本发明公开了一种基于自适应信道的跳频通信方法，对于包括一个主站和两个从站的无线组网通信系统，所述的跳频通信方法包括以下步骤：S1.将主站和从站分别看作通信节点：S2.从无线组网通信系统的K个固定跳频频率f1~fK中，随机选择分散于整个工作频率内m个频点F1~Fm，作为链路间的握手通信频率；S3.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1~时隙7，完成各个节点的自适应入网；S4.自适应入网完成后，划分自适应信道帧的时隙1~6，进行自适应信道检测；S5.根据自适应信道检测结果，制定自适应信道传输策略，完成节点间的组网通信。本发明有效降低了工作频带中受干扰频点引起的不利影响，有利于准确、快速地进行跳频通信。
1.一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：对于包括一个主站和两个从站的无线组网通信系统，所述的跳频通信方法包括以下步骤：S1.将主站和从站分别看作通信节点：主站为节点1，两个从站分别为节点2和节点3；节点1与节点2之间的链路为链路1-2，节点1与节点3之间的链路为链路1-3，节点2与节点3之间的链路为链路2-3；
S2.从无线组网通信系统的K个固定跳频频率f1~fK中，随机选择分散于整个工作频率内m个频点F1 Fm，作为链路间的握手通信频率；
S3.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1 时隙7，完成各个节点的自适应入网；
S4.自适应入网完成后，划分自适应信道帧的时隙1 时隙6，进行自适应信道检测；
S401.划分自适应信道检测帧的时隙1 时隙6：自适应信道检测帧时隙1 时隙2为信道~ ~检测时隙，每个时隙内部包含K跳，跳频频率依次为f1 fK；自适应信道检测帧的时隙3 时隙4~ ~为信道检测应答中继时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F1~Fm；自适应信道检测帧的时隙5~时隙6为信道检测应答时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F1~Fm；
S402.在自适应信道检测帧的时隙1 时隙2期间，对链路1-2、链路1-3和链路2-3按照跳~频频率表f1 fK依次自动扫描一次，检测出有干扰的跳频频率点，得到链路1-2、链路1-3和链~路2-3的信道检测信息；
节点1在自适应信道检测帧中的时隙1期间，按照跳频频率f1~fK发送信道检测帧进行广播，同步头序列采用M序列M3；
节点2在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f1~fK接收同步头序列为M3的广播帧，根据收到M3相关峰和跳频点fy序号，y=1,2,3…K，确认链路1-2中受到干扰的频点,得到链路1-2的信道检测信息；
节点3在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f1 fK接收同步头序列为M3的广~播帧，根据收到M3相关峰和跳频点fy序号，y=1,2,3…K，确认链路1-3中受到干扰的频点,得到链路1-3的信道检测信息；
节点2在自适应信道检测帧中的时隙2期间，按照跳频频率f1~fK发送信道检测帧，同步头序列采用M序列M3；
节点3在自适应信道检测帧的时隙2期间，按照跳频频率f1~fK接收同步头序列为M3的信道检测帧，根据收到M3相关峰和跳频点fy序号，y=1,2,3…K，确认链路2-3受到干扰的频点，得到链路2-3的信道检测信息；
S403.在自适应信道检测帧时隙3 时隙6期间，节点1 3互传链路1-2、链路1-3和链路2-~ ~
节点3在自适应信道检测帧的时隙3期间，按照跳频频率F1~Fm依次发送链路1-3与链路
节点2在自适应信道检测帧的时隙4期间，按照跳频频率F1 Fm发送链路1-2的信道检测~信息到节点3；
节点2在自适应信道检测帧的时隙5期间，按照跳频频率F1~Fm依次发送链路1-2、链路1-
节点3在自适应信道检测帧的时隙6期间,按照跳频频率F1~Fm依次发送链路1-2、链路1-
S5.根据自适应信道检测结果，制定自适应信道传输策略，完成节点间的组网通信；
S501.根据链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息，确定三条链路的有效频点；
S502.判断链路1-2的有效频点、链路1-3的有效频点、以及握手通信频率F1 Fm三者之间~是否有交集：
若是，将有效频点交集记为F1-1~F1-i，采用双从站直传模式进行通信；
