色选装置及具有其的色选机和基于其的色选方法

摘要

本发明公开了一种色选装置、色选机和一种色选方法，色选装置包括：第一色选组件，第一色选组件包括第一视镜和第一光源，第一视镜具有第一视点，第一光源具有第一照明范围；第二色选组件，第二色选组件包括第二视镜和第二光源，第二视镜具有第二视点，第二光源具有第二照明范围；其中，第一视点和第二视点在待观察物料的行进方向上间隔开，第一视点和第一视镜位于第二照明范围外，第二视点和第二视镜位于第一照明范围外。根据本发明实施例的色选装置，第一视镜和第二视镜在成像时不会出现亮点、亮面，图像清晰度较高，可以降低误识别率。

权利要求

1.一种色选装置，其特征在于，包括：

第一色选组件，所述第一色选组件包括第一视镜和第一光源，所述第一视镜具有第一视点，所述第一光源具有第一照明范围；

第二色选组件，所述第二色选组件包括第二视镜和第二光源，所述第二视镜具有第二视点，所述第二光源具有第二照明范围；

其中，所述第一视点和所述第二视点在待观察物料的行进方向上间隔开，所述第一视点和所述第一视镜位于所述第二照明范围外，所述第二视点和所述第二视镜位于所述第一照明范围外。

2.根据权利要求1所述的色选装置，其特征在于，

所述第一光源的主光线与所述第一视点和所述第二视点的连线的法平面的夹角α满足：0+7°<α

所述第二光源的主光线与所述第一视点和所述第二视点的连线的法平面的夹角α’满足：0+7°<α’

3.根据权利要求2所述的色选装置，其特征在于，夹角α和夹角α’均在10°到40°的范围内。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的色选装置，其特征在于，所述第一视点和所述第二视点的间距D在1mm-10mm范围内。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的色选装置，其特征在于，第一视镜和第一视点之间的连线与第二视镜和第二视点之间的连线的夹角为β，其中，160°≤β≤200°。

6.根据权利要求1所述的色选装置，其特征在于，所述第一光源和所述第二光源均包括灯罩；所述第一光源和第二光源可以是LED灯、激光、卤素灯或荧光灯管。

7.一种色选机，其特征在于，包括：

进料系统，

接料斗，所述接料斗与所述进料系统的出口相对，所述接料口用于承接所述进料系统输送出的物料；

色选装置，所述色选装置为根据权利要求1-6中任一项所述的色选装置，所述观察位置位于所述进料系统的出口与所述接料斗之间。

8.一种根据权利要求1-6中任一项所述的色选装置的色选方法，其中，在所述行进方向上所述第一视点位于所述第二视点的上游，其特征在于，所述色选方法包括：S1，获取所述第一视镜和所述第二视镜的检测结果；

S2，分别对所述第一视镜和所述第二视镜的检测结果进行分析，判断是否满足剔除条件；

S3，对满足剔除条件的物料进行剔除。

9.根据权利要求8所述的色选装置的色选方法，其特征在于，步骤S2包括：比较所述第一视镜在第一时间t1的检测结果与所述第二视镜在第二时间t2的检测结果并判定是否满足剔除条件，其中，所述第一时间t1小于所述第二时间t2。

10.根据权利要求9所述的色选装置的色选方法，其特征在于，所述第二时间t2与所述第一时间t1的差值等于所述第一视点和所述第二视点的间距与物料下落速度的比值。

说明书

色选装置及具有其的色选机和基于其的色选方法

技术领域

[0001] 本发明涉及颗粒物料分选技术领域，特别涉及一种色选装置及具有其的色选机和基于所述色选装置的色选方法。

背景技术

[0002] 相关技术中的色选机大多采用双视镜同视点结构，在物料前后方向都布置有光源，在光源的照射下，同时采集某物料前后两个方向的特征，保证物料信息采集的完整性，提高色选机的识别率，尤其是提高对不同位置特征不同的物料的识别率。但这种技术会在视点处形成亮点、亮面，影响图像处理的物料识别。

