机床以及分隔装置

摘要

本发明提供一种能够防止在打开设置于罩的门时，在罩的内部产生的切削液等从开口部漏出的机床。机床具备对设置于划定作业空间的罩的开口部进行开闭的门以及作为与该门不同的部件而安装于罩并遮挡开口部的一部分而划定比该开口部小的小型开口部的分隔部件。

权利要求

1.一种机床，其特征在于，具备：

对设置在划定作业空间的罩的开口部进行开闭的门；以及分隔部件，其作为与上述门不同的部件而安装于上述罩，遮挡上述开口部的一部分而划定比该开口部小的小型开口部，该分隔部件设置为能够相对于划定上述开口部的壁面移动以使上述小型开口部的尺寸变化，上述分隔部件具备：

第一分隔部件，其能够在与划定上述开口部的壁面平行的面内向第一方向移动；以及第二分隔部件，其以能够在与划定上述开口部的壁面平行的面内向与上述第一方向交叉的第二方向移动的方式安装于上述第一分隔部件。

2.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，

还具备引导上述分隔部件的移动的导轨，

上述分隔部件沿上述导轨滑动。

3.一种分隔装置，作为与对设置在划定机床作业空间的罩的开口部进行开闭的门不同的部件而安装于该罩，所述分隔装置的特征在于，具备分隔部件，其遮挡上述开口部的一部分而划定比该开口部小的小型开口部，该分隔部件设置为能够相对于划定上述开口部的壁面移动以使上述小型开口部的尺寸变化，上述分隔部件具有：第一分隔部件，其能够在与划定上述开口部的壁面平行的面内向第一方向移动；以及第二分隔部件，其以能够在与划定上述开口部的壁面平行的面内向与上述第一方向交叉的第二方向移动的方式安装于上述第一分隔部件。

4.根据权利要求3所述的分隔装置，其特征在于，还具备引导上述分隔部件的移动的导轨，

上述分隔部件沿上述导轨滑动。

说明书

机床以及分隔装置

[0001] 本发明是申请号为201610587267.4、发明名称为“机床、分隔装置以及机器人系统”、申请日为2016年7月22日的发明申请的分案申请。

技术领域

[0002] 本发明涉及具备将设置于划定作业空间的罩的开口部的一部分遮挡的分隔部件的机床、分隔装置以及机器人系统。

背景技术

[0003] 已知有具备划定用于对物体进行加工的作业空间的罩和能够对形成于该罩的开口部进行开闭的门的机床(例如，日本特开2014－205231号公报)。

[0004] 在上述的机床中，存在对具有各种尺寸的多种物体进行加工的情况。为了应对上述的多种物体，一般情况下形成于罩的开口部的尺寸被设定得比较大。

[0005] 如上在将比较大的开口部形成于罩的情况下，在打开门时，在罩的内部产生的切削液等容易从开口部漏出。另外，在打开门时，外部空气容易通过开口部流入作业空间内。若外部空气这样地流入作业空间内，则产生加工机的温度变化，由此存在加工精度变得不稳定的情况。

发明内容

[0006] 在本发明的一方式中，机床具备：门，其对设置于划定作业空间的罩的开口部进行开闭；以及分隔部件，其作为与门不同的部件而安装于罩，并遮挡开口部的一部分而划定比该开口部小的小型开口部。

[0007] 分隔部件也可以设置为能够相对于划定开口部的壁面移动以使小型开口部的尺寸变化。机床还可以具备引导分隔部件的移动的导向件。分隔部件也可以沿着导向件滑动。

[0008] 机床也可以具备能够相互相对地移动的多个分隔部件。机床也可以具备第一分隔部件以及可动地安装于第一分隔部件的第二分隔部件。

[0009] 在本发明的其他的方式中，提供一种分隔装置，其作为与对设置于划定机床的作业空间的罩的开口部进行开闭的门不同的部件，安装于该罩的分隔装置具备遮挡开口部的一部分而划定比该开口部小的小型开口部的分隔部件。分隔部件设置为能够相对于划定开口部的壁面移动，通过移动来使小型开口部的尺寸变化。

