本发明公开了一种适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统包括用于将检测到的异物清理排出的清理机构、固定于清理机构上的摄像组件和用于对摄像组件检测所得信号进行比对分析后并控制清理机构做出相应清理工作的图像处理控制机构，图像处理控制机构与清理机构相对设置,清理机构与摄像组件均与图像处理控制机构电连接，图像处理控制机构包括输入端与摄像组件输出端电连接的图像处理器、输入端与图像处理器输出端电连接的显示器、输入端与显示器电连接且输出端与清理机构电连接的控制器，通过各部件的相互配合，从而实现了对坯料表面是否存在异物进行检测并根据检测所得情况对存在异物进行及时清理，从而避免了生产模具的损坏，保证了产品的合格率。
1.一种适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统，其特征在于：包括用于将检测到的异物清理排出的清理机构、固定于清理机构上的摄像组件和用于对摄像组件检测所得信号进行比对分析后并控制清理机构做出相应清理工作的图像处理控制机构,所述清理机构与摄像组件均与图像处理控制机构电连接；
所述图像处理控制机构包括输入端与摄像组件输出端电连接的图像处理器、输入端与图像处理器输出端电连接的显示器、输入端与显示器电连接且输出端与清理机构电连接的控制器；
所述清理机构包括对称设置于冲压凸模两侧的两个横向导轨组件、两端分别与两个横向导轨组件滑动连接的纵向导轨组件和沿纵向导轨组件自由滑动且可沿竖直方向自由升降的夹取装置，所述夹取装置和纵向导轨组件均与控制器电连接；所述横向导轨组件包括截面为U形的横向导轨、沿横向导轨方向布置于横向导轨内且用于将异物排出的皮带运输装置和底部固定于地面上且顶部固定于横向导轨底部的液压伸缩杆，所述横向导轨包括位于横向导轨远离纵向导轨组件的一侧的翼板Ⅰ、位于横向导轨靠近纵向导轨组件的一侧的翼板Ⅱ和腹板Ⅰ，所述翼板Ⅱ板身高度低于翼板Ⅰ的板身高度，所述翼板Ⅰ和翼板Ⅱ垂直固定于腹板Ⅰ的两侧，所述液压伸缩杆包括两个，对称设置于横向导轨的两端。
2.根据权利要求1所述的适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统，其特征在于：所述纵向导轨组件包括截面为n形的纵向导轨、放置于翼板Ⅰ顶部并沿横向导轨方向在翼板Ⅰ上滚动的行走轮组和设置于纵向导轨顶部并用于驱动行走轮组的驱动组件Ⅰ；
所述纵向导轨包括顶板、翼板Ⅲ和导向杆，所述翼板Ⅲ包括两块，对称设置于顶板的两端并垂直固定连接，所述导向杆的两端分别与两块翼板Ⅲ的内侧固定连接，所述导向杆数量为两根，两根导向杆的轴线所确定平面与顶板平行；
所述行走轮组数量为两套，分别设置于相对应的翼板Ⅲ的外侧壁上，所述行走轮组包括放置于翼板Ⅰ顶部并沿横向导轨方向在翼板Ⅰ上滚动的行走轮Ⅰ、一端与行走轮Ⅰ固定套接且另一端与翼板Ⅲ的外侧转动连接的转轴Ⅰ、固定套接转轴Ⅰ上的链轮Ⅰ、与行走轮Ⅰ对称设置于翼板Ⅲ的外侧壁的两端的行走轮Ⅱ、一端与行走轮Ⅱ固定套接且另一端与翼板Ⅲ的外侧转动连接的转轴Ⅱ和固定套接转轴Ⅱ上的链轮Ⅱ；
所述驱动组件Ⅰ包括固定于顶板顶部并与控制器电连接的电机Ⅰ、固定套接于电机Ⅰ输出轴的主动链轮Ⅰ、两端设置有传动链轮Ⅰ的连动杆Ⅰ、固定套接于连动杆Ⅰ的杆身上且与主动链轮Ⅰ之间通过皮带传动的从动链轮Ⅰ和底部固定于顶板上且用于对连动杆Ⅰ转动时形成支撑的轴承支撑座Ⅰ，所述传动链轮Ⅰ、链轮Ⅰ和链轮Ⅱ之间通过皮带传动。
