噪音消除处理方法、装置、计算机设备、存储介质和音箱

摘要

本发明涉及一种噪音消除处理方法、装置、计算机设备、存储介质和音箱，该方法包括：控制声音传感器于当前的位置采集声音信号；控制步进马达以驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动；在所述声音传感器完成当次的步进转动后，返回所述控制声音传感器于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行；当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据所述声音传感器所采集的各所述声音信号进行噪音消除处理。本申请的方案节省了噪音消除处理的成本。

权利要求

1.一种噪音消除处理方法，所述方法包括：

控制声音传感器于当前的位置采集声音信号；

控制步进马达以驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动；

在所述声音传感器完成当次的步进转动后，返回所述控制声音传感器于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行；

当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据所述声音传感器所采集的各所述声音信号进行噪音消除处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阵列消噪处理条件包括：所述声音传感器已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制步进马达以驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动包括：控制步进马达以驱动所述声音传感器，使所述声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动角度步进转动；

所述声音传感器已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上包括：所述声音传感器已进行声音信号采集的位置的数量，等于周角与所述预设的转动角度的比值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制步进马达以驱动所述声音传感器，使所述声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动角度步进转动包括：获取预设的转动角度和预设的转动速度；

控制步进马达以驱动所述声音传感器，使所述声音传感器环绕固定轴心、且按所述预设的转动速度步进转动所述预设的转动角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制步进马达以驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动包括：向步进马达发射脉冲信号；

根据所述脉冲信号控制所述步进马达转动，以通过转动的步进马达驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号控制所述步进马达转动，以通过转动的步进马达驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动包括：根据所述脉冲信号控制所述步进马达转动，以通过传动装置驱动与所述步进马达传动连接的载板步进转动，以使得设置于所述载板上的所述声音传感器步进转动。

7.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述控制声音传感器于当前的位置采集声音信号包括：获取预设的声音采集时长；

控制步进马达在所述声音采集时长内保持不驱动状态，以使所述声音传感器在当前的位置按所述声音采集时长采集声音信号。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述声音传感器所采集的各所述声音信号进行噪音消除处理包括：获取经过音频数据总线传输的、所述声音传感器所采集的各所述声音信号经过模数转换器进行模数转换后的声音信号；所述所采集的各所述声音信号由所述声音传感器输入至与所述声音传感器连接的所述模数转换器；

根据所述转换后的声音信号进行噪音消除处理。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述转换后的声音信号进行噪音消除处理包括：解析所述转换后的声音信号中的声音成分；

确定每个声音成分在不同的所述转换后的声音信号中的声音强度；

针对每个声音成分所对应的声音强度进行差异度比对；

将声音强度差异度小于或等于预设差异阈值的声音成分识别为噪音信号；

从各转换后的声音信号中剔除识别出的所述噪音信号。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：对剔除噪音信号后的各声音信号进行声音清晰度检测；

从剔除噪音信号后的声音信号中，取声音清晰度最高的声音信号进行语音识别处理；

对语音识别得到的文本进行语义分析，生成相应的语音控制指令并输出。

11.一种音箱，包括处理器和声音传感器；

所述处理器，用于控制所述声音传感器于当前位置采集声音信号；控制步进马达以驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动；

所述处理器还用于在所述声音传感器完成当次的步进转动后，返回所述控制声音传感器于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行；

所述处理器还用于当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据所述声音传感器所采集的各所述声音信号进行噪音消除处理。

12.根据权利要求11所述的音箱，其特征在于，所述步进马达包括于所述音箱；所述声音传感器设置于载板上；所述载板与所述步进马达通过传动装置传动连接；所述音箱还包括模数转换器，所述模数转换器与所述声音传感器连接、且通过音频数据总线与所述处理器连接；

所述处理器还用于根据脉冲信号控制所述步进马达转动；

所述步进马达，用于通过所述传动装置驱动与所述步进马达传动连接的载板步进转动，以使得设置于所述载板上的所述声音传感器步进转动；

所述模数转换器，用于获取所述声音传感器输入的所采集的各所述声音信号，并将获取的各所述声音信号进行模数转换处理，通过所述音频数据总线将转换后的声音信号输出至所述处理器；

所述处理器还用于根据所述转换后的声音信号进行噪音消除处理。

13.一种噪音消除处理装置，其特征在于，所述装置包括：声音采集模块，用于控制声音传感器于当前的位置采集声音信号；

步进转动模块，用于控制步进马达以驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动；在所述声音传感器完成当次的步进转动后，通知所述声音采集模块继续控制声音传感器于当前的位置采集声音信号以继续执行；

消噪处理模块，用于当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据所述声音传感器所采集的各所述声音信号进行噪音消除处理。

14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。

15.一种存储有计算机程序的存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。

说明书

噪音消除处理方法、装置、计算机设备、存储介质和音箱

技术领域

[0001] 本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种噪音消除处理方法、装置、计算机设备、存储介质和音箱。

背景技术

[0002] 随着科学技术的飞速发展，音箱越来越智能，并不是仅仅具有声音播放功能，而且可以进行一系列的处理和相关计算。比如，音箱可以进行噪音消除方面的处理。

[0003] 传统方法中，音箱会在不同的方位分别设置麦克风，通过设置的多个麦克风采集声音以进行消除噪音方面的处理。然而，为了达到消除噪音的效果，对设置的多个麦克风的一致性要求比较高，所以在设置麦克风之前需要对每个麦克风进行测试和筛选。这样一来，由于需要设置多个麦克风就会造成硬件成本比较高，而且需要对每个麦克风进行测试和筛选处理，同样会造成较高的成本。因此，传统方法存在消除噪音的成本较高这一问题。

