可自动收口‑转移‑装袋的箱袋组件，包括收集箱、升降驱动器、载物台、取货机械手、底座及收集袋；收集箱包括箱底板、立柱、升降架、升降控制机构、收口组件、电磁铁A、电磁铁B及超高超重检测组件；升降驱动器下端安装在底座上，其用于驱动载物台做垂直升降运动；载物台固接在升降驱动器上端；取货机械手安装在载物台上；收集袋包括袋体、抽绳及铁片。本发明应用于快递分拣系统中，可实现：1、收集袋内盛装的包裹达到收口标准后，收集箱自动将收集袋收口；2、收口的收集袋被自动从收集箱内转运出去；3、收集袋被转运出去后，收集箱内自动撑开新的收集袋。收集袋收口、转移、装袋过程无需人工干预，自动化程度较高，减轻了分拣人员的工作量。
1.可自动收口-转移-装袋的箱袋组件，其特征是：包括收集箱(1)、升降驱动器(2)、载物台(3)、取货机械手(4)、底座(5)及收集袋(6)；
收集箱(1)包括箱底板(11)、立柱(12)、升降架(13)、升降控制机构(14)、收口组件(15)、电磁铁A(16)、电磁铁B(17)及超高超重检测组件；
箱底板(11)为扇形板，其直接或间接固接在底座(5)上，其在四个边角处分别设有左内凸台(111)、左外凸台(112)、右内凸台(113)及右外凸台(114)；
立柱(12)有四根，四根立柱(12)分别固接在箱底板(11)的四个边角处并垂直于箱底板(11)向上伸出，其上设有滑槽(121)；
升降架(13)为扇形框架，其包括依次连接的内弧形边杆(131)、左边杆(132)、外弧形边杆(133)及右边杆(134)，升降架(13)在四个边角处通过滚轮(135)活动安装在四根立柱(12)之间，其通过滚轮(135)与滑槽(121)的配合实现沿立柱(12)垂直升降，其内弧形边杆(131)和外弧形边杆(133)的下端面上分别设有圆弧形的移动通道(136)，移动通道(136)沿内、外弧形边杆的长度方向延伸，并贯通内、外弧形边杆的两侧端面，移动通道(136)包括电机滑槽(1361)和齿轮容纳腔(1362)；齿轮容纳腔(1362)与电机滑槽(1361)直接连通，齿轮容纳腔(1362)的侧壁上设有齿条，电机滑槽(1361)与内、外弧形边杆的下端面直接连通；
升降控制机构(14)包括钢丝绳(141)、伺服电机A(142)及收放轮(143)，钢丝绳(141)一端绕装在收放轮(143)上，另一端固接在升降架(13)上，伺服电机A(142)固定安装在立柱(12)顶端，收放轮(143)固接在伺服电机A(142)的机轴上；
收口组件(15)包括伺服电机B(151)和齿轮(152)，伺服电机B(151)有两个，分别活动安装在外弧形边杆(133)及内弧形边杆(131)的电机滑槽(1361)内，并分别可在电机滑槽(1361)内滑动，其机轴伸入齿轮容纳腔(1362)中，齿轮(152)固定安装在伺服电机B(151)的机轴上，并与齿轮容纳腔(1362)侧壁上的齿条啮合；
电磁铁A(16)有两个，分别安装在伺服电机B(151)的下端，并与箱底板(11)上的左内凸台(111)和左外凸台(112)相对应；
电磁铁B(17)有两个，分别固接在内、外弧形边杆的下端面上,并与箱底板(11)上的右内凸台(113)和右外凸台(114)相对应；
超高超重检测组件包括安装在立柱(12)上的包裹超高检测器和安装在箱底板(11)上的包裹超重检测器；
收集箱(1)在其内弧形的一侧面设有包裹拽出口(18)，包裹拽出口(18)由朝向升降驱动器(2)一侧的两根立柱(12)、内弧形边杆(131)及箱底板(11)位于升降驱动器(2)一侧的边沿合围而形成；
