一种电力紧固件智能安装机器人

摘要

本发明涉及一种电力紧固件智能安装机器人，包括连接装置、螺母安装装置和螺栓固定装置，所述的连接装置的前端安装有螺母安装装置，连接装置的后端安装有螺栓固定装置。本发明可以解决现有安装电力卡箍时需要人员扶住卡箍后拧动螺母进行限位，过程繁琐复杂，安装时，需要人员手拿卡箍进行安装，人员需要根据不同规格的螺母拿出相对的工具进行拧动，且安装中螺母容易掉落，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对电力卡箍进行智能限位与安装的功能，自动化限位卡箍，针对不同规格的螺母进行针对性拧动，安装时螺母不会掉落，无需人工操作，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

权利要求

1.一种电力紧固件智能安装机器人，包括连接装置(2)、螺母安装装置(3)和螺栓固定装置(4)，其特征在于：所述的连接装置(2)的前端安装有螺母安装装置(3)，连接装置(2)的后端安装有螺栓固定装置(4)；

所述的连接装置(2)包括方板(21)、两个对气缸(22)和两个L型辅架(23)，方板(21)的左右两端安装有两个对气缸(22)，对气缸(22)的顶端通过法兰安装在L型辅架(23)上；

所述的螺母安装装置(3)包括主板(31)、四个吸稳机构(32)和螺母拧动机构(33)，主板(31)的后端安装在连接装置(2)的右端，且主板(31)上设置有空槽，主板(31)上均匀安装有四个吸稳机构(32)，主板(31)的中部安装有螺母拧动机构(33)；

所述的螺栓固定装置(4)包括双向伸缩板(41)、辅气缸(42)、两个螺栓头固定机构(43)双向伸缩板(41)的后端安装在连接装置(2)的左端，双向伸缩板(41)上对称安装有辅气缸(42)，辅气缸(42)的顶端通过法兰安装在双向伸缩板(41)的外端，双向伸缩板(41)的前后两端安装有两个螺栓头固定机构(43)，且两个螺栓头固定机构(43)对称布置；

所述的螺母拧动机构(33)包括移板(331)、滑块(332)、稳滑槽(333)、主电机(334)、主齿轮(335)、主齿条(336)、转电机(337)、圆板(338)、连杆(339)、环形架(340)、六个弧形杆(341)、六个直板(342)、六个角度气缸(343)和六个限位支链(344)，移板(331)上对称安装有滑块(332)，滑块(332)通过滑动配合的方式与稳滑槽(333)相连，稳滑槽(333)对称安装在空槽内，移板(331)的右端通过底座安装有主电机(334)，主电机(334)的输出轴上安装有主齿轮(335)，主齿轮(335)上啮合有主齿条(336)，主齿条(336)安装在主板(31)的侧壁上，移板(331)的左端通过底座安装有转电机(337)，转电机(337)的输出轴上安装有圆板(338)，圆板(338)上对称安装有连杆(339)，连杆(339)的左端对称安装在环形架(340)的右端，环形架(340)的左端通过销轴均匀安装有六个弧形杆(341)，弧形杆(341)的内端安装有直板(342)，直板(342)与环形架(340)内壁之间通过销轴安装有角度气缸(343)，弧形杆(341)的外端安装有限位支链(344)；

所述的限位支链(344)包括辅电机(3441)、限位板(3442)、压气缸(3443)和压板(3444)，辅电机(3441)通过底座安装在弧形杆(341)的外端，辅电机(3441)上安装有限位板(3442)，且限位板(3442)上设置有方槽，限位板(3442)的右端安装有压气缸(3443)，压气缸(3443)的顶端通过法兰安装在压板(3444)上，且压板(3444)位于方槽内。

2.根据权利要求1所述的一种电力紧固件智能安装机器人，其特征在于：所述的吸稳机构(32)包括连气缸(321)、连板(322)、吸盘(323)、气管(324)和气泵(325),连气缸(321)对称安装在主板(31)上，连气缸(321)的顶端通过法兰安装在连板(322)上，连板(322)的左端对称安装有吸盘(323)，连板(322)的右端通过底座安装有气泵(325)，气泵(325)与吸盘(323)之间通过气管(324)相连。

