机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法

摘要

本发明涉及一种机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，包括机器人、PLC控制系统、第一光电传感器及第二光电传感器，其中，两个所述的光电传感器平行置于辊道上游，且第一光电传感器及第二光电传感器的中间点位于与机械手中心距离为S的两个棍子之间，其中，机器人堆垛系统在抓取物料的过程中使机械手与物料能够达到同步位移，在机械手与物料保持相对静止的情况下，进行物料的堆垛搬运，并根据两个光电传感器发出的触发信号，调整机械手的角度，使堆垛后的物料堆放整体。采用该种方法的机器人堆垛系统，能够实现物料的飞抓，可以稳定、准确、安全的抓取物料；且安装方便、成本低廉、实用性强，能较大加快工业化生产节拍，提高生产效率和产能。

权利要求

1.一种机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，所述的机器人堆垛系统包括机器人、PLC控制系统、第一光电传感器及第二光电传感器，其中，所述的第一光电传感器及第二光电传感器平行置于辊道上游，且所述的第一光电传感器及第二光电传感器的中间点位于与机械手中心距离为S的两个棍子之间，所述的机械手为所述的机器人的一部分，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)辊道开始输送物料，所述的物料的与所述的辊道平行的面的形状为矩形，其中辊道运动速度为V；

(2)所述的第一光电传感器及第二光电传感器开始工作，并分别在各自检测到物料时，将其检测到的触发信号发送至所述的PLC控制系统；

(3)在所述的第一光电传感器及第二光电传感器均发出所述的触发信号后，经过系统预设的时间t后，所述的PLC控制系统通过modbus通讯协议的方式向所述的机器人发送开始运动信号，其中，所述的系统预设的时间t为：其中，t1为所述的第一光电传感器发送所述的触发信号的时间，t2为所述的第二光电传感器发送所述的触发信号的时间，a为系统预设的所述的机器人进行加速运动时的加速度；

(4)以所述的第一光电传感器及第二光电传感器发出的所述的触发信号为依据，所述的机器人向所述的第一光电传感器与第二光电传感器中先发送触发信号的光电传感器的方向旋转，并进行加速运动，其中，所述的机器人的旋转角度&为：其中，H为第一光电传感器与第二光电传感器之间的距离；

(5)当所述的机器人的运动速度与所述的辊道运动速度V相同时，所述的机器人停止加速，并进行匀速运动，此时，所述的机械手的中心与所述的物料的中心重合，且机械手的抓手边与所述的物料的边缘相平行，其中，当所述的机械手的运动速度从零达到与所述的辊道运动速度V相同的运动速度时，所述的机械手经过的距离L为：(6)所述的机器人通过所述的modbus通讯协议的方式将匀速运动的信息发送给所述的PLC控制系统；

(7)所述的PLC控制系统控制所述的机器人抓取并搬运所述的物料。

2.根据权利要求1所述的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，其特征在于，所述的步骤(2)具体包括以下步骤：(21)所述的第一光电传感器及第二光电传感器分别进行检测，并分别判断所述的物料是否进入所述的第一光电传感器与第二光电传感器的检测范围；

(22)若所述的第一光电传感器及第二光电传感器均未检测到所述的物料，则返回上述步骤(21)，若所述的第一光电传感器与第二光电传感器中的任一光电传感器检测到所述的物料则继续后续步骤(23)；

(23)所述的第一光电传感器与第二光电传感器中先检测到所述的物料的光电传感器先将所述的触发信号发送至所述的PLC控制系统，所述的PLC控制系统记录该光电传感器发送所述的触发信号的时间；

(24)所述的第一光电传感器与第二光电传感器中未检测到所述的物料的光电传感器继续进行检测，判断所述的物料是否进入该光电传感器的检测范围；

(25)若所述的物料进入所述的第一光电传感器与第二光电传感器中未检测到所述的物料的光电传感器的检测范围时，则继续后续步骤(26)，所述的第一光电传感器与第二光电传感器中未检测到所述的物料的光电传感器为后检测到所述的物料的光电传感器，否则返回上述步骤(24)；

(26)所述的后检测到所述的物料的光电传感器将所述的触发信号发送至所述的PLC控制系统，所述的PLC控制系统记录该光电传感器发送所述的触发信号的时间。

3.根据权利要求1所述的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，其特征在于，所述的步骤(4)具体包括以下步骤：(41)以所述的第一光电传感器及第二光电传感器发出的所述的触发信号为依据，所述的机器人绕法兰盘向所述的第一光电传感器与第二光电传感器中先发送触发信号的光电传感器的方向旋转，旋转角度为&；

