物流机器人的移动驱动方法

摘要

本发明涉及机器人的技术领域，公开了物流机器人的移动驱动方法，布置两个纵向相间隔布置的支撑架，两个支撑架相间隔布置；支撑架的底部朝下突出形成有两个呈前后布置的支撑端，各个支撑端上转动连接有纵向布置的转动轮，转动轮的外周设置有多个环绕转动轮外周布置的滚动轴，滚动轴显露在所述转动轮的外周，滚动轴的轴向与转动轮的轴向呈倾斜状布置；驱动四个转动轮同向等速转动，使得物流机器人直线朝前或朝后移动；驱动四个转动轮异速转动以及异向转动，使得物流机器人转向移动或平移，不需要摆动转动轮，操作简单且结构也简单。

权利要求

1.物流机器人的移动驱动方法，其特征在于，布置两个纵向相间隔布置的支撑架，两个所述支撑架相间隔布置；所述支撑架的底部朝下突出形成有两个呈前后布置的支撑端，各个所述支撑端上转动连接有纵向布置的转动轮，所述转动轮的外周设置有多个环绕转动轮外周布置的滚动轴，所述滚动轴显露在所述转动轮的外周，所述滚动轴的轴向与所述转动轮的轴向呈倾斜状布置；驱动四个转动轮同向等速转动，使得物流机器人直线朝前或朝后移动；驱动四个转动轮异速转动以及异向转动，使得物流机器人转向移动或平移；

在两个所述支撑架的中间区域设置有转动架，所述转动架具有呈横向布置的转动轴，该转动轴横跨在两个支撑架之间，且转动轴的两端分别对应与两个支撑架转动连接；转动架包括多个呈水平布置的放置架，该多个放置架固定连接在转动轴上，且多个放置架环绕转动轴的外周间隔布置；在所述转动架的外部套设有外壳，所述外壳中具有容腔，上述的多个所述放置架设置在外壳的容腔内，且所述转动轴转动横穿在外壳中，所述转动轴的两端延伸出外壳的两侧外，在外壳上设置有开口，该开口连通外壳的容腔内部。

2.如权利要求1所述的物流机器人的移动驱动方法，其特征在于，四个所述转动轮包括左前转动轮、左后转动轮、右后转动轮以及右前转动轮；沿转动轮自内而外的轴向，左前转动轮上的滚动轴以及右前转动轮上的滚动轴分别朝前倾斜布置；沿转动轮自内而外的轴向，左后转动轮上的滚动轴以及右后转动轮上的滚动轴分别朝后倾斜布置。

3.如权利要求1或2所述的物流机器人的移动驱动方法，其特征在于，分别驱动四个所述转动轮转动，且同一所述支撑架上的两个转动轮相异方向转动，两个所述支撑架上相对布置的两个转动轮的转向相异，使得物流机器人的侧向平移。

4.如权利要求1或2所述的物流机器人的移动驱动方法，其特征在于，驱动一所述支撑架上的两个转动轮异向转动，另一所述支撑架的一转动轮转动，另一转动轮停止转动，使得物流机器人的倾斜方向平移。

5.如权利要求1或2所述的物流机器人的移动驱动方法，其特征在于，通过驱动一所述支撑架上的两个转动轮同向转动，另一所述支撑架的转动轮停止转动，使得物流机器人转向。

6.如权利要求1或2所述的物流机器人的移动驱动方法，其特征在于，通过驱动两个所述支撑架上相对布置的两个转动轮的异向转动，其他转动轮停止转动，使得物流机器人转向。

7.如权利要求1或2所述的物流机器人的移动驱动方法，其特征在于，分别驱动四个转动轮转动，同一所述支撑架的两个转动轮同向转动，且两个所述支撑架之间的转动轮转向相异，使得物流机器人原地转动。

说明书

物流机器人的移动驱动方法

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及物流机器人的移动驱动方法。

背景技术

[0002] 物流是指为了满足客户的需求，以最低的成本，通过运输、保管、配送等方式，实现原材料、半成品、成品或相关信息进行由商品的产地到商品的消费地的计划、实施和管理的全过程。

[0003] 目前，将商品由产地到运输到集中地以后，一般都是通过人工将商品分派到消费者手中，而随着社会的不断发展以及科技的不断进步，人们对机器人的研究的不断创新，越来越多的繁重体力劳动，都是由机器人来完成，这样，则可以达到方便便捷、准确率高以及工作效率高的效果。