3.根据权利要求2所述的适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统，其特征在于：所述摄像组件包括对称设置于顶板中部前后两侧的摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ。
4.根据权利要求3所述的适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统，其特征在于：所述夹取装置包括行走部和固定于行走部顶部的夹取部；
所述行走部包括四个角均设置有轨道轮组的矩形移动平台和设置于移动平台顶部且用于驱动轨道轮的驱动组件Ⅱ，所述轨道轮组包括放置于导向杆顶部并沿纵向导轨方向在导向杆上自由滚动的轨道轮、一端与移动平台转动连接且另一端固定套接有轨道轮的转轴Ⅲ和固定套接转轴Ⅲ上的链轮Ⅲ，所述驱动组件Ⅱ包括固定于移动平台顶部并与控制器电连接的电机Ⅱ、固定套接于电机Ⅱ输出轴的主动链轮Ⅱ、两端设置有传动链轮Ⅱ的连动杆Ⅱ、固定套接于连动杆Ⅱ的杆身上且与主动链轮Ⅱ之间通过皮带传动的从动链轮Ⅱ和底部固定于移动平台顶部且用于对连动杆Ⅱ转动时形成支撑的轴承支撑座Ⅱ，所述传动链轮Ⅱ、链轮Ⅲ之间通过皮带传动；
所述夹取部包括固定于移动平台上的升降组件和与升降组件的一端铰接并位于升降组件下方的夹持组件，所述升降组件包括竖置固定于移动平台顶部的且内部设置有弧形槽的圆柱状壳体、顶部设置有限位盘且沿壳体轴线方向贯穿壳体两端和移动平台的升降管、适形设置于弧形槽内的驱动齿轮、沿驱动齿轮轴线方向贯穿驱动齿轮并固定连接的转轴Ⅳ和固定于移动平台上且用于驱动转轴Ⅳ转动的电机Ⅲ，所述电机Ⅲ与控制器电连接，所述升降管上设有环形齿，所述环形齿包括多个，间隔设置于升降管管身上，所述驱动齿轮与环形齿啮合并用于驱动升降管上下移动，所述转轴Ⅳ的两端贯穿壳体外侧壁并与壳体转动连接，所述转轴Ⅳ外延端与电机Ⅲ的输出轴固定连接，所述夹持组件包括一端从升降管底部插入升降管内且杆身上缠绕有电磁线圈的拉杆和固定于拉杆底部的夹头，所述电磁线圈与控制器电连接，所述夹头包括对称设置于升降管底端两侧的夹持臂Ⅰ和夹持臂Ⅱ、一端与夹持臂Ⅰ中部铰接且另一端与拉杆底端铰接的支杆Ⅰ和一端与夹持臂Ⅱ中部铰接且另一端与拉杆底端铰接的支杆Ⅱ，所述支杆Ⅰ和支杆Ⅱ对称设置于拉杆底端的两侧。
5.根据权利要求4所述的适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统，其特征在于：所述升降管的底端开口处的内侧壁设有环形限位凸台。
6.根据权利要求5所述的适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统，其特征在于：所述拉杆的杆身上设有围合于杆身并固定连接的限位环，所述限位环位于升降管内。
7.根据权利要求6所述的适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统，其特征在于：所述环形限位凸台与限位环之间设有弹簧，所述弹簧的两端分别与环形限位凸台和限位环固定连接。
8.根据权利要求7所述的适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统，其特征在于：所述限位盘材质为永磁铁。
适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统
技术领域
[0001] 本发明涉及汽车制造领域，特别涉及一种适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统。