升降驱动器(2)下端安装在底座(5)上，其用于驱动载物台(3)做垂直升降运动；
收集袋(6)包括袋体(61)、抽绳(62)及铁片(63)；袋体(61)在撑开状态下呈扇柱形，袋体(61)上端缘口处设有一圈抽绳安装腔(611)，抽绳安装腔(611)设有入口(6111)和出口(6112)，袋体(61)上端缘口的四个边角处分别设有外翻的耳片(612)，耳片(612)上固接有铁环(613)；抽绳(62)通过入口(6111)穿入抽绳安装腔(611)，再通过出口(6112)穿出抽绳安装腔(611)，抽绳(62)一端头暴露在袋体(61)外，并与铁片(63)固接，另一端头固接在袋体(61)上端缘口处。
2.如权利要求1所述的可自动收口-转移-装袋的箱袋组件，其特征是：取货机械手(4)包括机械手臂(41)、转轴(42)、转轴座(43)、夹板体(44)及摆动驱动机构(45)；
机械手臂(41)下端通过转轴(42)安装在转轴座(43)上，上端与夹板体(44)连接，其上设有沿其长度方向延伸的滑槽(411)；
夹板体(44)包括左铁板(441)、右电磁板(442)、转销(443)及扭簧(444)；左铁板(441)和右电磁板(442)均在一侧边固接有供转销(443)插入的转销套，转销(443)依次穿过左铁板(441)和右电磁板(442)的转销套，而将左铁板(441)和右电磁板(442)活动连接，转销(443)在端部与机械手臂(41)的上端焊接固定，左铁板(441)和右电磁板(442)绕转销(443)转动进而实现相对合拢或张开；扭簧(444)套装在转销(443)上，其一端抵住左铁板(441)的内端面，另一端抵住右电磁板(442)的内端面，进而使左铁板(441)和右电磁板(442)相对张开呈一个固定的角度；
摆动驱动机构(45)与机械手臂(41)关联，以驱动机械手臂(41)绕转轴(42)摆动；摆动驱动机构(45)包括支承液压缸(451)、活动链节(452)及滑块(453)；支承液压缸(451)固定安装在载物台(3)上；活动链节(452)一端与支承液压缸(451)的活塞杆活动连接，另一端与滑块(453)活动连接；滑块(453)活动安装在机械手臂(41)的滑槽(411)内。
3.如权利要求2所述的可自动收口-转移-装袋的箱袋组件，其特征是：升降驱动器(2)为剪叉式液压升降机。
4.如权利要求3所述的可自动收口-转移-装袋的箱袋组件，其特征是：收集袋(6)多层堆叠放置在收集箱的箱底板(11)上，袋体(61)的四个铁环(613)分别套在箱底板(11)的左内凸台(111)、左外凸台(112)、右内凸台(113)及右外凸台(114)上；抽绳安装腔(611)的入口(6111)、抽绳安装腔(611)的出口(6112)、抽绳(62)的两端头、铁片(63)均位于收集箱(1)的包裹拽出口(18)一侧。
5.如权利要求1-4中任一项所述的可自动收口-转移-装袋的箱袋组件，其特征是：其还包括控制器；控制器与伺服电机A(142)、伺服电机B(151)、电磁铁A(16)、电磁铁B(17)、包裹超高检测器、包裹超重检测器、升降驱动器(2)、右电磁板(442)及支承液压缸(451)电性连接。
6.一种收集袋自动收口-转移-装袋方法，其特征是：应用权利要求5所述的可自动收口-转移-装袋的箱袋组件；
可自动收口-转移-装袋的箱袋组件在使用之前处在初始状态，在初始状态下：
a、收集箱(1)的箱底板(11)上堆叠安装有多个收集袋(6)；
b、收集箱(1)的升降架(13)位于其运动行程的最上端，并通过其下端的电磁铁A、B吸附并撑开一个收集袋(6)；