S503.判断链路1-2的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及与握手频率F1 Fm三者之间~是否有交集：
若是，将有效频点交集记为F2-1~F2-n，采用节点2中转模式进行通信；
S504.判断链路1-3的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及握手频率F1 Fm三者之间是~否有交集：
若是，将有效频点交集记为F3-1~F3-j，采用节点3中转模式进行通信；
2.根据权利要求1所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述步骤S3包括以下子步骤：S301.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1 时隙7，入网同步帧的每个时隙内部包含~m跳，跳频频率依次为F1~Fm：入网同步帧的时隙1为入网命令广播时隙；入网同步帧的时隙2~时隙3为入网命令中继时隙；入网同步帧的时隙4 时隙5为入网应答中继时隙；入网同步的~帧时隙6 时隙7为入网应答时隙；
S302.节点1在入网同步帧的时隙1期间按照跳频频率F1~Fm依次发送入网命令广播报文
S303.节点2与节点3分别上电后，不断侦听节点1入网命令广播报文0x01；若节点2接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙2按照跳频频率F1 Fm依次发送~入网命令中继报文0x02给节点3；若节点3接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙3按照跳频频率F1~Fm依次发送入网命令中继报文0x02给节点2；
S304.若节点3在入网同步帧的时隙1期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙2期间接收到入网命令中继报文0x02，则节点3在入网同步帧的时隙4期间按照跳频频率F1 Fm依次发送入网应答中继报文0x03到节点2；若节点2在入网同步帧的时隙1~期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙3期间接收到入网命令中继报文0x02，则在入网同步帧的时隙5期间按照跳频频率F1~Fm依次发送入网应答中继报文
S305.节点2如果在入网同步帧的时隙4期间接收到节点3的入网应答中继报文0x03，则节点2在入网同步帧的时隙6按照跳频频率F1~Fm，依次发送节点2和节点3的入网应答报文
0x04到节点1；节点3如果在入网同步帧的时隙5期间接收到节点2的入网应答中继报文
0x03，则节点3在入网同步帧的时隙7按照跳频频率F1~Fm，依次发送节点2和节点3的入网应答报文0x04到节点1；
S306.根据节点1接收到的入网应答报文，判断节点1组网是否成功：若节点1既没有在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，也没有在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则组网未成功，返回步骤S301继续划分时隙；
若节点1在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，或是在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则节点2和节点3均已入网，组网成功,进入步骤S4。
3.根据权利要求2所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述入网同步帧的时隙1 时隙3同步头采用M序列M1，入网同步帧时隙4 时隙7同步头采用M序列M2。
4.根据权利要求3所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述步骤S303中，节点2与节点3侦听节点1入网命令广播报文0x01的过程包括：节点2与节点3分别守候在F1接收M1序列相关峰，如果超过1个入网同步帧时间还没有收到M1相关峰，则表示频点F1被干扰或频点不是F1，需改用另一频点F2接收M1序列相关峰，直到节点2或节点3在频点Fx，x=1,2,…m处接收到M1相关峰后，节点2或节点3开始入网。
5.根据权利要求1所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述自适应信道检测帧的时隙1 时隙6同步头采用M序列M3。