背景技术
[0002] 在目前汽车制造生产中，对汽车覆盖件的冲压是一道必不可少的工艺，但很多时候常常由于操作人员的疏忽导致冲压凸模上遗留例如螺钉、螺栓刀等异物，从而导致生产模具的损坏及生产产品的不合格。
[0003] 因此，急需开发一种装置，既可以检测出冲压凸模上是否存在异物，还可以对存在的异物进行及时处理，避免造成生产模具的损坏，保证产品的合格率。
发明内容
[0004] 有鉴于此，本发明的目的在于提供一种适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统.即可以检测出冲压凸模上是否存在异物，还可以对存在的异物进行及时处理，避免造成生产模具的损坏，保证产品的合格率。
[0005] 本发明的一种适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统包括用于将检测到的异物清理排出的清理机构、固定于清理机构上的摄像组件和用于对摄像组件检测所得信号进行比对分析后并控制清理机构做出相应清理工作的图像处理控制机构，所述清理机构与摄像组件均与图像处理控制机构电连接，所述图像处理控制机构包括输入端与摄像组件输出端电连接的图像处理器、输入端与图像处理器输出端电连接的显示器、输入端与显示器电连接且输出端与清理机构电连接的控制器。
[0006] 进一步，所述清理机构包括对称设置于冲压凸模两侧的两个横向导轨组件、两端分别与两个横向导轨组件滑动连接的纵向导轨组件和沿纵向导轨组件自由滑动且可沿竖直方向自由升降的夹取装置，所述夹取装置和纵向导轨组件均与控制器电连接。
[0007] 进一步，所述横向导轨组件包括截面为U形横向导轨、沿横向导轨方向布置于横向导轨内且用于将异物排出的皮带运输装置和底部固定于地面上且顶部固定于横向导轨底部的液压伸缩杆，所述横向导轨包括位于横向导轨远离纵向导轨组件的一侧的翼板Ⅰ、位于横向导轨靠近纵向导轨组件的一侧的翼板Ⅱ和腹板Ⅰ，所述翼板Ⅱ板身高度低于翼板Ⅰ的板身高度，所述翼板Ⅰ和翼板Ⅱ垂直固定于腹板Ⅰ的两侧，所述液压伸缩杆包括两个，对称设置于横向导轨的两端。
[0008] 进一步，所述纵向导轨组件包括截面为n形纵向导轨、放置于翼板Ⅰ顶部并沿横向导轨方向在翼板Ⅰ上滚动的行走轮组和设置于纵向导轨顶部并用于驱动行走轮组的驱动组件Ⅰ，所述纵向导轨包括顶板、翼板Ⅲ和导向杆，所述翼板Ⅲ包括两块，对称设置于顶板的两端并垂直固定连接，所述导向杆的两端分别与两块翼板Ⅲ的内侧固定连接，所述导向杆数量为两根，两根导向杆的轴线所确定平面与顶板平行，所述行走轮组数量为两套，分别设置于相对应的翼板Ⅲ的外侧壁上，所述行走轮组包括放置于翼板Ⅰ顶部并沿横向导轨方向在翼板Ⅰ上滚动的行走轮Ⅰ、一端与行走轮Ⅰ固定套接且另一端与翼板Ⅲ的外侧转动连接的转轴Ⅰ、固定套接转轴Ⅰ上的链轮Ⅰ、与行走轮Ⅰ对称设置于翼板Ⅲ的外侧壁的两端的行走轮Ⅱ、一端与行走轮Ⅱ固定套接且另一端与翼板Ⅲ的外侧转动连接的转轴Ⅱ和固定套接转轴Ⅱ上的链轮Ⅱ，所述驱动组件Ⅰ包括固定于顶板顶部并与控制器电连接的电机Ⅰ、固定套接于电机Ⅰ输出轴的主动链轮Ⅰ、两端设置有传动链轮Ⅰ的连动杆Ⅰ、固定套接于连动杆Ⅰ的杆身上且与主动链轮Ⅰ之间通过皮带传动的从动链轮Ⅰ和底部固定于顶板上且用于对连动杆Ⅰ转动时形成支撑的轴承支撑座Ⅰ，所述传动链轮Ⅰ、链轮Ⅰ和链轮Ⅱ之间通过皮带传动。
[0009] 进一步，所述摄像组件包括对称设置于顶板中部前后两侧的摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ。
