机械结构安全运行的控制方法、装置及终端设备

摘要

本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种机械结构安全运行的控制方法、装置及终端设备，包括：通过视觉识别并检测机械结构所在位置的预设范围内存在的物体的状态；根据所述物体的状态确定所述机械结构运动时下一时刻的着点位置；若所述着点位置符合预设条件，则控制所述机械结构移动至所述着点位置处。这一过程中可首先根据视觉识别确定出机械结构移动范围内存在的物体的状态，避免机械结构运动到存在液态物质的地方；然后在确定出的着点位置满足条件后，再移动机械结构，保证了机械结构能够安全的移动运行。

权利要求

1.一种机械结构安全运行的控制方法，其特征在于，所述机械结构安全运行的控制方法包括：通过视觉识别并检测机械结构所在位置的预设范围内存在的物体的状态是否为液态；

根据所述物体的状态确定所述机械结构运动时下一时刻的着点位置，包括：根据所述物体的状态确定所述预设范围内不存在液态物体的区域；获取所述机械结构下一时刻的运动步长；根据所述运动步长确定所述不存在液态物体的区域内存在的着点位置；所述着点位置为所述机械结构与所处环境内物体接触的位置；

若所述着点位置符合预设条件，则控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

2.如权利要求1所述的机械结构安全运行的控制方法，其特征在于，所述通过视觉识别并检测机械结构所在位置的预设范围内存在的物体的状态，包括：通过视觉识别确定所述预设范围内存在的物体的外部轮廓；

检测所述预设范围内每种物体的流动性；

若所述流动性大于预设值，则根据每种物体的所述外部轮廓从至少两个不同方向获取该物体的物理参数；

若从不同方向获取的所述物体的物理参数相同，则判定该物体为液态物体。

3.如权利要求1所述的机械结构安全运行的控制方法，其特征在于，所述若所述着点位置符合预设条件，则控制所述机械结构移动至所述着点位置处，包括：检测所述着点位置的最大承重量；

判断所述机械结构的重量是否小于所述最大承重量，若是，则判定所述着点位置满足预设条件；

控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

4.如权利要求1所述的机械结构安全运行的控制方法，其特征在于，所述若所述着点位置符合预设条件，则控制所述机械结构移动至所述着点位置处，包括：检测所述着点位置处的平整度；

判断所述着点位置处的平整度是否大于预设平整度，若是，则判定所述着点位置满足预设条件；

控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

5.一种机械结构安全运行的控制装置，其特征在于，所述机械结构安全运行的控制装置包括：识别检测模块，用于通过视觉识别并检测机械结构所在位置的预设范围内存在的物体的状态是否为液态；

着点位置确定模块，用于根据所述物体的状态确定所述机械结构运动时下一时刻的着点位置；其中，所述着点位置为所述机械结构与所处环境内物体接触的位置；

移动控制模块，用于在所述着点位置符合预设条件时，控制所述机械结构移动至所述着点位置处；

所述着点位置确定模块，包括：

区域检测模块，用于根据所述物体的状态确定所述预设范围内不存在液态物体的区域；

运动步长获取单元，用于获取所述机械结构下一时刻的运动步长，并根据所述运动步长确定所述不存在液态物体的区域内存在的着点位置。

6.如权利要求5所述的机械结构安全运行的控制装置，其特征在于，所述识别检测模块，包括：外部轮廓确定单元，用于通过视觉识别确定所述预设范围内存在的物体的外部轮廓；

流动性检测单元，用于检测所述预设范围内每种物体的流动性；

第一判断单元，用于在所述流动性大于预设值时，根据每种物体的所述外部轮廓从至少两个不同方向获取该物体的物理参数；若从不同方向获取的所述物体的物理参数相同，则判定该物体为液态物体。

7.如权利要求5所述的机械结构安全运行的控制装置，其特征在于，所述移动控制模块，包括：承重量检测单元，用于检测所述着点位置的最大承重量；

第二判断单元，用于判断所述机械结构的重量是否小于所述最大承重量，若是，则判定所述着点位置满足预设条件；并控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

