一种油门踏板开度解析控制方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种油门踏板开度解析控制方法、装置及系统，包括检测汽车的油门踏板、制动踏板以及档位状态，获取初始的油门踏板开度；判断油门踏板和制动踏板是否均踩下且档位处于驱动挡，若是，获取当前车速；若当前车速高于预设车速阈值且初始的油门踏板开度大于第一预设值，控制初始的油门踏板开度按照预设梯度变化率减小到第一预设值；若当前车速低于预设车速阈值且初始的油门踏板开度大于第二预设值，以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节，直至车速降为零；其余情况则保持初始的油门踏板开度。本发明能够在制动踏板和油门踏板同时踩下时，依据车辆所处的状态不同采用不同的策略进行制动控制，安全性高，用户体验好。

权利要求

1.一种油门踏板开度解析控制方法，其特征在于，包括：步骤s1：检测汽车的油门踏板、制动踏板以及档位状态，获取初始的油门踏板开度；若所述油门踏板和所述制动踏板均踩下且档位处于驱动挡，进入步骤s2；否则，进入步骤s7；

步骤s2：获取当前车速，判断当前车速是否高于预设车速阈值，若是，进入步骤s3，否则，进入步骤s5；

步骤s3：判断所述初始的油门踏板开度是否大于第一预设值，若是，进入步骤s4，否则，进入步骤s7；

步骤s4：控制所述初始的油门踏板开度按照预设梯度变化率减小到所述第一预设值；

步骤s5：判断所述初始的油门踏板开度是否大于第二预设值，若是，进入步骤s6，否则，进入步骤s7；

步骤s6：以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节，直至车速降为零；

步骤s7：保持所述初始的油门踏板开度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取初始的油门踏板开度的过程具体为：采集所述油门踏板的两路电压信号，并根据所述电压信号解析得到所述初始的油门踏板开度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测制动踏板的状态的过程具体为：采集所述制动踏板的两路高低位开关硬线信号，并依据所述开关硬线信号解析得到所述制动踏板的实际状态。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节的过程具体为：以零车速作为目标车速，计算所述目标车速和当前车速的偏差；

依据所述偏差按照预设规则对所述油门踏板开度进行调节。

5.一种油门踏板开度解析控制装置，其特征在于，包括：初始状态检测模块，用于检测汽车的油门踏板、制动踏板以及档位状态，获取初始的油门踏板开度；若所述油门踏板和所述制动踏板均踩下且档位处于驱动挡，触发车速判断模块；否则，保持所述初始的油门踏板开度；

所述车速判断模块，用于获取当前车速，判断当前车速是否高于预设车速阈值，若是，触发第一开度判断模块，否则，触发第二开度判断模块；

所述第一开度判断模块，用于判断所述初始的油门踏板开度是否大于第一预设值，若是，触发第一调节模块，否则，保持所述初始的油门踏板开度；

所述第一调节模块，用于控制所述初始的油门踏板开度按照预设梯度变化率减小到所述第一预设值；

所述第二开度判断模块，用于判断所述初始的油门踏板开度是否大于第二预设值，若是，触发第二调节模块，否则，保持所述初始的油门踏板开度；

所述第二调节模块，用于以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节，直至车速降为零。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二调节模块具体包括：偏差计算单元，用于以零车速作为目标车速，计算所述目标车速和当前车速的偏差；

调整单元，用于依据所述偏差按照预设规则对所述油门踏板开度进行调节。

7.一种油门踏板开度解析控制系统，其特征在于，包括车速计算装置、整车控制器、制动踏板以及油门踏板，所述整车控制器包括如权利要求5或6所述的油门踏板开度解析控制装置；

所述车速计算装置，用于进行车速信号的采集和计算，并将计算得到的车速信息发送至所述整车控制器。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述整车控制器分别通过硬线与所述制动踏板以及所述油门踏板连接。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车速计算装置与所述整车控制器通过CAN总线连接。