3.根据权利要求1所述的一种电力紧固件智能安装机器人，其特征在于：所述的螺栓头固定机构(43)包括撑气缸(431)、环板(432)、连电机(433)、U型固架(434)、滑杆(435)、连滑槽(436)、伸缩杆(437)、外板(438)、外电机(439)、螺纹柱(440)和推板(441)，撑气缸(431)安装在双向伸缩板(41)上，撑气缸(431)的顶端通过法兰安装在环板(432)的左端，环板(432)的右端安装有连电机(433)，连电机(433)的输出轴上安装有U型固架(434)，且U型固架(434)上设置有螺纹槽，U型固架(434)的左端对称安装有滑杆(435)，滑杆(435)通过滑动配合的方式与连滑槽(436)相连，连滑槽(436)安装在环板(432)上，U型固架(434)的外端对称安装有伸缩杆(437)，伸缩杆(437)的底端安装在外板(438)上，外板(438)上安装有外电机(439)，外电机(439)的输出轴上与螺纹柱(440)的外端相连，螺纹柱(440)通过螺纹的传动方式与螺纹槽相连，螺纹柱(440)的内端通过轴承安装有推板(441)。

说明书

一种电力紧固件智能安装机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及电力紧固件安装领域，特别涉及一种电力紧固件智能安装机器人。

背景技术

[0002] 所谓抱箍就是用一种材料抱住或箍住另外一种材料的构件，它属于紧固件，抱箍装置由箍板、翼板、拉结筋板、螺栓及内衬垫构成，抱箍有好多种，电缆抱箍，电线杆抱箍，拉线抱箍，吊线抱箍，不锈钢抱箍都是比较常用的，因此，抱箍被广泛应用于电力领域，但是，安装抱箍的过程繁琐复杂，如何安装抱箍成为一大难题，如今都是需要人员扶住卡箍后拧动螺母进行限位，过程繁琐复杂，安装时，需要人员手拿卡箍进行安装，人员需要根据不同规格的螺母拿出相对的工具进行拧动，且安装中螺母容易掉落，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。

发明内容

[0003] 为了解决上述问题，本发明提供了一种电力紧固件智能安装机器人，可以解决现有安装电力卡箍时需要人员扶住卡箍后拧动螺母进行限位，过程繁琐复杂，安装时，需要人员手拿卡箍进行安装，人员需要根据不同规格的螺母拿出相对的工具进行拧动，且安装中螺母容易掉落，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对电力卡箍进行智能限位与安装的功能，自动化限位卡箍，针对不同规格的螺母进行针对性拧动，安装时螺母不会掉落，无需人工操作，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

[0004] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种电力紧固件智能安装机器人，包括连接装置、螺母安装装置和螺栓固定装置，所述的连接装置的前端安装有螺母安装装置，连接装置的后端安装有螺栓固定装置。