说明书

机械结构安全运行的控制方法、装置及终端设备

技术领域

[0001] 本申请属于智能控制技术领域，尤其涉及一种机械结构安全运行的控制方法、装置及终端设备。

背景技术

[0002] 随着计算机技术的不断发展，机械结构不断应用于各种工业中。机械结构在不同的工业生产中的工作环境不同。有些机械结构在检测管道内某些部位的连接情况，或管道的老化情况时，需要将机械结构放置在下水管道中行走；此时，若管道中有水或其他液体时，很可能会造成机械结构的损坏。另外，机械结构如机器人在一些不平整的地方行走时，机器人在着点处可能会由于受力不均匀或着点能承受的力较小，而使机器人跌落损坏。

发明内容

[0003] 有鉴于此，本申请实施例提供了一种机械结构安全运行的控制方法、装置及终端设备，以解决现有技术中机械结构的运行过程中，不能保证其安全运行的问题。

[0004] 本申请实施例的第一方面提供了一种机械结构安全运行的控制方法，所述机械结构安全运行的控制方法包括：

[0005] 通过视觉识别并检测机械结构所在位置的预设范围内存在的物体的状态；

[0006] 根据所述物体的状态确定所述机械结构运动时下一时刻的着点位置；

[0007] 若所述着点位置符合预设条件，则控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

[0008] 本申请实施例的第二方面提供了一种机械结构安全运行的控制装置，所述机械结构安全运行的控制装置包括：

[0009] 识别检测模块，用于通过视觉识别并检测机械结构所在位置的预设范围内存在的物体的状态；

[0010] 着点位置确定模块，用于根据所述物体的状态确定所述机械结构运动时下一时刻的着点位置；

[0011] 移动控制模块，用于在所述着点位置符合预设条件时，控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

[0012] 本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述机械结构安全运行的控制方法中任一项所述方法的步骤。

[0013] 本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述机械结构安全运行的控制方法中任一项所述方法的步骤。本申请实施例与现有技

[0014] 本申请提供的实施例中机械结构在一些环境中工作移动时，首先通过视觉识别并检测出机械结构所处环境中预设范围内存在的物体的状态；根据所述物体的状态确定机械结构下一时刻运动时的着点位置，在判断出所确定的着点位置符合预设条件时，控制机械结构移动到所确定的着点位置处。这一过程中可首先根据视觉识别确定出机械结构移动范围内存在的物体的状态，避免机械结构运动到存在液态物质的地方；然后在确定出的着点位置满足条件后，再移动机械结构，保证了机械结构能够安全的移动运行。

附图说明

[0015] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0016] 图1是本申请实施例一提供的一种机械结构安全运行的控制方法的实现流程示意图；

[0017] 图2是本申请另一实施例提供的所述通过视觉识别并检测机械结构所在位置的预设范围内存在的物体的状态的实现流程示意图；

[0018] 图3是本申请实施例二提供的机械结构安全运行的控制装置的示意图；

[0019] 图4是本申请实施例三提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

[0020] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

[0021] 本申请提供的实施例中机械结构在一些环境中工作移动时，首先通过视觉识别并检测出机械结构所处环境中预设范围内存在的物体的状态；根据所述物体的状态确定机械结构下一时刻运动时的着点位置，在判断出所确定的着点位置符合预设条件时，控制机械结构移动到所确定的着点位置处。

[0022] 为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

[0023] 实施例一：

[0024] 图1示出了本申请实施例一提供的一种机械结构安全运行的控制方法的实现流程示意图，详述如下：

[0025] 步骤S11，通过视觉识别并检测机械结构所在位置的预设范围内存在的物体的状态；

[0026] 本申请提供的实施例中机械结构在特殊环境(如下水管道、墙壁外侧等)中工作运行时，通过视觉识别结合红外检测等技术获取机械结构所处位置的预设范围内存在的物体的状态。此过程中可通过摄像头拍摄所述预设范围内存在的物体的图片，识别出物体所在的大致位置，然后通过红外传感器或超声波传感器等检测物体的确切位置。