说明书

一种油门踏板开度解析控制方法、装置及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及车速控制技术领域，特别是涉及一种油门踏板开度解析控制方法、装置及系统。

背景技术

[0002] 在汽车行进过程中，驾驶员踩下油门踏板后，会进行加速响应，踩下制动踏板后，会进行制动响应，但是驾驶员在遇到紧急情况时，由于过度紧张，可能会出现同时踩下油门踏板和制动踏板的误操作，此时如果还按照正常的油门踏板开度进行响应，将增大制动距离，势必会增加发生危险事故的几率。

[0003] 但是，车辆在陡坡起步时，操作熟练的驾驶员通常又会在制动踏板还未完全释放时，同时踩下油门踏板，以防止车辆倒溜，故这种情况下，按照正常的油门踏板开度进行响应能够提升车辆陡坡起步的速度和成功率

[0004] 针对上述说明的两种使用场景，在不额外增加车辆其它诊断系统的情况下是难于区分的，此时若完全按照正常的油门踏板开度进行响应，势必会增加发生危险事故的几率，若完全不予响应，则驾驶员陡坡起步时的操控诉求将无法满足，车辆容易出现倒溜。

[0005] 因此，如何提供一种能够兼顾以上需求的油门踏板开度解析控制方法、装置及系统是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

[0006] 本发明的目的是提供一种油门踏板开度解析控制方法、装置及系统，能够在制动踏板和油门踏板同时踩下时，依据车辆所处的状态不同采用不同的策略进行制动控制，安全性高，用户体验好。

[0007] 为解决上述技术问题，本发明提供了一种油门踏板开度解析控制方法，包括：

[0008] 步骤s1：检测汽车的油门踏板、制动踏板以及档位状态，获取初始的油门踏板开度；若所述油门踏板和所述制动踏板均踩下且档位处于驱动挡，进入步骤s2；否则，进入步骤s7；

[0009] 步骤s2：获取当前车速，判断当前车速是否高于预设车速阈值，若是，进入步骤s3，否则，进入步骤s5；

[0010] 步骤s3：判断所述初始的油门踏板开度是否大于第一预设值，若是，进入步骤s4，否则，进入步骤s7；

[0011] 步骤s4：控制所述初始的油门踏板开度按照预设梯度变化率减小到所述第一预设值；

[0012] 步骤s5：判断所述初始的油门踏板开度是否大于第二预设值，若是，进入步骤s6，否则，进入步骤s7；

[0013] 步骤s6：以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节，直至车速降为零；

[0014] 步骤s7：保持所述初始的油门踏板开度。

[0015] 优选地，所述获取初始的油门踏板开度的过程具体为：

[0016] 采集所述油门踏板的两路电压信号，并根据所述电压信号解析得到所述初始的油门踏板开度。

[0017] 优选地，所述检测制动踏板的状态的过程具体为：

[0018] 采集所述制动踏板的两路高低位开关硬线信号，并依据所述开关硬线信号解析得到所述制动踏板的实际状态。

[0019] 优选地，所述以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节的过程具体为：

[0020] 以零车速作为目标车速，计算所述目标车速和当前车速的偏差；

[0021] 依据所述偏差按照预设规则对所述油门踏板开度进行调节。

[0022] 为解决上述技术问题，本发明还提供了一种油门踏板开度解析控制装置，包括：

[0023] 初始状态检测模块，用于检测汽车的油门踏板、制动踏板以及档位状态，获取初始的油门踏板开度；若所述油门踏板和所述制动踏板均踩下且档位处于驱动挡，触发车速判断模块；否则，保持所述初始的油门踏板开度；