6.根据权利要求1所述的一种基于自适应信道的跳频通信方法，其特征在于：所述双从站直传模式下的通信过程包括：划分双从站直传模式下正常通信帧的时隙1 时隙3，每个时~隙内部包含1跳，按照F1-1~F1-i依次循环跳频，同步头采用M 序列M4；在双从站直传模式下正常通信帧的时隙1，节点1广播遥控信息，节点2和节点3侦测接收遥控信息；在双从站直传模式下正常通信帧的时隙2，节点2发送遥测图像信息给节点1；在双从站直传模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点1；
所述节点2中转模式的通信过程包括：划分节点2中转模式下正常通信帧的时隙1 时隙~
4，每个时隙内包含1跳，按照F2-1~F2-n依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点2，在节点2中转模式下正常通信帧的时隙2，节点2中转发送遥控信息给节点3；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点2；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙4，节点2将自身的遥测图像信息和来自节点3的遥测图像信息发送给节点1；
节点3中转模式下的通信过程包括：划分节点3中转模式下正常通信帧的时隙1 时隙4，~每个时隙内包含1跳，按照F3-1 F3-j依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在节点3中转模式下~正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点3，在节点3中转模式下正常通信帧的时隙
2，节点3中转发送遥控信息给节点2；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙3，节点2发送遥测图像信息给节点3；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙4，节点3将自身的遥测图像信息和来自节点2的遥测图像信息发送给节点1。
一种基于自适应信道的跳频通信方法
技术领域
[0001] 本发明涉及组网跳频通信，特别是涉及一种基于自适应信道的跳频通信方法。
背景技术
[0002] 无线自组网是一种不依赖于任何固定基础设施的无线自组织网络， 它具有良好的移动性、抗毁性和灵活性的自组织特征，在紧急救援、会务通信等各个应用等领域具有广阔的应用前景；基于TDMA方式组网要正常工作，必须建立网络同步，使网络单元工作在同一时间基准上，站点的时隙必须与时间基准同步，利用时间的正交性实现信道共享，网内各个站点按照时隙方式工作，不存在发生碰撞和相互竞争问题；入网同步是终端参与到网络通信不可或缺的步骤；但是，就目前而言，在无线自组网通信的入网和正常通信过程中，均可能会出现工作频带受到干扰的情况，对组网跳频通信产生不利影响。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于自适应信道的跳频通信方法，在入网同步完成后，进行信道检测，再根据信道检测结果制定信道传输策略，并且，在入网同步、信道检测和制定信道传输策略时，有效降低了工作频带中受干扰频点引起的不利影响，有利于准确、快速地进行跳频通信。
[0004] 本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于自适应信道的跳频通信方法，对于包括一个主站和两个从站的无线组网通信系统，所述的跳频通信方法包括以下步骤：
[0005] S1.将主站和从站分别看作通信节点：主站为节点1，两个从站分别为节点2和节点3；节点1与节点2之间的链路为链路1-2，节点1与节点3之间的链路为链路1-3，节点2与节点
3之间的链路为链路2-3；
[0006] S2.从无线组网通信系统的K个固定跳频频率f1~fK中，随机选择分散于整个工作频率内m个频点F1~Fm，作为链路间的握手通信频率；
[0007] S3.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1 时隙7，完成各个节点的自适应入网；~
[0008] S4.自适应入网完成后，划分自适应信道帧的时隙1 6，进行自适应信道检测；~
[0009] S5.根据自适应信道检测结果，制定自适应信道传输策略，完成节点间的组网通信。
[0010] 所述步骤S3包括以下子步骤：
[0011] S301.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1 时隙7，入网同步帧的每个时隙内部~包含m跳，跳频频率依次为F1~Fm：入网同步帧的时隙1为入网命令广播时隙；入网同步帧的时隙2 时隙3为入网命令中继时隙；入网同步帧的时隙4 时隙5为入网应答中继时隙；入网同~ ~