发明内容

[0004] 基于此，有必要针对传统方法存在消除噪音的成本较高的问题，提供一种噪音消除处理方法、装置、计算机设备、存储介质和音箱。

[0005] 一种噪音消除处理方法，所述方法包括：

[0006] 控制声音传感器于当前的位置采集声音信号；

[0007] 控制步进马达以驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动；

[0008] 在所述声音传感器完成当次的步进转动后，返回所述控制声音传感器于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行；

[0009] 当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据所述声音传感器所采集的各所述声音信号进行噪音消除处理。

[0010] 一种噪音消除处理装置，所述装置包括：

[0011] 声音采集模块，用于控制声音传感器于当前的位置采集声音信号；

[0012] 步进转动模块，用于控制步进马达以驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动；在所述声音传感器完成当次的步进转动后，通知所述声音采集模块继续控制声音传感器于当前的位置采集声音信号以继续执行；

[0013] 消噪处理模块，用于当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据所述声音传感器所采集的各所述声音信号进行噪音消除处理。

[0014] 一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

[0015] 控制声音传感器于当前的位置采集声音信号；

[0016] 控制步进马达以驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动；

[0017] 在所述声音传感器完成当次的步进转动后，返回所述控制声音传感器于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行；

[0018] 当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据所述声音传感器所采集的各所述声音信号进行噪音消除处理。

[0019] 一种存储有计算机程序的存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如下步骤：

[0020] 控制声音传感器于当前的位置采集声音信号；

[0021] 控制步进马达以驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动；

[0022] 在所述声音传感器完成当次的步进转动后，返回所述控制声音传感器于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行；

[0023] 当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据所述声音传感器所采集的各所述声音信号进行噪音消除处理。

[0024] 一种音箱，包括处理器和声音传感器；

[0025] 所述处理器，用于控制所述声音传感器于当前位置采集声音信号；控制步进马达以驱动所述声音传感器环绕固定轴心步进转动；

[0026] 所述处理器还用于在所述声音传感器完成当次的步进转动后，返回所述控制声音传感器于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行；

[0027] 所述处理器还用于当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据所述声音传感器所采集的各所述声音信号进行噪音消除处理。

[0028] 上述噪音消除处理方法、装置、计算机设备、存储介质和音箱，通过控制步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动，在完成当次的步进转动后，于当前的位置采集声音信号，实现步进转动至不同的位置采集声音信号。通过一个声音传感器采集到不同方位的声音信号，从而根据所采集的各声音信号进行噪音消除处理，而不需要设置多个声音传感器以节省硬件成本，而且不需要对多个声音传感器进行一致性的测试和筛选，从而节省了噪音消除处理的成本。

附图说明

[0029] 图1为一个实施例中噪音消除处理方法的流程示意图；

[0030] 图2为一个实施例中通过步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动的示意图；

[0031] 图3为一个实施例中控制声音传感器步进转动的示意图；

[0032] 图4为一个实施例中噪音消除处理示意图；

[0033] 图5为另一个实施例中噪音消除处理方法的流程示意图；

[0034] 图6为一个实施例中音箱的框图；

[0035] 图7为另一个实施例中音箱的框图；

[0036] 图8为又一个实施例中音箱的框图；

[0037] 图9为一个实施例中噪音消除处理装置的框图；

[0038] 图10为另一个实施例中噪音消除处理装置的框图；

[0039] 图11为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。

具体实施方式

[0040] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0041] 图1为一个实施例中噪音消除处理方法的流程示意图。本实施例主要以该噪音消除处理方法应用于计算机设备来举例说明。参照图1，该方法具体包括如下步骤：

[0042] S102，控制声音传感器于当前的位置采集声音信号。

[0043] 其中，声音传感器，是采集并传递声音信号的设备。在一个实施例中，声音传感器可以是麦克风(Microphone)。当前的位置，是声音传感器当前所处的位置。可以理解，声音传感器设置于计算机设备中。在一个实施中，当前的位置，是声音传感器在计算机设备中当前所处的位置。

[0044] 在一个实施例中，计算机设备可以是音箱。需要说明的是，这里所说的音箱是具有计算处理功能的音箱，即智能音箱。可以理解，计算机设备也可以是其他具有声音采集功能及噪音消除处理功能的终端设备。

[0045] S104，控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动。

[0046] 其中，步进，是一步一步地向前运动。步进马达，是一种将电脉冲信号转化为角位移的执行机构。当接收到一个脉冲信号时，步进马达按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，步进马达的转动是以固定的角度一步一步进行的。可以理解，步进马达可以包括于计算机设备(即步进马达属于计算机设备的组成部分)，也可以外接于计算机设备(即步进马达不属于计算机设备的组成部分)。

[0047] 步进转动，是以固定的值一步一步进行转动，即每次步进转动都是按固定的值进行转动，当次步进转动是基于前次步进转动后到达位置，继续按固定的值和方向进行转动。在一个实施例中，固定的值，可以是固定的转动角度。可以理解，固定的值也可以是固定的长度(比如，弧长)。

[0048] 固定轴心，是声音传感器进行步进转动时所环绕的、且位置固定的中心点。可以理解，这里所说的位置固定，是在计算机设备中所处的位置固定。

[0049] 具体地，计算机设备可以控制步进马达进行转动，通过步进马达的转动驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动。可以理解，通过步进马达的转动可以驱动声音传感器环绕固定轴心按预设的角度或时长等进行步进转动。需要说明的是，进行步进转动所按的角度或时长可以是固定的也可以是非固定的。

[0050] 在一个实施例中，步骤S104包括：向步进马达发射脉冲信号；根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过转动的步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动。