[0024] 所述车速判断模块，用于获取当前车速，判断当前车速是否高于预设车速阈值，若是，触发第一开度判断模块，否则，触发第二开度判断模块；

[0025] 所述第一开度判断模块，用于判断所述初始的油门踏板开度是否大于第一预设值，若是，触发第一调节模块，否则，保持所述初始的油门踏板开度；

[0026] 所述第一调节模块，用于控制所述初始的油门踏板开度按照预设梯度变化率减小到所述第一预设值；

[0027] 所述第二开度判断模块，用于判断所述初始的油门踏板开度是否大于第二预设值，若是，触发第二调节模块，否则，保持所述初始的油门踏板开度；

[0028] 所述第二调节模块，用于以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节，直至车速降为零。

[0029] 优选地，所述第二调节模块具体包括：

[0030] 偏差计算单元，用于以零车速作为目标车速，计算所述目标车速和当前车速的偏差；

[0031] 调整单元，用于依据所述偏差按照预设规则对所述油门踏板开度进行调节。

[0032] 为解决上述技术问题，本发明还提供了一种油门踏板开度解析控制系统，包括车速计算装置、整车控制器、制动踏板以及油门踏板，所述整车控制器包括如以上任一项所述的油门踏板开度解析控制装置；

[0033] 所述车速计算装置，用于进行车速信号的采集和计算，并将计算得到的车速信息发送至所述整车控制器。

[0034] 优选地，所述整车控制器分别通过硬线与所述制动踏板以及所述油门踏板连接。

[0035] 优选地，所述车速计算装置与所述整车控制器通过CAN总线连接。

[0036] 本发明提供了一种油门踏板开度解析控制方法、装置及系统，首先检测油门踏板和制动踏板的状态，若两者均踩下，则判断当前车速是否高于预设车速阈值；可以理解的是，车速较高时，为保证安全，一般需要加强制动效果，因此，本发明在车速较高且油门踏板开度达到第一预设值后，控制油门踏板开度降低，减小加速效果，从而间接地增强制动效果；车速较低时，很可能处于上坡状态，为防止倒溜，以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节，直至车速降为零。可见，在发生油门踏板和制动踏板同时踩下的情况时，本发明能够尽可能区分上述情况是由高速紧急制动情况下的误操作还是陡坡起步时的主动操作导致的，并采取不同的控制策略，既降低了驾驶员误操作时的安全风险，又能够满足驾驶员陡坡起步时的操控诉求，安全性高，用户体验好。

附图说明

[0037] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0038] 图1为本发明提供的一种油门踏板开度解析控制方法的过程的流程图；

[0039] 图2为本发明提供的一种油门踏板开度解析控制装置的结构示意图；

[0040] 图3为本发明提供的一种油门踏板开度解析控制系统的结构示意图。

具体实施方式

[0041] 本发明的核心是提供一种油门踏板开度解析控制方法、装置及系统，能够在制动踏板和油门踏板同时踩下时，依据车辆所处的状态不同采用不同的策略进行制动控制，安全性高，用户体验好。

[0042] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0043] 本发明提供了一种油门踏板开度解析控制方法，参见图1所示，图1为本发明提供的一种油门踏板开度解析控制方法的过程的流程图；包括：

[0044] 步骤s1：检测汽车的油门踏板、制动踏板以及档位状态，获取初始的油门踏板开度；若油门踏板和制动踏板均踩下且档位处于驱动挡(前进挡或倒档)，进入步骤s2；否则，进入步骤s7；

[0045] 可以理解的是，油门踏板的状态可以用油门踏板开度来表示，油门踏板开度表征的是油门踏板踩下的程度，也可以理解为节气门开度(其受油门踏板控制)，发动机是根据节气门开度来控制喷油量，因此油门踏板被踩下的程度越高(即踩得越重)的话，油门踏板开度也越大，发动机喷油量越多，此时汽车加速的力度也越大，即加速越快，加速越多，反之亦然。

