加工系统以及机械控制装置

摘要

本发明涉及移动机器人对加工机进行物品的搬入以及搬出的加工系统以及机械控制装置。该加工系统为了实现针对加工机的物品的搬入搬出的自动化，能够由加工机的机械控制装置简单地设定机器人的动作。加工系统具备机械控制装置和机器人控制装置。机械控制装置具备：通信部，其在通过判定部判定为移动机器人配置在与加工机相邻的预定位置时，从存储部读出与通过设定部设定的上述加工品种对应的设定数据以及机器人动作程序，并发送给机器人控制装置。

权利要求

1.一种加工系统，具备：加工机，其加工物品；移动机器人，其能够移动到与上述加工机相邻的预定的第一位置，且在移动到上述第一位置时对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一个动作；机械控制装置，其控制上述加工机；以及机器人控制装置，其控制上述移动机器人，该加工系统的特征在于，上述机械控制装置具有：第一存储部，其存储用于通过上述加工机得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的第一设定数据以及第一机器人动作程序；

设定部，其能够选择上述多个加工程序中的一个，设定通过上述加工机得到的上述加工品种；

判定部，其判定上述移动机器人是否配置在上述第一位置；以及

第一通信部，其在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述第一位置时，从上述第一存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，并发送给上述机器人控制装置，上述机器人控制装置具有：第二通信部，其能够接收从上述第一通信部发送来的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，上述机器人控制装置根据通过上述第二通信部接收到的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序来控制上述移动机器人，使得上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方。

2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，

上述移动机器人是自走式移动机器人，

上述机器人控制装置还具备：第二存储部，其将用于使上述移动机器人依次移动到上述第一位置和远离上述第一位置的预定的第二位置的导航信息与每个上述加工机的固有识别信息关联地进行存储，上述机械控制装置根据加工的进度状况，将用于召集上述移动机器人的移动指令与上述加工机的上述固有识别信息一起从上述第一通信部发送给上述机器人控制装置，上述机器人控制装置通过上述第二通信部接收与上述移动指令一起发送来的上述加工机的上述固有识别信息，从上述第二存储部读出与接收到的上述加工机的上述固有识别信息对应的上述导航信息，并根据读出的上述导航信息来使移动机器人依次移动到上述第一位置和上述第二位置。

3.根据权利要求2所述的加工系统，其特征在于，

在上述第二位置设置收纳未加工的上述物品和加工完毕的上述物品的收纳台，上述第一存储部还按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述收纳台进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的第二设定数据以及第二机器人动作程序，上述第一通信部在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述第一位置时，从上述第一存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述第二设定数据以及上述第二机器人动作程序，并发送给上述机器人控制装置，上述第二通信部接收上述第二设定数据以及上述第二机器人动作程序并存储在上述第二存储部中，上述机器人控制装置在上述移动机器人移动到上述第二位置时，根据存储在上述第二存储部中的上述第二设定数据以及上述第二机器人动作程序来控制上述移动机器人，使得上述移动机器人针对上述收纳台进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出。

4.一种机械控制装置，控制通过移动机器人进行未加工物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一个动作的加工机，其特征在于，该机械控制装置具有：

存储部，其存储用于通过上述加工机得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的设定数据以及机器人动作程序；

设定部，其选择上述多个加工程序中的一个，设定通过上述加工机得到的上述加工品种；

判定部，其判定上述移动机器人是否配置在与上述加工机相邻的预定位置；以及通信部，其在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述预定位置时，从上述存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述设定数据以及上述机器人动作程序，并发送给控制上述移动机器人的机器人控制装置。

说明书

加工系统以及机械控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种移动机器人对加工机进行物品的搬入以及搬出的加工系统以及机械控制装置。

背景技术

[0002] 在生产现场中，有希望使用机器人将未加工的物品搬入机床等加工机中，并且从加工机搬出加工完毕的物品的情况。为了实现该情况，需要在加工机的物品搬入搬出口附近安装机器人，使控制该机器人的控制装置(以下称为机器人控制装置)与控制该加工机的控制装置(以下称为机械控制装置)能够相互通信地连接。进一步，需要事先生成用于使机器人进行针对加工机的物品的搬入搬出的设定数据和机器人动作程序，并存储在机器人控制装置中。

[0003] 这种机器人的安装和动作设定对加工机的用户来说是较难的作业，因此加工机的用户需要有偿地依赖机器人专门的集成器而使机器人成为能够使用的状况。在需要随着生产工序的变更而从加工机前拆除机器人时，机器人的拆除作业对加工机的用户来说也是较难的作业。因此，使用机器人进行对加工机的物品的搬入搬出对加工机的用户来说不是简单的事情。