步的帧时隙6 时隙7为入网应答时隙；
~
[0012] S302.节点1在入网同步帧的时隙1期间按照跳频频率F1 Fm依次发送入网命令广播~报文0x01；
[0013] S303.节点2与节点3分别上电后，不断侦听节点1入网命令广播报文0x01；若节点2接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙2按照跳频频率F1~Fm依次发送入网命令中继报文0x02给节点3；若节点3接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙3按照跳频频率F1~Fm依次发送入网命令中继报文0x02给节点2；
[0014] S304.若节点3在入网同步帧的时隙1期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙2期间接收到入网命令中继报文0x02，则节点3在入网同步帧的时隙4期间按照跳频频率F1 Fm依次发送入网应答中继报文0x03到节点2；若节点2在入网同步帧的~时隙1期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙3期间接收到入网命令中继报文0x02，则在入网同步帧的时隙5期间按照跳频频率F1~Fm依次发送入网应答中继报文0x03到节点3；
[0015] S305.节点2如果在入网同步帧的时隙4期间接收到节点3的入网应答中继报文0x03，则节点2在入网同步帧的时隙6按照跳频频率F1 Fm，依次发送节点2和节点3的入网应~
答报文0x04到节点1；节点3如果在入网同步帧的时隙5期间接收到节点2的入网应答中继报文0x03，则节点3在入网同步帧的时隙7按照跳频频率F1~Fm，依次发送节点2和节点3的入网应答报文0x04到节点1；
[0016] S306.根据节点1接收到的入网应答报文，判断节点1组网是否成功：
[0017] 若节点1既没有在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，也没有在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则组网未成功，返回步骤S301继续划分时隙；
[0018] 若节点1在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，或是在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则节点2和节点3均已入网，组网成功,进入步骤S4。
[0019] 所述入网同步帧的时隙1 时隙3同步头采用M序列M1，入网同步帧时隙4 时隙7同~ ~步头采用M序列M2。
[0020] 所述步骤S303中，节点2与节点3侦听节点1入网命令广播报文0x01的过程包括：节点2与节点3分别守候在F1接收M1序列相关峰，如果超过1个入网同步帧时间还没有收到M1相关峰，则表示频点F1被干扰或频点不是F1，需改用另一频点F2接收M1序列相关峰，直到节点2或节点3在频点Fx，x=1,2,…m处接收到M1相关峰后，节点2或节点3开始入网。
[0021] 所述步骤S4包括以下子步骤：
[0022] S401.划分自适应信道检测帧的时隙1 时隙6：自适应信道检测帧时隙1 时隙2为~ ~信道检测时隙，每个时隙内部包含K跳，跳频频率依次为f1~fK；自适应信道检测帧的时隙3~时隙4为信道检测应答中继时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F1 Fm；自适应信道~
检测帧的时隙5 时隙6为信道检测应答时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F1 Fm；
~ ~
[0023] S402.在自适应信道检测帧的时隙1 时隙2期间，对链路1-2、链路1-3和链路2-3按~照跳频频率表f1~fK依次自动扫描一次，检测出有干扰的跳频频率点，得到链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息；
[0024] S403.在自适应信道检测帧时隙3 时隙6期间，节点1 3互传链路1-2、链路1-3和链~ ~路2-3的信道检测信息，完成自适应信道检测。
[0025] 所述自适应信道检测帧的时隙1 时隙6同步头采用M序列M3。~
[0026] 其中，所述步骤S402包括以下步骤：
[0027] 节点1在自适应信道检测帧中的时隙1期间，按照跳频频率f1~fK发送信道检测帧进行广播，同步头序列采用M序列M3；