[0051] 其中，脉冲信号(pulse signal)是以一定时间间隔连续发出的离散信号。

[0052] 在一个实施例中，计算机设备中设置有处理器，处理器可以对步进马达发射脉冲信号。计算机设备可以通过处理器向步进马达发射脉冲信号；根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过转动的步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动。其中，处理器可以是数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processing)，是一种专门运算处理数字信号的芯片。处理器也可以是中央处理器(CPU，Central Processing Unit)。对处理器的类型不作限定，只要能够实现运算处理即可。

[0053] 在一个实施例中，计算机设备可以控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心做圆周步进运动。其中，圆周步进运动，是声音传感器以固定轴心为圆心，按预设的固定半径以步进的形式做圆周运动。

[0054] 可以理解，计算机设备也可以控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心以步进的形式做其他规则(比如，正方形)或不规则闭合图形的运动。在一个实施例，计算机设备可以控制步进马达驱动连杆传动装置运动，通过连杆传动装置的运动驱动声音传感器以步进的形式做规则或不规则闭合图形的曲线运动。可以理解，连杆传动装置在接收步进马达的驱动时，会因步进马达所转动的位置的不同而在该连杆传动装置自身内部中发生连杆间的相对位置的变化，这样一来，就可以驱动声音传感器以步进的形式做规则或不规则闭合图形的曲线运动。

[0055] 需要说明的是，计算机设备可以控制步进马达直接驱动声音传感器，即步进马达的转动直接带动声音传感器步进转动。计算机设备也可以控制步进马达间接驱动声音传感器，即步进马达的转动不直接作用于声音传感器，而是通过驱动其他装置或设备进行传动，以带动声音传感器步进转动。

[0056] 在一个实施例中，根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过转动的步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动包括：根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过传动装置驱动与步进马达传动连接的载板步进转动，以使得设置于载板上的声音传感器步进转动。

[0057] 其中，传动装置(Transmission device)，是将动力发出装置的动力传递给动力接收装置的中间设备。载板，用于运载声音传感器进行步进转动。可以理解，声音传感器设置于载板上。可以理解，声音传感器可以固设于(即固定设置于)载板上，也可以活动设置于载板上。在一个实施例中，载板可以是电路板。本实施例中，步进马达和载板驱动通过转动装置传动连接。传动连接，是通过传递装置建立的连接。

[0058] 具体地，计算机设备可以向步进马达发射脉冲信号，根据脉冲信号控制步进马达转动。传动装置可以将步进马达的转动传递给载板，以驱动载板步进转动，而载板转动的过程中，则可以使得设置于载板上的声音传感器进行步进转动。

[0059] 图2为一个实施例中通过步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动的示意图。参照图2，步进马达202驱动传动装置204运动，传动装置204将动力传递至载板206，以使载板206转动。载板206的转动带动设置于载板206上的声音传感器208按转动角度θ进行步进转动。

[0060] S106，在声音传感器完成当次的步进转动后，返回控制声音传感器于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行。

[0061] 其中，当次的步进转动，是当前正在进行的这一次的步进转动。可以理解，由于步进马达是以固定的角度一步一步进行转动的，那么步进马达转动一次，则驱动声音传感器完成一次步进转动，所以声音传感器的步进转动也是一次接一次进行的。

[0062] 具体地，计算机设备在声音传感器完成当次的步进转动后，可以将完成当次的步进转动时所处的位置作为当前的位置，并返回控制声音传感器于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行。

[0063] S108，当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据声音传感器所采集的各声音信号进行噪音消除处理。

[0064] 其中，阵列消噪处理条件，是已进行声音信号采集的位置的分布符合用于消噪处理的声音传感器阵列中各声音传感器的位置的分布。

[0065] 用于消噪处理的声音传感器阵列，是设置于不同方位的声音传感器构成的、能够实现消噪作用的阵列。可以理解，声音传感器阵列中的各声音传感器分别采集的不同方位的声音信号，可以用来实现消噪处理。需要说明的是，声音传感器阵列中各声音传感器的位置可以分布在圆周上或分布在不规则闭合图形上。声音传感器阵列中各声音传感器的位置的分布可以是均匀分布，也可以是非均匀分布。

[0066] 因此，满足阵列消噪处理条件的已进行声音信号采集的位置也可以是分布在圆周上或分布在不规则闭合图形上。满足阵列消噪处理条件的已进行声音信号采集的位置也可以是均匀分布或非均匀分布。这里的圆周，是满足阵列消噪处理条件的已进行声音信号采集的位置作为离散点构建闭合图形时得到的圆。不规则闭合图形，是满足阵列消噪处理条件的已进行声音信号采集的位置作为离散点构建闭合图形得到的不规则的图形。可以理解，位置分布在圆周上可以是均匀分布在圆周上，也可以是非均匀分布在圆周上。

[0067] 具体地，计算机设备可以在返回并执行步骤S102后，判定当已进行声音信号采集的位置是否满足阵列消噪处理条件，在判定当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，计算机设备可以对声音传感器所采集的各声音信号进行差异比对处理，根据差异比对处理结果，确定出声音信号中的噪音，将噪音从声音信号中除去。

[0068] 可以理解，当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，计算机设备可以继续控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心继续步进转动，当声音传感器继续步进转动的位置满足阵列消噪处理条件时，根据声音传感器在继续步进转动时所采集的声音信号进行噪音消除处理。比如，以图3为例，声音传感器环绕固定轴心O，从位置A步进转动至H，在H处采集声音信号后，已进行声音信号采集的位置则满足阵列消噪处理条件，计算机设备可以根据在位置A至H处采集的声音信号进行消噪处理。计算机设备可以步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心继续步进转动，即继续步进转动至A至H，并在继续步进转动至的位置处采集声音信号，继续步进转动至的位置A至H满足阵列消噪处理条件，则可以根据继续步进转动时在位置A至H处采集的声音信号进行消噪处理，依次类推，直至满足预设的转动停止条件。

