一种可自断足的充气式软体足爬行机器人，属于机器人技术领域，解决了传统爬行机器人存在的问题，它包含机身和设置在机身相对两侧的充气式软体足；充气式软体足包含三腔式足体和对应三腔式足体的每个腔分别设置的通气管，每个通气管分别与基座插接，在基座底部设置有与每个通气管对应的插孔，插孔为两级阶梯式的盲孔，在插孔的两级侧面分别设置有一个气体通道，在通气管的侧壁上对应位于上方的气体通道的位置设置有通孔；在位于下方的气体通道内设置有一个定位滑块，在通气管上设置有与定位滑块相配合的卡槽，定位滑块卡在卡槽处将通气管固定；在插孔内设置有顶出弹簧和顶出滑块；本发明用于代替人执行任务。
1.一种可自断足的充气式软体足爬行机器人，它包含机身(1)和设置在机身(1)相对两侧的充气式软体足，充气式软体足通过基座(2)来与机身(1)固定连接；充气式软体足包含三腔式足体(3)和对应三腔式足体(3)的每个腔分别设置的通气管(4)，其特征在于每个通气管(4)分别与基座(2)插接，在基座(2)底部设置有与每个通气管(4)对应的插孔(2-1)，插孔(2-1)为两级阶梯式的盲孔，插孔(2-1)的位于下侧一级的直径与通气管(4)滑动配合，插孔(2-1)的位于上侧一级的直径大于位于下侧一级的直径，在插孔(2-1)的两级侧面分别设置有一个气体通道(2-2)，通气管(4)插入插孔(2-1)的长度大于位于上方的气体通道(2-2)与基座(2)底面的距离，在通气管(4)的侧壁上对应位于上方的气体通道(2-2)的位置设置有通孔(4-1)；在位于下方的气体通道(2-2)内设置有一个定位滑块(2-3)，在通气管(4)上设置有与定位滑块(2-3)相配合的卡槽(4-3)，定位滑块(2-3)卡在卡槽(4-3)处将通气管(4)固定；在插孔(2-1)内设置有顶出弹簧(5)和顶出滑块(6)，顶出弹簧(5)设置在插孔(2-
1)的底部，顶出滑块(6)设置在顶出弹簧(5)和通气管(4)之间；顶出滑块(6)也是两级阶梯结构，顶出滑块(6)的位于下方一级的直径等于或小于通气管(4)的外径，顶出滑块(6)的位于上方一级的直径与插孔(2-1)的位于上方一级的直径滑动配合，顶出滑块(6)的位于下方一级的长度等于或大于插孔(2-1)的位于下方一级的长度；顶出滑块(6)的位于上方一级的长度大于位于上方的气体通道(2-2)的最上侧边缘与基座(2)底面的距离；位于下方的气体通道2-2与充放气控制系统连接，抽气时位于下方的气体通道2-2内形成负压；在通气管(4)的位于卡槽(4-3)以下的部分设置有通气槽(4-4)。
2.如权利要求1所述一种可自断足的充气式软体足爬行机器人，其特征在于设置在机身(1)相对两侧的充气式软体足至少为八个。
3.如权利要求1所述一种可自断足的充气式软体足爬行机器人，其特征在于在通气管(4)与插孔(2-1)之间设置密封圈(4-2)。
一种可自断足的充气式软体足爬行机器人
技术领域
[0001] 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种可自断足的充气式软体足爬行机器人。
背景技术
[0002] 爬行机器人可以在人员不能到达的特殊区域代替人执行任务，还可以执行危险性较高的任务，具有很好的发展前景；传统爬行机器人在执行任务过程中，当有一条爬行足被卡住无法活动时不能自行脱困，不但无法完成任务，还可能形成障碍，阻碍他人继续执行任务。
发明内容
[0003] 本发明的目的是为了解决传统爬行机器人存在的上述问题，提供了一种可自断足的充气式软体足爬行机器人，其技术方案如下：
[0004] 一种可自断足的充气式软体足爬行机器人，它包含机身和设置在机身相对两侧的充气式软体足，充气式软体足通过基座来与机身固定连接；充气式软体足包含三腔式足体和对应三腔式足体的每个腔分别设置的通气管，每个通气管分别与基座插接，在基座底部设置有与每个通气管对应的插孔，插孔为两级阶梯式的盲孔，插孔的位于下侧一级的直径与通气管滑动配合，插孔的位于上侧一级的直径大于位于下侧一级的直径，在插孔的两级侧面分别设置有一个气体通道，通气管插入插孔的长度大于位于上方的气体通道与基座底面的距离，在通气管的侧壁上对应位于上方的气体通道的位置设置有通孔，位于上方的气体通道与充放气控制系统连接便可实现充气式软体足的行走控制，充放气控制系统控制充气式软体足的行走是现有技术，充放气控制系统载于机身上或通过较长的管线连接均可，不做赘述；在通气管与插孔之间设置润滑油