[0028] 节点2在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f1~fK接收同步头序列为M3的广播帧，根据收到M3相关峰和跳频点fy序号，y=1,2,3…K，确认链路1-2中受到干扰的频点,得到链路1-2的信道检测信息；
[0029] 节点3在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f1 fK接收同步头序列为M3~的广播帧，根据收到M3相关峰和跳频点fy序号，y=1,2,3…K，确认链路1-3中受到干扰的频点,得到链路1-3的信道检测信息；
[0030] 节点2在自适应信道检测帧中的时隙2期间，按照跳频频率f1~fK发送信道检测帧，同步头序列采用M序列M3；
[0031] 节点3在自适应信道检测帧的时隙2期间，按照跳频频率f1 fK接收同步头序列为M3~的信道检测帧，根据收到M3相关峰和跳频点fy序号，y=1,2,3…K，确认链路2-3受到干扰的频点，得到链路2-3的信道检测信息。
[0032] 其中，所述步骤S403包括以下子步骤：
[0033] 节点3在自适应信道检测帧的时隙3期间，按照跳频频率F1 Fm依次发送链路1-3与~链路2-3的信道检测信息到节点2：
[0034] 节点2在自适应信道检测帧的时隙4期间，按照跳频频率F1~Fm发送链路1-2的信道检测信息到节点3；
[0035] 节点2在自适应信道检测帧的时隙5期间，按照跳频频率F1 Fm依次发送链路1-2、链~路1-3和链路2-3的信道检测信息到节点1；
[0036] 节点3在自适应信道检测帧的时隙6期间,按照跳频频率F1~Fm依次发送链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息到节点1。
[0037] 所述步骤S5包括以下子步骤：
[0038] S501.根据链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息，确定三条链路的有效频点；
[0039] S502.判断链路1-2的有效频点、链路1-2的有效频点、以及握手通信频率F1~Fm三者之间是否有交集：
[0040] 若是，将有效频点交集记为F1-1~F1-i，采用双从站直传模式进行通信；
[0041] 若否，进入步骤S503；
[0042] S503.判断链路1-2的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及与握手频率F1~Fm三者之间是否有交集：
[0043] 若是，将有效频点交集记为F2-1 F2-n，采用节点2中转模式进行通信；~
[0044] 若否，进入步骤S504；
[0045] S504.判断链路1-3的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及握手频率F1~Fm三者之间是否有交集：
[0046] 若是，将有效频点交集记为F3-1 F3-j，采用节点3中转模式进行通信；~
[0047] 若否，则给出链路通信故障提示。
[0048] 所述双站直传模式下的通信过程包括：划分双站直传模式下正常通信帧的时隙1~时隙3，每个时隙内部包含1跳，按照F1-1~F1-i依次循环跳频，同步头采用M 序列M4；在双站直传模式下正常通信帧的时隙1，节点1广播遥控信息，节点2和节点3侦测接收遥控信息；在双站直传模式下正常通信帧的时隙2，节点2发送遥测图像信息给节点1；在双站直传模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点1；
[0049] 所述节点2中转模式的通信过程包括：划分节点2中转模式下正常通信帧的时隙1~时隙4，每个时隙内包含1条，按照F2-1~F2-n依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点2，在节点2中转模式下正常通信帧的时隙2，节点2中转发送遥控信息给节点3；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点2；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙4，节点2将自身的遥测图像信息和来自节点3的遥测图像信息发送给节点1；
[0050] 节点3中转模式下的通信过程包括：划分节点3中转模式下正常通信帧的时隙1 时~隙4，每个时隙内包含1条，按照F3-1 F3-j依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在节点3中转模~