[0005] 所述的连接装置包括方板、两个对气缸和两个L型辅架，方板的左右两端安装有两个对气缸，对气缸的顶端通过法兰安装在L型辅架上，两个对气缸带动两个L型辅架进行伸缩，连接装置带动螺母安装装置与螺栓固定装置进行伸缩调节，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0006] 所述的螺母安装装置包括主板、四个吸稳机构和螺母拧动机构，主板的后端安装在连接装置的右端，且主板上设置有空槽，主板上均匀安装有四个吸稳机构，主板的中部安装有螺母拧动机构，四个吸稳机构对靠近螺母的卡箍进行限位，螺母拧动机构对螺母进行限位与转动，四个吸稳机构对卡箍进行吸稳限位，自动化限位卡箍，无需人工操作，，螺母拧动机构对不同规格的螺母进行针对性拧动，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0007] 所述的螺栓固定装置包括双向伸缩板、辅气缸和两个螺栓头固定机构，双向伸缩板的后端安装在连接装置的左端，双向伸缩板上对称安装有辅气缸，辅气缸的顶端通过法兰安装在双向伸缩板的外端，双向伸缩板的前后两端安装有两个螺栓头固定机构，且两个螺栓头固定机构对称布置，辅气缸带动双向伸缩板进行伸缩，两个螺栓头固定机构对螺栓头进行限位，无需人工操作，，两个螺栓头固定机构对螺栓头进行限位，确保螺母安装装置能够拧动螺母，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0008] 作为本发明的一种优选技术方案，所述的吸稳机构包括连气缸、连板、吸盘、气管和气泵,连气缸对称安装在主板上，连气缸的顶端通过法兰安装在连板上，连板的左端对称安装有吸盘，连板的右端通过底座安装有气泵，气泵与吸盘之间通过气管相连，具体工作时，连气缸带动吸盘调节到合适的位置，气泵开始工作，气泵产生的动力通过气管使得吸盘吸附在靠近螺母的卡箍表面，四个吸稳机构对卡箍进行吸稳限位，自动化限位卡箍，无需人工操作，，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0009] 作为本发明的一种优选技术方案，所述的螺母拧动机构包括移板、滑块、稳滑槽、主电机、主齿轮、主齿条、转电机、圆板、连杆、环形架、六个弧形杆、六个直板、六个角度气缸和六个限位支链，移板上对称安装有滑块，滑块通过滑动配合的方式与稳滑槽相连，稳滑槽对称安装在空槽内，移板的右端通过底座安装有主电机，主电机的输出轴上安装有主齿轮，主齿轮上啮合有主齿条，主齿条安装在主板的侧壁上，移板的左端通过底座安装有转电机，转电机的输出轴上安装有圆板，圆板上对称安装有连杆，连杆的左端对称安装在环形架的右端，环形架的左端通过销轴均匀安装有六个弧形杆，弧形杆的内端安装有直板，直板与环形架内壁之间通过销轴安装有角度气缸，弧形杆的外端安装有限位支链，具体工作时，主电机带动主齿轮在主齿条上进行转动，主电机在滑块与稳滑槽的辅助下带动移板移动到工作位置，根据螺母的规格不同，六个角度气缸同时带动六个弧形杆进行角度调节使得六个限位支链紧贴在螺母的侧壁上，转电机带动限位后的螺母进行拧动，螺母拧动机构对不同规格的螺母进行针对性拧动，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0010] 作为本发明的一种优选技术方案，所述的限位支链包括辅电机、限位板、压气缸和压板，辅电机通过底座安装在弧形杆的外端，辅电机上安装有限位板，且限位板上设置有方槽，限位板的右端安装有压气缸，压气缸的顶端通过法兰安装在压板上，且压板位于方槽内，具体工作时，螺母拧动机构带动限位板紧贴在螺母侧壁上使得限位板对螺母进行限位调节，转电机带动限位的螺母进行转动时，压气缸带动压板对螺母外端进行限位使得两个卡箍在螺母与螺栓的作用下逐渐合起，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0011] 作为本发明的一种优选技术方案，所述的螺栓头固定机构包括撑气缸、环板、连电机、U型固架、滑杆、连滑槽、伸缩杆、外板、外电机、螺纹柱和推板，撑气缸安装在双向伸缩板上，撑气缸的顶端通过法兰安装在环板的左端，环板的右端安装有连电机，连电机的输出轴上安装有U型固架，且U型固架上设置有螺纹槽，U型固架的左端对称安装有滑杆，滑杆通过滑动配合的方式与连滑槽相连，连滑槽安装在环板上，U型固架的外端对称安装有伸缩杆，伸缩杆的底端安装在外板上，外板上安装有外电机，外电机的输出轴上与螺纹柱的外端相连，螺纹柱通过螺纹的传动方式与螺纹槽相连，螺纹柱的内端通过轴承安装有推板，具体工作时，连电机带动U型固架转动到合适的位置，撑气缸带动U型固架进行伸缩使得螺栓头卡到U型固架内，外电机带动螺纹柱进行转动，螺纹柱通过螺纹的传动方式与螺纹槽相连，螺纹柱带动推板向内侧调节使得推板与U型固架对螺栓头侧壁进行限位，两个螺栓头固定机构对螺栓头进行限位，确保螺母安装装置能够拧动螺母，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0012] 工作时，首先，连接装置开始工作，两个对气缸带动两个L型辅架进行伸缩，第二步，螺母安装装置上的吸稳机构开始工作，连气缸带动吸盘调节到合适的位置，气泵开始工作，气泵产生的动力通过气管使得吸盘吸附在靠近螺母的卡箍表面，第三步，螺栓固定装置上的螺栓头固定机构开始工作，连电机带动U型固架转动到合适的位置，撑气缸带动U型固架进行伸缩使得螺栓头卡到U型固架内，外电机带动螺纹柱进行转动，螺纹柱通过螺纹的传动方式与螺纹槽相连，螺纹柱带动推板向内侧调节使得推板与U型固架对螺栓头侧壁进行限位，第四步，螺母安装装置上的螺母拧动机构开始工作，主电机带动主齿轮在主齿条上进行转动，主电机在滑块与稳滑槽的辅助下带动移板移动到工作位置，根据螺母的规格不同，六个角度气缸同时带动六个弧形杆进行角度调节使得六个限位支链紧贴在螺母的侧壁上，转电机带动限位后的螺母进行拧动，之后，限位支链开始工作，螺母拧动机构带动限位板紧贴在螺母侧壁上使得限位板对螺母进行限位调节，转电机带动限位的螺母进行转动时，压气缸带动压板对螺母外端进行限位使得两个卡箍在螺母与螺栓的作用下逐渐合起，可以实现对电力卡箍进行智能限位与安装的功能。