[0004] 现有技术中，随着物流行业的不断发展，在物流行业中，通过物流机器人来代替人工完成接受单据以及收发货物等工作，但是，目前的物流机器人的移动驱动方法都是依靠转动轮的摆动实现转向或平移等等，存在操作不便以及结构复杂的问题。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供物流机器人的移动驱动方法，旨在解决现有技术中，物流机器人的移动驱动方法存在结构复杂以及操作不便的问题。

[0006] 本发明是这样实现的，物流机器人的移动驱动方法，布置两个纵向相间隔布置的支撑架，两个所述支撑架相间隔布置；所述支撑架的底部朝下突出形成有两个呈前后布置的支撑端，各个所述支撑端上转动连接有纵向布置的转动轮，所述转动轮的外周设置有多个环绕转动轮外周布置的滚动轴，所述滚动轴显露在所述转动轮的外周，所述滚动轴的轴向与所述转动轮的轴向呈倾斜状布置；驱动四个转动轮同向等速转动，使得物流机器人直线朝前或朝后移动；驱动四个转动轮异速转动以及异向转动，使得物流机器人转向移动或平移；

[0007] 在两个所述支撑架的中间区域设置有转动架，所述转动架具有呈横向布置的转动轴，该转动轴横跨在两个支撑架之间，且转动轴的两端分别对应与两个支撑架转动连接；转动架包括多个呈水平布置的放置架，该多个放置架固定连接在转动轴上，且多个放置架环绕转动轴的外周间隔布置；在所述转动架的外部套设有外壳，所述外壳中具有容腔，上述的多个所述放置架设置在外壳的容腔内，且所述转动轴转动横穿在外壳中，所述转动轴的两端延伸出外壳的两侧外，在外壳上设置有开口，该开口连通外壳的容腔内部。

[0008] 进一步的，四个所述转动轮包括左前转动轮、左后转动轮、右后转动轮以及右前转动轮；沿转动轮自内而外的轴向，左前转动轮上的滚动轴以及右前转动轮上的滚动轴分别朝前倾斜布置；沿转动轮自内而外的轴向，左后转动轮上的滚动轴以及右后转动轮上的滚动轴分别朝后倾斜布置。

[0009] 进一步的，分别驱动四个所述转动轮转动，且同一所述支撑架上的两个转动轮相异方向转动，两个所述支撑架上相对布置的两个转动轮的转向相异，使得物流机器人的侧向平移。

[0010] 进一步的，驱动一所述支撑架上的两个转动轮异向转动，另一所述支撑架的一转动轮转动，另一转动轮停止转动，使得物流机器人的倾斜方向平移。

[0011] 进一步的，通过驱动一所述支撑架上的两个转动轮同向转动，另一所述支撑架的转动轮停止转动，使得物流机器人转向。

[0012] 进一步的，通过驱动两个所述支撑架上相对布置的两个转动轮的异向转动，其他转动轮停止转动，使得物流机器人转向。

[0013] 进一步的，分别驱动四个转动轮转动，同一所述支撑架的两个转动轮同向转动，且两个所述支撑架之间的转动轮转向相异，使得物流机器人原地转动。

[0014] 与现有技术相比，本发明提供的物流机器人的移动驱动方法，通过在两个支撑架布置四个转动轮，转动轮的外周环绕布置有多个呈倾斜布置的滚动轴，这样，通过四个转动轮的异速转动以及异向转动，则可以实现物流机器人的转向或平移，而不需要摆动转动轮，操作简单且结构也简单。

附图说明

[0015] 图1是本发明实施例提供的物流机器人的立体示意图；

[0016] 图2是本发明实施例提供的充电器的立体示意图；

[0017] 图3是图1中的A处的放大示意图。

具体实施方式

[0018] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0019] 以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

[0020] 参照图1-3所示，为本发明提供较佳实施例。

[0021] 本发明提供的物流机器人，运用在物流行业中，用于收发货物等。

[0022] 物流机器人包括两个呈纵向布置的支撑架20，两个支撑架20相间隔布置，在两个支撑架20之间形成有中间区域，两个支撑架20的底部分别设置有移动结构，这样，利用移动结构，则可以实现两个支撑架20的移动；在两个支撑架20的中间区域设置有转动架，转动架具有呈横向布置的转动轴101，该转动轴101横跨在两个支撑架20之间，且转动轴101的两端分别对应与两个支撑架20转动连接。

[0023] 转动架包括多个呈水平布置的放置架，该多个放置架固定连接在转动轴101上，且多个放置架环绕转动轴101的外周间隔布置，这样，随着转动轴101的转动，多个放置架也随之转动。