式下正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点3，在节点3中转模式下正常通信帧的时隙2，节点3中转发送遥控信息给节点2；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙3，节点2发送遥测图像信息给节点3；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙4，节点3将自身的遥测图像信息和来自节点2的遥测图像信息发送给节点1。
[0051] 本发明的有益效果是：本发明在入网同步完成后，进行信道检测，再根据信道检测结果制定信道传输策略，并且，在入网同步、信道检测和制定信道传输策略时，有效降低了工作频带中受干扰频点引起的不利影响，有利于准确、快速地进行跳频通信。
附图说明
[0052] 图1为本发明的方法流程图；
[0053] 图2为节点间的链路示意图；
[0054] 图3为无线组网通信系统的时帧结构示意图；
[0055] 图4为入网同步帧的时隙划分示意图；
[0056] 图5为自适应信道检测帧的时隙划分示意图；
[0057] 图6为链路1-2的有效频点、链路1-3的有效频点、以及握手通信频率F1~Fm三者之间的交集示意图；
[0058] 图7为链路1-2的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及与握手频率F1~Fm三者之间的交集示意图；
[0059] 图8为链路1-3的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及握手频率F1~Fm三者之间的交集示意图。
[0060] 图9为双站直传模式下正常通信帧的时隙划分示意图；
[0061] 图10为节点2中转模式正常通信帧的时隙划分示意图；
[0062] 图11为节点3中转模式正常通信帧的时隙划分示意图。
具体实施方式
[0063] 下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
[0064] 如图1所示，一种基于自适应信道的跳频通信方法，对于包括一个主站和两个从站的无线组网通信系统，所述的跳频通信方法包括以下步骤：
[0065] S1.将主站和从站分别看作通信节点，如图2所示，主站为节点1，两个从站分别为节点2和节点3；节点1与节点2之间的链路为链路1-2，节点1与节点3之间的链路为链路1-3，节点2与节点3之间的链路为链路2-3；
[0066] S2.从无线组网通信系统的K个固定跳频频率f1~fK中，随机选择分散于整个工作频率内m个频点F1 Fm，作为链路间的握手通信频率；~
[0067] S3.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1 时隙7，完成各个节点的自适应入网；~
[0068] S4.自适应入网完成后，划分自适应信道帧的时隙1 6，进行自适应信道检测；~
[0069] S5.根据自适应信道检测结果，制定自适应信道传输策略，完成节点间的组网通信。
[0070] 在本申请的实施例中，所述无线组网通信系统（由一个主站和两个从站所组成），其系统时帧结构如图3所示，系统时帧结构采用TDMA方式，依次包括多个入网同步帧和多个超帧，其中入网同步帧用于节点的自适应入网，超帧用于节点间的信道检测和信息传输,每一个超帧均包括自适应检测帧、正常通信帧和空闲帧，其中自适应信道检测帧用于进行节点间的信道检测；在完成入网同步后的每个超帧中，均需要先进行自适应信道检测，再根据信道检测结果制定信道传输策略，完成该超帧时间内的节点间信号传输。
[0071] 所述步骤S3包括以下子步骤：
[0072] S301.节点1上电后，划分入网同步帧的时隙1 时隙7，如图4所示，入网同步帧的每~个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F1 Fm：入网同步帧的时隙1为入网命令广播时隙；入网~
同步帧的时隙2 时隙3为入网命令中继时隙；入网同步帧的时隙4 时隙5为入网应答中继时~ ~
隙；入网同步的帧时隙6 时隙7为入网应答时隙；
~
[0073] S302.节点1在入网同步帧的时隙1期间按照跳频频率F1~Fm依次发送入网命令广播报文0x01；
[0074] S303.节点2与节点3分别上电后，不断侦听节点1入网命令广播报文0x01；若节点2接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙2按照跳频频率F1~Fm依次发送入网命令中继报文0x02给节点3；若节点3接收到节点1的入网命令广播报文0x01，则在入网同步帧的时隙3按照跳频频率F1 Fm依次发送入网命令中继报文0x02给节点2；~