[0004] 因此，作为对加工机的用户来说能够容易地使用机器人的技术，例如有日本专利第4676544号公报和日本专利第5160700号公报等。

[0005] 日本专利第4676544号公报公开一种控制机器人的机器人控制装置，该机器人对通过机床控制装置控制的机床进行工件的供给以及取出。进一步，在日本专利第4676544号公报中，机器人控制装置从机床控制装置经由通信网络取得与机床相关的信息，并将取得的与机床相关的信息显示在示教操作盘的显示器的机床用画面上。

[0006] 另外，日本专利第5160700号公报公开一种NC机床系统，该NC机床系统具备NC机床、NC机床的操作盘、配置在NC机床上方的多关节机器人、存储用于使多关节机器人动作的程序的程序存储单元以及按照该程序控制多关节机器人的机器人控制装置。进一步，根据日本专利第5160700号公报，在操作盘上设置在执行程序并使多关节机器人动作时进行操作的开关单元，机器人控制装置控制多关节机器人，使得多关节机器人沿着移动路径从当前位置恢复到待机位置，该移动路径由通过开关单元的操作而执行的程序进行编程。

[0007] 但是，如上述的日本专利第4676544号公报、日本专利第5160700号公报等所记载那样，一般用于对加工机执行机器人自身动作的设定数据和机器人动作程序被事先保存在机器人控制装置内的存储器中。

[0008] 假设构成为能够使一个机器人移动到多台机床的每台之前，通过该一个机器人对多个机床分别进行工件的搬入搬出。此时，需要在附属于该机器人的机器人控制装置内的存储器中存储分别与机床对应的设定数据以及机器人动作程序。特别是需要根据机床的种类、设置在机床内的工件固定夹具的种类、收纳搬入机床的未加工的工件和从机床搬出的加工完毕的工件的工件储存器的种类、通过机床得到的加工品种的数量等来准备这些机器人动作程序以及设定数据。另外，上述加工品种是工件的加工形状的种类，即通过机床得到的加工品的种类。

[0009] 进一步说具体例，当在种类不同的10台机床的每台中能够进行10个品种的加工的情况下，需要在一个机器人控制装置内的存储器中保存100个机器人动作程序以及设定数据。因此，会有以下问题，即机床的台数和能够通过各个机床变更的加工品种的数量越增加，一个机器人控制装置的存储器所需要的存储容量越增加。

[0010] 在上述具体例的情况下，需要作业者根据机器人的移动目的地的机床的种类、通过移动目的地的机床当前设定的加工品种来准确地切换存储在机器人控制装置内的设定数据以及机器人动作程序。在这种切换作业中，会有以下问题，即作业者会错误地选择与机器人的移动目的地的机床的加工状况没有对应的设定数据以及机器人动作程序。

[0011] 另外，能够构成为使10台机器人移动到10台机床的每台之前，通过各个机器人对10台机床分别进行工件的搬入搬出。此时，分别附属于该10台机器人的每一台机器人的机器人控制装置需要具有与10台机床分别对应的设定数据以及机器人动作程序。因此，当需要在某个机床中修正一个加工品种用的设定数据和机器人动作程序时，会有对10台机器人各自的机器人控制装置产生设定数据以及机器人动作程序的修正作业的问题。

发明内容

[0012] 根据以上问题，对加工机的用户来说使用机器人并不是简单的。为了实现针对加工机的物品的搬入搬出的自动化，希望能够由加工机的机械控制装置简单地设定机器人的动作。

[0013] 本公开的一个方式为提供一种加工系统，具备：加工机，其加工物品；移动机器人，其能够移动到与上述加工机相邻的预定的第一位置，被移动到上述第一位置并对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方；机械控制装置，其控制上述加工机；以及机器人控制装置，其控制上述移动机器人。

[0014] 在上述一个方式中，上述机械控制装置具有：

[0015] 第一存储部，其存储用于通过上述加工机得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的第一设定数据以及第一机器人动作程序；

[0016] 设定部，其能够选择上述多个加工程序中的一个，设定通过上述加工机得到的上述加工品种；

[0017] 判定部，其判定上述移动机器人是否配置在上述第一位置；以及[0018] 第一通信部，其在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述第一位置时，从上述第一存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，并发送给上述机器人控制装置，

[0019] 上述机器人控制装置具有：第二通信部，其能够接收从上述第一通信部发送来的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，

[0020] 上述机器人控制装置根据通过上述第二通信部接收到的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序来控制上述移动机器人，使得上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方。

[0021] 本公开的其他方式提供一种机械控制装置，其控制通过移动机器人进行未加工物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方的加工机。

[0022] 在上述其他方式中，机械控制装置具有：

[0023] 存储部，其存储用于通过上述加工机得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的设定数据以及机器人动作程序；