[0010] 分隔装置还具备引导分隔部件的移动的导向件。分隔部件也可以沿着导向件滑动。分隔装置也可以具备能够相互相对地移动的多个分隔部件。分隔装置也可以具备第一分隔部件以及可动地安装于第一分隔部件的第二分隔部件。

[0011] 在本发明的又一其他的方式中，机器人系统具备：上述的机床；设置为在敞开门时能够相对于作业空间进退的机器人；以及以通过机器人使分隔部件移动的方式控制机器人的动作的控制部。

[0012] 在分隔部件也可以形成有凹部、凸部、或者孔。机器人也可以具有能够与凹部、凸部、或者孔卡合的卡合部。控制部也可以使机器人动作，进而在使卡合部与凹部、凸部、或者孔卡合的状态下使分隔部件移动。

附图说明

[0013] 本发明的上述或者其他的目的、特征以及优点通过参照添加的附图并对以下的优选的实施方式进行说明而能够进一步明确。

[0014] 图1是本发明的一实施方式的机器人系统的图。

[0015] 图2是将图1所示的机床的主要部分放大的放大立体图。

[0016] 图3是图2所示的分隔装置的立体图。

[0017] 图4是本发明的其他的实施方式的分隔装置的图，区域(a)表示上导向件的剖视图，区域(b)表示下导向件的剖视图。

[0018] 图5是用于对图4所示的分隔装置的动作进行说明的图。

[0019] 图6是表示本发明的又一其他的实施方式的分隔装置的图。

[0020] 图7是将由图6中的双点划线表示的区域VII放大的放大图。

[0021] 图8是沿着图7中的VIII－VIII的剖视图。

[0022] 图9是图6所示的分隔部件的变形例的图。

具体实施方式

[0023] 以下，基于附图对本发明的实施方式详细地进行说明。首先，参照图1，对本发明的一实施方式的机器人系统10进行说明。此外，在以下的说明中，为了方便，将图中的正交坐标系的x轴正方向设为右方、将y轴正方向设为前方、将z轴正方向设为上方来进行说明。

[0024] 机器人系统10具备机器人12、控制部14以及机床30。机器人12例如为垂直多关节型机器人，具有固定于工作室的地板上的基座16、以能够转动的方式连结于基座16的机器人臂18、以及设置于机器人臂18的前端的机械手20。

[0025] 机械手20具有爪部20a，能够把持、释放工件或者工具等物体。机械手20通过机器人臂18的动作而移动。控制部14直接或者间接地控制机器人12的各构成要素。

[0026] 机床30具备加工机32、罩34、门36以及分隔装置50。加工机32例如为车床、钻床、或者铣床那样的用于对工件(未图示)进行机械加工的机床。

[0027] 罩34配置为包围加工机32的周围，在内部划定作业空间。罩34防止在基于加工机32而进行的加工作业过程中在作业空间内产生的切削液等液剂向外部飞散。

[0028] 罩34具有面向机器人12的后壁34a以及形成于该后壁34a的开口部38。在本实施方式中，后壁34a设置为与图中的x－z平面大致平行。开口部38被形成于后壁34a的四个壁面划定，具有四边形的外形。

[0029] 更具体而言，开口部38被沿左右方向延伸的底壁面40、从底壁面40的左端缘向上方延伸的左壁面42、从底壁面40的右端缘向上方延伸的右壁面44、以及在左壁面42与右壁面44之间与底壁面40大致平行地延伸的上壁面46划定。

[0030] 门36设置为相对于罩34的后壁34a而沿左右方向移动，从而能够对开口部38进行敞开以及关闭。此外，在图1所示的状态下，门36配置于其移动行程的左端，从而将开口部38敞开。