[0027] 其中，所述预设位置包括以机械结构当前所在位置处为圆心，以预设距离为半径形成的圆周内的区域。所述预设距离大于机械结构下一时刻运动时的运动步长。所述物体包括液态物体和固态物体。

[0028] 步骤S12，根据所述物体的状态确定所述机械结构运动时下一时刻的着点位置；

[0029] 本申请提供的实施例中根据预设范围内物体的状态确定机械结构下一时刻的着点位置。此过程中，根据步骤S11中的检测结果，若某区域内存在液态的物体，则在所述区域之外的地方查找合适的着点位置，其中，所述着点位置可以多于一个。所述机械结构包括机械臂、行走机器人等；相应的所述着点位置包括机械结构与其所处环境内物体接触的位置，例如机械臂与其抓取物体的接触点或行走机器人脚部与其站立位置的接触点等。

[0030] 例如，机械结构需要检测下水管道接口处连接情况时，若预设范围内存在监测点，则根据预定的检测点，在所述检测点周围不存在液态物体的区域内寻找合适的着点位置。

[0031] 步骤S13，若所述着点位置符合预设条件，则控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

[0032] 该步骤中对于所确定的着点位置进行判断，以确定其是否为安全的着点位置；当所述着点位置满足预设条件时，即可判断该着点位置为安全的着点位置，在下一时刻运动时控制机械结构直接移动到满足预设条件的着点位置处即可。所述预设条件包括着点位置的平整度大于预设平整度或/和所述着点位置的最大承重量大于机械结构的重量等。

[0033] 可选地，在所述着点位置包含多个时，逐一对其进行判断；若满足预设条件的着点位置多于一个，则检测着点位置与检测点(机械结构要对其进行检查的点，如下水管道接口处的某点)之间的距离，选取与所述检测点最近的一个着点位置为机械结构下一时刻所要移动到的位置。

[0034] 可选地，图2示出了本申请提供的另一实施例提供的步骤S11的具体实现流程图：如图2所示所述通过视觉识别并检测机械结构所在位置的预设范围内存在的物体的状态，包括：

[0035] 步骤S21，通过视觉识别确定所述预设范围内存在的物体的外部轮廓；

[0036] 该步骤中在机械结构内预先设置深度相机，通过深度相机对所述预设范围内存在的物体进行拍摄，以确定预设范围内存在的物体，然后根据所得图片的深度信息确定每个物体的外部轮廓。

[0037] 步骤S22，检测所述预设范围内每种物体的流动性；

[0038] 该步骤中对所述预设范围内的物体的流动性进行检测，检测所述物体流动性时，可通过物体的粘度确定物体的流动性。一般而言，物体的粘度越大其流动性越小，因此，可预先设置物体流动性与粘度之间的换算关系，然后根据测得的物体的粘度，得到其流动性。

[0039] 步骤S23，若所述流动性大于预设值，则根据每种物体的所述外部轮廓从至少两个不同方向获取该物体的物理参数；

[0040] 具体地，判断每种物体的流动性是否大于预设值，若大于，则说明该物体可能为液体；然后根据确定出的物体的外部轮廓，控制机械结构从不同的方向确定多个位置对该物体的物理参数进行检测，(如物体的密度、粒度、沸点、凝固点、电阻率、电导率等参数)。

[0041] 步骤S24，若从不同方向获取的所述物体的物理参数相同，则判定该物体为液态物体。

[0042] 该步骤中，对从多个方向检测的物体的物理参数进行判断，若每个检测位置得到的同种的物理参数的检测值相同，则说明该物体具有各向同性，判定该物体为液态物质。例如，对水的各种物理参数进行检测时，无论从哪个方面或哪个检测点，检测到的水的物理参数一定是相同的；而对于一定体积的粉末状物体，在将其看做一个整体时，从不同方向检测到的整体的密度可能不同(如监测点在单粒粉末上和在粉末与粉末之间时)，此时可以确定由粉末形成的物体不是液态物体。