发明内容

[0003] 本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

[0004] 为此，本发明的第一方面的实施例在于提出一种色选装置，该色选装置误识别率较低。

[0005] 本发明第二方面的实施例提出一种色选机，该色选机的效率较高。

[0006] 本发明第三方面的实施例提出一种色选分法，该色选方法为基于上述实施例的色选方法。

[0007] 根据本发明第一方面实施例的色选装置，包括：第一色选组件，所述第一色选组件包括第一视镜和第一光源，所述第一视镜具有第一视点，所述第一光源具有第一照明范围；第二色选组件，所述第二色选组件包括第二视镜和第二光源，所述第二视镜具有第二视点，所述第二光源具有第二照明范围；其中，所述第一视点和所述第二视点在待观察物料的行进方向上间隔开，所述第一视点和所述第一视镜位于所述第二照明范围外，所述第二视点和所述第二视镜位于所述第一照明范围外。

[0008] 根据本发明实施例的色选装置，第一视镜和第二视镜在成像时不会出现亮点、亮面，图像清晰度较高，可以降低误识别率。

[0009] 另外，根据本发明上述实施例的色选装置，还可以具有如下附加的技术特征：

[0010] 根据本发明的一个实施例，所述第一光源的主光线与所述第一视点和所述第二视点的连线的法平面的夹角α满足：0+7°<α

[0011] 根据本发明的一个实施例，夹角α和夹角α’均在10°到40°的范围内；优选地，夹角α和夹角α’均在25°到35°的范围内。

[0012] 根据本发明的一个实施例，所述第一视点和所述第二视点的间距D在1mm-10mm范围内。

[0013] 根据本发明的一个实施例，第一视镜和第一视点之间的连线与第二视镜和第二视点之间的连线的夹角为β，其中，160°≤β≤200°。

[0014] 根据本发明的一个实施例，所述第一光源和所述第二光源均包括灯罩；所述第一光源和第二光源可以是LED灯、激光、卤素灯或荧光灯管。

[0015] 根据本发明第二方面实施例的色选机，包括：进料系统，接料斗，所述接料斗与所述进料系统的出口相对，所述接料斗用于承接所述进料系统输送出的物料；色选装置，所述色选装置为根据权利要求1-6中任一项所述的色选装置，所述观察位置位于所述进料系统的出口与所述接料斗之间。

[0016] 根据本发明实施例的色选机，由于色选机设置了上述色选装置，因此，色选机具有较高的处理效率。

[0017] 根据本发明第三方面实施例的色选方法，在所述行进方向上所述第一视点位于所述第二视点的上游，所述色选方法包括：S1，获取所述第一视镜和所述第二视镜的检测结果；S2，分别对所述第一视镜和所述第二视镜的检测结果进行分析，判断是否满足剔除条件；S3，对满足剔除条件的物料进行剔除。。

[0018] 根据本发明实施例的色选方法，可以应用于不同的场合。

[0019] 根据本发明的一个实施例，步骤S2包括：比较所述第一视镜在第一时间t1的检测结果与所述第二视镜在第二时间t2的检测结果并判定是否满足剔除条件，其中，所述第一时间t1小于所述第二时间t2。

[0020] 根据本发明的一个实施例，第二时间t2与第一时间t1的差值等于所述第一视点和所述第二视点的间距与物料下落速度的比值。

[0021] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

[0022] 图1是现有技术中的色选装置的结构示意图；

[0023] 图2是根据本发明一个实施例的色选装置的色选装置的结构示意图；

[0024] 图3是根据本发明一个实施例的色选机的结构示意图。

[0025] 附图标记：

[0026] 附图1中的标记：

[0027] 色选装置100’，

[0028] 第一色选组件10’，第一视镜11’，第一视点111’，第一光源12’，

[0029] 第二色选组件20’，第二视镜21’，第二视点211’，第二光源22’，第二照明范围221’。

[0030] 附图2-3中的标记：

[0031] 色选装置100，

[0032] 第一色选组件10，第一视镜11，第一视点111，第一光源12，

[0033] 第二色选组件20，第二视镜21，第二视点211，第二光源22，第二照明范围221，[0034] 色选机1，

[0035] 进料系统200，振动器201，进料通道202，

[0036] 接料斗300，第一接料腔301，第二接料腔302，

[0037] 喷阀400，

[0038] 待观察物料500。

具体实施方式

[0039] 相关技术中的视镜所采集的物料图像是光源在物料表面漫反射的光线所形成的图像；在目前双视镜同视点的光学结构方案下，当物料的上下端面经过视点时，处于物料一侧的光源，照射到物料的表面。