(42)所述的机器人进行沿所述的辊道进行加速运动，运动方向与物料前进方向一致，即所述的机器人以工具坐标系为坐标水平于所述的辊道运动，加速度为a。

4.根据权利要求1所述的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，其特征在于，所述的机械手上包括气缸、真空发生器及吸盘，所述的步骤(7)具体包括以下步骤：(71)所述的PLC控制系统通过该PLC控制系统的I/O输出端控制所述的机械手上的所述的气缸动作，伸出所述的吸盘，使所述的吸盘与所述的物料相接触；

(72)所述的PLC控制系统通过该PLC控制系统的I/O输出端控制所述的真空发生器工作，将所述的吸盘吸真空；

(73)所述的真空发生器将真空完成信号输送至所述的PLC控制系统的I/O输入端；

(74)所述的PLC控制系统通过所述的modbus通讯协议的方式控制所述的机器人开始沿系统预设的路径进行物料的搬运，实现飞抓。

5.根据权利要求1所述的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，其特征在于，所述的第一光电传感器及第二光电传感器的中间点与所述的机械手中心的距离S可根据实际情况进行调整。

6.根据权利要求1所述的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，其特征在于，所述的第一光电传感器及第二光电传感器之间的距离为1至1.5m。

说明书

机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法

技术领域

[0001] 本发明涉及机械领域，尤其涉及机械手物料堆垛技术领域，具体是指一种机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法。

背景技术

[0002] 近年来，随着一些企业生产规模的扩大，对生产的流水线的要求也逐步提高，比如，近年来随着科学技术的不断进步，玻璃生产厂家对于提高产能提出了越来越高的要求，希望通过自动化技术不断提高生产节拍，从而提高生产效率和产能。

[0003] 现有技术中，在一些流水线上，机械手在抓取物料的过程中往往需要先将辊道停止，然后机械手才开始进行抓取，使得生产周期变长，如在一些玻璃的堆垛流水线中，需辊道上玻璃停止后，机械手再去抓取玻璃，停止的过程将导致抓取玻璃的周期变长，影响堆垛的效率，进而使生产效率和产能降低。

发明内容

[0004] 本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供了一种能有效提高生产效率，适用范围广泛的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法。

[0005] 为了实现上述目的，本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法具体如下：

[0006] 该机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，所述的机器人堆垛系统包括机器人、PLC控制系统、第一光电传感器及第二光电传感器，其中，所述的第一光电传感器及第二光电传感器平行置于辊道上游，且所述的第一光电传感器及第二光电传感器的中间点位于与机械手中心距离为S的两个棍子之间，所述的机械手为所述的机器人的一部分，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：

[0007] (1)辊道开始输送物料，所述的物料的与所述的辊道平行的面的形状为矩形，其中辊道运动速度为V；

[0008] (2)所述的第一光电传感器及第二光电传感器开始工作，并分别在各自检测到物料时，将其检测到的触发信号发送至所述的PLC控制系统；

[0009] (3)在所述的第一光电传感器及第二光电传感器均发出所述的触发信号后，经过系统预设的时间t后，所述的PLC控制系统通过modbus通讯协议的方式向所述的机器人发送开始运动信号，其中，所述的系统预设的时间t为：

[0010]

[0011] 其中，t1为所述的第一光电传感器发送所述的触发信号的时间，t2为所述的第二光电传感器发送所述的触发信号的时间，a为系统预设的所述的机器人进行加速运动时的加速度；

[0012] (4)以所述的第一光电传感器及第二光电传感器发出的所述的触发信号为依据，所述的机器人向所述的第一光电传感器与第二光电传感器中先发送触发信号的光电传感器的方向旋转，并进行加速运动，其中，所述的机器人的旋转角度&为：

[0013]

[0014] 其中，H为第一光电传感器与第二光电传感器之间的距离；

[0015] (5)当所述的机器人的运动速度与所述的辊道运动速度V相同时，所述的机器人停止加速，并进行匀速运动，此时，所述的机械手的中心与所述的物料的中心重合，且机械手的抓手边与所述的物料的边缘相平行，其中，当所述的机械手的运动速度从零达到与所述的辊道运动速度V相同的运动速度时，所述的机械手经过的距离L为：

[0016]