[0069] 需要说明的是，当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，计算机设备也可以控制步进马达停止转动，以使声音传感器停止步进转动。

[0070] 在一个实施例中，阵列消噪处理条件包括声音传感器已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上，即声音传感器在采集声音信号时所处于的全部位置均匀分布在圆周上。可以理解，已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上，是指分布在圆周上的已进行声音信号采集的位置之间的间距一致。比如，各已进行声音信号采集的位置之间的圆弧长度一致，或者分布在圆周上的两两相邻的已进行声音信号采集的位置之间所构成的圆心角角度相等。

[0071] 需要说明的是，为了实现噪音消除，声音传感器在步进转动中的各位置采集的声音信号需要满足包括相同或相似的声音内容，即要采集到同段声音，因为不同段声音之间没有参考性，所以无法用于噪音消除。可以理解，由于声音传播是机械振动产生的，所以声音在一定时间内都会存在，故，声音传感器需要在同一段声音所能够存在时间内进行步进转动至满足阵列消噪处理条件。

[0072] 上述噪音消除处理方法，通过控制步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动，在完成当次的步进转动后，于当前的位置采集声音信号，实现步进转动至不同的位置采集声音信号。通过一个声音传感器采集到不同方位的声音信号，从而根据所采集的各声音信号进行噪音消除处理，而不需要设置多个声音传感器以节省硬件成本，而且不需要对多个声音传感器进行一致性的测试和筛选，从而节省了噪音消除处理的成本。

[0073] 此外，使用同一个声音传感器进行不同方位的声音采集，避免了传统方法中使用多个声音传感器所存在的硬件差异对声音采集的影响，提高了噪音消除处理的准确性。

[0074] 另外，传统方法中只要一个麦克风出现不良，就会导致整个音箱的功能不良，导致音箱的产品良率比较低，而本申请实施例中使用一个声音传感器就可以实现噪音消除处理，避免了因其他麦克风不良而导致整个计算机设备不良的问题，提高了计算机设备的产品良率。

[0075] 在一个实施例中，步骤S104包括：控制步进马达以驱动声音传感器，使声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动角度步进转动。本实施例中，声音传感器已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上包括：声音传感器已进行声音信号采集的位置的数量，等于周角与预设的转动角度的比值。

[0076] 其中，预设的转动角度，是预先设置的、在每次的步进转动中所需转动的固定的角度。周角即为360度。可以理解，预设的转动角度，是指预先设置的以固定轴心为圆心的圆心角角度。

[0077] 具体地，计算机设备可以控制步进马达转动，通过步进马达的转动驱动声音传感器，使声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动角度步进转动。

[0078] 在一个实施例中，计算机设备可以获取预设的转动角度和预设的转动速度；控制步进马达以驱动声音传感器，使声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动速度步进转动预设的转动角度。其中，预设的转动速度，是预先设置的、声音传感器环绕固定轴心步进转动的速度。可以理解，预设的步进转动速度，能够使声音传感器在已步进转动至的、满足阵列消噪处理条件的位置处采集的声音信号为同一段声音(即相同或相似的、能够用于消噪处理的声音信号)。

[0079] 可以理解，“声音传感器已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上”是阵列消噪处理条件中的一种情况，则“声音传感器已进行声音信号采集的位置的数量，等于周角与预设的转动角度的比值”是对阵列消噪处理条件的一种限定。计算机设备可以获取周角与预设的转动角度的比值，将声音传感器已进行声音信号采集的位置的数量与该比值进行比对，当声音传感器已进行声音信号采集的位置的数量等于该比值，则判定已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件。

[0080] 图3为一个实施例中控制声音传感器步进转动的示意图。参照图3，假设预设的转动角度θ＝45°，周角/预设的转动角度的比值360°/45°＝8。声音传感器208从位置A处开始，环绕固定轴心O、且按预设的转动角度θ＝45°步进转动，依次步进转动，并在所转动至的位置处处分别采集声音信号。在步进转动至位置H时，在位置H处采集声音信号，已进行声音信号采集的位置的数量为8，等于周角/预设的转动角度的比值，则判定已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件。由图3可知，已进行声音信号采集的位置A至H均匀分布在圆周上。

[0081] 在一个实施例中，控制声音传感器于当前的位置采集声音信号包括：获取预设的声音采集时长；控制步进马达在声音采集时长内保持不驱动状态，以使声音传感器在当前的位置按声音采集时长采集声音信号。

[0082] 其中，声音采集时长，是在每次步进转动后所处于的位置处，采集声音信号的时长。

[0083] 具体地，计算机设备可以在声音传感器处于当前的位置采集声音信号时，控制步进马达，使步进马达在声音采集时长内，保持对声音传感器不进行驱动的状态，以使声音传感器在当前的位置按预设的声音采集时长采集声音信号。可以理解，即让声音传感器在当前的位置停留预设的声音采集时长，并按该声音采集时长采集声音信号。

[0084] 上述实施例中，控制声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动角度步进转动，当声音传感器已进行声音信号采集的位置的数量，等于周角与预设的转动角度的比值时，确定已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件，则根据声音传感器所采集的各声音信号进行噪音消除处理。即控制声音传感器环绕固定轴心均匀的转动一周，根据均匀转动一周所采集的各声音信号进行消噪处理，避免了位置不均匀造成的消噪处理误差，提高了消噪处理的准确性。