[0031] 若门36配置于其移动行程的右端，则将开口部38完全关闭。门36例如通过伺服马达或者气缸那样的门驱动部(未图示)而向左右方向移动。

[0032] 机器人12与罩34的后壁34a邻接地配置，并能够根据来自控制部14的指令，在敞开门36时，穿过开口部38而进入作业空间以及从作业空间退出。

[0033] 由此，机器人12能够将被机械手20把持的物体搬入作业空间内并设置于规定的位置、把持设置于作业空间内的物体并将其取出。

[0034] 接下来，参照图1～图3对分隔装置50进行说明。分隔装置50作为与门36不同的部件而被安装为能够装卸于罩34的后壁34a的内表面34b(图2)。分隔装置50具备框52以及分隔部件54。

[0035] 框52利用螺栓等紧固工具而以能够装卸的方式安装于罩34的后壁34a。分隔部件54固定于框52。在分隔部件54形成有四边形的孔56。

[0036] 孔56被形成于分隔部件54的四个壁面划定。具体而言，孔56被沿左右方向延伸的底壁面58、从底壁面58的左端缘向上方延伸的左壁面60、从底壁面58的右端缘向上方延伸的右壁面62、以及在左壁面60与右壁面62之间与底壁面58大致平行地延伸的上壁面64划定。

[0037] 如图1以及图2所示，在将分隔装置50安装于罩34的情况下，分隔部件54遮挡罩34的开口部38的一部分而划定比开口部38小的小型开口部66。

[0038] 具体而言，小型开口部66被划定孔56的底壁面58以及右壁面62、和划定开口部38的左壁面42以及上壁面46划定。此外，划定分隔装置50的孔56的左壁面60以及上壁面64也可以分别配置为与划定开口部38的左壁面42以及上壁面46成为大致相同的平面。

[0039] 在本实施方式中，在利用机器人12使工件等物体相对于作业空间出入的情况下，机器人12穿过小型开口部66，相对于作业空间进退。该小型开口部66的尺寸与相对于作业空间出入的物体的尺寸、物体的搬入路径、或者作业空间中的物体的设置位置等对应地被适当设定。

[0040] 例如，小型开口部66的尺寸设定为，在利用机器人12使物体相对于作业空间出入时，物体或者机器人12不与罩34或者分隔部件54干涉的范围内尽可能地小的值。

[0041] 如上，在本实施方式中，通过分隔部件54划定不对利用机器人12进行的物体的出入作业存在妨碍的程度的比开口部38小的小型开口部66。

[0042] 根据该结构，能够在为了物体的出入而打开门36时，降低存在于作业空间内的切削液等向外部漏出的漏出量。由此，能够抑制因在打开门36时漏出的切削液等而对周围的环境带来的影响。

[0043] 另外，能够减少在打开门36时流入作业空间内的外部空气的流入量。因此，能够抑制由于加工机的温度因流入作业空间内的外部空气而变化所导致的加工精度变得不稳定。

[0044] 另外，分隔装置50具有不需要伺服马达等驱动部的简单的构造，并且，使用者能够与作业对应地容易地在罩34装卸分隔装置50。因此，能够以更低的成本，实现抑制切削液等的漏出、外部空气流入等的作用效果。

[0045] 接下来，参照图4对其他的实施方式的分隔装置70进行说明。分隔装置70能够代替上述的分隔装置50而应用于图1所示的机床30。

[0046] 分隔装置70具备框72以及分隔部件74。框72具有下导向件76、左柱部78、右柱部80、以及上导向件82。下导向件76为沿左右方向延伸的棒部件。

[0047] 如图4中的区域(b)所示，在下导向件76形成有从该下导向件76的上表面76a向内侧凹陷的凹部76b。在该凹部76b以能够滑动的方式收纳有分隔部件74的下端缘74a。

[0048] 左柱部78为从下导向件76的左端部向上方延伸，并连接于上导向件82的棒部件。另外，右柱部80为从下导向件76的右端部与左柱部78大致平行地向上方延伸，并连接于上导向件82的棒部件。

[0049] 上导向件82为以与下导向件76大致平行的方式延伸的棒部件。上导向件82具有与下导向件76相同的结构。具体而言，如图4中的区域(a)所示，在上导向件82形成有从该上导向件82的下表面82a向内侧凹陷的凹部82b。在该凹部82b以能够滑动的方式收纳有分隔部件74的上端缘74b。