[0040] 具体而言，第一视点111’与第二视点211’是重合的。

[0041] 举例而言，如图1所示，相关技术中的色选装置100’大体可以包括：第一色选组件10’和第二色选组件20’，第一色选组件10’和第二色选组件20’左右对称设置，待观察物料
500’的行进方向为从上到下，第一视点111’和第二视点211’为同一点。以第一视镜11’为例，第二视镜21’对应的第二光源22’的照明范围被限制在第一视镜11’上方，且第二照明范围221’包含第一视点111’和第二视点211’，当待观察物料500’边缘经过第一视点111’和第二视点211’时，待观察物料500’表面为弧面时会存在某些点，使第二光源22’的部分光线直接镜面反射进入第一视镜11’，这部分进入第一视镜11’的光线，其亮度明显大于第一光源
12’在第一视镜11’所在侧的待观察物料500’表面漫反射的光线，会在第一视镜11’采集的图像上形成亮点；待观察物料500’表面为非弧面时，假设待观察物料500’表面存在某个点，在特定朝向上，该点会使第二光源22’的部分光线的反射光进入第一视镜11’，待观察物料
500’在下落过程中，经过第一视点111’和第二视点211’时，待观察物料500’的表面朝向成随机性，也即上述某个点的位置呈现随机性，使得导致第二光源22’的部分光线的反射光进入第一视点111’的可能性也呈现随机性，第一视镜11’采集图像上出现亮点的现象也呈现随机性。

[0042] 因此，由于物料表面的反射作用，物料一侧的光源会经过一个角度反射进入另一侧的视镜，使得视点处光的强度明显高于正常信号值，形成亮点、或者亮面，影响图像处理和物料识别，尤其是识别小物料的时候，亮点或者亮面会大幅减少物料的有效像素；例如豆类物料，由于豆类物料的形状呈球形且表面光滑，上下端面的角度是渐变的，总存在一个位置，使得一侧光源经过反射会进入另一侧的视镜中，最终在物料周围形成一条亮环。对于不规则形状的物料，则会因物料下落至视点时的状态，在物料的图像上随机出现亮点。

[0043] 针对上述情况中出现的亮点，现有技术采用图像处理的方法进行解决，比如对图像进行切边缘处理，或者去除亮点算法(通过过滤亮点，不对亮点处进行识别)。这些处理方法的优势是简单，直接用算法就能部分解决此问题。

[0044] 但弊端是这些处理方法没有根除此问题，对于大物料，虽然用算法过滤的亮点像素相对整体像素比例少，不会明显影响识别效果，但也存在局部坏点被过滤而没有有效识别的可能；另外对于小物料，采集的图像本身像素数少，过滤亮点会明显影响识别效果，而不处理亮点会使误识别率增加。

[0045] 为了解决上述问题，本发明提出了一种色选装置100，下面参照图2至图3描述根据本发明实施例的色选装置100。

[0046] 如图2至图3所示，该色选装置100大体可以包括：第一色选组件10和第二色选组件20。

[0047] 具体而言，如图1和图2所示，第一色选组件10包括第一视镜11和第一光源12，第一视镜11具有第一视点111，第一光源12具有第一照明范围(图中未示出)。第二色选组件20包括第二视镜21和第二光源22，第二视镜21具有第二视点211，第二光源22具有第二照明范围221。

[0048] 为此，本发明提供了一种解决方案，将第一视点111和第二视点211间隔开。

[0049] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0050] 如图2所示，根据本发明实施例的色选装置100，该色选装置100可以包括：第一色选组件10和第二色选组件20。

[0051] 具体而言，如图2所示，第一色选组件10包括第一视镜11和第一光源12，第一视镜11具有第一视点111，第一光源12具有第一照明范围(图中未示出)。第二色选组件20包括第二视镜21和第二光源22，第二视镜21具有第二视点211，第二光源22具有第二照明范围221。

[0052] 第一视点111和第二视点211均位于在视镜观察物料时物料所在的位置，且第一视点111和第二视点211在待观察物料500的行进方向上间隔开，第一视点111和第一视镜11位于第二照明范围221外，第二视点211和第二视镜21位于所述第一照明范围外，第一色选组件10与第二色选组件20相对于视点相对设置。

[0053] 根据本发明实施例的色选装置100，通过设置第一视点111和第二视点211，且第一视点111和第二视点211在待观察物料500行进方向上间隔开，第一视镜11和第二视镜21在成像时不会出现亮点、亮面，图像清晰度较高，可以降低误识别率。