[0017] (6)所述的机器人通过所述的modbus通讯协议的方式将匀速运动的信息发送给所述的PLC控制系统；

[0018] (7)所述的PLC控制系统控制所述的机器人抓取并搬运所述的物料。

[0019] 较佳地，所述的步骤(2)具体包括以下步骤：

[0020] (21)所述的第一光电传感器及第二光电传感器分别进行检测，并分别判断所述的物料是否进入所述的第一光电传感器与第二光电传感器的检测范围；

[0021] (22)若所述的第一光电传感器及第二光电传感器均未检测到所述的物料，则返回上述步骤(21)，若所述的第一光电传感器与第二光电传感器中的任一光电传感器检测到所述的物料则继续后续步骤(23)；

[0022] (23)所述的第一光电传感器与第二光电传感器中先检测到所述的物料的光电传感器先将所述的触发信号发送至所述的PLC控制系统，所述的PLC控制系统记录该光电传感器发送所述的触发信号的时间；

[0023] (24)所述的第一光电传感器与第二光电传感器中未检测到所述的物料的光电传感器继续进行检测，判断所述的物料是否进入该光电传感器的检测范围；

[0024] (25)若所述的物料进入所述的第一光电传感器与第二光电传感器中未检测到所述的物料的光电传感器的检测范围时，则继续后续步骤(26)，所述的第一光电传感器与第二光电传感器中未检测到所述的物料的光电传感器为后检测到所述的物料的光电传感器，否则返回上述步骤(24)；

[0025] (26)所述的后检测到所述的物料的光电传感器将所述的触发信号发送至所述的PLC控制系统，所述的PLC控制系统记录该光电传感器发送所述的触发信号的时间。

[0026] 较佳地，所述的步骤(4)具体包括以下步骤：

[0027] (41)以所述的第一光电传感器及第二光电传感器发出的所述的触发信号为依据，所述的机器人绕法兰盘向所述的第一光电传感器与第二光电传感器中先发送触发信号的光电传感器的方向旋转，旋转角度为&；

[0028] (42)所述的机器人进行沿所述的辊道进行加速运动，运动方向与物料前进方向一致，即所述的机器人以工具坐标系为坐标水平于所述的辊道运动，加速度为a。

[0029] 较佳地，所述的机械手上包括气缸、真空发生器及吸盘，所述的步骤(7)具体包括以下步骤：

[0030] (71)所述的PLC控制系统通过该PLC控制系统的I/O输出端控制所述的机械手上的所述的气缸动作，伸出所述的吸盘，使所述的吸盘与所述的物料相接触；

[0031] (72)所述的PLC控制系统通过该PLC控制系统的I/O输出端控制所述的真空发生器工作，将所述的吸盘吸真空；

[0032] (73)所述的真空发生器将真空完成信号输送至所述的PLC控制系统的I/O输入端；

[0033] (74)所述的PLC控制系统通过所述的modbus通讯协议的方式控制所述的机器人开始沿系统预设的路径进行物料的搬运，实现飞抓。

[0034] 较佳地，所述的第一光电传感器及第二光电传感器的中间点与所述的机械手中心的距离S可根据实际情况进行调整。

[0035] 较佳地，所述的第一光电传感器及第二光电传感器之间的距离为1至1.5m。

[0036] 采用本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，利用第一光电传感器与第二光电传感器之间的距离、第一光电传感器与第二光电传感器检测到物料额时间差、第一光电传感器与第二光电传感器中心点与机械手中心点的距离、辊道的速度以及机械手的加速度的参数设定，使得机械手可以在辊道运送物料的过程中，使得机械手与物料之间呈一种相对静止的运动状态。在该机械手与物料相对静止的状态下，机械手对物料进行抓取，可以省去现有技术中须将辊道停止，再进行抓取的步骤，使工作效率得到提高，且机械手在抓取前以第一光电传感器与第二光电传感器发送的触发信号为依据进行旋转，使机械手的抓手边与所述的物料的边缘相平行，这样可以令抓取的物料在堆垛时可以对方整齐；本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法可以稳定、准确、安全的抓取物料；且本方法安装方便、成本低廉、实用性强，能较大加快工业化生产节拍，提高生产效率和产能。

附图说明

[0037] 图1为本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法的结构示意图。

[0038] 图2为本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法在一实施例中的抓取状态示意图。

[0039] 图3为本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法在一实施例中的抓取物料的流程图。