c、收集箱(1)的两个电磁铁A(16)与收集箱(1)箱底板(11)的左内凸台(111)和左外凸台(112)位置正对；
f、取货机械手(4)的右电磁板(442)呈通电状态；
S01，收集箱自动将达到收口标准的收集袋收口：当收集箱(1)内的包裹达到预定重量或高度后，包裹超重检测器或包裹超高检测器随即向控制器报警，控制器收到报警信号后控制两个伺服电机B(151)同时启动，两个伺服电机B(151)分别带动齿轮(152)沿齿轮容纳腔(1362)侧壁上的齿条移动，两个伺服电机B(151)则分别在内、外弧形边杆的电机滑槽(1361)内移动，电磁铁A(16)则逐渐靠近电磁铁B(17)，当电磁铁A(16)移动至与电磁铁B(17)最接近的位置时，伺服电机B(151)停止移动，此时收集袋(6)上端开口被关闭；
S02，通过取货机械手将收口的收集袋转移到载物台上：
a、收集袋(6)上端开口被关闭后，控制器控制升降驱动器(2)产生动作，将载物台(3)升至与报警的收集箱(1)相对应的高度；
b、控制器再同时进行两项控制：1、控制支承液压缸(451)的活塞杆伸出，将取货机械手(4)向上推，使夹板体(44)趋近收集袋(6)的铁片(63)；2、控制右电磁板(442)断电，使闭合的夹板体(44)在扭簧(444)的作用下张开，张开的夹板体(44)正对收集袋(6)的铁片(63)；
c、夹板体(44)张开若干秒后，控制器再控制右电磁板(442)通电，使夹板体(44)合拢，夹板体(44)合拢的同时，将收集袋(6)的铁片(63)吸附到右电磁板(442)上，夹板体(44)合拢之后，收集袋(6)的铁片(63)便被夹紧在夹板体(44)的左铁板(441)与右电磁板(442)之间；
d、收集袋的铁片被夹紧之后，控制器先控制电磁铁A和电磁铁B断电，使收集袋(6)与收集箱(1)脱离连接，再控制支承液压缸(451)的活塞杆进一步伸出，使取货机械手(4)进一步向上推，从而将收集袋(6)上端开口收紧并从收集箱(1)的包裹拽出口(18)拽出，落在载物台(3)上；
S03，收集箱内的收集袋转移出去后收集箱内自动撑开一个收集袋：
a、收集箱(1)的包裹超重检测器检测到收集袋(6)抽离后，传递信号给控制器，控制器收到信号后控制两个伺服电机B(151)启动，伺服电机B(151)机轴转动带动齿轮(152)沿齿轮容纳腔(1362)侧壁上的齿条啮合运动，两个伺服电机B(151)则分别在内、外弧形边杆的电机滑槽(1361)内移动，电磁铁A(16)则逐渐远离电磁铁B(17)，当电磁铁A(16)移动到初始位置时停止移动；
b、控制器再控制伺服电机A(142)启动，放下钢丝绳(141)，升降架(13)通过滚轮(135)沿着立柱(12)的滑槽(121)下滑，待钢丝绳(141)放空之后，升降架(13)滑落到接近箱底板(11)的高度；
c、控制器然后控制两个电磁铁A(16)和两个电磁铁B(17)通电，电磁铁A(16)和电磁铁B(17)分别吸附套在箱底板(11)的左内凸台(111)、左外凸台(112)、右内凸台(113)及右外凸台(114)上的最上一层收集袋的4个耳片(612)，从而完成收集袋(6)的衔取；
d、控制器最后控制伺服电机A(142)启动，收回钢丝绳(141)，钢丝绳(141)带动升降架(13)上升，升降架(13)带动新衔取的收集袋(6)上升，最终上升到初始位置。
可自动收口-转移-装袋的箱袋组件
技术领域
[0001] 本发明涉及应用于快递分拣的收集箱及配套的收集袋，特别是一种可自动收口-转移-装袋的箱袋组件。
背景技术