[0046] 可以理解的是，油门踏板和制动踏板同时被踩下的情况，一般是在紧急情况下驾驶员的误操作，或者是在车辆上坡时，驾驶员为防止倒溜主动进行的操作，只有在两种踏板均被踩下的情况，才需要进行后续分析，确定当前车辆所处的情况，进行选择是保证油门踏板开度还是减小油门踏板开度。另外，限定档位处于驱动挡时才进入步骤s2的目的，是由于汽车在处于驱动挡时，车辆才处于正常行进过程中，若汽车未处于驱动档，则表明车辆此时并未启动，处于静止状态。

[0047] 因此，只有在满足上述三个条件时，才会进入步骤s2，若油门踏板未被踩下、制动踏板未被踩下、档位未处于驱动挡中任意一种情况出现的话，则会进入步骤s7。

[0048] 步骤s2：获取当前车速，判断当前车速是否高于预设车速阈值(例如：5Km/h，当然，本发明不限定预设车速阈值的数值)，若是，进入步骤s3，否则，进入步骤s5；

[0049] 可以理解的是，在本发明前述的两者情况中，若是在紧急情况下出现的误操作的话，此时车辆的车速一般是较高的，为了保证行车安全，因此需要紧急制动，若是在上坡时防止倒溜的话，此时车辆的车速一般不会很高；故通过判断车速的大小，即可对以上两种情况进行简单的区分。即若当前车速高于预设车速阈值，则表明此时是在紧急情况下出现的误操作，需要紧急制动；若当前车速不高于预设车速阈值，则表明此时为驾驶员的正常操作。

[0050] 步骤s3：判断初始的油门踏板开度是否大于第一预设值(例如：3％，当然，本发明不限定第一预设值的数值)，若是，进入步骤s4，否则，进入步骤s7；

[0051] 可以理解的是，由于油门踏板开度只要大于零，即认为油门踏板被踩下，但是油门踏板被踩下后，踩下的程度则是不确定的，有可能在此次出现的误操作中，油门踏板踩下的程度很低(即踩得很浅)，油门踏板开度很小。故此时，车辆虽然处于需要紧急制动的情况，但是由于油门踏板被踩下后产生的加速作用非常小，几乎不会影响车辆的制动，因此不需要再去特地减小油门踏板开度，而是保持即可。但是，当油门踏板开度大于第一预设值时，则表明此时油门踏板被踩下的程度较大(即踩得较深)，此时油门踏板被踩下后会产生较为明显的加速作用，这种程度的加速作用会影响制动踏板带来的制动效果，拖慢车辆的制动速度，使得可能会由于车辆制动不及时而导致车祸的出现，安全性低，因此，这种情况下则需要进行油门踏板的开度，进而减少发动机的喷油量，减小油门踏板踩下后的加速作用对车辆制动的影响，尽可能保证车辆快速制动，提高车辆行驶的安全性。

[0052] 步骤s4：控制初始的油门踏板开度按照预设梯度变化率(如：500％/S，当然，本发明不限定预设梯度变化率的数值)减小到第一预设值；

[0053] 可以理解的是，油门踏板开度的控制实际上即是油门踏板的位置控制，控制油门踏板开度减小的操作即为控制油门踏板从踩下向未踩下的方向进行回复。由于油门踏板是一个机械部件，因此其位置的移动是需要一定的时间的，若控制初始的油门踏板开度从当前值直接变为第一预设值的话，油门踏板可能会来不及反应，及时反应了，过于猛烈的动作也会对油门踏板带来一定的损伤，影响油门踏板的寿命。因此，需要控制初始的油门踏板开度按照预设梯度变化率逐渐减小，当然，由于此时车辆处于需要紧急制动的情况，为保证车辆安全，控制初始的油门踏板开度减小到第一预设值的时间也不宜过长。

[0054] 步骤s5：判断初始的油门踏板开度是否大于第二预设值(例如：3％，当然，本发明不限定第一预设值的数值)，若是，进入步骤s6，否则，进入步骤s7；

[0055] 可以理解的是，进入步骤s5后，表明此时车辆的速度较低，此时一般是驾驶员在上坡时为防止倒溜主动同时踩下油门踏板和制动踏板的，但是并不排除是由于驾驶员的失误导致脚触碰到油门踏板后出现的误操作。