[0054] 其中，第一色选组件10的第一视镜11可以是一个或多个，第一光源12可以是一个或多个(如图2和图3中的两个)，例如，在具有多个第一视镜11时，这多个第一视镜11的第一视点111可以重合。

[0055] 同理，第二色选组件20的第二视镜21可以是一个或多个，第二光源22可以是一个或多个(如图2和图3中的两个)，例如，在具有多个第二视镜12时，这多个第二视镜12的第二视点121可以重合。

[0056] 第一视点111和第二视点211均可以是固定的点(其空间位置不变)，第一视点111和第二视点211的位置并不会随着待观察物料的移动而移动。

[0057] 优选地，第一视镜11和第二视镜21的观察点是可以变化的，也就是说，随着待观察物料500的移动，第一视镜11和第二视镜21将观察待观察物料500上的不同位置。例如，待观察物料500移动至观察位置时，在待观察物料500移动过程中，第一视镜11和第二视镜21在每一个时刻观察的均是待观察物料500表面上的点，而随着待观察物料500的移动，第一视镜11的观察点将组成位于待观察物料500表面的一条线，而第二视镜21的观察点也将组成位于待观察物料500表面的一条线。

[0058] 其中，观察点是指被观察物料表面上被视镜观察到的点，例如，在视镜观察到物料表面上的一个区域时，视镜通过调整将该区域缩小到预定程度后即为所述观察点。例如，第一视镜11和第二视镜21均可以通过设置变焦传感器(图中未示出)进行观察，在通过变焦传感器将视镜的焦点调整到物料表面上时，视镜的焦点即为前述的观察点。

[0059] 其中，第一色选组件10与第二色选组件20相对于观察位置相对，第一色选组件10与第二色选组件20可以对称设置，例如可以是第一色选组件10与第二色选组件20可以是关于某一平面、某一直线或某一点对称设置，当然，第一色选组件10和第二色选组件20也可非对称设置。例如，第一色选组件10与第二色选组件20左右相对。

[0060] 举例而言，如图2所示，第一色选组件10和第二色选组件20左右对称设置，待观察物料500的行进方向为从上到下，第一视点111位于第二视点211上方。具体而言，第一色选组件10位于左侧、第二色选组件20位于右侧，第一光源12发出的光为第一视点111提供照明，第二光源22发出的光为第二视点211提供照明，由于第二视点211和第二视镜21位于第一照明范围外，第一视点111和第一视镜11位于第二照明范围221外，且第一视点111和第二视点211间隔预定距离，同侧的光源不会直接入射到另一侧的视镜中，这样，不会影响成像。其中，左右方向为图2中所示方向。

[0061] 待观察物料500下端经过第一视点111时，待观察物料500表面对第一光源12的光线的漫反射进入第一视镜11形成图像，此时，待观察物料500尚未到达第二视点211，第二视镜21无法采集待观察物料500的图像，因此第二视镜21不会出现亮点。当待观察物料500下落第二视点211位置时，根据待观察物料500的尺寸以及第一视点111和第二视点211间的距离，第一视点111可能在、也可能不在待观察物料500上，若是第一视点111在待观察物料500上，待观察物料500表面对第二光源22的光线的漫反射光进入第二视镜21形成图像，同时，待观察物料500表面对第一光源12的光线的漫反射光进入第一视镜11形成图像，此时，物料自身会将12发出的光遮挡住而不进入视镜21，同时也会将22发出的光遮挡住而不进入视镜11，所以两个视镜独立成像而不会受到对侧光源的影响而形成亮点。若第一视点111不在待观察物料500上，原理与上述过程类似，即待观察物料500已过第一视点111，第一视镜11无法采集待观察物料500的图像，因此第一视镜11不会出现亮点。

[0062] 由此，第一视镜11采集图像时不会受到第二光源22的影响，第二视镜21采集图像时不会受到第一光源12的影响，解决了图像中待观察物料500出现边缘亮点的问题。第一色选组件10和第二色选组件20相当于两个独立的光学系统，消除了杂散光的相互干扰。