[0050] 分隔部件74为具有大致L字状的外形的板部件。具体而言，分隔部件74具有沿左右方向延伸的第一板部84以及从该第一板部84的右端向上方延伸的第二板部86。

[0051] 第一板部84的上端面84a沿左右方向延伸。另一方面，第二板部86的左端面86a沿上下方向延伸。该上端面84a与该左端面86a相互正交。

[0052] 分隔部件74被下导向件76以及上导向件82引导，而能够在左柱部78和右柱部80之间沿着下导向件76以及上导向件82在左右方向上滑动。

[0053] 接下来，参照图4以及图5对分隔装置70的功能进行说明。分隔装置70能够代替上述的分隔装置50而安装于图1所示的罩34的后壁34a的内表面34b。

[0054] 此外，图5中的点划线示出了形成于罩34的开口部38的外缘。在将分隔装置70安装于罩34的后壁34a时，如图5所示，分隔部件74遮挡罩34的开口部38的一部分而划定比该开口部38小的小型开口部88。

[0055] 具体而言，小型开口部88被分隔部件74的第一板部的上端面84a以及第二板部86的左端面86a、和划定开口部38的左壁面42以及上壁面46划定。

[0056] 其中，如上所述，分隔部件74能够沿着下导向件76以及上导向件82沿左右方向滑动。即，分隔部件74能够相对于划定开口部38的壁面40、42、44以及46移动。

[0057] 换言之，分隔部件74能够相对于开口部38的中心轴线O移动。此外，在本实施方式中，中心轴线O被规定为沿前后方向延伸的轴线。

[0058] 小型开口部88的尺寸伴随着分隔部件74向左右方向的移动而增减。例如，若使分隔部件74从图5中的区域(a)所示的位置向左方移动至图5中的区域(b)所示的位置，则小型开口部88的尺寸与该移动对应地减少。

[0059] 如上，在本实施方式中，分隔部件74能够相对于开口部38的壁面40、42、44以及46移动，因此使用者能够与工件等物体的尺寸等对应地适当调整小型开口部88的尺寸。

[0060] 因此，使用者能够在不妨碍利用机器人12进行的物体的出入作业的范围内，将小型开口部88的尺寸容易地调整为更小的尺寸。因此，能够有效地减少在打开门36时切削液等向外部漏出的漏出量。

[0061] 另外，能够有效地减少在打开门36时流入作业空间内的外部空气的流入量，因此能够有效地抑制因流入作业空间内的外部空气而导致加工精度变得不稳定。另外，分隔装置70具有简单的构造，因此能够以更低的成本实现抑制切削液等的漏出、外部空气流入等的作用效果。

[0062] 接下来，参照图6～图8对又一其他的实施方式的分隔装置90进行说明。分隔装置90能够代替上述的分隔装置50而应用于图1所示的机床30。

[0063] 分隔装置90具备框92、多个分隔部件94、96、98以及100。框92具有与上述的框72相同的结构。具体而言，框92具有下导向件102、左柱部104、右柱部106以及上导向件108。

[0064] 下导向件102为沿左右方向延伸的棒部件，在该下导向件102形成有从其上表面102a向内侧凹陷的凹部(未图示)。左柱部104为从下导向件102的左端部向上方延伸的棒部件。另外，右柱部106为从下导向件102的右端部与左柱部104大致平行地向上方延伸的棒部件。

[0065] 上导向件108为在左柱部104和右柱部106之间以与下导向件102成为大致平行的方式延伸的棒部件。在上导向件108形成有从该上导向件108的下表面108a向内侧凹陷的凹部(未图示)。

[0066] 分隔部件94为具有大致L字状的外形的板部件，其下端缘(未图示)以能够滑动的方式收纳于形成于下导向件102的凹部内，另一方面，其上端缘(未图示)以能够滑动的方式收纳于形成于上导向件108的凹部内。因此，分隔部件94被下导向件102以及上导向件108引导，从而能够沿左右方向滑动。

[0067] 分隔部件94具有沿左右方向延伸的第一板部110以及从该第一板部110的左端向上方延伸的第二板部112。第一板部110的上端面110a沿左右方向延伸，另一方面，第二板部112的右端面112a沿上下方向延伸。该上端面110a与该右端面112a相互正交。在第二板部
112形成有贯通孔112b。