[0002] 在当今信息时代，特别是在当前的互联网+、O2O经济模式下，物流是非常重要的一个环节。现在的消费者，特别是年轻一代，更多地倾向于在网上购物，因此国内外快递的日流通量是非常巨大的。在快递运输的过程中，对快递进行分拣是必不可少的，这个过程决定了快递是否能够运往正确的方向。
[0003] 但是现有的快递公司中，快递的分拣很多仍然采用人工分拣的方式进行，这样不单单会浪费大量的人力财力，提高成本，而且这样的经济效率还非常的低。目前市面上虽然已有自动化程度较高的快递分拣系统面世，能做到将扫码后的快递自动分拣归类，在一定程度上减轻了快递分拣人员的工作量，但现有的快递分拣系统搭配的收集箱均只具有盛装包裹的功能，当收集箱内装满包裹后，仍需要人工转移出来，比较费时费力。故针对快递分拣系统的上述不足，设计出一种具有可自动装袋-收口-转移的收集箱及其配套的收集袋显得非常有必要。
发明内容
[0004] 本发明的目的是克服现有技术的不足，而提供一种可自动收口-转移-装袋的箱袋组件，它解决了现有的快递分拣系统附带的收集箱功能单一，当收集箱内装满包裹后，仍需要人工转移出来，比较费时费力的问题。
[0005] 本发明的技术方案是：可自动收口-转移-装袋的箱袋组件，包括收集箱、升降驱动器、载物台、取货机械手、底座及收集袋；
[0006] 收集箱包括箱底板、立柱、升降架、升降控制机构、收口组件、电磁铁A、电磁铁B及超高超重检测组件；
[0007] 箱底板为扇形板，其直接或间接固接在底座上，其在四个边角处分别设有左内凸台、左外凸台、右内凸台及右外凸台；
[0008] 立柱有四根，四根立柱分别固接在箱底板的四个边角处并垂直于箱底板向上伸出，其上设有滑槽；
[0009] 升降架为扇形框架，其包括依次连接的内弧形边杆、左边杆、外弧形边杆及右边杆，升降架在四个边角处通过滚轮活动安装在四根立柱之间，其通过滚轮与滑槽的配合实现沿立柱垂直升降，其内弧形边杆和外弧形边杆的下端面上分别设有圆弧形的移动通道，移动通道沿内、外弧形边杆的长度方向延伸，并贯通内、外弧形边杆的两侧端面，移动通道包括电机滑槽和齿轮容纳腔；齿轮容纳腔与电机滑槽直接连通，齿轮容纳腔的侧壁上设有齿条，电机滑槽与内、外弧形边杆的下端面直接连通；
[0010] 升降控制机构包括钢丝绳、伺服电机A及收放轮，钢丝绳一端绕装在收放轮上，另一端固接在升降架上，伺服电机A固定安装在立柱顶端，收放轮固接在伺服电机A的机轴上；
[0011] 收口组件包括伺服电机B和齿轮，伺服电机B有两个，分别活动安装在外弧形边杆及内弧形边杆的电机滑槽内，并分别可在电机滑槽内滑动，其机轴伸入齿轮容纳腔中，齿轮固定安装在伺服电机B的机轴上，并与齿轮容纳腔侧壁上的齿条啮合；
[0012] 电磁铁A有两个，分别安装在伺服电机B的下端，并与箱底板上的左内凸台和左外凸台相对应；
[0013] 电磁铁B有两个，分别固接在内、外弧形边杆的下端面上,并与箱底板上的右内凸台和右外凸台相对应；
[0014] 超高超重检测组件包括安装在立柱上的包裹超高检测器和安装在箱底板上的包裹超重检测器；
[0015] 收集箱在其内弧形的一侧面设有包裹拽出口，包裹拽出口由朝向升降驱动器一侧的两根立柱、内弧形边杆及箱底板位于升降驱动器一侧的边沿合围而形成；
[0016] 升降驱动器下端安装在底座上，其用于驱动载物台做垂直升降运动；
[0017] 载物台固接在升降驱动器上端；
[0018] 取货机械手安装在载物台上；
