可以理解的是，若滑动门运行至位置502时，是经过高速以及低速后停止的，则该场景可以参考上述场景所描述的实现方式，这里不再一一赘述。

[0155] 如图5C所示，滑动门当前所在位置为位置401与第二边界202的区域，即第一区域，这种情况下，滑动门可能会以第一运行方向运行，如图中滑动门从位置503运行至第一边界201，但是也可能会以第二方向运行，如图中滑动门从位置503运行至第二边界202。因此，确定第一目标时间和第二目标时间的方法如下所示：

[0156] Tclose3＝Tclose-Tclose_acc；

[0157] Topen3＝0；

[0158] 其中，Tclose3即为第一目标时间，Topen3即为第二目标时间。

[0159] 场景三、

[0160] 上述依据Tn、Tclose_n-1、Tclose_acc、Topen_n-1确定上述第一目标时间以及依据所述Tn、所述Tclose_n-1、Topen_acc、所述Topen_n-1确定上述第二目标时间包括：

[0161] 在上述滑动门的运行方向为上述第一运行方向的情况下，确定上述第一目标时间等于上述Tclose_n-1减去Tn减去Tclose_acc的差值，上述第二目标时间等于Topen_n-1与Tn的和；

[0162] 在上述滑动门的运行方向为上述第二运行方向的情况下，确定上述第一目标时间等于上述Tclose_n-1与Tn的和，上述第二目标时间等于上述Topen_n-1减去Tn减去Tclose_acc的差值。

[0163] 首先以滑动门的移动次数为2次的情况下，来说明该场景下确定第一目标时间和第二目标时间的方法。

[0164] 如图6A和图6B，图6A和图6B是本发明实施例提供的又一种滑动门运行的场景示意图。

[0165] 如图6A所示，滑动门当前所在位置为位置602，且与该当前所在位置对应的上一当前所在位置为位置601，在这种情况下，滑动门可能以第一运行方向运行，如图中从位置602运行至第一边界201，滑动门也可能以第二运行方向运行，如图中从位置602运行至第二边界202。该情况下，第一目标时间和第二目标时间的确定方法可如下所示：

[0166] Tclose3＝Tclose2-T4-Tclose_acc；

[0167] Topen3＝Topen2+T4；

[0168] 其中，Tclose3为第一目标时间，Topen3为第二目标时间，Tclose2为与场景二对应的第一目标时间，即为通过图5B所示的确定方式，所计算出来的滑动门从位置601运行至第一边界201时，以第一速度运行的时间，Topen2为与场景二对应的第二目标时间，即为通过图5B所示的确定方式，所计算出来的滑动门从位置601运行至第二边界202时，以第一速度运行的时间，T4为滑动门从位置601运作至位置602的过程中，以第一速度运行的时间。

[0169] 其中，若滑动门从位置601未经过高速运行就运行到了位置602(即未以第一速度运行)，则该情况与场景二中滑动门当前所在位置属于第一区域对应，或者，若滑动门从位置601经过高速运行到了与第三区域对应的位置，则该情况与场景二中滑动门当前所在位置属于第三区域对应，因此，这里不再详细介绍。

[0170] 如图6B所示，滑动门当前所在位置为位置603，该情况下，第一目标时间和第二目标时间的确定方法可如下所示：

[0171] Tclose4＝Tclose2+T5；

[0172] Topen4＝Topen2-T5-Topen_acc；

[0173] 其中，Tclose4即为第一目标时间，Topen4即为第二目标时间，Tclose2为与场景二对应的第一目标时间，即为通过图5B所示的确定方式，所计算出来的滑动门从位置601运行至第一边界201时，以第一速度运行的时间，Topen2为与场景二对应的第二目标时间，即为通过图5B所示的确定方式，所计算出来的滑动门从位置601运行至第二边界202时，以第一速度运行的时间，T5为滑动门从位置601运作至位置603的过程中，以第一速度运行的时间。