[0068] 分隔部件96为大致矩形的板部件，与分隔部件94的后侧邻接地配置。分隔部件96的上端面96a配置为与分隔部件94的第一板部110的上端面110a成为大致平行。在分隔部件96形成有贯通孔96b。

[0069] 分隔部件96(第二分隔部件)经由合计两个的紧固机构114而可动地安装于分隔部件94(第一分隔部件)。以下，参照图7以及图8对紧固机构114进行说明。紧固机构114具有紧固件116以及压板118。

[0070] 紧固件116例如为螺栓，包括与分隔部件94的第一板部110的前表面110b卡合的头部116a以及从该头部116a延伸突出的轴116b。在轴116b的表面实施有螺纹加工。

[0071] 压板118为大致矩形的板部件，与分隔部件96的后表面96c抵接。在压板118形成有螺孔118a。紧固件116的轴116b能够与螺孔118a螺合。

[0072] 在分隔部件94的第一板部110形成有贯通孔120。该贯通孔120具有与轴116b对应的形状。另一方面，在分隔部件96形成有沿上下方向延伸的狭缝122。该狭缝122具有比紧固件116的轴116b大的左右方向的宽度，将该轴116b能够滑动地收纳。

[0073] 紧固件116的轴116b穿过第一板部110的贯通孔120以及狭缝122，与压板118的螺孔118a螺合。由此，分隔部件94以及分隔部件96被夹持在紧固件116的头部116a和压板118之间并被相互。

[0074] 此处，将紧固件116紧固于压板118的紧固力被以如下方式调整。即，允许使用者使分隔部件96相对于分隔部件94移动，并且，在分隔部件94和分隔部件96之间产生能够使分隔部件96相对于分隔部件94在任意的位置静止的摩擦力。

[0075] 例如，使用者若对分隔部件96施加朝向上方的预定的力，则分隔部件96能够相对于分隔部件94向上方移动。此时，紧固件116的轴116b一边与狭缝122卡合，一边在该狭缝122内相对滑动。

[0076] 通过该轴116b与狭缝122的卡合，能够对分隔部件96相对于分隔部件94的移动进行引导。即，狭缝122起到引导分隔部件96的移动的导向件的功能。

[0077] 利用上述的紧固机构114，分隔部件96以能够沿着狭缝122(即，沿上下方向)移动的方式被安装于分隔部件94。并且，使用者能够使分隔部件96在与狭缝122的长度对应的移动行程的任意的位置静止。

[0078] 再次参照图6，分隔部件98为具有大致L字状的外形的板部件，与分隔部件94的前侧邻接地配置。分隔部件98的下端缘(未图示)以能够滑动的方式收纳在形成于下导向件102的凹部内。

[0079] 另一方面，分隔部件98的上端缘(未图示)以能够滑动的方式收纳在形成于上导向件108的凹部内。由此，分隔部件98被下导向件102以及上导向件108引导，从而能够沿左右方向滑动。

[0080] 分隔部件98具有沿左右方向延伸的第一板部124和从该第一板部124的右端向下方延伸的第二板部126。第一板部124的下端面124a沿左右方向延伸，另一方面，第二板部126的左端面126a沿上下方向延伸。该下端面124a与该左端面126a相互正交。在第二板部
126形成有贯通孔126b。

[0081] 分隔部件100为大致矩形的板部件，与分隔部件98的前侧邻接地配置。分隔部件100的下端面100a配置为与分隔部件98的第一板部124的下端面124a成为大致平行。在分隔部件100形成有贯通孔100b。

[0082] 分隔部件100(第二分隔部件)经由上述的紧固机构114而被可动地安装于分隔部件98(第一分隔部件)。具体而言，在分隔部件98的第一板部124形成有具有与紧固件116的轴116b对应的形状的贯通孔(未图示)。另一方面，在分隔部件100形成有沿上下方向延伸的狭缝128。