[0024] 设定部，其选择上述多个加工程序中的一个，设定通过上述加工机得到的上述加工品种；

[0025] 判定部，其判定上述移动机器人是否配置在与上述加工机相邻的预定位置；以及[0026] 通信部，其在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述预定位置时，从上述第一存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述设定数据以及上述机器人动作程序，并发送给控制上述移动机器人的机器人控制装置。

附图说明

[0027] 通过说明与附图关联的以下实施方式，能够使本发明的目的、特征以及优点更加明了。

[0028] 图1是说明一个实施方式的加工系统的结构的图。

[0029] 图2是示意地表示一个实施方式的加工系统的自走式移动机器人的移动路径的一例的平面图。

[0030] 图3是用于说明图2所示的加工系统的加工完毕的工件的搬出动作的流程的流程图。

[0031] 图4是用于说明图2所示的加工系统的未加工的工件的搬入动作的流程的流程图。

具体实施方式

[0032] 以下参照附图说明本发明的实施方式。对与所用附图对应的结构要素标注共同的参照标记。为了容易理解，适当变更这些附图的比例尺。另外，附图所示的方式是用于实施本发明的一个例子，本发明不限于图示的方式。

[0033] 图1是说明一个实施方式的加工系统的结构的图。

[0034] 参照图1，本实施方式的加工系统10具备加工物品的加工机11、能够移动与加工机11相邻的预定位置(以下称为第一位置)的移动机器人12。移动机器人12是移动到上述第一位置，对加工机11进行未加工物品的搬入以及加工完毕物品的搬出中的至少一方的机器人。

[0035] 加工系统10还具备控制加工机11的机械控制装置13和控制移动机器人12的机器人控制装置14。图1中，分别一组一组表示加工机11与机械控制装置13的组和移动机器人12与机器人控制装置14的组，但是本发明不限于此。即，加工机11与机械控制装置13的组可以是一组以上，移动机器人12与机器人控制装置14的组也可以是一组以上。

[0036] 移动机器人12具备在任意方向移动的移动体12a、固定在移动体12a之上的机器人12b。移动体12a是通过作业者自身进行移动的台车或者是自律行驶式的移动体、例如AGV(Automated guided vehicle：自动引导车)。即，移动机器人12可以是通过作业者自身使台车移动而能够变更移动机器人12本身的位置的移动机器人，也可以是通过AGV按照预定的路径进行移动的自走式移动机器人。另外，移动机器人12最好具备能够在目的的移动目的地使移动体12a不运动地暂时固定的固定装置(未图示)。

[0037] 进一步，最好在移动体12a上搭载机器人控制装置14。当移动体12a是AGV时，机器人控制装置14可以不仅控制机器人12b也控制AGV。

[0038] 移动机器人12所具备的机器人12b例如是包括多个机械臂部和连接各个机械臂部的多个关节部的多关节机器人。在位于机器人12b的多个机械臂部中最远位置的机械臂部的前端固定有作为终端执行器的机械手15。机械手15为能够保持或放下物品的结构。终端执行器不限于机械手15，能够使用任意的装置，例如气动卡盘、电磁卡盘等。机器人12b能够将由机械手15握持的物品配置在希望的位置。

[0039] 进一步，机器人12b最好是不需要包围机器人12b的安全栅栏的人协作型机器人。这种人协作型机器人为了确保作业者的安全，优选具有接触停止功能，即当作业者和机器人12b接触时，检测该接触时的力或力矩等并使机器人12b停止。进一步，最好具备以下安全功能，即当作业者入侵机器人12b的可移动范围时使机器人12b的动作停止，并使机器人12b的动作速度下降等。

[0040] 另一方面，加工机11是加工中心和NC车床等机床。作为机床的加工机11例如具备安装了工具的主轴头、设置有用于固定作为应该加工物品的工件的工件固定夹具的移动工作台。由外壳覆盖主轴头以及移动工作台等，在外壳上设置门11a。在工件加工过程中关上门11a，在工件加工完毕后，为了能够针对外壳内的工件固定夹具更换工件，门11a为打开的状态。具备了上述主轴头、移动工作台以及门等的加工机11由机械控制装置13例如CNC(Computerized numerical controller：计算机数字控制器)来控制。

[0041] 当加工机11是上述机床时，上述的预定第一位置例如是在加工机11的门11a前面的预先决定的位置。在该门11a前面的预定位置设置移动机器人12，并且当门11a打开时，移动机器人12的机器人12b将未加工的工件搬入加工机11的外壳内并配置在移动工作台的工件固定夹具上。进一步，机器人12b从移动工作台的工件固定夹具取出加工完毕的工件并搬出到加工机11的外壳外。当然能够适用本发明的加工机不限于上述的机床。