[0174] 对图6A和图6B对应的公式进行处理，如将滑动门在中间来回运行停止的次数设为n，则图6A中滑动门来回运行停止的次数为2，则对应的公式可为：

[0175] Tclose2＝Tclose1-T2-Tclose_acc；

[0176] Topen2＝Topen1+T2；

[0177] 其中，Tclose1和Topen1表示滑动门在第一次停止时，如图6A中，在滑动门当前所在位置在位置601时，所计算出来的与位置601对应的第一目标时间和第二目标时间。T2为滑动门从位置601在运行至位置602时，以第一速度运行的时间。且上述公式对应着滑动门的第一运行方向，即滑动门停止之前的移动方向。

[0178] 若滑动门停止之前的移动方向为第二运行方向，则图6B有如下公式：

[0179] Tclose2＝Tclose1+T2；

[0180] Topen2＝Topen1-T2-Topen_acc；

[0181] 其中，Tclose1和Topen1表示滑动门在第一次停止时，如图6A和图6B中，在滑动门当前所在位置在位置601时，所计算出来的与位置601对应的第一目标时间和第二目标时间。T2为滑动门从位置601在运行至位置603时，以第一速度运行的时间。

[0182] 从上述图6A和图6B对应的公式可以发现根据门被停下来之前的运动方向不同，则计算下一次的Topen和Tclose时间的公式不同。由此可以迭代推出门在中间来回运动停止任意次数N次后，对下一次门的运动时间的计算如下：

[0183] 若滑动门在停下之前的运行方向为第一运行方向，则：

[0184] Tclose_n＝Tclose_n-1-Tn-Tclose_acc；

[0185] Topen_n＝Topen_n-1+Tn；

[0186] 若滑动门在停下之前的运行方向为第二运行方向，则：

[0187] Tclose_n＝Tclose_n-1+Tn；

[0188] Topen_n＝Topen_n-1-Tn-Topen_acc；

[0189] Tclose_n-1和Topen_n-1分别表示滑动门在第N-1次停止时，所对应的第一目标时间和第二目标时间，Tn表示滑动门从第N-1次停止，继续运行到当前位置时，以第一速度运行的时间。

[0190] 以后的运动都可迭代此公式来预估下一次的高速运行时间，直到滑动门运动边界时重装初始预估值，即在滑动门运行至第一区域或第三区域后，又或者，滑动门运行至第一边界或第二边界后，在滑动门再次以该场景运行时，重新计算滑动门以第一速度运行的时间。

[0191] 上述详细阐述了本发明实施例的方法，下面提供了本发明实施例的装置。

[0192] 请参见图7，图7是本发明实施例提供的一种滑动门控制装置的结构示意图，该滑动门控制装置可以用于执行本发明实施例所提供的滑动门控制方法，如图7收拾，该滑动门控制装置至少包括：

[0193] 第一获取模块701，用于获取滑动门的当前所在位置；

[0194] 第一确定模块702，用于依据上述滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间，上述第一目标时间对应上述滑动门的第一运行方向，上述第二目标时间对应上述滑动门的第二运行方向；

[0195] 控制模块703，用于依据上述第一目标时间或上述第二目标时间控制上述滑动门以第一速度运行的时间。

[0196] 实施本发明实施例，通过滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间，该第一目标时间和该第二目标时间即该滑动门高速运行的时间，通过确定该第一目标时间和第二目标时间，能够使得该滑动门在一定的高速运行时间之后，低速运行至边界位置，避免滑动门对限位开关的冲击，增加限位开关的使用寿命，另一方面，还能够增加滑动门的控制安全，防止高速运行时由于惯性而冲撞滑动门的边界，影响滑动门的寿命。