[0043] 可选地，在本申请提供的另一实施例中所述根据所述物体的状态确定所述机械结构运动时下一时刻的着点位置，包括：

[0044] 根据所述物体的状态确定所述预设范围内不存在液态物体的区域；

[0045] 获取所述机械结构下一时刻的运动步长；

[0046] 根据所述运动步长确定所述不存在液态物体的区域内存在的着点位置。

[0047] 该步骤中确定预设范围内物体的状态后，获取预设范围内不存在液态物体的区域，然后根据机械结构下一时刻时的运动步长，在不存在液态物体的区域内查找合适的着点位置。例如，以机械结构当前位置为圆点，其运动步长为半径的圆周上查找不存在液态物体的位置，然后根据机械结构所要运动的方向在所述圆周上确定出机械结构的着点位置。

[0048] 可选地，在本申请提供的另一实施例中所述若所述着点位置符合预设条件，则控制所述机械结构移动至所述着点位置处，包括：

[0049] 检测所述着点位置的最大承重量；

[0050] 判断所述机械结构的重量是否小于所述最大承重量，若是，则判定所述着点位置满足预设条件；

[0051] 控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

[0052] 该步骤中，对所确定的着点位置是否满足预设条件进行判断时，通过机械结构上设置的探测棒(探测棒内设置压力传感器)对着点位置处的最大承重量进行检测；若机械结构的自身重量小于所述最大承重量，则判定该着点位置满足预设条件，然后控制机械结构移动至该着点位置处即可。

[0053] 其中，所述探测棒检测着点位置处的承重量时，对着点位置施加一定的压力，根据探测棒接收到的反作用力以及着点位置处在该压力下的形变程度，确定该着点位置处的最大承重力，进而计算出着点位置的最大承重量。

[0054] 可选地，在本申请提供的另一实施例中所述若所述着点位置符合预设条件，则控制所述机械结构移动至所述着点位置处，包括：

[0055] 检测所述着点位置处的平整度；

[0056] 判断所述着点位置处的平整度是否大于预设平整度，若是，则判定所述着点位置满足预设条件；

[0057] 控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

[0058] 该步骤中，还可通过检测着点位置处的平整度来确定该着点位置是否满足预设条件。若该着点位置处的平整度满足预设平整度，则说明机械结构可以平稳的站在该着点位置处，然后控制所述机械结构移动至所述着点位置处。其中，所述预设平整度根据着点位置的大小以及机械结构与着点位置接触部位的形状确定。

[0059] 本申请提供的实施例中机械结构在一些环境中工作移动时，首先通过视觉识别并检测出机械结构所处环境中预设范围内存在的物体的状态；根据所述物体的状态确定机械结构下一时刻运动时的着点位置，在判断出所确定的着点位置符合预设条件时，控制机械结构移动到所确定的着点位置处。这一过程中可首先根据视觉识别确定出机械结构移动范围内存在的物体的状态，避免机械结构运动到存在液态物质的地方；然后在确定出的着点位置满足条件后，再移动机械结构，保证了机械结构能够安全的移动运行。

[0060] 实施例二：

[0061] 对应于上文实施例所述的一种机械结构安全运行的控制方法，图3示出了本申请实施例提供的一种机械结构安全运行的控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

[0062] 参照图3，该机械结构安全运行的控制装置包括：识别检测模块31、着点位置确定模块32、移动控制模块33，其中：

[0063] 识别检测模块31，用于通过视觉识别并检测机械结构所在位置的预设范围内存在的物体的状态；

[0064] 着点位置确定模块32，用于根据所述物体的状态确定所述机械结构运动时下一时刻的着点位置；

[0065] 移动控制模块33，用于在所述着点位置符合预设条件时，控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