[0024] 在转动架的外部套设有外壳100，外壳100中具有容腔，上述的多个放置架设置在外壳100的容腔内，且转动轴101转动横穿在外壳100中，转动轴101的两端延伸出外壳100的两侧外，这样，当转动轴101在转动时，放置架随之转动，但是，外壳100则保持不转动状态；在外壳100上设置有开口，该开口连通外壳100的容腔内部。

[0025] 上述提供的物流机器人，货物可以直接通过外壳100的开口放置在放置架上，或者，也可以通过外壳100的开口取出放置架上的货物，通过转动轴101的转动，可以实现多个放置架的位置变化，从而实现不同放置架上放置货物或取出货物，利用两个支撑架20底部的移动结构，则可以实现整个物流机器人的移动，整个物流机器人结构简单，且成本也较低。

[0026] 本实施例中，在两个支撑架20的中间区域，设置有机体107，该机体107的两侧分别与两个支撑架20连接，这样，利用机体107，可以将两个支撑架20连接形成一体话，且机体107布置在外壳100的下方，可以降低物流机器人的重心，使得整个物流机器人的移动更加平稳，并且，可以将物流机器人的其它部件等布置在机体107内，简化结构。

[0027] 放置架具有用于放置货物的水平台，该水平台呈水平布置，货物等直接放置在该水平台上则可，且水平台具有背离转动轴101的外侧端，水平台的外侧端朝上倾斜，形成上延侧端，这样，货物放置在水平台后，在上延侧端的限制下，避免放置架转动时，货物由水平台的外侧端掉落的问题。

[0028] 机体107的顶端部朝下凹陷，形成供外壳100下部嵌入凹陷区域，这样，便于机体107的凹陷区域与外壳100之间的配合，大大减小整个物流机器人的外形尺寸。另外，机体
107的外周设置有摄像头，这样，通过摄像头则可以获取物流机器人周围的环境图像，进而将图像信息反馈给机体107内的控制器，控制器则可以控制物流机器人的移动路径以及移动速度等等。

[0029] 本实施例中，外壳100呈纵向布置的圆盘状，当然，外壳100也可以呈其它形状，具体可视实际需要而定。在外壳100上设置有滑动门，该滑动门用于封盖或打开外壳100的开口。在滑动门的外表面上设置有触摸屏，用户可以直接在触摸屏上进行指令输入，例如密码、验证码等等，从而进行滑动门的打开或封盖。

[0030] 在外壳100的中部的外周设置有显示灯，该显示灯用于显示物流机器人的移动驱动方法的工作状态等等。

[0031] 本实施例中，物流机器人还包括充电器，该充电器呈纵向布置的条杆装，充电器的底部固定布置，充电器的上部具有蓄电池105，且在充电器的中部设置有连接头106，该连接头106用于插设机体107的充电口107，这样，则可以实现该物流机器人的移动驱动方法进行充电，且便于充电器的布置。

[0032] 充电器的下部呈镂空状，这样，便于连接头106与机体107的充电口107的连接布置；充电器具有朝向外壳100的内表面，且充电器的内表面的上部设有抵接块，该抵接块可以抵接在外壳100的表面上，且抵接块上设有充电开关，这样，当物流机器人需要充电时，连接头106插入在机体107的充电口107后，且抵接块抵接在外壳100的表面上后，充电器才可以实现给物流机器人进行充电。

[0033] 支撑架20的底部形成由依序前后布置的支撑端201，且支撑端201上分别设置有上述的移动结构，这样，两个支撑架20则分别形成有四个支撑端201，这样，使得整个物流机器人的移动更加平稳。

[0034] 支撑架20的顶部具有突起布置的连接端，上述的转动轴101的端部则转动连接在支撑架20的连接端上。

[0035] 支撑架20具有两个支撑端201以及一个连接端，这样，整个支撑架20形成三角状布置，整体支撑强度以及稳定性更强。

[0036] 支撑架20包括呈纵向布置的支撑板，支撑板的底部的两端分别朝下突出延伸，形成上述前后布置的支撑端201，支撑板的顶部朝上突出延伸形成上述的连接端。

[0037] 移动结构包括呈纵向布置的转动轮102，该转动轮102转动连接在支撑架20底部的支撑端201，这样，依靠转动轮102转动，实现物流机器人的移动驱动方法的移动。

[0038] 本实施例中，转动轮102的外周设置多个滚动轴103，滚动轴103与滚动轮转动连接，且显露在滚动轮的外周外，也就是说，转动轮102的滚动轴103是直接与地面接触的。多个滚动轴103呈平行布置，且环绕整个转动轮102的外周间隔布置，且滚动轴103的轴向与转动轮102的轴向呈倾斜布置。