[0019] 收集袋包括袋体、抽绳及铁片；袋体在撑开状态下呈扇柱形，袋体上端缘口处设有一圈抽绳安装腔，抽绳安装腔设有入口和出口，袋体上端缘口的四个边角处分别设有外翻的耳片，耳片上固接有铁环；抽绳通过入口穿入抽绳安装腔，再通过出口穿出抽绳安装腔，抽绳一端头暴露在袋体外，并与铁片固接，另一端头固接在袋体上端缘口处。
[0020] 本发明进一步的技术方案是：取货机械手包括机械手臂、转轴、转轴座、夹板体及摆动驱动机构；
[0021] 机械手臂下端通过转轴安装在转轴座上，上端与夹板体连接，其上设有沿其长度方向延伸的滑槽；
[0022] 转轴两端活动安装在转轴座上；
[0023] 转轴座固定安装在载物台上；
[0024] 夹板体包括左铁板、右电磁板、转销及扭簧；左铁板和右电磁板均在一侧边固接有供转销插入的转销套，转销依次穿过左铁板和右电磁板的转销套，而将左铁板和右电磁板活动连接，转销在端部与机械手臂的上端焊接固定，左铁板和右电磁板绕转销转动进而实现相对合拢或张开；扭簧套装在转销上，其一端抵住左铁板的内端面，另一端抵住右电磁板的内端面，进而使左铁板和右电磁板相对张开呈一个固定的角度；
[0025] 摆动驱动机构与机械手臂关联，以驱动机械手臂绕转轴摆动；摆动驱动机构包括支承液压缸、活动链节及滑块；支承液压缸固定安装在载物台上；活动链节一端与支承液压缸的活塞杆活动连接，另一端与滑块活动连接；滑块活动安装在机械手臂的滑槽内。
[0026] 本发明再进一步的技术方案是：升降驱动器为剪叉式液压升降机。
[0027] 本发明更进一步的技术方案是：收集袋多层堆叠放置在收集箱的箱底板上，袋体的四个铁环分别套在箱底板的左内凸台、左外凸台、右内凸台及右外凸台上；抽绳安装腔的入口、抽绳安装腔的出口、抽绳的两端头、铁片均位于收集箱的包裹拽出口一侧。
[0028] 本发明更进一步的技术方案是：其还包括控制器；控制器与伺服电机A、伺服电机B、电磁铁A、电磁铁B、包裹超高检测器、包裹超重检测器、升降驱动器、右电磁板及支承液压缸电性连接。
[0029] 本发明的技术方案是：一种收集袋自动收口-转移-装袋方法，应用于可自动收口-转移-装袋的箱袋组件；
[0030] 可自动收口-转移-装袋的箱袋组件在使用之前处在初始状态，在初始状态下：
[0031] a、收集箱的箱底板上堆叠安装有多个收集袋；
[0032] b、收集箱的升降架位于其运动行程的最上端，并通过其下端的电磁铁A、B吸附并撑开一个收集袋；
[0033] c、收集箱的两个电磁铁A与收集箱箱底板的左内凸台和左外凸台位置正对；
[0034] d、载物台处在其运动行程的最下端；
[0035] e、取货机械手处在其转动行程的最下端；
[0036] f、取货机械手的右电磁板呈通电状态；
[0037] S01，收集箱自动将达到收口标准的收集袋收口：当收集箱内的包裹达到预定重量或高度后，包裹超重检测器或包裹超高检测器随即向控制器报警，控制器收到报警信号后控制两个伺服电机B同时启动，两个伺服电机B分别带动齿轮沿齿轮容纳腔侧壁上的齿条移动，两个伺服电机B则分别在内、外弧形边杆的电机滑槽内移动，电磁铁A则逐渐靠近电磁铁B，当电磁铁A移动至与电磁铁B最接近的位置时，伺服电机B停止移动，此时收集袋上端开口被关闭；
[0038] S02，通过取货机械手将收口的收集袋转移到载物台上：
[0039] a、收集袋上端开口被关闭后，控制器控制升降驱动器产生动作，将载物台升至与报警的收集箱相对应的高度；
[0040] b、控制器再同时进行两项控制：、控制支承液压缸的活塞杆伸出，将取货机械手向上推，使夹板体趋近收集袋的铁片；、控制右电磁板断电，使闭合的夹板体在扭簧的作用下张开，张开的夹板体正对收集袋的铁片；