[0085] 在一个实施例中，根据声音传感器所采集的各声音信号进行噪音消除处理包括：获取经过音频数据总线传输的、声音传感器所采集的各声音信号经过模数转换器进行模数转换后的声音信号；所采集的各声音信号由声音传感器输入至与声音传感器连接的模数转换器；根据转换后的声音信号进行噪音消除处理。

[0086] 其中，音频数据总线是传输音频数据的总线标准。在一个实施例中，音频数据总线可以是I2S(Inter—IC Sound)总线。模数转换器(A/D转换器，analog todigital converter)，是将模拟信号转变为数字信号的电子元件。可以理解，音频数据总线和模数转换器设置于计算机设备中。

[0087] 具体地，声音传感器可以与模数转换器连接，将采集的声音信号输入模数转换器，可以理解，声音传感器输入的声音信号为模拟信号。模数转换器可以对声音传感器输入的声音信号进行模数转换处理，将声音信号由模拟信号转换为数字信号。其中，模拟信号是信息参数在给定范围内表现为连续的信号。数字信号是自变量是离散的、因变量也是离散的信号。模数转换器可以将进行模数转换后的声音信号通过音频数据总线输出。计算机设备可以根据模数转换后的声音信号进行噪音消除处理。

[0088] 在一个实施例中，计算机设备中设置有处理器，处理器与模数转换器之间通过音频数据总线。计算机设备可以通过处理器经音频数据总线获取模数转换器进行模数转换后的声音信号。即模数转换器可以将进行模数转换后的声音信号通过音频数据总线输出至处理器。计算机设备可以通过处理器，根据模数转换后的声音信号进行噪音消除处理。

[0089] 图4为一个实施例中噪音消除处理示意图。参照图4，计算机设备中的处理器402向步进马达404发射脉冲信号。控制步进马达404转动。步进马达404根据自身的转动，控制声音传感器406按预设的转动角度和转动速度进行步进转动。声音传感器406在每次步进转动至的位置处采集声音信号，并将采集的各声音信号输入至模数转换器408中。模数转换器408对输入的各声音信号进行模数转换，并将模数转换后的各声音信号通过音频数据总线输出至处理器402，处理器402根据模数转换后的各声音信号进行噪音消除处理。

[0090] 上述实施例中，通过声音传感器将采集的声音信号输入至模数转换器，以对采集的声音信号进行模数转换处理，基于经过模数转换后的声音信号进行噪音消除处理，实现了对声音信号的噪音消除处理。

[0091] 在一个实施例中，根据转换后的声音信号进行噪音消除处理包括：解析转换后的声音信号中的声音成分；确定每个声音成分在不同的转换后的声音信号中的声音强度；针对每个声音成分所对应的声音强度进行差异度比对；将声音强度差异度小于或等于预设差异阈值的声音成分识别为噪音信号；从各转换后的声音信号中剔除识别出的噪音信号。

[0092] 可以理解，声音信号中包括多种声音成分。比如，采集的一个声音信号中可以包括人声、车声或风声等各种声音成分。不同的人声音成分也不同，不同的车声音成分也不同。声音强度，用于表征声音的强弱，可以用分贝(decibel，dB)进行度量。

[0093] 具体地，计算机设备可以对转换后的每个声音信号进行声音成分分析，然后确定每个声音成分在不同的转换后的声音信号中的声音强度；针对每个声音成分，将该声音成分所对应的声音强度之间进行差异度比对。计算机设备中预先设置了差异阈值。计算机设备可以将每个声音成分所对应的声音强度差异度比对结果与预设差异阈值进行比较，将声音强度差异度小于预设差异阈值的声音成分识别为噪音信号。比如，转换后的声音信号1、2和3中分别都包括声音成分A、B和C，计算机设备可以分别确定声音成分A在声音信号1～3中的声音强度分别为a1、a2和a3，然后针对声音强度a1、a2和a3进行差异度比对，将比对得到的声音强度差异度与预设差异阈值进行比较，如果声音强度差异度小于或等于预设差异阈值，则识别声音成分A为噪音信号。同样地，计算机设备也分别对声音成分B和C按照上述方法进行噪音识别处理，来判断声音成分B和C是否为噪音信号。

[0094] 在一个实施例中，计算机设备可以针对每个声音成分，确定该声音成分在不同的转换后的声音信号中的声音强度，从确定出的声音强度中识别出最大声音强度和最小声音强度，根据最大声音强度和最小声音强度的差值，得到声音强度差异度，将根据最大声音强度和最小声音强度的差值确定的声音强度差异度，与预设差异阈值进行比较。当声音强度差异度小于或等于预设差异阈值，则识别该声音成分为噪音信号。可以理解，当声音强度差异度大于预设差异阈值，则识别该声音成分为非噪音信号。

[0095] 在一个实施例中，计算机设备也可以针对每个声音成分，确定该声音成分在不同的转换后的声音信号中的声音强度，将该声音成分所对应的各声音强度两两之间进行差异度比对，得到至少一个声音强度差异度，将得到的各声音强度差异度分别与预设差异阈值进行比较，根据比较结果，确定该声音成分是否为噪音信号。在一个实施例中，计算机设备可以将相应的每个声音强度差异度皆小于或等于预设差异阈值的声音成分识别为噪音信号。

[0096] 可以理解，由于噪音信号一般为环境中的杂音，其发出位置相较于真正需要采集的非噪音信号的发出位置而言，离声音传感器比较远，在声音传感器旋转至不同位置所采集的噪音信号的声音强度差异度就相对比较小。而非噪音信号(即真正需要采集的声音)的发出的位置通常离声音传感器比较近，所以声音传感器旋转至不同位置所采集的非噪音信号的声音强度差异度就相对比较大(比如，要采集用户声音的时候，声音传感器在离用户最近的位置采集的声音信号与在离用户最远的位置采集的声音信号的声音强度差异较大)。