[0042] 进一步，本实施方式的机械控制装置13如图1所示，具备第一存储部16、设定部17、判定部18以及第一通信部19。

[0043] 第一存储部16中存储用于通过加工机11得到多个加工品种的多个加工程序。进一步，第一存储部16中按照每个加工品种存储用于使移动机器人12对加工机11进行未加工工件的搬入以及加工完毕工件的搬出的第一设定数据以及第一机器人动作程序。

[0044] 上述加工品种为工件的加工形状的种类，即通过加工机11得到的加工品的种类。另外，设定数据指在通过机器人动作程序使移动机器人12动作时所需要的位置数据、速度数据以及连锁设定值等。

[0045] 设定部17能够选择上述多个加工程序中的一个并设定通过加工机11得到的加工品种。当加工机11为加工中心时，加工中心所具备的操作盘会成为设定部17。此时，人经由操作盘来选择加工程序，从而设定通过加工中心得到的加工品种。

[0046] 判定部18判定移动机器人12是否配置在上述的预定第一位置例如加工机11的门11a前面的预定位置。为了进行这样的判定，加工机11最好具备能够取得与接近加工机11的移动机器人12的相对位置和距离的传感器，例如摄像机、激光跟踪器、非接触式传感器等。
此时，当移动机器人12接近预定第一位置时，通过上述传感器检测出加工机11与移动机器人12之间的相对位置和距离，从而判定部18可以判定移动机器人12是否配置在预定第一位置。另外，也可以在上述预定第一位置配置标记或定位部件，并由作业者决定移动机器人12的位置使得移动机器人12适合标记或定位部件。此时，移动机器人12能够将适合标记或定位部件的信息从操作盘等输入到加工机11中，判定部18基于该输入信息，判定为移动机器人12已配置在预定的第一位置。

[0047] 或者，如果移动机器人12是自走式的移动机器人，则将向上述预定第一位置的移动结束了的信号从机器人控制装置14发送给机械控制装置13，判定部18可以根据该信号判断为移动机器人12已配置在预定第一位置。当然，这些判定方法是一例。

[0048] 第一通信部19在通过判定部18判定为移动机器人12已配置在上述第一位置时，从第一存储部16读出与通过设定部17设定的加工品种对应的第一设定数据以及第一机器人动作程序，并发送给机器人控制装置14。另外，第一通信部19与后述的第二通信部20分别是通过无线通信例如Wi-Fi、Bluetooth(注册商标)等进行信息的接收发送的部分。

[0049] 另一方面，本实施方式的机器人控制装置14具备第二通信部20。第二通信部20能够接收从机械控制装置13的第一通信部19发送来的第一设定数据以及第一机器人动作程序。

[0050] 机器人控制装置14根据由第二通信部20接收到的第一设定数据以及第一机器人动作程序控制移动机器人12，使得移动机器人12对加工机11进行未加工工件的搬入以及加工完毕的工件搬出中的至少一方。

[0051] 如图1所示，上述机器人控制装置14还具备存储由第二通信部20接收到的第一设定数据以及第一机器人动作程序的第二存储部21。

[0052] 特别是在移动机器人12具备上述的AGV作为移动体12a的自走式机器人，而不具备通过作业者自身移动的台车作为移动体12a时，最好采取以下的方式。

[0053] 当移动机器人12是自走式机器人时，最好在第二存储部21中将用于使移动机器人12自身依次移动到上述预定第一位置和远离该第一位置的预定第二位置的导航信息与加工机11的固有识别信息(以下略称为ID)关联地进行存储。

[0054] 上述预定第二位置例如是与收纳未加工的工件和加工完毕的工件的工件储存器等收纳台相邻的位置。

[0055] 上述导航信息包括与第一位置和第二位置分别相关的位置数据、在第一位置和第二位置之间决定的移动路径数据等、基于这些位置数据以及移动路径数据使移动机器人12的AGV动作的AGV动作程序。例如，在工厂中，在包括加工机11的多个生产机械之间存在移动机器人12能够通过的多个通道和通道的交叉点。第二存储部21中最好预先存储这种多个通道的位置和通道交叉点的位置等作为上述移动路径数据。

[0056] 进一步，机械控制装置13根据加工机的加工进度状况，将用于召集自走式移动机器人12的移动指令与加工机11的固有ID一起从第一通信部19发送给机器人控制装置14。移动指令的发送定时可以是加工机11完成了加工动作时，或者也可以是根据加工程序的执行状况推测加工机的加工结束时刻且为推测出的加工结束时刻的预定时间前。即，最好根据加工的进度状况来发送移动指令。

[0057] 此时，机器人控制装置14通过第二通信部20接收与上述的移动指令一起发送来的加工机11的固有ID，从第二存储部21读出与接收到的加工机11的固有ID对应的导航信息。机器人控制装置14根据读出的导航信息来将移动机器人12依次移动到上述第一位置和第二位置。