[0075] S304.若节点3在入网同步帧的时隙1期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙2期间接收到入网命令中继报文0x02，则节点3在入网同步帧的时隙4期间按照跳频频率F1~Fm依次发送入网应答中继报文0x03到节点2；若节点2在入网同步帧的时隙1期间接收到入网命令广播报文0x01，或是在入网同步帧的时隙3期间接收到入网命令中继报文0x02，则在入网同步帧的时隙5期间按照跳频频率F1 Fm依次发送入网应答中继报~文0x03到节点3；
[0076] S305.节点2如果在入网同步帧的时隙4期间接收到节点3的入网应答中继报文0x03，则节点2在入网同步帧的时隙6按照跳频频率F1 Fm，依次发送节点2和节点3的入网应~
答报文0x04到节点1；节点3如果在入网同步帧的时隙5期间接收到节点2的入网应答中继报文0x03，则节点3在入网同步帧的时隙7按照跳频频率F1~Fm，依次发送节点2和节点3的入网应答报文0x04到节点1；
[0077] S306.根据节点1接收到的入网应答报文，判断节点1组网是否成功：
[0078] 若节点1既没有在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，也没有在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则组网未成功，返回步骤S301继续划分时隙；
[0079] 若节点1在入网同步帧的时隙6接收到节点2发送的两个节点入网应答报文，或是在入网同步帧的时隙7接收到节点3发送的两个节点入网应答报文，则节点2和节点3均已入网，组网成功,进入步骤S4。
[0080] 在入网同步帧的不同时隙上，节点2和节点3均可作为自适应入网中继，在其中一个节点与节点1之间工作频带受到干扰而形成通信断路时，依然可以通过另一个节点作为中继，进而实现自适应入网，有效减小了工作频带受到干扰时给组网带来的不利影响，实现了快速准确的自适应入网。
[0081] 其中，所述入网同步帧的时隙1 时隙3同步头采用M序列M1，入网同步帧时隙4 时~ ~隙7同步头采用M序列M2。
[0082] 所述步骤S303中，节点2与节点3侦听节点1入网命令广播报文0x01的过程包括：节点2与节点3分别守候在F1接收M1序列相关峰，如果超过1个入网同步帧时间还没有收到M1相关峰，则表示频点F1被干扰或频点不是F1，需改用另一频点F2接收M1序列相关峰，直到节点2或节点3在频点Fx，x=1,2,…m处接收到M1相关峰后，节点2或节点3开始入网。
[0083] 所述步骤S4包括以下子步骤：
[0084] S401.划分自适应信道检测帧的时隙1 时隙6：如图5所示，自适应信道检测帧时隙~1 时隙2为信道检测时隙，每个时隙内部包含K跳，跳频频率依次为f1 fK；自适应信道检测帧~ ~
的时隙3~时隙4为信道检测应答中继时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依次为F1~Fm；自适应信道检测帧的时隙5 时隙6为信道检测应答时隙，每个时隙内部包含m跳，跳频频率依~
次为F1~Fm；
[0085] S402.在自适应信道检测帧的时隙1 时隙2期间，对链路1-2、链路1-3和链路2-3按~照跳频频率表f1~fK依次自动扫描一次，检测出有干扰的跳频频率点，得到链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息；
[0086] S403.在自适应信道检测帧时隙3 时隙6期间，节点1 3互传链路1-2、链路1-3和链~ ~路2-3的信道检测信息，完成自适应信道检测。
[0087] 所述自适应信道检测帧的时隙1 时隙6同步头采用M序列M3。~
[0088] 其中，所述步骤S402包括以下步骤：
[0089] 节点1在自适应信道检测帧中的时隙1期间，按照跳频频率f1~fK发送信道检测帧进行广播，同步头序列采用M序列M3；
[0090] 节点2在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f1 fK接收同步头序列为M3~的广播帧，根据收到M3相关峰和跳频点fy序号，y=1,2,3…K，确认链路1-2中受到干扰的频点,得到链路1-2的信道检测信息；
[0091] 节点3在自适应信道检测帧的时隙1期间，按照跳频频率f1 fK接收同步头序列为M3~的广播帧，根据收到M3相关峰和跳频点fy序号，y=1,2,3…K，确认链路1-3中受到干扰的频点,得到链路1-3的信道检测信息；
[0092] 节点2在自适应信道检测帧中的时隙2期间，按照跳频频率f1~fK发送信道检测帧，同步头序列采用M序列M3；