[0066] 进一步地，所述识别检测模块31，包括：

[0067] 外部轮廓确定单元，用于通过视觉识别确定所述预设范围内存在的物体的外部轮廓；

[0068] 流动性检测单元，用于检测所述预设范围内每种物体的流动性；

[0069] 第一判断单元，用于在所述流动性大于预设值时，根据每种物体的所述外部轮廓从至少两个不同方向获取该物体的物理参数；若从不同方向获取的所述物体的物理参数相同，则判定该物体为液态物体。

[0070] 进一步地，所述着点位置确定模块32，包括：

[0071] 区域检测单元，用于根据所述物体的状态确定所述预设范围内不存在液态物体的区域；

[0072] 运动步长获取单元，用于获取所述机械结构下一时刻的运动步长，并根据所述运动步长确定所述不存在液态物体的区域内存在的着点位置。

[0073] 进一步地，所述移动控制模块33，包括：

[0074] 承重量检测单元，用于检测所述着点位置的最大承重量；

[0075] 第二判断单元，用于判断所述机械结构的重量是否小于所述最大承重量，若是，则判定所述着点位置满足预设条件；并控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

[0076] 进一步地，所述移动控制模块33，还包括：

[0077] 平整度检测单元，用于检测所述着点位置处的平整度；

[0078] 第二判断单元，用于判断所述着点位置处的平整度是否大于预设平整度，若是，则判定所述着点位置满足预设条件；并控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

[0079] 本申请提供的实施例中机械结构在一些环境中工作移动时，首先通过视觉识别并检测出机械结构所处环境中预设范围内存在的物体的状态；根据所述物体的状态确定机械结构下一时刻运动时的着点位置，在判断出所确定的着点位置符合预设条件时，控制机械结构移动到所确定的着点位置处。这一过程中可首先根据视觉识别确定出机械结构移动范围内存在的物体的状态，避免机械结构运动到存在液态物质的地方；然后在确定出的着点位置满足条件后，再移动机械结构，保证了机械结构能够安全的移动运行。

[0080] 应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

[0081] 实施例三：

[0082] 图4是本申请一实施例提供的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个机械结构安全运行的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11至S13。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至33的功能。

[0083] 示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成识别检测模块、着点位置确定模块、移动控制模块，其中：

[0084] 识别检测模块，用于通过视觉识别并检测机械结构所在位置的预设范围内存在的物体的状态；

[0085] 着点位置确定模块，用于根据所述物体的状态确定所述机械结构运动时下一时刻的着点位置；

[0086] 移动控制模块，用于在所述着点位置符合预设条件时，控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

[0087] 进一步地，所述识别检测模块，包括：

[0088] 外部轮廓确定单元，用于通过视觉识别确定所述预设范围内存在的物体的外部轮廓；

[0089] 流动性检测单元，用于检测所述预设范围内每种物体的流动性；

[0090] 第一判断单元，用于在所述流动性大于预设值时，根据每种物体的所述外部轮廓从至少两个不同方向获取该物体的物理参数；若从不同方向获取的所述物体的物理参数相同，则判定该物体为液态物体。

[0091] 进一步地，所述着点位置确定模块，包括：

[0092] 区域检测单元，用于根据所述物体的状态确定所述预设范围内不存在液态物体的区域；

[0093] 运动步长获取单元，用于获取所述机械结构下一时刻的运动步长，并根据所述运动步长确定所述不存在液态物体的区域内存在的着点位置。

[0094] 进一步地，所述移动控制模块，包括：

[0095] 承重量检测单元，用于检测所述着点位置的最大承重量；

[0096] 第二判断单元，用于判断所述机械结构的重量是否小于所述最大承重量，若是，则判定所述着点位置满足预设条件；并控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

[0097] 进一步地，所述移动控制模块，还包括：

[0098] 平整度检测单元，用于检测所述着点位置处的平整度；

[0099] 第二判断单元，用于判断所述着点位置处的平整度是否大于预设平整度，若是，则判定所述着点位置满足预设条件；并控制所述机械结构移动至所述着点位置处。

[0100] 所述终端设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的示例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

[0101] 所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0102] 所述存储器41可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0103] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0104] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0105] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

[0106] 在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0107] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0108] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0109] 所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

[0110] 以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。