[0058] 进一步，机器人控制装置14在移动机器人12移动到与上述的收纳台相邻的第二位置时，控制移动机器人12使得移动机器人12对该收纳台进行未加工工件的搬入以及加工完毕工件的搬出。

[0059] 此时，用于使移动机器人12对收纳台进行未加工工件的搬入以及加工完毕工件的搬出的第二设定数据以及第二机器人动作程序最好事先从机械控制装置13发送到机器人控制装置14。

[0060] 即，第二设定数据以及第二机器人动作程序也与上述第一设定数据以及第一机器人动作程序同样地存储在机械控制装置13的第一存储部16中。当移动机器人12移动到与上述加工机11相邻的第一位置时，机器人控制装置14最好从机械控制装置13取得第一设定数据以及第一机器人动作程序、第二设定数据以及第二机器人动作程序。

[0061] 更具体地说，上述的第二设定数据以及第二机器人动作程序按照每个加工品种被存储在机械控制装置13的第一存储部16中。

[0062] 机械控制装置13的第一通信部19在通过判定部18判定为移动机器人12被配置在与上述加工机11相邻的第一位置时，也从第一存储部16读出与通过设定部17设定的加工品种对应的第二设定数据以及第二机器人动作程序，并发送给机器人控制装置14。

[0063] 机器人控制装置14的第二通信部20接收第二设定数据以及第二机器人动作程序，并存储在第二存储部21中。

[0064] 机器人控制装置14在移动到与上述收纳台相邻的第二位置时，根据存储在第二存储部21中的第二设定数据以及第二机器人动作程序，使移动机器人12进行针对收纳台的未加工工件的搬入以及加工完毕工件的搬出。

[0065] 另外，上述机械控制装置13以及机器人控制装置14构成为分别使用具备了经由总线相互连接的存储器、CPU(control processing unit：控制处理单元)以及通信控制部等的计算机系统。该存储器包括ROM(read only memory：只读存储器)和RAM(random access memory：随机存取存储器)等。在这种计算机系统内的ROM或RAM中适当地存储计算机程序。通过由机械控制装置13以及机器人控制装置14各自的CPU执行存储器内的计算机程序来实现上述的设定部17、判定部18、第一通信部19、第二通信部20、第一存储部16、第二存储部21等的功能或动作。

[0066] 图2是示意地表示一个实施方式的加工系统10的自走式移动机器人12的移动路径的一例的平面图。图3是用于说明图2所示的加工系统10的加工完毕的工件X1的搬出动作流程的流程图。图4是用于说明图2所示的加工系统10的未加工的工件X2的搬入动作流程的流程图。

[0067] 图2所示的一例的加工系统10具备第一加工机11A、第二加工机11B等多个加工机11、移动机器人12、第一工件储存器22A、第二工件储存器22B等工件储存器22。各个加工机
11A、11B可以是相同的加工机11，也可以是不同的加工机11。第一工件储存器22A收纳与第一加工机11A相关的加工完毕的工件X1和未加工的工件X2，第二工件储存器22B收纳与第二加工机11B相关的加工完毕的工件Y1和未加工的工件Y2。图2虽然没有表示，但是机械控制装置13分别附属于加工机11A、11B，机器人控制装置14附属于移动机器人12。

[0068] 在图3以及图4中，代表地表示仅与图2所示的第一加工机11A关联的加工系统10的动作流程的例子。在开始图3所示的动作流程时，在第一加工机11A的机械控制装置13的第一存储部16中已经存储有用于通过该加工机得到多个加工品种的多个加工程序。进一步，在第一加工机11A的机械控制装置13的第一存储部16中已经存储上述第一设定数据以及第一机器人动作程序、上述第二设定数据以及第二机器人动作程序。通过作业者操作与机械控制装置13适当连接的上位计算机或操作盘(未图示)来进行这种动作程序等的存储作业。

[0069] 根据图3，首先在步骤S11中，通过附属于第一加工机11A的机械控制装置13的设定部17对第一加工机11A设定应该取得的加工品种。具体地说，作业者从设定部，例如操作盘操作机械控制装置13，从机械控制装置13的第一存储部16选择得到希望的加工品种的加工程序。

[0070] 在接下来的步骤S12中，加工开始指令被输入到第一加工机11A中。第一加工机11A通过该加工开始指令开始用于得到所设定的加工品种的加工动作(步骤S13)。

[0071] 在接下来的步骤S14中，附属于第一加工机11A的机械控制装置13将用于召集移动机器人12的移动指令与第一加工机11A的固有ID一起从第一通信部19发送给机器人控制装置14。