[0197] 可选地，如图8所示，上述装置还包括：

[0198] 第二获取模块704，用于获取上述滑动门从原始位置运行至上述当前所在位置的移动次数；

[0199] 上述第一确定模块702，具体用于若上述移动次数小于2，则依据上述第一速度、第二速度、第一时间和第二时间确定上述第一目标时间和上述第二目标时间，或者，依据上述当前所在位置所属的区域确定上述第一目标时间和上述第二目标时间；其中，上述第一速度大于上述第二速度，上述第一时间和上述第二时间为与上述第二速度对应的时间；若上述移动次数不小于2，则依据Tn、Tclose_n-1、Tclose_acc、Topen_n-1确定上述第一目标时间，以及依据上述Tn、上述Tclose_n-1、Topen_acc、上述Topen_n-1确定上述第二目标时间；其中，上述Tn为上述滑动门从目标位置运行至当前所在位置时以第一速度运行的时间，上述目标位置为与上述当前所在位置对应的上一当前所在位置，上述Tclose_n-1为上述滑动门以上述第一运行方向运行时，与上述目标位置对应的以上述第一速度运行的时间，上述Tclose_acc为上述滑动门以上述第一运行方向运行时，与上述第二速度对应的时间，上述Topen_n-1为上述滑动门以上述第二运行方向运行时与上述目标位置对应的以上述第一速度运行的时间；上述Topen_acc为上述滑动门以上述第二运行方向运行时，与上述第二速度对应的时间。

[0200] 可选地，上述滑动门包括第一区域、第二区域和第三区域，上述第一区域和上述第三区域为与上述第二速度对应的区域，若上述第二运行方向为上述滑动门从第一边界运行至第二边界的方向，以及上述第一运行方向为上述滑动门从上述二边界运行至上述第一边界的方向，则上述第一区域为靠近上述第一边界的区域，上述第三区域为靠近上述第二边界的区域；上述第二区域为与上述第一速度对应的区域；

[0201] 上述第一确定模块702，具体用于若上述当前所在位置属于上述第一区域，则上述第一目标时间为零，上述第二目标时间依据Topen以及Topen_acc确定；其中，上述Topen为上述滑动门从第一边界运行至第二边界时以上述第一速度运行的时间，且从上述第一边界运行至上述第二边界为第二运行方向，上述Topen_acc为上述滑动门从上述第一边界运行至上述第二边界时与上述第一速度对应的时间；若上述当前所在位置属于上述第二区域，则上述第一目标时间依据运动时间以及Tclose_acc确定，上述第二目标时间依据上述Topen和运行时间确定；其中，上述Tclose_dec为上述滑动门以上述第一运行方向运行时，与上述第二速度对应的时间；上述运行时间为上述滑动门从第一边界或第二边界运行至上述当前位置的时间；若上述当前所在位置属于上述第三区域，则上述第一目标时间依据Tclose和Tclose_acc确定，上述第二目标时间为零，上述Tclose为上述滑动门从上述第二边界运行至上述第一边界时以上述第一速度运行的时间。

[0202] 可选的，上述第一确定模块702，具体用于若上述当前所在位置属于上述第一区域，确定上述第二目标时间等于上述Topen减去上述Topen_acc的差值；

[0203] 上述第一确定模块702，具体用于若上述滑动门当前所在位置属于上述第二区域，确定上述第一目标时间等于上述运行时间减去上述Tclose_acc的差值；以及确定上述第二目标时间等于上述Topen减去上述运行时间的差值；

[0204] 上述第一确定模块702，具体用于若上述滑动门当前所在位置属于上述第三区域，确定上述第一目标时间等于上述Tclose减去上述Tclose_acc的差值。

[0205] 可选地，上述第一时间包括Topen_acc或Tclose_dec，上述第二时间包括Topen_dec或Tclose_acc；

[0206] 上述第一确定模块702，具体用于在上述滑动门从第一边界运行至第二边界的情况下，上述第二目标时间依据上述第一速度、上述第二速度、上述Topen_acc和上述Topen_dec确定；在上述滑动门从上述第二边界运行至上述第一边界的情况下，上述第一目标时间依据上述第一速度、上述第二速度、上述Tclose_acc和上述Tclose_dec确定。