[0063] 一些实施例中，第一光源12的主光线与第一视点111和第二视点211的连线的法平面的夹角α满足：0+7°<α

[0064] 具体的，以第一光源12为例，α一般大于0°，但为了避免同时照射到第一视点111和第二视点211，α需要满足0<α

[0065] 可选地，夹角α和夹角α’均在10°到40°的范围内；优选地，夹角α和夹角α’均在25°到35°的范围内。例如，α可以是10°、20°、30°、40°等，α’可以是10°、20°、30°、40°等。当然，上述实施例仅是示意性的，并不能理解为对本发明保护范围的限制，例如，夹角α和夹角α’也可小于10°或者大于40°。

[0066] 当然，本发明中的光源并非一定是点光源，例如将光源设置成面光源或平行光源。

[0067] 物料在经过色选装置100后，如果满足了剔除的要求(例如色泽不均匀)，则需要对物料进行剔除，因此，可以在第一视点111和第二视点121之后设置剔除位置，在经过色选装置100的检测之后，如果满足剔除要求，物料将在剔除位置被剔除。

[0068] 一些具体实施例中，第一视点111和第二视点211的间距D在1mm-10mm范围内。待观察物料500的轨迹一致性越好，延迟时间的偏差Δt就越小，剔除精度也就越高。待观察物料500在随着行进距离的增加，轨迹的一致性变差，所以剔除位置到视点的距离应尽量短。但双视点的排布需要一定的间距保证光源能够分开照明，且要考虑视镜和光源的光路排布不能相互遮挡。因此双视点的间距d需要在一个合理的范围如1㎜-10mm,优选范围为3㎜-7mm，才能保证整个系统的性能最优。例如，d可以是1毫米、3毫米、5毫米、8毫米或9毫米等。当然，在实际生产中，根据产品或待观察物料500的尺寸大小，d也可以小于1毫米或大于10毫米。

[0069] 进一步地，第一视镜11和第一视点111之间的连线与第二视镜21和第二视点211之间的连线的夹角为β，其中，160°≤β≤200°。在视镜和光源的相对角度一定的情况下，视镜角度β增大，光源位置则向上偏移，为了避免遮挡上方光源的照射范围，需要把进料出口上移，这就使距离h增大；视镜角度β减小，光源位置则向下偏移，为了避免喷阀400遮挡下方光源的照射范围，需要将喷阀400下移，这也使距离h增大。视镜位置关系不受限于实施例图示，可以是不同角度，在保证多组视镜的视场范围不受影响的情况下，应使剔除位置到进料出口的距离h尽可能的短，优选的视镜角度β范围是160°～200°。例如，β可以是160°、170°180°、190°等。当然，根据实际情况，β也可小于160°(例如155°)，或者大于200°(例如205°)。

[0070] 其中，所述观察位置的第一侧和第二侧关于所述观察位置相对。观察位置的第一侧设置第一色选组件10，观察位置的第二侧设置第二色选组件20，其中，第一侧和第二侧关于某一平面对称，也就是说，第一色选组件10和第二色选组件20之间的夹角可以是0°到180°任一角度。双视点相对位置关系可以是上下，也可以是其它的方向，它随待观察物料
500的运动轨迹的方向而定，如采用从前到后的输送带方式水平运输待观察物料500时，双视点是前后关系。

[0071] 可选地，第一光源12和第二光源22均包括灯罩(图中未示出)；第一光源12和第二光源22可以是LED灯、激光、卤素灯或荧光灯管。通过灯罩的限制，第一光源12和第二光源22的照明范围被限制，使第一照明范围和第二照明范围221不会直接入射到第二视镜21和第一视镜11。可以理解的是，LED灯、激光、卤素灯或荧光灯管都可发光，但它们发出的光有强有弱，可以根据光强的大小来设置第一光源12和第二光源22的个数，使成像清晰且避免光线过亮的情况出现。

[0072] 根据本发明实施例的色选机1，如图3所示，包括：进料系统200、接料斗300和色选装置100。其中，接料斗300与进料系统200的出口相对，接料斗300用于承接进料系统200输送出的物料。色选装置100为上述的色选装置100，所述观察位置位于进料系统200的出口与接料斗300之间。

[0073] 其中，进料系统200负责进料，色选装置100可以剔除坏料，接料斗300用于盛接物料，物料也即前文所述的待观察物料500。

[0074] 根据本发明实施例的色选机1，通过将上述色选装置100设置于色选机1内，可以提高色选机1的工作效率。

[0075] 一些实施例中，如图3所示，进料系统200包括振动器201和进料通道202，进料通道202的入口连接振动器201且出口与接料斗300相对。

[0076] 振动器201通过震动均匀下料，物料从进料通道202的入口进入进料通道202之后从进料通道202的出口飞出，飞出后的物料经过色选装置100的观察位置，经过剔除作业后，物料进入与出口相对的接料斗300。