附图说明

[0040] 1   第一光电传感器、第二光电传感器

[0041] 2   辊道

[0042] 3   机器人机械臂

[0043] 4   机器人

[0044] 5   机械手

[0045] 6   物料堆垛台

[0046] 7   PLC控制系统

[0047] 8   机械手控制柜

[0048] 9   玻璃

[0049] 10  机械手中心

具体实施方式

[0050] 为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。

[0051] 图1为本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法的结构示意图，该图中，本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法正用于抓取玻璃9，进行玻璃的堆垛，即玻璃就是要进行堆垛的物料。该机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，所述的机器人堆垛系统包括机器人4、PLC控制系统7、第一光电传感器1及第二光电传感器1，其中，所述的第一光电传感器1及第二光电传感器1平行置于辊道2上游，且所述的第一光电传感器1及第二光电传感器1的中间点位于与机械手5中心距离为S的两个棍子之间，所述的机械手5为所述的机器人4的一部分，其中，所述的方法包括以下步骤：

[0052] (1)辊道开始输送物料，所述的物料的与所述的辊道平行的面的形状为矩形，其中辊道运动速度为V；

[0053] (2)所述的第一光电传感器及第二光电传感器开始工作，并分别在各自检测到物料时，将其检测到的触发信号发送至所述的PLC控制系统，该步骤具体包括以下步骤：

[0054] (21)所述的第一光电传感器及第二光电传感器分别进行检测，并分别判断所述的物料是否进入所述的第一光电传感器与第二光电传感器的检测范围；

[0055] (22)若所述的第一光电传感器及第二光电传感器均未检测到所述的物料，则返回上述步骤(21)，若所述的第一光电传感器与第二光电传感器中的任一光电传感器检测到所述的物料则继续后续步骤(23)；

[0056] (23)所述的第一光电传感器与第二光电传感器中先检测到所述的物料的光电传感器先将所述的触发信号发送至所述的PLC控制系统，所述的PLC控制系统记录该光电传感器发送所述的触发信号的时间；

[0057] (24)所述的第一光电传感器与第二光电传感器中未检测到所述的物料的光电传感器继续进行检测，判断所述的物料是否进入该光电传感器的检测范围；

[0058] (25)若所述的物料进入所述的第一光电传感器与第二光电传感器中未检测到所述的物料的光电传感器的检测范围时，则继续后续步骤(26)，所述的第一光电传感器与第二光电传感器中未检测到所述的物料的光电传感器为后检测到所述的物料的光电传感器，否则返回上述步骤(24)；

[0059] (26)所述的后检测到所述的物料的光电传感器将所述的触发信号发送至所述的PLC控制系统，所述的PLC控制系统记录该光电传感器发送所述的触发信号的时间；

[0060] (3)在所述的第一光电传感器及第二光电传感器均发出所述的触发信号后，经过系统预设的时间t后，所述的PLC控制系统通过modbus通讯协议的方式向所述的机器人发送开始运动信号，其中，所述的系统预设的时间t为：

[0061]

[0062] 其中，t1为所述的第一光电传感器发送所述的触发信号的时间，t2为所述的第二光电传感器发送所述的触发信号的时间，a为系统预设的所述的机器人进行加速运动时的加速度；

[0063] (4)以所述的第一光电传感器及第二光电传感器发出的所述的触发信号为依据，所述的机器人向所述的第一光电传感器与第二光电传感器中先发送触发信号的光电传感器的方向旋转，并进行加速运动，其中，所述的机器人的旋转角度&为：

[0064]

[0065] 其中，H为第一光电传感器与第二光电传感器之间的距离，该步骤具体包括以下步骤：

[0066] (41)以所述的第一光电传感器及第二光电传感器发出的所述的触发信号为依据，所述的机器人绕法兰盘向所述的第一光电传感器与第二光电传感器中先发送触发信号的光电传感器的方向旋转，旋转角度为&；

[0067] (42)所述的机器人进行沿所述的辊道进行加速运动，运动方向与物料前进方向一致，即所述的机器人以工具坐标系为坐标水平于所述的辊道运动，加速度为a；

[0068] (5)当所述的机器人的运动速度与所述的辊道运动速度V相同时，所述的机器人停止加速，并进行匀速运动，此时，所述的机械手的中心与所述的物料的中心重合，且机械手的抓手边与所述的物料的边缘相平行，其中，当所述的机械手的运动速度从零达到与所述的辊道运动速度V相同的运动速度时，所述的机械手经过的距离L为：

[0069]