[0097] 上述实施例中，根据每个声音成分在不同转换后的声音信号中的声音强度进行差异度识别出噪音信号，从各转换后的声音信号中剔除识别出的噪音信号，保证了噪音消除处理的准确性。

[0098] 在一个实施例中，该方法还包括：对剔除噪音信号后的各声音信号进行声音清晰度检测；从剔除噪音信号后的声音信号中，取声音清晰度最高的声音信号进行语音识别处理；根据语音识别得到的文本进行语义分析，生成相应的语音控制指令并输出。

[0099] 可以理解，由于声音信号是经过声音传感器步进转动采集的，所以声音传感器在不同位置所采集的声音信号的声音清晰度会有不同。比如，声音传感器可能在与发声者最近的位置处采集的声音清晰度最高，在离发声者最远的位置处采集的声音清晰度最低。

[0100] 在一个实施例中，声音清晰度检测包括对各声音信号进行声音强度和/或音频均衡度等方面的检测。计算机设备可以通过对各声音信号进行声音强度和/或音频均衡度等方面的检测，以确定各声音信号的声音清晰度。

[0101] 具体地，计算机设备可以从剔除噪音信号后的声音信号中，取声音清晰度最高的声音信号进行语音识别处理。参照图3，离发声者最近的位置C所采集的声音信号经过去噪处理后，声音清晰度最高，则计算机设备可以对位置C处采集的、经过去噪处理后的声音信号进行语音识别处理。

[0102] 计算机设备可以对声音清晰度最高的声音信号进行语音识别处理得到相应的文本。计算机设备可以对语音识别得到的文本进行语义分析，根据语义分析结果生成相应的语音控制指令并输出。可以理解，计算机设备可以通过将语音控制指令发送至受控设备，也可以自身执行该语音控制指令。

[0103] 上述实施例中，从剔除噪音信号后的声音信号中，取声音清晰度最高的声音信号进行语音识别处理，生成相应的语音控制指令并输出。提高了语音控制指令的准确性。

[0104] 如图5所示，在一个实施例中，提供了另一种噪音消除处理方法，该方法具体包括以下步骤：

[0105] S502，获取预设的声音采集时长。

[0106] S504，控制步进马达在声音采集时长内保持不驱动状态，以控制声音传感器在当前的位置按声音采集时长采集声音信号。

[0107] S506，获取预设的转动角度和预设的转动速度。

[0108] S508，向步进马达发射脉冲信号；根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过传动装置驱动与步进马达传动连接的载板步进转动，以使得设置于载板上的声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动速度步进转动预设的转动角度。

[0109] 需要说明的是，在声音传感器完成当次的步进转动后，返回步骤S504以继续执行。当声音传感器已进行声音信号采集的位置的数量，等于周角与预设的转动角度的比值时，进入步骤S510。

[0110] S510，获取经过音频数据总线传输的、声音传感器所采集的各声音信号经过模数转换器进行模数转换后的声音信号；所采集的各声音信号由声音传感器输入至与声音传感器连接的模数转换器。

[0111] S512，解析转换后的声音信号中的声音成分；确定每个声音成分在不同的转换后的声音信号中的声音强度；针对每个声音成分所对应的声音强度进行差异度比对。

[0112] S514，将声音强度差异度小于或等于预设差异阈值的声音成分识别为噪音信号；从各转换后的声音信号中剔除识别出的噪音信号。

[0113] S516，对剔除噪音信号后的各声音信号进行声音清晰度检测；从剔除噪音信号后的声音信号中，取声音清晰度最高的声音信号进行语音识别处理。

[0114] S518，对语音识别得到的文本进行语义分析，生成相应的语音控制指令并输出。

[0115] 上述噪音消除处理方法，通过控制步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动，在完成当次的步进转动后，于当前的位置采集声音信号，实现步进转动至不同的位置采集声音信号。通过一个声音传感器采集到不同方位的声音信号，从而根据所采集的各声音信号进行噪音消除处理，而不需要设置多个声音传感器以节省硬件成本，而且不需要对多个声音传感器进行一致性的测试和筛选，从而节省了噪音消除处理的成本。

[0116] 如图6所示，在一个实施例中，提供了一种音箱600，该音箱600包括处理器602和声音传感器604，其中：

[0117] 处理器602，用于控制声音传感器604于当前位置采集声音信号；控制步进马达以驱动声音传感器604环绕固定轴心步进转动。

[0118] 处理器602还用于在声音传感器604完成当次的步进转动后，返回控制声音传感器604于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行。

[0119] 处理器602还用于当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据声音传感器604所采集的各声音信号进行噪音消除处理。

[0120] 上述音箱，通过控制步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动，在完成当次的步进转动后，于当前的位置采集声音信号，实现步进转动至不同的位置采集声音信号。通过一个声音传感器采集到不同方位的声音信号，从而通过处理器根据所采集的各声音信号进行噪音消除处理，而不需要设置多个声音传感器以节省硬件成本，而且不需要对多个声音传感器进行一致性的测试和筛选，从而节省了噪音消除处理的成本。

[0121] 在一个实施例中，阵列消噪处理条件包括：声音传感器604已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上。

[0122] 在一个实施例中，处理器602还用于控制步进马达以驱动声音传感器604，使声音传感器604环绕固定轴心、且按预设的转动角度步进转动；声音传感器604已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上包括：声音传感器604已进行声音信号采集的位置的数量，等于周角与预设的转动角度的比值。

[0123] 在一个实施例中，处理器602还用于获取预设的转动角度和预设的转动速度；控制步进马达以驱动声音传感器604，使声音传感器604环绕固定轴心、且按预设的转动速度步进转动预设的转动角度。