[0039] 本实施例还提供了物流机器人的移动驱动方法，为了便于对四个转动轮102的描述，四个转动轮102包括左前转动轮、左后转动轮、右前转动轮以及右后转动轮，通过驱动四个转动轮102朝前等速转动，实现物流机器人的直线前进，通过驱动四个转动轮102朝后等速转动，实现物流机器人的直线后退；通过驱动四个转动轮102的异速转动以及异向转动，实现物流机器人的转向或平移。

[0040] 上述提供的物流机器人的移动驱动方法，通过在两个支撑架20布置四个转动轮102，转动轮102的外周环绕布置有多个呈倾斜布置的滚动轴103，这样，通过四个转动轮102的异速转动以及异向转动，则可以实现物流机器人的转向或平移，而不需要摆动转动轮
102，操作简单且结构也简单。

[0041] 具体地，沿转动轮102自内而外的轴向，左前转动轮上的滚动轴103以及右前转动轮上的滚动轴103分别朝前倾斜布置；沿转动轮102自内而外的轴向，左后转动轮上的滚动轴103以及右后转动轮上的滚动轴103分别朝后倾斜布置，这样，对于同个支撑架20，前后布置的两个转动轮102上的滚动轴103的倾斜方向相反，且两个支撑架20中相对布置的两个转动轮102上的滚动轴103的倾斜方向相反。这样，则可以更为准确的通过多个转动轮102的转动状态，控制物流机器人的移动驱动方法的移动状态。

[0042] 本实施例中，分别驱动四个转动轮102转动，且同一支撑架20上的两个转动轮102相异方向转动，两个支撑架20上相对布置的两个转动轮102的转向相异，实现物流机器人的侧向平移。

[0043] 例如，通过驱动左前转动轮以及右后转动轮分别朝前转动，驱动右前转动轮以及左后转动轮分别朝后转动，从而实现物流机器人的向右平移。

[0044] 驱动一支撑架20上的两个转动轮102异向转动，另一支撑架20的一转动轮102转动，另一转动轮102停止转动，则可以实现物流机器人的倾斜方向平移。

[0045] 例如，通过驱动左前转动轮以及右后转动轮分别朝前转动，驱动右前转动轮朝后转动，左后转动轮停止转动，从而实现物流机器人的向右前方移动。

[0046] 本实施例中，通过驱动一支撑架20上的两个转动轮102同向转动，另一支撑架20的转动轮102停止转动，实现物流机器人的转向。

[0047] 或者，通过驱动两个支撑架20上相对布置的两个转动轮102的异向转动，其他转动轮102停止转动，也可以实现物流机器人的转向。

[0048] 本实施例中，分别驱动四个转动轮102转动，同一支撑架20的两个转动轮102同向转动，且两个支撑架20之间的转动轮102转向相异，从而实现物流机器人原地转动。

[0049] 本实施例中，转动轮102的外周设置有凹槽环，该凹槽环环绕转动轮102的外周布置，滚动轴103则嵌入在该凹槽环中，这样，便于滚动轴103的布置。

[0050] 凹槽环具有两个相对布置的环形侧壁，上述的滚动轴103的两端分别转动连接在该环形侧壁上。

[0051] 在环形侧壁上形成有与滚动轴103相同方向倾斜的倾斜面104，且对于同个转动轮102而言，两个环形侧壁上相对的倾斜面104呈平行布置，这样，通过设置倾斜面104，滚动轴
103安装在两个平行布置的倾斜面104之间，且滚动轴103与倾斜面104呈垂直布置，这样，滚动轴103安装以后，可以保证同个转动轮102上的多个滚动轴103的倾斜方向一致。

[0052] 具体地，环形侧壁上的多个倾斜面104呈依序间隔错位布置，这样，便于倾斜面104的形成，且有利于相邻之间的滚动轴103的安装。

[0053] 滚动轴103的外周套设有摩擦层，这样，加大滚动轴103的滚动摩擦力，有利于物流机器人的移动驱动方法的移动。

[0054] 另外，在滚动轴103的外周设置有凹槽条，该凹槽条沿着滚动轴103的轴向方向延伸布置，这样，通过设置凹槽条，可以加大滚动轴103与地面之间的驱动摩擦力，便于驱动物流机器人的移动。

[0055] 在滚动轴103的外周设置有倾斜槽，该倾斜槽与滚动轴103的轴向呈倾斜布置，这样，通过转动轮102转速的变化时，利用倾斜槽可以更加敏捷的实现前行、转向或者平移等等。

[0056] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。