[0056] 对于驾驶员主动踩下的情况，油门踏板开度过小的情况一般很少出现，通常油门踏板开度均能保证大于第二预设值(当然该目的的实现需要工作人员根据实际情况合理设置第二预设值的具体数值)，不过由于驾驶员的经验所致，驾驶员即使同时踩下油门踏板和制动踏板，也不一定能够保证车辆实现不倒溜、不前窜的目的，因此，还需要对油门踏板进行进一步控制，使车速降至0。

[0057] 而对于前述的误操作，如果油门踏板开度不是很大(即不大于第二预设值，此时可能是驾驶员的脚轻触到了油门踏板)，则不太会影响正常的行车，因此不需要额外对油门踏板开度进行操作；但若是油门踏板开度较大，则很容易影响响彻安全，因此需要通过闭环控制使车速降至0。

[0058] 步骤s6：以零车速(即车辆不倒溜，不前窜)为控制目标对油门踏板开度进行调节，直至车速降为零；

[0059] 步骤s7：保持初始的油门踏板开度。

[0060] 其中，步骤s1中，获取初始的油门踏板开度的过程具体为：

[0061] 采集油门踏板的两路电压信号，并根据电压信号解析得到初始的油门踏板开度。

[0062] 可以理解的是，基于油门踏板的接线设置，在油门踏板被踩下后，其两端的两路电压信号会发生变化，踩下程度不同，其电压信号的参数也不同，因此根据电压信号的参数，即可计算出初始的油门踏板开度。由于在油门踏板开度不为零或者高于一定值之后，即可认为油门踏板处于踩下状态，否则，油门踏板处于未踩下状态，因此，检测汽车的油门踏板的状态与获取初始的油门踏板开度指的是同一步骤。由于车辆设置不同，采集油门踏板开度还可依据其他类型的信号，但是本发明所依据的电压信号相比其他类型的信号而言，变化更为灵敏，且电压信号作为基础信号，其解析方式也更为简单。

[0063] 其中，步骤s1中，检测制动踏板的状态的过程具体为：

[0064] 采集制动踏板的两路高低位开关硬线信号，并依据开关硬线信号解析得到制动踏板的实际状态。

[0065] 可以理解的是，制动踏板两端连接有两根硬线，制动踏板被踏下后，制动踏板上接线的两端的信号的开关位会发生变化，例如制动踏板踏下之前信号处于低电平位，制动踏板踏下后信号处于高电平位，由于本发明不需要计算制动踏板的开度，仅需表明制动踏板踩下与否，因此，制动踏板两端仅设置开关位信号即可，开关位信号是最简单的一类信号，相比电压信号，开关位信号的后续识别过程更为容易，工作量更小。

[0066] 在一种具体实施例中，步骤s6的过程具体为：

[0067] 以零车速作为目标车速，计算目标车速和当前车速的偏差；

[0068] 依据偏差按照预设规则对油门踏板开度进行调节。

[0069] 其中，这里的预设规则可以为上述偏差与油门踏板开度调整值的对应关系表，当然，也可以为其他的规则，本发明对此不作限定。

[0070] 可以理解的是，本实施例中具体采用闭环控制对车速进行控制，虽然开环控制也可以实现本发明的目的，但是闭环控制能够根据目标车速和当前车速的偏差调整油门踏板开度，控制车速降为0的速度更快，控制精度更高。