[0010] 进一步，所述夹取装置包括行走部和固定于行走部顶部的夹取部，所述行走部包括四个角均设置有轨道轮组的矩形移动平台和设置于移动平台顶部且用于驱动轨道轮的驱动组件Ⅱ，所述轨道轮组包括放置于导向杆顶部并沿纵向导轨方向在导向杆上自由滚动的轨道轮、一端与移动平台转动连接且另一端固定套接有轨道轮的转轴Ⅲ和固定套接转轴Ⅲ上的链轮Ⅲ，所述驱动组件Ⅱ包括固定于移动平台顶部并与控制器电连接的电机Ⅱ、固定套接于电机Ⅱ输出轴的主动链轮Ⅱ、两端设置有传动链轮Ⅱ的连动杆Ⅱ、固定套接于连动杆Ⅱ的杆身上且与主动链轮Ⅱ之间通过皮带传动的从动链轮Ⅱ和底部固定于移动平台顶部且用于对连动杆Ⅱ转动时形成支撑的轴承支撑座Ⅱ，所述传动链轮Ⅱ、链轮Ⅲ之间通过皮带传动，所述夹取部包括固定于移动平台上的升降组件和与升降组件的一端铰接并位于升降组件下方的夹持组件，所述升降组件包括竖置固定于移动平台顶部的且内部设置有弧形槽的圆柱状壳体、顶部设置有限位盘且沿壳体轴线方向贯穿壳体两端和移动平台的升降管、适形设置于弧形槽内的驱动齿轮、沿驱动齿轮轴线方向贯穿驱动齿轮并固定连接的转轴Ⅳ和固定于移动平台上且用于驱动转轴Ⅳ转动的电机Ⅲ，所述电机Ⅲ与控制器电连接，所述升降管上设有环形齿，所述环形齿包括多个，间隔设置于升降管管身上，所述驱动齿轮与环形齿啮合并用于驱动升降管上下移动，所述转轴Ⅳ的两端贯穿壳体外侧壁并与壳体转动连接，所述转轴Ⅳ外延端与电机Ⅲ的输出轴固定连接，所述夹持组件包括一端从升降管底部插入升降管内且杆身上缠绕有电磁线圈的拉杆和固定于拉杆底部的夹头，所述电磁线圈与控制器电连接，所述夹头包括对称设置于升降管底端两侧的夹持臂Ⅰ和夹持臂Ⅱ、一端与夹持臂Ⅰ中部铰接且另一端与拉杆底端铰接的支杆Ⅰ和一端与夹持臂Ⅱ中部铰接且另一端与拉杆底端铰接的支杆Ⅱ，所述支杆Ⅰ和支杆Ⅱ对称设置于拉杆底端的两侧。
[0011] 进一步，所述升降管的底端开口处的内侧壁设有环形限位凸台。
[0012] 进一步，所述拉杆的杆身上设有围合于杆身并固定连接的限位环，所述限位环位于升降管内。
[0013] 进一步，所述环形限位凸台与限位环之间设有弹簧，所述弹簧的两端分别与环形限位凸台和限位环固定连接。
[0014] 进一步，所述限位盘材质为永磁铁。
[0015] 本发明的有益效果：本发明的一种适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统，通过各部件的相互配合，从而实现了对坯料表面是否存在异物进行检测并根据检测所得情况对存在异物进行及时清理，从而避免了生产模具的损坏，保证了产品的合格率。
附图说明
[0016] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：
[0017] 图1为本发明的正视图；
[0018] 图2为本发明的纵向导轨组件的局部放大图；
[0019] 图3为本发明的左视图；
[0020] 图4为本发明的左视图(去除冲压凸模后)；
[0021] 图5为本发明的清理机构的左视图；
[0022] 图6为本发明的夹取装置的结构示意图；
[0023] 图7为本发明的夹取装置的结构示意图；
[0024] 图8为本发明的夹取部的剖视图；
[0025] 图9为本发明的限位环及环形限位凸台的局部放大图
[0026] 图10为本发明的整体布置图
具体实施方式