[0077] 具体而言，如图3所示，接料斗300具有第一接料腔301和第二接料腔302，第一接料腔301的入口与进料系统200的出口相对，色选机1还包括喷阀400，喷阀400的出口位于所述视点和第一接料腔301的入口之间，喷阀400用于将色选后的一部分物料送往第二接料腔302。喷阀400位于适于在第一视点111和第二视点121之后剔除物料，结合前述在第一视点
111和第二视点121后设定了剔除位置的实施例，剔除位置应该位于视点和接料斗300之间，经过色选装置100后的物料成像传输给系统，系统经过运算向喷阀400发出指令，喷阀400运转剔除坏料，并将坏料送往第二接料腔302。需要说明的是，喷阀400的出口朝向第二接料腔
302的入口并非一定是喷阀400的出口与第二接料腔302正对，也可以呈一定角度的相对。

[0078] 此外，上文中提到的“废料”，也并非一定指废弃的物料，而是筛选出来的物料，例如，通过色选机1将红球和白球分开，红球进入第一接料腔301，白球进入第二接料腔302，此时白球即为“废料”。

[0079] 根据本发明实施例的色选方法，在所述行进方向上第一视点111位于第二视点211的上游，所述色选方法包括：S1，获取第一视镜11和第二视镜21的检测结果；S2，分别对第一视镜11和第二视镜21的检测结果进行分析，比较第一视镜11在第一时间t1的检测结果与第二视镜21在第二时间t2的检测结果，判断是否满足剔除条件，其中，第一时间t1小于第二时间t2。

[0080] 其中，“上游”是指在物料的所述行进方向上第一视点111相对于第二视点211而言的，具体来说，物料先经过第一视点111位置，后经过第二视点211位置。

[0081] 可以知道，由于第一视点111和第二视点211不重合，因此第一视点111的成像时间和第二视点211的成像时间不一致，例如，第一视点111的成像时间为t1，第二视点211的成像时间为t2，延迟时间的偏差为Δt＝t2-t1。

[0082] 在需要综合判断同一待观察物料500整体特征时，如果不将系统误差Δt消除，第一视点111和第二视点211可能观察的不是同一个物料。

[0083] 优选地，通过系统处理可以消除此偏差，例如，由于第一视镜11先于第二视镜12Δt观察到物料，因此，可以将第一视镜11上的成像延迟Δt后再传给处理系统，使得第一视点111和第二视点211的成像具有同步性；另外，还可以将第一视镜11和第二视镜12采集的图像都发送给系统后，系统延迟Δt对第一视镜11采集图像进行处理；还可以是，将第一视镜
11和第二视镜12同时采集的图像都发送给系统后，将第一视镜11采集到的图像与第二视镜
12Δt之后采集到的图像进行对比分析。这样，这种方法可以应用于多种不同的场合，例如，剔除具有杂色的物料、将不同颜色的物料区分开或者将具有某些特定颜色的物料剔除等。

[0084] 有利地，第二时间t2与第一时间t1的差值等于第一视点111和第二视点211的间距与物料下落速度的比值。也就是说，物料在经过第一视点111和第二视点时的速度与物料下落速度一致时，换言之，物料的运动模型为匀速直线运动时，可采用以上方法计算Δt。物料的这种运动方式对计算Δt来说是最方便的。

[0085] 当然，上述实施例仅是示意性的，并不能理解为对本发明保护范围的限制，例如，物料的运动模型也可能是变加速或加速度一定的直线或曲线运动，此时，第二时间t2与第一时间t1的差值等于第一视点111和第二视点211的间距与物料平均速度的比值。

[0086] 另外，需要说明的是，只有在需要将第一视镜采集图像与第二视镜采集的图像进行统一处理时，才需要将第一视镜11采集到的图像与第二视镜12在时间Δt之后采集到的图像进行比较分析。如果第一视镜11采集到的图像与第二视镜采集到的图像并不需要统一处理，则直接单独处理第一视镜11采集图像、第二视镜12采集的图像即可。

[0087] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0088] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

[0089] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0090] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

[0091] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

[0092] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。