[0072] 机器人控制装置14通过第二通信部20接收与上述移动指令一起发送来的第一加工机11A的固有ID，并从第二存储部21读出与接收到的第一加工机11A的固有ID对应的导航信息。进一步，机器人控制装置14根据与第一加工机11A相关的导航信息，使移动机器人12移动到第一加工机11A的门11a前面的预定位置。

[0073] 其结果，在步骤S15中，移动机器人12从待机位置或当前位置移动到第一加工机11A的门11a的前面(参照图2的虚线箭头所示的路径A)。

[0074] 在接下来的步骤S16中，附属于第一加工机11A的机械控制装置13判断为移动机器人12已配置在第一加工机11A的门11a前面的预定位置(以下略称为第一位置)(配对结束)。

[0075] 具体地说，第一加工机11A具备能够取得与接近第一加工机11A的移动机器人12之间的相对位置和距离的传感器，例如摄像机、激光跟踪器、非接触式传感器等。根据通过该传感器检测出的值，机械控制装置13的判定部18判定移动机器人12是否已配置在上述第一位置。作为其他的判定方法，判断移动机器人12向上述第一位置的移动动作已结束，并将移动结束信号发送给机械控制装置13。机械控制装置13也可以通过该移动结束信号的输入来判断移动机器人12已配置在上述第一位置。

[0076] 在接下来的步骤S17中，机械控制装置13的第一通信部19从第一存储部16读出与通过设定部17设定的加工品种对应的第一设定数据以及第一机器人动作程序，并发送给机器人控制装置14。此时，最好将与通过设定部17设定的加工品种对应的第二设定数据以及第二机器人动作程序也发送给机器人控制装置14。

[0077] 在接下来的步骤S18中，机器人控制装置14的第二通信部20接收发送来的第一设定数据以及第一机器人动作程序。此时，从第一通信部19发送来的第二设定数据以及第二机器人动作程序被存储在机器人控制装置14的第二存储部21中。

[0078] 在接下来的步骤S19中，第一加工机11A的加工结束。随着加工的结束，第一加工机11A的机械控制装置13控制第一加工机11A的外壳的门11a的开关装置(未图示)并打开门
11a。此时，机械控制装置13最好将开放了门11a的情况从第一通信部19通知给机器人控制装置14。

[0079] 这种加工结束步骤不需要在上述步骤S18之后，如果是上述步骤S13之后，则什么时候都可以。换句话说，可以在加工中进行上述步骤S14～步骤S18，也可以在加工结束后进行。

[0080] 在门11a开放后，机器人控制装置14根据通过第二通信部20接收到的第一设定数据以及第一机器人动作程序来控制移动机器人12。这样，移动机器人12通过机械手15握持第一加工机11A内的加工完毕的工件X1，并从第一加工机11A搬出该加工完毕的工件X1(步骤S20)。

[0081] 之后，如图4所示，在步骤S21中，移动机器人12从第一加工机11A的门11a前面的预定位置移动到第一工件储存器22A前面的预定位置(以下略称为第二位置)(参照图2的虚线箭头所示的路径B)。这是由机器人控制装置14根据与上述第一加工机11A相关的导航信息使移动机器人12的AGV动作而实现的。另外，在第一工件储存器22A或其周围的地面上设置对准标记，使用该对准标记能够判定移动机器人12是否配置在上述第二位置上。

[0082] 当移动机器人12在上述第二位置时，机器人控制装置14根据存储在第二存储部21中的第二设定数据以及第二机器人动作程序来控制移动机器人12。这样，移动机器人12将通过机械手15握持的加工完毕的工件X1搬入第一工件储存器22A(步骤S22)。接着，移动机器人12通过机械手15握持第一工件储存器22A上的未加工的工件X2，并从第一工件储存器22A搬出该未加工的工件X2(步骤S23)。即，换为在第一工件储存器22A上搭载加工完毕的工件，从第一工件储存器22A取出未加工的工件。

[0083] 在接下来的步骤S24中，移动机器人12从上述第二位置再次移动到第一加工机11A的门11a前面的预定位置(即第一位置)(参照图2由虚线的箭头表示的路径C)。移动后，与上述步骤S16同样，附属于第一加工机11A的机械控制装置13判断为移动机器人12已配置在上述第一位置(配对结束)。进一步，与上述步骤S17以及步骤S18同样，机器人控制装置14的第二通信部20从机械控制装置13的第一通信部接收上述第一设定数据以及第一机器人动作程序。

[0084] 接着，机器人控制装置14根据由第二通信部20接收到的第一设定数据以及第一机器人动作程序来控制移动机器人12。这样，移动机器人12通过机械手15将未加工的工件搬入第一加工机11A内(步骤S25)。

[0085] 在接下来的步骤S26中，移动机器人12从加工机11A的门11a前面的预定位置移动到预定的待机位置(参照图2由虚线的箭头表示的路径D)。这也是由机器人控制装置14根据与第一加工机11A相关的导航信息使移动机器人12的AGV动作而实现的。