[0093] 节点3在自适应信道检测帧的时隙2期间，按照跳频频率f1~fK接收同步头序列为M3的信道检测帧，根据收到M3相关峰和跳频点fy序号，y=1,2,3…K，确认链路2-3受到干扰的频点，得到链路2-3的信道检测信息。
[0094] 其中，所述步骤S403包括以下子步骤：
[0095] 节点3在自适应信道检测帧的时隙3期间，按照跳频频率F1~Fm依次发送链路1-3与链路2-3的信道检测信息到节点2：
[0096] 节点2在自适应信道检测帧的时隙4期间，按照跳频频率F1 Fm发送链路1-2的信道~检测信息到节点3；
[0097] 节点2在自适应信道检测帧的时隙5期间，按照跳频频率F1~Fm依次发送链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息到节点1；
[0098] 节点3在自适应信道检测帧的时隙6期间,按照跳频频率F1 Fm依次发送链路1-2、链~路1-3和链路2-3的信道检测信息到节点1。
[0099] 在自适应信道检测帧中，通过时隙划分，并在划分的时隙基础上进行信道检测和检测信息互传，有效减小了工作频带受到干扰时给组网带来的不利影响，实现了快速、准确的自适应信道检测。
[0100] 所述步骤S5包括以下子步骤：
[0101] S501.根据链路1-2、链路1-3和链路2-3的信道检测信息，确定三条链路的有效频点；
[0102] S502.判断链路1-2的有效频点、链路1-3的有效频点、以及握手通信频率F1 Fm三~者之间是否有交集：
[0103] 若是，将有效频点交集记为F1-1~F1-i，如图6所示，采用双从站直传模式进行通信；
[0104] 若否，进入步骤S503；
[0105] S503.判断链路1-2的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及与握手频率F1 Fm三者~之间是否有交集：
[0106] 若是，将有效频点交集记为F2-1~F2-n，如图7所示，采用节点2中转模式进行通信；
[0107] 若否，进入步骤S504；
[0108] S504.判断链路1-3的有效频点、链路2-3的有效频率点、以及握手频率F1 Fm三者之~间是否有交集：
[0109] 若是，将有效频点交集记为F3-1~F3-j，如图8所示，采用节点3中转模式进行通信；
[0110] 若否，则给出链路通信故障提示。
[0111] 所述双站直传模式下的通信过程包括：划分双站直传模式下正常通信帧的时隙1~时隙3，如图9所示，每个时隙内部包含1跳，按照F1-1 F1-i依次循环跳频，同步头采用M序列~
M4；在双站直传模式下正常通信帧的时隙1，节点1广播遥控信息，节点2和节点3侦测接收遥控信息；在双站直传模式下正常通信帧的时隙2，节点2发送遥测图像信息给节点1；在双站直传模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点1；
[0112] 所述节点2中转模式的通信过程包括：划分节点2中转模式下正常通信帧的时隙1~时隙4，如图10所示，每个时隙内包含1条，按照F2-1~F2-n依次循环跳频，同步头采用M序列M4；
在节点2中转模式下正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点2，在节点2中转模式下正常通信帧的时隙2，节点2中转发送遥控信息给节点3；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙3，节点3发送遥测图像信息给节点2；在节点2中转模式下正常通信帧的时隙4，节点2将自身的遥测图像信息和来自节点3的遥测图像信息发送给节点1；
[0113] 节点3中转模式下的通信过程包括：划分节点3中转模式下正常通信帧的时隙1 时~隙4，如图11所示，每个时隙内包含1条，按照F3-1~F3-j依次循环跳频，同步头采用M序列M4；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙1，节点1发送遥控信息到节点3，在节点3中转模式下正常通信帧的时隙2，节点3中转发送遥控信息给节点2；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙3，节点2发送遥测图像信息给节点3；在节点3中转模式下正常通信帧的时隙4，节点3将自身的遥测图像信息和来自节点2的遥测图像信息发送给节点1。
[0114] 综上，本发明在入网同步完成后，进行信道检测，再根据信道检测结果制定信道传输策略，并且，在入网同步、信道检测和制定信道传输策略时，有效降低了工作频带中受干扰频点引起的不利影响，有利于准确、快速地进行跳频通信。