[0083] 狭缝128将紧固件116的轴116b能够滑动地收纳。通过与上述的狭缝122相同的作用，狭缝128起到引导分隔部件100的移动的导向件的功能。

[0084] 分隔部件100经由该紧固机构114而以能够沿着狭缝128(即，沿上下方向)移动的方式被安装于分隔部件98。并且，使用者能够使分隔部件100在其移动行程的任意的位置静止。

[0085] 接下来，参照图6对分隔装置90的功能进行说明。分隔装置90代替上述的分隔装置50而被安装于图1所示的罩34的后壁34a的内表面34b。

[0086] 此外，图6中的点划线示出了形成于罩34的开口部38的外缘。在将分隔装置90安装于罩34的后壁34a时，如图6所示，分隔部件94、96、98以及100共同地遮挡罩34的开口部38的一部分而划定比该开口部38小的小型开口部130。

[0087] 具体而言，小型开口部130被分隔部件94的右端面112a、分隔部件96的上端面96a、分隔部件98的左端面126a、以及分隔部件100的下端面100a划定。

[0088] 其中，如上所述，分隔部件94能够沿着下导向件102以及上导向件108在左右方向上滑动。即，分隔部件94能够相对于划定开口部38的壁面40、42、44以及46移动。换言之，分隔部件94能够相对于罩34的开口部38的中心轴线O移动。

[0089] 相同地，分隔部件98也能够沿着下导向件102以及上导向件108沿左右方向滑动。即，分隔部件98也能够相对于罩34的开口部38的壁面40、42、44以及46(或者中心轴线O)移动。

[0090] 分隔部件94的右端面112a与分隔部件98的左端面126a伴随着分隔部件94以及分隔部件98沿左右方向的移动而相互接近或者远离。由此，小型开口部130的左右方向的宽度进行增减。

[0091] 另一方面，分隔部件96能够沿着狭缝122相对于分隔部件94沿上下方向滑动。即，分隔部件96能够相对于罩34的开口部38的壁面40、42、44以及46(或者中心轴线O)移动。

[0092] 另外，分隔部件100能够沿着狭缝128相对于分隔部件98沿上下方向滑动。即，分隔部件100能够相对于罩34的开口部38的壁面40、42、44以及46(或者中心轴线O)移动。

[0093] 分隔部件96的上端面96a与分隔部件100的下端面100a伴随着分隔部件96以及分隔部件100沿上下方向移动而相互接近或者远离。由此，小型开口部130的上下方向的高度进行增减。

[0094] 如上所述，小型开口部130的尺寸伴随着分隔部件94、96、98以及100的移动而增减。因此，使用者通过使分隔部件94、96、98以及100的至少一个移动，而能够适当地调整小型开口部130的尺寸。

[0095] 因此，使用者能够在不妨碍利用机器人12进行的物体的出入作业的范围内，将小型开口部130的尺寸容易地调整为更小的尺寸。因此，能够有效地减少在打开门36时切削液等向外部漏出的漏出量。

[0096] 另外，能够有效地减少在打开门36时流入作业空间内的外部空气的流入量，因此能够有效地抑制因流入作业空间内的外部空气而导致加工精度变得不稳定。另外，分隔装置90具有简单的构造，应能够以更低的成本实现抑制切削液等的漏出、外部空气流入等的作用效果。

[0097] 此外，在将图6所示的分隔装置90应用于图1所示的机床30的情况下，能够通过机器人12使分隔部件94、96、98以及100移动。

[0098] 以下，对上述的机器人系统10的动作的一个例子进行说明。首先，控制部14从使用者、上位控制器或者机器人程序取得成为加工对象的工件等物体的信息。

[0099] 接下来，控制部14基于取得的物体的信息，决定小型开口部130的尺寸。接下来，控制部14决定与决定的小型开口部130的尺寸对应的分隔部件94、96、98以及100的目标位置。

[0100] 接下来，控制部14从存储部读取当前时刻的分隔部件94的贯通孔112b的三维坐标，将其和与上述目标位置对应的贯通孔112b的三维坐标进行比较，决定应该使分隔部件94移动的移动方向以及移动量。