[0086] 之后，机器人控制装置14等待用于召集移动机器人12的移动指令。机器人控制装置14如果通过第二通信部20接收到移动指令，则再次进行上述的步骤S15～步骤S26。

[0087] 如果上述的移动指令是来自其他的加工机，例如第二加工机B的移动指令，则最好与第二加工机11B以及第二工件储存器22B相关地实施与上述步骤S15～步骤S26同样的动作。另外，机器人控制装置14在从多个加工机11接收到移动指令的情况下，最好使移动机器人12优先移动到与最初接收到的移动指令对应的加工机11。

[0088] 根据以上说明的本实施方式的加工系统10，能够通过机械控制装置13的设定部17选择多个加工程序中的一个，并设定通过加工机11得到的加工品种。用于使移动机器人12对加工机11进行未加工工件的搬入以及加工完毕工件的搬出的第一设定数据以及第一机器人动作程序按照每个加工品种存储在附属于加工机11的机械控制装置13的第一存储部16中。进一步，如果通过机械控制装置13的判定部18判断为移动机器人12已配置在与加工机11相邻的预定第一位置，则从上述第一存储部16读出与通过设定部17设定的加工品种对应的第一设定数据以及第一机器人动作程序，并发送给机器人控制装置14。

[0089] 因此，能够对机器人控制装置14准确地输入适合于加工机中当前设定的加工品种的第一设定数据以及第一机器人动作程序。即，在机器人控制装置14中，不会选择得到与通过移动机器人12的移动目的地的加工机11设定的加工品种不同的加工品种的设定数据和机器人动作程序。

[0090] 进一步，使机械控制装置13的第一存储部16按照每个加工品种存储用于使移动机器人12动作的第一设定数据以及第一机器人动作程序，所以即使增加加工机11的数量和能够通过各加工机11变更的加工品种的数量，也不会增加机器人控制装置14所需要的存储器容量。即，第一设定数据以及第一机器人动作程序等是移动机器人12的依赖于工件加工的信息，在机械控制装置13的第一存储部16种只存储这样的信息，所以即使加工品种等增加，机器人控制装置14的存储器容量也可以不增加。另外，自走式移动机器人12的移动所需要的导航信息被存储在机器人控制装置14中。

[0091] 另外，加工系统10具备多个移动机器人12，在某个加工机中会产生需要修正一个加工品种用的设定数据和机器人动作程序。此时，只要修正存储在附属于上述某个加工机11中的机械控制装置13的第一存储部16中的设定数据和机器人动作程序，就能够在所有的移动机器人12中使用修正后的设定数据和机器人动作程序。因此，消除了设定数据和机器人动作程序的修正遗忘或修正错误。

[0092] 根据以上情况，为了使针对加工机11的工件的搬入搬出自动化，能够由加工机11的机械控制装置13简单地设定移动机器人12的动作。

[0093] 以上，说明了本发明的实施方式，但是本领域技术人员也理解能够在不脱离后述的专利请求的公开范围内进行各种修正以及变更。

[0094] 另外，为了解决本公开的问题，能够提供以下各种方式及其效果。另外，以下方式的说明文中的括号内的编号与本公开的附图的参照标记对应。

[0095] 例如，本公开的第一方式为加工系统(10)，具备：加工机(11)，其加工物品；移动机器人(12)，其能够移动到与上述加工机(11)相邻的预定第一位置，移动到上述第一位置对上述加工机(11)进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方；机械控制装置(13)，其控制上述加工机(11)；以及机器人控制装置(14)，其控制上述移动机器人(12)。

[0096] 在该第一方式的加工系统(10)中，具备：

[0097] 第一存储部(16)，其存储用于通过上述加工机(11)得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人(12)对上述加工机(11)进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的第一设定数据以及第一机器人动作程序；

[0098] 设定部(17)，其选择上述多个加工程序中的一个，并设定通过上述加工机(11)得到的上述加工品种；

[0099] 判定部(18)，其判定上述移动机器人(12)是否已配置在上述第一位置；以及[0100] 第一通信部(19)，其在通过上述判定部(18)判定为上述移动机器人(12)已配置在上述第一位置上时，从上述第一存储部(16)读出与通过上述设定部(17)设定的上述加工品种对应的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，并发送给上述机器人控制装置(14)，

[0101] 上述机器人控制装置(14)具有：第二通信部(20)，其能够接收从上述第一通信部(19)发送的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，

[0102] 上述机器人控制装置(14)根据通过上述第二通信部(20)接收到的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序来控制上述移动机器人(12)，使得上述移动机器人(12)对上述加工机(11)进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方。