[0070] (6)所述的机器人通过所述的modbus通讯协议的方式将匀速运动的信息发送给所述的PLC控制系统；

[0071] (7)所述的PLC控制系统控制所述的机器人抓取并搬运所述的物料，所述的机械手上包括气缸、真空发生器及吸盘，该步骤具体包括以下步骤：

[0072] (71)所述的PLC控制系统通过该PLC控制系统的I/O输出端控制所述的机械手上的所述的气缸动作，伸出所述的吸盘，使所述的吸盘与所述的物料相接触；

[0073] (72)所述的PLC控制系统通过该PLC控制系统的I/O输出端控制所述的真空发生器工作，将所述的吸盘吸真空；

[0074] (73)所述的真空发生器将真空完成信号输送至所述的PLC控制系统的I/O输入端；

[0075] (74)所述的PLC控制系统通过所述的modbus通讯协议的方式控制所述的机器人开始沿系统预设的路径进行物料的搬运，实现飞抓。

[0076] 最后所述的物料被机械手搬运至物料堆垛台6后放下

[0077] 在上述实施例中，所述的机械手通过机器人机械臂3连接于所述的机器人上。

[0078] 在上述实施例中，所述的第一光电传感器及第二光电传感器的中间点与所述的机械手中心10的距离S可根据实际情况进行调整，所述的第一光电传感器及第二光电传感器之间的距离为1至1.5m。

[0079] 图1中，S为第一光电传感器与第二光电传感器中间点与机械手中心的距离，a为物料的长，b为物料的宽。

[0080] 图2为本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法在一实施例中的抓取状态示意图，图3为本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法在一实施例中的抓取物料的流程图。以图3中表述的方法进行堆垛，可有效实现物料的飞抓，堆垛。

[0081] 下面进一步，整体的描述一下本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法的运作方法：

[0082] 第一光电传感器、第二光电传感器平行置于辊道上游，两个光电传感器的中间点位于距离机械手中心S处的两件辊子之间的位置，第一光电传感器与第二光电传感器之间的距离H为1至1.5m，玻璃的尺寸为a*b，即长*宽，V为辊道速度，当玻璃由辊道输送过来后，经过两个光电传感器时，第一光电传感器和第二光电传感器触发信号接入PLC控制系统的I/O输入端，当检测到最后触发的光电开关信号时间t秒后(即两个光电传感器均被触发后的t秒后)，PLC控制系统通过modbus通讯协议的方式给机器人发送开始运动信号，机器人绕法兰盘向最先被触发的光电传感器方向旋转&角度，并以加速度a进行加速运动，机器人以工具坐标系为坐标水平于辊道运动，加速至速度V后匀速运动(即加速至与辊道相同的速度时，此时机械手的中点与物料的中心点重合)，机器人均速运动后再通过modbus通讯协议的方式将匀速信息信号传递给PLC控制系统，PLC控制系统通过I/O输出端控制抓手上的气缸动作伸出吸盘，再通过I/O输出端控制真空发生器进行吸真空，真空发生器通过I/O输入端给PLC真空完成信号后，PLC再通过modbus通讯协议的方式控制机器人开始走示教点进行搬运玻璃，可实现飞抓。抓取偏角&及时间点均经过PLC计算处理提供给机械手控制系统。当玻璃是偏斜时，第一光电传感器发出信号的时间t1和第二光电传感器发出信号的时间t2不相同，计算公式：偏角&为：

[0083]

[0084] 通过上述公式获取需要偏转的偏角值；机器人的加速度a恒值；机器人加速段的距离为：

[0085]

[0086] 从2个光电传感器均被触发到机器人开始运动的时间t为：

[0087]

[0088] V为辊道速度，S为第一光电传感器和第二光电传感器的中间点距离机械手中心的距离。采用该机器人玻璃堆垛系统飞抓方法，可以精确的实现不停辊道机器人机械手抓取物料的目的。

[0089] 采用该机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，可以精确的实现不停辊道机器人机械手抓取物料的目的。此时机械手与物料都以速度V同向相对静止运动，并且机械手中心正好与玻璃中心重合，两者相对静止，可以达到不停辊道进行抓取的目的。

[0090] 光电传感器置于辊道上游，光电传感器置于辊道上游距离机械手中心的具体尺寸S可根据实际情况调整，但光电传感器所成直线必须平行于辊道边缘，且均匀分布在机械手中心两边，值得注意的是，本发明中所述的机器人进行移动是所述的机器人上的机械手进行移动，并非所述的机器人整体进行移动，所述的机器人与地面的接触面是固定的，而移动过程中，时所述的机械手进行移动，本发明与现有技术相比，本方法给出的机械手距离光电传感器的距离、辊道速度、机器人的加速度等数据通过数学计算获取抓取位置；本方法使机械手可以稳定、准确、安全的抓取玻璃；且本方法安装方便、成本低廉、实用性强。能较大加快玻璃工业化生产节拍，提高生产效率和产能。