[0013] 本发明的有益效果在于：

[0014] 1、本发明可以解决现有安装电力卡箍时需要人员扶住卡箍后拧动螺母进行限位，过程繁琐复杂，安装时，需要人员手拿卡箍进行安装，人员需要根据不同规格的螺母拿出相对的工具进行拧动，且安装中螺母容易掉落，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对电力卡箍进行智能限位与安装的功能，自动化限位卡箍，针对不同规格的螺母进行针对性拧动，安装时螺母不会掉落，无需人工操作，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；

[0015] 2、本发明设置有连接装置，连接装置带动螺母安装装置与螺栓固定装置进行伸缩调节，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

[0016] 3、本发明设置有螺母安装装置，四个吸稳机构对卡箍进行吸稳限位，自动化限位卡箍，无需人工操作，，螺母拧动机构对不同规格的螺母进行针对性拧动，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

[0017] 4、本发明设置有螺栓固定装置，两个螺栓头固定机构对螺栓头进行限位，确保螺母安装装置能够拧动螺母，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

[0018] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0019] 图1是本发明的结构示意图；

[0020] 图2是本发明螺母安装装置的第一结构示意图；

[0021] 图3是本发明螺母安装装置的第二结构示意图；

[0022] 图4是本发明螺栓固定装置的结构示意图；

[0023] 图5是本发明图2的X向局部放大图；

[0024] 图6是本发明图4的Y向局部放大图。

具体实施方式

[0025] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

[0026] 如图1至图6所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种电力紧固件智能安装机器人，包括连接装置2、螺母安装装置3和螺栓固定装置4，所述的连接装置2的前端安装有螺母安装装置3，连接装置2的后端安装有螺栓固定装置4。

[0027] 所述的连接装置2包括方板21、两个对气缸22和两个L型辅架23，方板21的左右两端安装有两个对气缸22，对气缸22的顶端通过法兰安装在L型辅架23上，两个对气缸22带动两个L型辅架23进行伸缩，连接装置2带动螺母安装装置3与螺栓固定装置4进行伸缩调节，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0028] 所述的螺母安装装置3包括主板31、四个吸稳机构32和螺母拧动机构33，主板31的后端安装在连接装置2的右端，且主板31上设置有空槽，主板31上均匀安装有四个吸稳机构32，主板31的中部安装有螺母拧动机构33，四个吸稳机构32对靠近螺母的卡箍进行限位，螺母拧动机构33对螺母进行限位与转动，四个吸稳机构32对卡箍进行吸稳限位，自动化限位卡箍，无需人工操作，，螺母拧动机构33对不同规格的螺母进行针对性拧动，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0029] 所述的螺栓固定装置4包括双向伸缩板41、辅气缸42和两个螺栓头固定机构43，双向伸缩板41的后端安装在连接装置2的左端，双向伸缩板41上对称安装有辅气缸42，辅气缸42的顶端通过法兰安装在双向伸缩板41的外端，双向伸缩板41的前后两端安装有两个螺栓头固定机构43，且两个螺栓头固定机构43对称布置，辅气缸42带动双向伸缩板41进行伸缩，两个螺栓头固定机构43对螺栓头进行限位，无需人工操作，，两个螺栓头固定机构43对螺栓头进行限位，确保螺母安装装置3能够拧动螺母，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0030] 所述的吸稳机构32包括连气缸321、连板322、吸盘323、气管324和气泵325,连气缸321对称安装在主板31上，连气缸321的顶端通过法兰安装在连板322上，连板322的左端对称安装有吸盘323，连板322的右端通过底座安装有气泵325，气泵325与吸盘323之间通过气管324相连，具体工作时，连气缸321带动吸盘323调节到合适的位置，气泵325开始工作，气泵325产生的动力通过气管324使得吸盘323吸附在靠近螺母的卡箍表面，四个吸稳机构32对卡箍进行吸稳限位，自动化限位卡箍，无需人工操作，，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0031] 所述的螺母拧动机构33包括移板331、滑块332、稳滑槽333、主电机334、主齿轮335、主齿条336、转电机337、圆板338、连杆339、环形架340、六个弧形杆341、六个直板342、六个角度气缸343和六个限位支链344，移板331上对称安装有滑块332，滑块332通过滑动配合的方式与稳滑槽333相连，稳滑槽333对称安装在空槽内，移板331的右端通过底座安装有主电机334，主电机334的输出轴上安装有主齿轮335，主齿轮335上啮合有主齿条336，主齿条336安装在主板31的侧壁上，移板331的左端通过底座安装有转电机337，转电机337的输出轴上安装有圆板338，圆板338上对称安装有连杆339，连杆339的左端对称安装在环形架
340的右端，环形架340的左端通过销轴均匀安装有六个弧形杆341，弧形杆341的内端安装有直板342，直板342与环形架340内壁之间通过销轴安装有角度气缸343，弧形杆341的外端安装有限位支链344，具体工作时，主电机334带动主齿轮335在主齿条336上进行转动，主电机334在滑块332与稳滑槽333的辅助下带动移板331移动到工作位置，根据螺母的规格不同，六个角度气缸343同时带动六个弧形杆341进行角度调节使得六个限位支链344紧贴在螺母的侧壁上，转电机337带动限位后的螺母进行拧动，螺母拧动机构33对不同规格的螺母进行针对性拧动，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0032] 所述的限位支链344包括辅电机3441、限位板3442、压气缸3443和压板3444，辅电机3441通过底座安装在弧形杆341的外端，辅电机3441上安装有限位板3442，且限位板3442上设置有方槽，限位板3442的右端安装有压气缸3443，压气缸3443的顶端通过法兰安装在压板3444上，且压板3444位于方槽内，具体工作时，螺母拧动机构33带动限位板3442紧贴在螺母侧壁上使得限位板3442对螺母进行限位调节，转电机337带动限位的螺母进行转动时，压气缸3443带动压板3444对螺母外端进行限位使得两个卡箍在螺母与螺栓的作用下逐渐合起，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0033] 所述的螺栓头固定机构43包括撑气缸431、环板432、连电机433、U型固架434、滑杆435、连滑槽436、伸缩杆437、外板438、外电机439、螺纹柱440和推板441，撑气缸431安装在双向伸缩板41上，撑气缸431的顶端通过法兰安装在环板432的左端，环板432的右端安装有连电机433，连电机433的输出轴上安装有U型固架434，且U型固架434上设置有螺纹槽，U型固架434的左端对称安装有滑杆435，滑杆435通过滑动配合的方式与连滑槽436相连，连滑槽436安装在环板432上，U型固架434的外端对称安装有伸缩杆437，伸缩杆437的底端安装在外板438上，外板438上安装有外电机439，外电机439的输出轴上与螺纹柱440的外端相连，螺纹柱440通过螺纹的传动方式与螺纹槽相连，螺纹柱440的内端通过轴承安装有推板
441，具体工作时，连电机433带动U型固架434转动到合适的位置，撑气缸431带动U型固架
434进行伸缩使得螺栓头卡到U型固架434内，外电机439带动螺纹柱440进行转动，螺纹柱
440通过螺纹的传动方式与螺纹槽相连，螺纹柱440带动推板441向内侧调节使得推板441与U型固架434对螺栓头侧壁进行限位，两个螺栓头固定机构43对螺栓头进行限位，确保螺母安装装置3能够拧动螺母，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