[0027] 图1为本发明的正视图，图2为本发明的纵向导轨组件的局部放大图，图3 为本发明的左视图。图4为本发明的左视图(去除冲压凸模后)，图5为本发明的清理机构的左视图，图6为本发明的夹取装置的结构示意图，图7为本发明的夹取装置的结构示意图，图8为本发明的夹取部的剖视图，图9为本发明的限位环及环形限位凸台的局部放大图，图10为本发明的整体布置图，如图所示：本实施例的一种适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统包括用于将检测到的异物清理排出的清理机构1、固定于清理机构1上的摄像组件2和用于对摄像组件2检测所得信号进行比对分析后并控制清理机构1做出相应清理工作的图像处理控制机构，所述清理机构1与摄像组件2均与图像处理控制机构电连接，所述图像处理控制机构包括输入端与摄像组件2输出端电连接的图像处理器4、输入端与图像处理器4输出端电连接的显示器5、输入端与显示器5电连接且输出端与清理机构1电连接的控制器6，所述图像处理器4采用图像处理芯片TM320C6X、 XC6130等现有技术进行处理，在此不再赘述，在生产前，图像处理器4通过摄像组件2采集一帧无异物的模具表面的标准图像，然后再在每一套产品生产前，图像采集器通过摄像组件2采集一帧模具表面的图像，并与标准图像对比，如果发现有异物，图像处理器4将异物标注后的对比图像和异物的坐标及大小传递给显示器5，显示器5将对比图像反馈给工作人员的同时还将异物的坐标及大小等信号传递给控制器6，控制器6根据异物所在坐标及大小控制清理机构1对异物进行对点清理。
[0028] 本实施例中，所述清理机构1包括对称设置于冲压凸模7两侧的两个横向导轨组件8、两端分别与两个横向导轨组件8滑动连接的纵向导轨组件9和沿纵向导轨组件9自由滑动且可沿竖直方向自由升降的夹取装置10，所述夹取装置 10和纵向导轨组件9均与控制器6电连接，如果检测存在异物，所述控制器6 同时控制纵向导轨组件9横向位移和夹取装置10纵向位移，从而到达异物所在坐标对异物进行夹取清理，由于冲压凸模7表面凹凸不平，所述夹取装置10可以根据异物与夹取装置10之间距离进行对应升降，然后进行夹取，如果未检出异物，则纵向导轨17横向位移和夹取装置10不发生移动。
[0029] 本实施例中，所述横向导轨组件8包括截面为U形的横向导轨11、沿横向导轨11方向布置于横向导轨11内且用于将异物排出的皮带运输装置12和底部固定于地面上且顶部固定于横向导轨11底部的液压伸缩杆13，所述横向导轨 11包括位于横向导轨11远离纵向导轨组件9的一侧的翼板Ⅰ14、位于横向导轨 11靠近纵向导轨组件9的一侧的翼板Ⅱ15和腹板Ⅰ16，所述翼板Ⅱ15板身高度低于翼板Ⅰ14的板身高度，所述翼板Ⅰ14和翼板Ⅱ15垂直固定于腹板Ⅰ16的两侧，所述液压伸缩杆13包括两个，对称设置于横向导轨11的两端，当产品生产前，液压伸缩杆13升起，适用于冲压模的坯料表面异物检测清理系统对冲压凸模7进行检测清理，当检测清理后，液压伸缩杆13降下，冲压模对坯料进行冲压，当夹取装置10将异物夹住后，控制器6控制夹取装置10纵向位移至皮带运输装置12上方并将异物放置在皮带运输装置12上进行排出，然后控制器6控制纵向导轨组件9横向位移至横向导轨11的另一端停止，所述翼板Ⅱ15 板身高度低于翼板Ⅰ14的板身高度是为了夹取装置10可以更方便将放置在皮带运输装置12上，而且翼板Ⅱ15板身高度要略高于皮带运输装置12的高度，这样可以防止异物滑落出皮带运输装置12再次掉入冲压凸模7中。