[0124] 在一个实施例中，处理器602还用于向步进马达发射脉冲信号；根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过转动的步进马达驱动声音传感器604环绕固定轴心步进转动。

[0125] 如图7所示，在一个实施例中，音箱600还包括上述步进马达603，即步进马达603包括于音箱600；声音传感器604设置于载板(未示出)上；载板与步进马达603通过传动装置(未示出)传动连接。

[0126] 处理器602还用于根据脉冲信号控制步进马达603转动。

[0127] 步进马达603，用于通过传动装置驱动与步进马达603传动连接的载板步进转动，以使得设置于载板上的声音传感器604步进转动。

[0128] 在一个实施例中，处理器602还用于获取预设的声音采集时长；控制步进马达603在声音采集时长内保持不驱动状态，以使声音传感器604在当前的位置按声音采集时长采集声音信号。

[0129] 如图8所示，在一个实施例中，音箱600还包括模数转换器606，模数转换器606与声音传感器604连接、且通过音频数据总线与处理器602连接；

[0130] 模数转换器606，用于获取声音传感器604输入的所采集的各声音信号，并将获取的各声音信号进行模数转换处理，通过音频数据总线将转换后的声音信号输出至处理器602；

[0131] 处理器602还用于根据转换后的声音信号进行噪音消除处理。

[0132] 在一个实施例中，处理器602还用于解析转换后的声音信号中的声音成分；确定每个声音成分在不同转换后的声音信号中的声音强度；针对每个声音成分所对应的声音强度进行差异度比对；将声音强度差异度小于预设差异阈值的声音成分识别为噪音信号；从各转换后的声音信号中剔除识别出的噪音信号。

[0133] 在一个实施例中，处理器602还用于对剔除噪音信号后的各声音信号进行声音清晰度检测；从剔除噪音信号后的声音信号中，取声音清晰度最高的声音信号进行语音识别处理；根据语音识别得到的文本进行语义分析，生成相应的语音控制指令并输出。

[0134] 如图9所示，在一个实施例中，提供了一种噪音消除处理装置900，该装置900包括：声音采集模块902、步进转动模块904以及消噪处理模块906，其中：

[0135] 声音采集模块902，用于控制声音传感器于当前的位置采集声音信号。

[0136] 步进转动模块904，用于控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动；在声音传感器完成当次的步进转动后，通知声音采集模块902继续控制声音传感器于当前的位置采集声音信号以继续执行。

[0137] 消噪处理模块906，用于当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据声音传感器所采集的各声音信号进行噪音消除处理。

[0138] 在一个实施例中，阵列消噪处理条件包括：声音传感器已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上。

[0139] 在一个实施例中，步进转动模块904还用于控制步进马达以驱动声音传感器，使声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动角度步进转动；声音传感器已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上包括：声音传感器已进行声音信号采集的位置的数量，等于周角与预设的转动角度的比值。

[0140] 在一个实施例中，步进转动模块904还用于获取预设的转动角度和预设的转动速度；控制步进马达以驱动声音传感器，使声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动速度步进转动预设的转动角度。

[0141] 在一个实施例中，步进转动模块904还用于向步进马达发射脉冲信号；根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过转动的步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动。

[0142] 在一个实施例中，步进转动模块904还用于根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过传动装置驱动与步进马达传动连接的载板步进转动，以使得设置于载板上的声音传感器步进转动。

[0143] 在一个实施例中，声音采集模块902还用于获取预设的声音采集时长；控制步进马达在声音采集时长内保持不驱动状态，以使声音传感器在当前的位置按声音采集时长采集声音信号。

[0144] 在一个实施例中，消噪处理模块906还用于获取经过音频数据总线传输的、声音传感器所采集的各声音信号经过模数转换器进行模数转换后的声音信号；所采集的各声音信号由声音传感器输入至与声音传感器连接的模数转换器；根据转换后的声音信号进行噪音消除处理。

[0145] 在一个实施例中，消噪处理模块906还用于解析转换后的声音信号中的声音成分；确定每个声音成分在不同的转换后的声音信号中的声音强度；针对每个声音成分所对应的声音强度进行差异度比对；将声音强度差异度小于或等于预设差异阈值的声音成分识别为噪音信号；从各转换后的声音信号中剔除识别出的噪音信号。

[0146] 如图10所示，在一个实施例中，该装置900还包括：

[0147] 语音识别模块908，用于对剔除噪音信号后的各声音信号进行声音清晰度检测；从剔除噪音信号后的声音信号中，取声音清晰度最高的声音信号进行语音识别处理；对语音识别得到的文本进行语义分析，生成相应的语音控制指令并输出。

[0148] 图11为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。参照图11，该计算机设备可以是音箱，也可以是其他具有声音采集功能及噪音消除处理功能的终端设备，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、声音采集装置和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序被执行时，可使得处理器执行一种噪音消除处理方法。该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。该内存储器中可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行一种噪音消除处理方法。声音采集装置，用于采集声音信号，声音采集装置可以是麦克风等声音传感器。计算机设备的网络接口用于进行网络通信。

[0149] 本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

[0150] 在一个实施例中，本申请提供的噪音消除处理装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图11所示的计算机设备上运行，计算机设备的非易失性存储介质可存储组成该噪音消除处理装置的各个程序模块，比如，图9所示的声音采集模块902、步进转动模块904以及消噪处理模块906。各个程序模块所组成的计算机程序用于使该计算机设备执行本说明书中描述的本申请各个实施例的噪音消除处理方法中的步骤，例如，计算机设备可以通过如图9所示的噪音消除处理装置900中的声音采集模块902控制声音传感器于当前的位置采集声音信号，并通过步进转动模块904控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动；在声音传感器完成当次的步进转动后，通知声音采集模块902继续控制声音传感器于当前的位置采集声音信号以继续执行。计算机设备可以通过消噪处理模块906在当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据声音传感器所采集的各声音信号进行噪音消除处理。