[0034] 工作时，首先，连接装置2开始工作，两个对气缸22带动两个L型辅架23进行伸缩，第二步，螺母安装装置3上的吸稳机构32开始工作，连气缸321带动吸盘323调节到合适的位置，气泵325开始工作，气泵325产生的动力通过气管324使得吸盘323吸附在靠近螺母的卡箍表面，第三步，螺栓固定装置4上的螺栓头固定机构43开始工作，连电机433带动U型固架434转动到合适的位置，撑气缸431带动U型固架434进行伸缩使得螺栓头卡到U型固架434内，外电机439带动螺纹柱440进行转动，螺纹柱440通过螺纹的传动方式与螺纹槽相连，螺纹柱440带动推板441向内侧调节使得推板441与U型固架434对螺栓头侧壁进行限位，第四步，螺母安装装置3上的螺母拧动机构33开始工作，主电机334带动主齿轮335在主齿条336上进行转动，主电机334在滑块332与稳滑槽333的辅助下带动移板331移动到工作位置，根据螺母的规格不同，六个角度气缸343同时带动六个弧形杆341进行角度调节使得六个限位支链344紧贴在螺母的侧壁上，转电机337带动限位后的螺母进行拧动，之后，限位支链344开始工作，螺母拧动机构33带动限位板3442紧贴在螺母侧壁上使得限位板3442对螺母进行限位调节，转电机337带动限位的螺母进行转动时，压气缸3443带动压板3444对螺母外端进行限位使得两个卡箍在螺母与螺栓的作用下逐渐合起，实现了对电力卡箍进行智能限位与安装的功能，解决了现有安装电力卡箍时需要人员扶住卡箍后拧动螺母进行限位，过程繁琐复杂，安装时，需要人员手拿卡箍进行安装，人员需要根据不同规格的螺母拿出相对的工具进行拧动，且安装中螺母容易掉落，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。

[0035] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。