或密封圈，避免或减少气体泄漏；在位于下方的气体通道内设置有一个定位滑块，在通气管上设置有与定位滑块相配合的卡槽，定位滑块卡在卡槽处将通气管固定，位于下方的气体通道与充放气控制系统连接，抽气时位于下方的气体通道内形成负压，驱动定位滑块滑动脱离卡槽，给自断足创造条件；在通气管的位于卡槽以下的部分设置有通气槽，使定位滑块与通气管之间无法形成负压，定位滑块可以顺利脱离卡槽；在定位滑块侧壁设置润滑油；在插孔内设置有顶出弹簧和顶出滑块，顶出弹簧设置在插孔的底部，顶出滑块设置在顶出弹簧和通气管之间，定位滑块脱离卡槽后由顶出弹簧驱动顶出滑块将通气管顶出；顶出滑块也是两级阶梯结构，顶出滑块的位于下方一级的直径等于或小于通气管的外径，顶出滑块的位于上方一级的直径与插孔的位于上方一级的直径滑动配合，顶出滑块的位于下方一级的长度等于或大于插孔的位于下方一级的长度，以保证顶出滑块运动至最下方时可以将通气管完全顶出；顶出滑块的位于上方一级的长度大于位于上方的气体通道的最上侧边缘与基座底面的距离，以保证通气管被顶出后，即自断足后，顶出滑块将位于上方的气体通道封闭。
[0005] 本发明的有益效果为：当爬行足被卡住无法活动时能自行脱困，保证顺利完成任务；自断足后，断足的气体通道自动封闭，不影响充放气控制系统继续工作；自断功能通过气动控制实现，结构简单、操作方便。
[0006] 附图说明：
[0007] 图1是本发明的整体结构示意图；
[0008] 图2是一个充气式软体足与基座的连接示意图；
[0009] 图3是图2的分解示意图；
[0010] 图4是基座的剖解示意图；
[0011] 图5是一个通气管的放大示意图；
[0012] 图6是通气管与基座插接的结构示意图；
[0013] 图7是图6的断足状态示意图。
[0014] 具体实施方式：
[0015] 参照图1至图7，一种可自断足的充气式软体足爬行机器人，它包含机身1和设置在机身1相对两侧的充气式软体足，充气式软体足通过基座2来与机身1固定连接；充气式软体足包含三腔式足体3和对应三腔式足体3的每个腔分别设置的通气管4，每个通气管4分别与基座2插接，在基座2底部设置有与每个通气管4对应的插孔2-1，插孔2-1为两级阶梯式的盲孔，插孔2-1的位于下侧一级的直径与通气管4滑动配合，插孔2-1的位于上侧一级的直径大于位于下侧一级的直径，在插孔2-1的两级侧面分别设置有一个气体通道2-2，通气管4插入插孔2-1的长度大于位于上方的气体通道2-2与基座2底面的距离，在通气管4的侧壁上对应位于上方的气体通道2-2的位置设置有通孔4-1，位于上方的气体通道2-2与充放气控制系统连接便可实现充气式软体足的行走控制，充放气控制系统控制充气式软体足的行走是现有技术，充放气控制系统载于机身1上或通过较长的管线连接均可，不做赘述；在通气管4与插孔2-1之间设置润滑油或密封圈4-2，避免或减少气体泄漏；在位于下方的气体通道2-2内设置有一个定位滑块2-3，在通气管4上设置有与定位滑块2-3相配合的卡槽4-3，定位滑块2-3卡在卡槽4-3处将通气管4固定，位于下方的气体通道2-2与充放气控制系统连接，抽气时位于下方的气体通道2-2内形成负压，驱动定位滑块2-3滑动脱离卡槽4-3，给自断足创造条件；在通气管4的位于卡槽4-3以下的部分设置有通气槽4-4，使定位滑块2-3与通气管4之间无法形成负压，定位滑块2-3可以顺利脱离卡槽4-3；在定位滑块2-3侧壁设置润滑油；在插孔2-1内设置有顶出弹簧5和顶出滑块6，顶出弹簧5设置在插孔2-1的底部，顶出滑块6设置在顶出弹簧5和通气管4之间，定位滑块2-3脱离卡槽4-3后由顶出弹簧5驱动顶出滑块6将通气管4顶出；顶出滑块6也是两级阶梯结构，顶出滑块6的位于下方一级的直径等于或小于通气管4的外径，顶出滑块6的位于上方一级的直径与插孔2-1的位于上方一级的直径滑动配合，顶出滑块6的位于下方一级的长度等于或大于插孔2-1的位于下方一级的长度，以保证顶出滑块6运动至最下方时可以将通气管4完全顶出；顶出滑块6的位于上方一级的长度大于位于上方的气体通道2-2的最上侧边缘与基座2底面的距离，以保证通气管4被顶出后，即自断足后，顶出滑块6将位于上方的气体通道2-2封闭。
[0016] 优选的是，设置在机身1相对两侧的充气式软体足至少为八个，即每侧四个，断一个后仍可执行任务，如少于八个，例如六个，断一个后虽不能稳定的执行任务，但可以爬行至不阻碍他人继续执行任务的地方。