[0151] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如下步骤：控制声音传感器于当前的位置采集声音信号；控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动；在声音传感器完成当次的步进转动后，返回控制声音传感器于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行；当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据声音传感器所采集的各声音信号进行噪音消除处理。

[0152] 在一个实施例中，阵列消噪处理条件包括：声音传感器已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上。

[0153] 在一个实施例中，控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动包括：控制步进马达以驱动声音传感器，使声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动角度步进转动。声音传感器已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上包括：声音传感器已进行声音信号采集的位置的数量，等于周角与预设的转动角度的比值。

[0154] 在一个实施例中，控制步进马达以驱动声音传感器，使声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动角度步进转动包括：获取预设的转动角度和预设的转动速度；控制步进马达以驱动声音传感器，使声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动速度步进转动预设的转动角度。

[0155] 在一个实施例中，控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动包括：向步进马达发射脉冲信号；根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过转动的步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动。

[0156] 在一个实施例中，根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过转动的步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动包括：根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过传动装置驱动与步进马达传动连接的载板步进转动，以使得设置于载板上的声音传感器步进转动。

[0157] 在一个实施例中，控制声音传感器于当前的位置采集声音信号包括：获取预设的声音采集时长；控制步进马达在声音采集时长内保持不驱动状态，以使声音传感器在当前的位置按声音采集时长采集声音信号。

[0158] 在一个实施例中，根据声音传感器所采集的各声音信号进行噪音消除处理包括：获取经过音频数据总线传输的、声音传感器所采集的各声音信号经过模数转换器进行模数转换后的声音信号；所采集的各声音信号由声音传感器输入至与声音传感器连接的模数转换器；根据转换后的声音信号进行噪音消除处理。

[0159] 在一个实施例中，根据转换后的声音信号进行噪音消除处理包括：解析转换后的声音信号中的声音成分；确定每个声音成分在不同转换后的声音信号中的声音强度；针对每个声音成分所对应的声音强度进行差异度比对；将声音强度差异度小于或等于预设差异阈值的声音成分识别为噪音信号；从各转换后的声音信号中剔除识别出的噪音信号。

[0160] 在一个实施例中，计算机程序还使得处理器执行以下步骤：对剔除噪音信号后的各声音信号进行声音清晰度检测；从剔除噪音信号后的声音信号中，取声音清晰度最高的声音信号进行语音识别处理；对语音识别得到的文本进行语义分析，生成相应的语音控制指令并输出。

[0161] 在一个实施例中，提供了一种存储有计算机程序的存储介质，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如下步骤：控制声音传感器于当前的位置采集声音信号；控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动；在声音传感器完成当次的步进转动后，返回控制声音传感器于当前的位置采集声音信号的步骤以继续执行；当已进行声音信号采集的位置满足阵列消噪处理条件时，根据声音传感器所采集的各声音信号进行噪音消除处理。

[0162] 在一个实施例中，阵列消噪处理条件包括：声音传感器已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上。

[0163] 在一个实施例中，控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动包括：控制步进马达以驱动声音传感器，使声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动角度步进转动。声音传感器已进行声音信号采集的位置均匀分布在圆周上包括：声音传感器已进行声音信号采集的位置的数量，等于周角与预设的转动角度的比值。

[0164] 在一个实施例中，控制步进马达以驱动声音传感器，使声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动角度步进转动包括：获取预设的转动角度和预设的转动速度；控制步进马达以驱动声音传感器，使声音传感器环绕固定轴心、且按预设的转动速度步进转动预设的转动角度。

[0165] 在一个实施例中，控制步进马达以驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动包括：向步进马达发射脉冲信号；根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过转动的步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动。

[0166] 在一个实施例中，根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过转动的步进马达驱动声音传感器环绕固定轴心步进转动包括：根据脉冲信号控制步进马达转动，以通过传动装置驱动与步进马达传动连接的载板步进转动，以使得设置于载板上的声音传感器步进转动。

[0167] 在一个实施例中，控制声音传感器于当前的位置采集声音信号包括：获取预设的声音采集时长；控制步进马达在声音采集时长内保持不驱动状态，以使声音传感器在当前的位置按声音采集时长采集声音信号。

[0168] 在一个实施例中，根据声音传感器所采集的各声音信号进行噪音消除处理包括：获取经过音频数据总线传输的、声音传感器所采集的各声音信号经过模数转换器进行模数转换后的声音信号；所采集的各声音信号由声音传感器输入至与声音传感器连接的模数转换器；根据转换后的声音信号进行噪音消除处理。

[0169] 在一个实施例中，根据转换后的声音信号进行噪音消除处理包括：解析转换后的声音信号中的声音成分；确定每个声音成分在不同转换后的声音信号中的声音强度；针对每个声音成分所对应的声音强度进行差异度比对；将声音强度差异度小于或等于预设差异阈值的声音成分识别为噪音信号；从各转换后的声音信号中剔除识别出的噪音信号。

[0170] 在一个实施例中，计算机程序还使得处理器执行以下步骤：对剔除噪音信号后的各声音信号进行声音清晰度检测；从剔除噪音信号后的声音信号中，取声音清晰度最高的声音信号进行语音识别处理；对语音识别得到的文本进行语义分析，生成相应的语音控制指令并输出。

[0171] 应该理解的是，虽然本申请各实施例中的各个步骤并不是必然按照步骤标号指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0172] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

[0173] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0174] 以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。