[0091] 如图1、图2所示，在机械手中心上游安装光电传感器，光电传感器接入机械手控制柜8(PLC)。玻璃经过光电传感器处时，光电传感器感测到玻璃边缘发出信号，玻璃的尺寸为a*b(长x宽)，光电传感器信号接入PLC控制系统，第一光电传感器、第二光电传感器平行置于辊道上游距离机械手中心S处的两件辊子之间，第一光电传感器与第二光电传感器之间的距离H为1至1.5m，V为辊道速度，当玻璃由辊道输送过来后，经过光电传感器时，光电传感器第一和第二光电传感器将触发信号输入PLC控制系统的I/O输入端，当玻璃是偏斜时，光电传感器I发出信号的时间t1和安装光电传感器II发出信号的时间t2不相同，当检测到最后触发的光电开关信号时间t秒后，PLC通过modbus通讯协议的方式给机器人发送开始运动信号，机器人绕法兰盘向最先触发光电传感器方向旋转&角度，并以加速度a进行加速运动，机器人以工具坐标系为坐标水平于辊道运动，加速至速度V后匀速运动，机器人均速运动后再通过modbus通讯协议的方式将匀速信息信号传递给PLC，PLC通过I/O输出端控制抓手上的气缸动作伸出吸盘，再通过I/O输出端控制真空发生器进行吸真空，真空发生器通过I/O输入端给PLC真空完成信号后，PLC再通过modbus通讯协议的方式控制机器人开始走示教点进行搬运玻璃，可实现飞抓。抓取偏角&及时间点均经过PLC计算处理提供给机械手控制系统。通过以下计算公式，获取偏转角度：

[0092]

[0093] 机器人的加速度a恒值；

[0094] 机器人加速段的距离为：

[0095]

[0096] 预设的间隔时间t为：

[0097]

[0098] 其中，V为辊道速度，S为第一光电传感器和第二光电传感器中间点距离机械手中心的距离，H为两个光电传感器之间的距离。采用该机器人玻璃堆垛系统飞抓方法，可以精确的实现不停辊道机器人机械手抓取玻璃的目的。此时抓手与玻璃都以速度V同向相对静止运动，并且机械手中心正好与玻璃中心重合，两者相对静止，可以达到不停辊道进行抓取的目的。

[0099] 在本发明中用到了如下算法：

[0100] 系统预设的时间t为：

[0101]

[0102] 其中，t1为所述的第一光电传感器发送所述的触发信号的时间，t2为所述的第二光电传感器发送所述的触发信号的时间，a为系统预设的所述的机器人进行加速运动时的加速度；

[0103] 机器人需要旋转的角度&为：

[0104]

[0105] 其中，H为第一光电传感器与第二光电传感器之间的距离；

[0106] 机械手加速运动经过的距离段的长度为L为：

[0107]

[0108] 由上所述结构和算法可以看出：

[0109] 本方法提供给机械手的抓取时间及位置点等数据十分精确，从而机械手可以稳定、准确、安全的抓取玻璃，机械手玻璃堆垛系统不停辊道抓取玻璃位置的方法值得推广。整个系统操作简单明了，能大大加快玻璃工业化生产节拍，提高生产效率和产能，应当大力推广该项技术。

[0110] 采用本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，利用第一光电传感器与第二光电传感器之间的距离、第一光电传感器与第二光电传感器检测到物料额时间差、第一光电传感器与第二光电传感器中心点与机械手中心点的距离、辊道的速度以及机械手的加速度的参数设定，使得机械手可以在辊道运送物料的过程中，使得机械手与物料之间呈一种相对静止的运动状态。在该机械手与物料相对静止的状态下，机械手对物料进行抓取，可以省去现有技术中须将辊道停止，再进行抓取的步骤，使工作效率得到提高，且机械手在抓取前以第一光电传感器与第二光电传感器发送的触发信号为依据进行旋转，使机械手的抓手边与所述的物料的边缘相平行，这样可以令抓取的物料在堆垛时可以对方整齐；本发明的机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法可以稳定、准确、安全的抓取物料；且本方法安装方便、成本低廉、实用性强，能较大加快工业化生产节拍，提高生产效率和产能。

[0111] 在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。