[0030] 本实施例中，所述纵向导轨组件9包括截面为n形的纵向导轨17、放置于翼板Ⅰ14顶部并沿横向导轨11方向在翼板Ⅰ14上滚动的行走轮组18和设置于纵向导轨17顶部并用于驱动行走轮组18的驱动组件Ⅰ19，所述纵向导轨17包括顶板20、翼板Ⅲ21和导向杆22，所述翼板Ⅲ21包括两块，对称设置于顶板 20的两端并垂直固定连接，所述导向杆22的两端分别与两块翼板Ⅲ21的内侧固定连接，所述导向杆22数量为两根，两根导向杆22的轴线所确定平面与顶板20平行，所述行走轮组18数量为两套，分别设置于相对应的翼板Ⅲ21的外侧壁上，所述行走轮组18包括放置于翼板Ⅰ14顶部并沿横向导轨11方向在翼板Ⅰ14上滚动的行走轮Ⅰ23、一端与行走轮Ⅰ23固定套接且另一端与翼板Ⅲ21 的外侧转动连接的转轴Ⅰ24、固定套接转轴Ⅰ24上的链轮Ⅰ25、与行走轮Ⅰ23 对称设置于翼板Ⅲ21的外侧壁的两端的行走轮Ⅱ26、一端与行走轮Ⅱ26固定套接且另一端与翼板Ⅲ21的外侧转动连接的转轴Ⅱ27和固定套接转轴Ⅱ27上的链轮Ⅱ28，所述驱动组件Ⅰ19包括固定于顶板20顶部并与控制器6电连接的电机Ⅰ29、固定套接于电机Ⅰ29输出轴的主动链轮Ⅰ30、两端设置有传动链轮Ⅰ31 的连动杆Ⅰ32、固定套接于连动杆Ⅰ32的杆身上且与主动链轮Ⅰ30之间通过皮带传动的从动链轮Ⅰ33和底部固定于顶板20上且用于对连动杆Ⅰ32转动时形成支撑的轴承支撑座Ⅰ34，所述传动链轮Ⅰ31、链轮Ⅰ25和链轮Ⅱ28之间通过皮带传动，所述控制器6控制电机Ⅰ29转动，从而带动主动链轮Ⅰ30、从动链轮Ⅰ33、连动杆Ⅰ32、传动链轮Ⅰ31、链轮Ⅰ25、链轮Ⅱ28、行走轮Ⅰ23、行走轮Ⅱ26依次转动，实现纵向导轨组件9横向位移，所述电机Ⅰ29采用步进式电机，这样更方便控制纵向导轨组件9的位移。
[0031] 本实施例中，所述摄像组件2包括对称设置于顶板20中部前后两侧的摄像头Ⅰ35和摄像头Ⅱ36，当纵向导轨组件9从左到右位移时，所述摄像头Ⅰ35作用为检测冲压凸模7表面是否存在异物，而摄像头Ⅱ36则是夹取装置10在对异物进行夹取清理后对冲压凸模7表面是否还存在异物进行确认，若还存在异物，则通过图像处理器4和显示器5对工作人员进行报警，从而制停机器进行清理，当纵向导轨组件9从右到左位移时，所述摄像头Ⅱ36作用为检测冲压凸模7表面是否存在异物，而摄像头Ⅰ35则是夹取装置10在对异物进行夹取清理后对冲压凸模7表面是否还存在异物进行确认。
[0032] 本实施例中，所述夹取装置10包括行走部37和固定于行走部37顶部的夹取部38，所述行走部37包括四个角均设置有轨道轮组39的矩形移动平台40和设置于移动平台40顶部且用于驱动轨道轮组39的驱动组件Ⅱ41，所述轨道轮组39包括放置于导向杆22顶部并沿纵向导轨17方向在导向杆22上自由滚动的轨道轮42、一端与移动平台40转动连接且另一端固定套接有轨道轮42的转轴Ⅲ43和固定套接转轴Ⅲ43上的链轮Ⅲ44，所述驱动组件Ⅱ41包括固定于移动平台40顶部并与控制器6电连接的电机Ⅱ45、固定套接于电机Ⅱ45输出轴的主动链轮Ⅱ28、两端设置有传动链轮Ⅱ28的连动杆Ⅱ46、固定套接于连动杆Ⅱ46 的杆身上且与主动链轮Ⅱ28之间通过皮带传动的从动链轮Ⅱ28和底部固定于移动平台40顶部且用于对连动杆Ⅱ46转动时形成支撑的轴承支撑座Ⅱ47，所述传动链轮Ⅱ28、链轮Ⅲ44之间通过皮带传动，所述夹取部38包括固定于移动平台 40上的升降组件48和与升降组件48的一端铰接并位于升降组件48下方的夹持组件49，所述升降组件48包括竖置固定于移动平台40顶部的且内部设置有弧形槽50的圆柱状壳体51、顶部设置有限位盘52且沿壳体51轴线方向贯穿壳体 