[0071] 本发明提供了一种油门踏板开度解析控制方法，首先检测油门踏板和制动踏板的状态，若两者均踩下，则判断当前车速是否高于预设车速阈值；可以理解的是，车速较高时，为保证安全，一般需要加强制动效果，因此，本发明在车速较高且油门踏板开度达到第一预设值后，控制油门踏板开度降低，减小加速效果，从而间接地增强制动效果；车速较低时，很可能处于上坡状态，为防止倒溜，以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节，直至车速降为零。可见，在发生油门踏板和制动踏板同时踩下的情况时，本发明能够尽可能区分上述情况是由高速紧急制动情况下的误操作还是陡坡起步时的主动操作导致的，并采取不同的控制策略，既降低了驾驶员误操作时的安全风险，又能够满足驾驶员陡坡起步时的操控诉求，安全性高，用户体验好。

[0072] 本发明还提供了一种油门踏板开度解析控制装置，参见图2所示，图2为本发明提供的一种油门踏板开度解析控制装置的结构示意图；该装置包括：

[0073] 初始状态检测模块11，用于检测汽车的油门踏板、制动踏板以及档位状态，获取初始的油门踏板开度；若油门踏板和制动踏板均踩下且档位处于驱动挡，触发车速判断模块12；否则，保持初始的油门踏板开度；

[0074] 车速判断模块12，用于获取当前车速，判断当前车速是否高于预设车速阈值，若是，触发第一开度判断模块13，否则，触发第二开度判断模块15；

[0075] 第一开度判断模块13，用于判断初始的油门踏板开度是否大于第一预设值，若是，触发第一调节模块14，否则，保持初始的油门踏板开度；

[0076] 第一调节模块14，用于控制初始的油门踏板开度按照预设梯度变化率减小到第一预设值；

[0077] 第二开度判断模块15，用于判断初始的油门踏板开度是否大于第二预设值，若是，触发第二调节模块16，否则，保持初始的油门踏板开度；

[0078] 第二调节模块16，用于以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节，直至车速降为零。

[0079] 作为优选地，第二调节模块16具体包括：

[0080] 偏差计算单元，用于以零车速作为目标车速，计算目标车速和当前车速的偏差；

[0081] 调整单元，用于依据偏差按照预设规则对油门踏板开度进行调节。

[0082] 本发明提供了一种油门踏板开度解析控制装置，首先检测油门踏板和制动踏板的状态，若两者均踩下，则判断当前车速是否高于预设车速阈值；可以理解的是，车速较高时，为保证安全，一般需要加强制动效果，因此，本发明在车速较高且油门踏板开度达到第一预设值后，控制油门踏板开度降低，减小加速效果，从而间接地增强制动效果；车速较低时，很可能处于上坡状态，为防止倒溜，以零车速为控制目标对油门踏板开度进行调节，直至车速降为零。可见，在发生油门踏板和制动踏板同时踩下的情况时，本发明能够尽可能区分上述情况是由高速紧急制动情况下的误操作还是陡坡起步时的主动操作导致的，并采取不同的控制策略，既降低了驾驶员误操作时的安全风险，又能够满足驾驶员陡坡起步时的操控诉求，安全性高，用户体验好。

[0083] 本发明还提供了一种油门踏板开度解析控制系统，参见图3所示，图3为本发明提供的一种油门踏板开度解析控制系统的结构示意图。该系统包括车速计算装置2、整车控制器1、制动踏板3以及油门踏板4，整车控制器1包括如以上任一项的油门踏板开度解析控制装置；

[0084] 车速计算装置2，用于进行车速信号的采集和计算，并将计算得到的车速信息发送至整车控制器1。

[0085] 其中，整车控制器1分别通过硬线与制动踏板3以及油门踏板4连接。

[0086] 并且，车速计算装置2与整车控制器1通过CAN总线连接。

[0087] 以上的几种具体实施方式仅是本发明的优选实施方式，以上几种具体实施例可以任意组合，组合后得到的实施例也在本发明的保护范围之内。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，相关专业技术人员在不脱离本发明精神和构思前提下推演出的其他改进和变化，均应包含在本发明的保护范围之内。

[0088] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

[0089] 还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0090] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。