[0101] 接下来，控制部14基于当前时刻的贯通孔112b的三维坐标，使机器人臂18以及机械手20动作，从而使设置于机械手20的爪部20a与贯通孔112b卡合。

[0102] 而且，控制部14基于被决定的移动方向以及移动量，在使爪部20a与贯通孔112b卡合的状态下使分隔部件94移动，从而将分隔部件94配置于目标位置。这样，在本实施方式中，爪部20a起到与分隔部件94的贯通孔112b卡合的卡合部的功能。

[0103] 使分隔部件94移动，并且控制部14依次计算分隔部件94的贯通孔112b以及分隔部件96的贯通孔96b的三维坐标，并将其存储于存储部。

[0104] 接下来，控制部14从存储部读取当前时刻的分隔部件96的贯通孔96b的三维坐标，将其和与上述目标位置对应的贯通孔96b的三维坐标进行比较，决定应该使分隔部件96移动的移动方向以及移动量。

[0105] 接下来，控制部14基于当前时刻的贯通孔96b的三维坐标，使机器人臂18以及机械手20动作，从而使机械手20的爪部20a与该贯通孔96b卡合。

[0106] 而且，控制部14基于决定的移动方向以及移动量，在爪部20a与贯通孔112b卡合的状态下使分隔部件96移动，从而使该分隔部件96配置于目标位置。

[0107] 根据相同的方案，控制部14使分隔部件98以及分隔部件100分别向目标位置移动。这样，能够通过机器人12调整小型开口部130的尺寸。

[0108] 根据该构成，能够不另外设置用于使分隔部件94、96、98以及100移动的驱动部，而通过机器人12与工件等物体的尺寸等对应地自动变更小型开口部130的尺寸。由此，能够实现作业的简化以及迅速化。

[0109] 此外，在图6所示的实施方式中，叙述了在分隔部件94、96、98以及100形成贯通孔112b、96b、126b以及100b的情况。然而，代替贯通孔112b、96b、126b以及100b，也可以形成凹部或者凸部。

[0110] 作为一个例子，图9表示在分隔部件94的第二板部112代替上述的贯通孔112b而形成有从第二板部112的后表面112c向后方突出的凸部132的实施方式。

[0111] 另外，即使在将图4所示的分隔装置70应用于图1所示的机器人系统10的情况下，也能够根据与上述相同的方案，通过机器人12使分隔部件74移动。在该情况下，也可以在分隔部件74形成用于供机械手20的爪部20a卡合的凹部、凸部或者孔。

[0112] 另外，分隔装置50、70、90也可以直接安装于罩34，或者，经由安装工具等其他的部件间接地安装于罩34。

[0113] 另外，在上述的实施方式中，叙述了紧固机构114由紧固件116以及压板118构成的情况。然而，紧固机构若允许分隔部件96、100的相对移动，则也可以具有任意的构造。例如，紧固机构也可以包含导轨和在该导轨上滚动的滚动体。

[0114] 另外，在上述的实施方式中，叙述了紧固机构114产生能够使分隔部件96、100在任意的位置静止的摩擦力的情况。然而，也可以不使紧固机构114产生上述的摩擦力，而是设置用于将分隔部件96、100保持在任意的位置的锁定机构。

[0115] 以上，通过发明的实施方式对本发明进行了说明，但上述的实施方式不限定权利要求书的发明。另外，组合了在本发明的实施方式中被说明的特征的形态也能够包含于本发明的技术的范围，但这些特征的组合的全部不限定为在发明的技术方案中是必须的。并且，能够在上述的实施方式添加各种变更或者改进对于本领域技术人员而言也是显而易见的。

[0116] 另外，只要在权利要求书、说明书以及附图中表示的装置、系统、程序以及方法中的动作、顺序、步骤、工序以及阶段等各处理的执行顺序未特别明示为“之前”、“先前”等，另外，只要不在之后的处理中使用之前的处理的输出，就应该留意为能够以任意的顺序实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程，即使为了方便而使用“首先”、“接下来”、“其次”等进行说明，也不意味着必须以该顺序实施。