51两端和移动平台40的升降管53、适形设置于弧形槽50内的驱动齿轮54、沿驱动齿轮54轴线方向贯穿驱动齿轮54并固定连接的转轴Ⅳ55和固定于移动平台40上且用于驱动转轴Ⅳ55转动的电机Ⅲ65，所述电机Ⅲ65与控制器6电连接，所述升降管53上设有环形齿56，所述环形齿56包括多个，间隔设置于升降管53管身上，所述驱动齿轮54与环形齿56啮合并用于驱动升降管53上下移动，所述转轴Ⅳ55的两端贯穿壳体51外侧壁并与壳体51转动连接，所述转轴Ⅳ55外延端与电机Ⅲ65的输出轴固定连接，所述夹持组件49包括一端从升降管53底部插入升降管53内且杆身上缠绕有电磁线圈57的拉杆58和固定于拉杆58底部的夹头59，所述电磁线圈与控制器6电连接，所述夹头59包括对称设置于升降管53底端两侧的夹持臂Ⅰ60和夹持臂Ⅱ62、一端与夹持臂Ⅰ60 中部铰接且另一端与拉杆58底端铰接的支杆Ⅰ63和一端与夹持臂Ⅱ62中部铰接且另一端与拉杆58底端铰接的支杆Ⅱ64，所述支杆Ⅰ63和支杆Ⅱ64对称设置于拉杆58底端的两侧，所述控制器6驱动电机Ⅱ45转动，从而带动主动链轮Ⅱ28、从动链轮Ⅱ28、连动杆Ⅱ46、传动链轮Ⅱ28、链轮Ⅲ44依次转动，实现夹取装置10的纵向位移，所述驱动电机Ⅱ45为步进式电机，这样更方便控制夹取装置10的位移，所述移动平台40底部还可设置红外线测距仪，红外线测距仪与控制器6电连接，此为现有技术，此处不再赘述，所述控制器6可以红外线测距仪所得数据控制电机Ⅲ65转动，从而依次带动驱动齿轮54转动达到控制升降管53升降的目的，当升降到合适距离时，所述控制器6控制电磁线圈里的电流增大，使拉杆58在磁力的作用下向上运动，拉动支杆Ⅰ63和支杆Ⅱ64向上运动，从而使夹持臂Ⅰ60和夹持臂Ⅱ62合拢，形成对异物的夹持作用，而且如果异物为铁质物品，在电磁线圈的作用下，所述夹持臂Ⅰ60和夹持臂Ⅱ62会具有一定磁性，从而使对铁质异物的夹持更加牢固。
[0033] 本实施例中，所述升降管53的底端开口处的内侧壁设有环形限位凸台66，所述拉杆58的杆身上设有围合于杆身并固定连接的限位环67，所述限位环67 位于升降管53内，所述环形限位凸台66与限位环67之间设有弹簧68，所述弹簧68的两端分别与环形限位凸台66和限位环67固定连接，所述限位盘52材质为永磁铁，所述限位凸台和限位环67的作用是为了避免拉杆58掉落，而限位凸台、限位环67、弹簧68和材质为永磁铁的限位盘52组合在一起的作用为：当控制器6控制电磁线圈57产生正向电流时，所述拉杆58与永磁铁限位盘52 表现为异极相吸，所述拉杆58在磁力的作用下向上运动，拉动支杆Ⅰ63和支杆Ⅱ64向上运动，从而使夹持臂Ⅰ60和夹持臂Ⅱ62合拢，形成对异物的夹持作用，而当控制器6控制电磁线圈产生反向电流时，所述拉杆58与永磁铁限位盘52 表现为同性相斥，所述拉杆58在磁力的作用下向下运动，拉动支杆Ⅰ63和支杆Ⅱ64向下运动，从而使夹持臂Ⅰ60和夹持臂Ⅱ62张开，因为拉杆58自身重力固定不变且弹簧68的弹力成正比例函数可控变化，所以此时只需要由控制器6 根据显示器5所反馈的异物大小的信号控制电磁线圈57中反向电流大小从而改变电磁斥力大小，即可实现通过控制电流大小的方式控制夹持臂Ⅰ60和夹持臂Ⅱ62张开角度大小，从而对不同大小的异物进行夹取，避免由于张开角度过大夹持臂Ⅰ60或夹持臂Ⅱ62在凹凸不平的冲压凸模上形成钩挂，影响异物夹取的成功率,而且由于电磁线圈57通电后会使拉杆58产生磁力且支杆Ⅰ63和支杆Ⅱ 64均与拉杆58铰接，所以所述夹持臂Ⅰ60和夹持臂Ⅱ62会具有一定磁性，从而可以对周边微小导磁废料的进行吸附，使清理更加彻底。
[0034] 最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