[0207] 可选的，上述第一确定模块702，具体用于确定上述第二目标时间等于第一距离与上述第一速度的商；其中，上述第一距离等于上述滑动门的长度减去第二距离的差值，上述第二距离等于上述第二速度与上述Topen_acc的乘积，和上述第二速度与上述Topen_dec的乘积的和；

[0208] 上述第一确定模块702，具体用于确定上述第一目标时间等于第三距离与上述第一速度的商；其中，上述第三距离等于上述滑动门的长度减去第四距离的差值，上述第四距离等于上述第二速度与上述Tclose_acc的乘积，和上述第二速度与上述Tclose_dec的乘积的和。

[0209] 可选地，上述第一确定模块702，具体用于在上述滑动门的运行方向为上述第一运行方向的情况下，确定上述第一目标时间等于Tclose_n-1减去Tn减去Tclose_acc的差值，确定上述第二目标时间等于Topen_n-1与Tn的和；在上述滑动门的运行方向为上述第二运行方向的情况下，确定上述第一目标时间等于Tclose_n-1与Tn的和，上述第二目标时间等于Topen_n-1减去Tn减去Tclose_acc的差值。

[0210] 可选地，如图8所示，上述装置还包括：

[0211] 第二确定模块705，用于依据第五距离与第六距离的和确定上述滑动门的长度；其中，上述第五距离等于上述第一速度和上述第一速度对应的时间的乘积，上述第六距离等于上述第二速度和上述第二速度对应的时间的乘积。

[0212] 需要说明的是，各个单元的实现还可以对应参照图1至图6B所示的方法实施例的相应描述。

[0213] 请参见图9，图9是本发明实施例提供的又一种滑动门控制装置，该装置包括处理器901、存储器902和收发器903，所述处理器901、存储器902和收发器903通过总线904相互连接。

[0214] 存储器902包括但不限于是随机存储记忆体(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、可擦除可编程只读存储器(英文：
Erasable Programmable Read Only Memory，简称：EPROM)、或便携式只读存储器(英文：
Compact Disc Read-Only Memory，简称：CD-ROM)，该存储器902用于相关指令及数据。收发器903用于接收和发送数据。

[0215] 处理器901可以是一个或多个中央处理器(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，在处理器901是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。

[0216] 该装置中的处理器901用于读取所述存储器902中存储的程序代码，执行以下操作：

[0217] 获取滑动门的当前所在位置；

[0218] 依据上述滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间，上述第一目标时间对应上述滑动门的第一运行方向，上述第二目标时间对应上述滑动门的第二运行方向；

[0219] 依据上述第一目标时间或上述第二目标时间控制上述滑动门以第一速度运行的时间。

[0220] 需要说明的是，各个操作的实现还可以对应参照图1至图6B所示的方法实施例的相应描述。可以理解的是，本发明实施例所描述的第一获取模块、第一确定模块、控制模块、第二获取模块以及第二确定模块可由图9所提供的设备中处理器901来实现。

[0221] 在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现：

[0222] 获取滑动门的当前所在位置；

[0223] 依据上述滑动门当前所在位置以及预设规则确定第一目标时间和第二目标时间，上述第一目标时间对应上述滑动门的第一运行方向，上述第二目标时间对应上述滑动门的第二运行方向；

[0224] 依据上述第一目标时间或上述第二目标时间控制上述滑动门以第一速度运行的时间。

[0225] 上述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例上述的滑动门控制装置的内部存储单元，例如滑动门控制装置的硬盘或内存。上述计算机可读存储介质也可以是上述滑动门控制装置的外部存储设备，例如上述滑动门控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述计算机可读存储介质还可以既包括上述滑动门控制装置的内部存储单元也包括外部存储设备。上述计算机可读存储介质用于存储上述计算机程序以及上述滑动门控制装置所需的其他程序和数据。上述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0226] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。