[0103] 根据上述第一方式，为了使针对加工机的物品的搬入搬出自动化，能够由加工机的机械控制装置简单地设定机器人的动作。

[0104] 即，如果通过机械控制装置的判定部判断为移动机器人已配置在与加工机相邻的预定第一位置，则从机械控制装置的第一存储部读出与通过设定部设定的加工品种对应的第一设定数据以及第一机器人动作程序，并发送给机器人控制装置。

[0105] 因此，在机器人控制装置中，不会选择得到与通过移动机器人的移动目的地的加工机所设定的加工品种不同的加工品种的设定数据和机器人动作程序。

[0106] 另外，使机械控制装置的第一存储部按照每个加工品种存储上述第一设定数据以及第一机器人动作程序，因此即使加工机的数量、能够通过各个加工机变更的加工品种的数量增加，机器人控制装置所需要的内存器容量也不增加。

[0107] 进一步，在具备有多个移动机器人的加工系统的情况下，只要修正存储在附属于某个加工机的机械控制装置中的设定数据、机器人动作程序，就能够在所有的移动机器人的机器人控制装置中使用修正后的设定数据和机器人动作程序。因此，消除了设定数据和机器人动作程序的修正遗忘和修正错误。

[0108] 另外，其他方式为在上述第一方式的加工系统(10)中，

[0109] 上述移动机器人(12)是自走式的移动机器人，

[0110] 上述机器人控制装置(14)还具备：第二存储部(21)，其将用于使上述移动机器人(12)依次移动到上述第一位置和远离上述第一位置的预定第二位置的导航信息与每个上述加工机的固有识别信息关联地进行存储。

[0111] 上述机械控制装置(13)根据加工的进度状况，将用于召集上述移动机器人(12)的移动指令与上述加工机(11)的上述固有识别信息一起从上述第一通信部(19)发送给上述机器人控制装置(14)。

[0112] 上述机器人控制装置(14)通过上述第二通信部(20)接收与上述移动指令一起发送来的上述加工机(11)的上述固有识别信息，从上述第二存储部(21)读出与接收到的上述加工机(11)的上述固有识别信息对应的上述导航信息，并根据读出的上述导航信息来使移动机器人(12)依次移动到上述第一位置以及上述第二位置。

[0113] 根据上述其他方式，能够使自走式移动机器人移动到发送了移动指令的机械控制装置作为控制对象的加工机。

[0114] 另外，进一步的其他方式为上述其他方式的加工系统(10)，

[0115] 在上述第二位置设置收纳未加工的上述物品和加工完毕的上述物品的收纳台(22)，

[0116] 上述第一存储部(16)还按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人(12)针对上述收纳台(22)进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的第二设定数据以及第二机器人动作程序，

[0117] 上述第一通信部(19)，其在通过上述判定部(18)判定为上述移动机器人(12)已配置在上述第一位置时，从上述第一存储部(16)读出与通过上述设定部(17)设定的上述加工品种对应的上述第二设定数据以及上述第二机器人动作程序，并发送给上述机器人控制装置(14)，

[0118] 上述第二通信部(20)接收上述第二设定数据以及上述第二机器人程序并存储在上述第二存储部(21)中，

[0119] 上述机器人控制装置(14)在上述移动机器人(12)移动到上述第二位置时，根据存储在上述第二存储部(21)中的上述第二设定数据以及上述第二机器人动作程序控制上述移动机器人(12)，使得上述移动机器人(12)针对上述收纳台(22)进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出。

[0120] 根据上述进一步的其他方式，在使移动机器人移动到收纳未加工的物品和加工完毕的物品的收纳台时，能够使移动机器人对收纳台执行未加工的物品的搬入以及加工完毕的物品的搬出。

[0121] 另外，本公开的第二方式为机械控制装置(13)，其控制加工机(11)，该加工机(11)通过移动机器人(12)进行未加工的物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方，

[0122] 该机械控制装置(13)具有：

[0123] 存储部(16)，其存储用于通过上述加工机(11)得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人(12)对上述加工机(11)进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的设定数据以及机器人动作程序；

[0124] 设定部(17)，其选择上述多个加工程序中的一个，并设定通过上述加工机(11)得到的上述加工品种；

[0125] 判定部(18)，其判定上述移动机器人(12)是否配置在与上述加工机(11)相邻的预定位置；以及

[0126] 通信部(19)，其在通过上述判定部(18)判定为上述移动机器人(12)配置在上述预定位置时，从上述第一存储部(16)读出与通过上述设定部(17)设定的上述加工品种对应的上述设定数据以及上述机器人动作程序，并发送给控制上述移动机器人(12)机器人控制装置(14)。

[0127] 根据该第二方式，能够得到与上述第一方式相同的效果。即，为了使针对加工机的物品的搬入搬出自动化，能够根据加工机的机械控制装置简单地设定移动机器人的动作。