[0041] c、夹板体张开若干秒后，控制器再控制右电磁板通电，使夹板体合拢，夹板体合拢的同时，将收集袋的铁片吸附到右电磁板上，夹板体合拢之后，收集袋的铁片便被夹紧在夹板体的左铁板与右电磁板之间；
[0042] d、收集袋的铁片被夹紧之后，控制器先控制电磁铁A和电磁铁B断电，使收集袋与收集箱脱离连接，再控制支承液压缸的活塞杆进一步伸出，使取货机械手进一步向上推，从而将收集袋上端开口收紧并从收集箱的包裹拽出口拽出，落在载物台上；
[0043] S03，收集箱内的收集袋转移出去后收集箱内自动撑开一个收集袋：
[0044] a、收集箱的包裹超重检测器检测到收集袋抽离后，传递信号给控制器，控制器收到信号后控制两个伺服电机B启动，伺服电机B机轴转动带动齿轮沿齿轮容纳腔侧壁上的齿条啮合运动，两个伺服电机B则分别在内、外弧形边杆的电机滑槽内移动，电磁铁A则逐渐远离电磁铁B，当电磁铁A移动到初始位置时停止移动；
[0045] b、控制器再控制伺服电机A启动，放下钢丝绳，升降架通过滚轮沿着立柱的滑槽下滑，待钢丝绳放空之后，升降架滑落到接近箱底板的高度；
[0046] c、控制器然后控制两个电磁铁A和两个电磁铁B通电，电磁铁A和电磁铁B分别吸附套在箱底板的左内凸台、左外凸台、右内凸台及右外凸台上的最上一层收集袋的四个耳片，从而完成收集袋的衔取；
[0047] d、控制器最后控制伺服电机A启动，收回钢丝绳，钢丝绳带动升降架上升，升降架带动新衔取的收集袋上升，最终上升到初始位置。
[0048] 本发明与现有技术相比具有如下优点：
[0049] 本发明应用于快递分拣系统中，可实现：1、收集袋内盛装的包裹达到收口标准后，收集箱自动将收集袋收口；2、收口的收集袋被自动从收集箱内转运出去；3、收集袋被转运出去后，收集箱内自动撑开新的收集袋。收集袋收口、转移、装袋的过程无需人工干预，自动化程度较高，大大减轻了分拣人员的工作量。
[0050] 以下结合图和实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
[0051] 图1为本发明的结构示意图；
[0052] 图2为升降驱动器、载物台、取货机械手三者的连接关系示意图；
[0053] 图3为图2的A部放大图；
[0054] 图4为取货机械手的夹板体的结构示意图；
[0055] 图5为收集箱在一个视角下的立体结构图；
[0056] 图6为收集箱在另一视角下的立体结构图；
[0057] 图7为图6的B部分放大图；
[0058] 图8为收集袋的结构示意图。
[0059] 图例说明：收集箱1；箱底板11；左内凸台111；左外凸台112；右内凸台113及右外凸台114；立柱12；滑槽121；升降架13；内弧形边杆131；左边杆132；外弧形边杆133；右边杆134；滚轮135；移动通道136；电机滑槽1361；齿轮容纳腔1362；升降控制机构14；钢丝绳141；
伺服电机A142及收放轮143；收口组件15；伺服电机B151；齿轮152；电磁铁A16；电磁铁B17；
包裹拽出口18；升降驱动器2；载物台3；取货机械手4；机械手臂41；滑槽411；转轴42；转轴座
43；夹板体44；左铁板441；右电磁板442；转销443；扭簧444；摆动驱动机构45；支承液压缸
451；活动链节452；滑块453；收集袋6；袋体61；抽绳安装腔611；入口6111；出口6112；耳片
612；铁环613；抽绳62；铁片63。
具体实施方式
[0060] 实施例1：
[0061] 如图1-8所示，可自动收口-转移-装袋的箱袋组件，包括收集箱1、升降驱动器2、载物台3、取货机械手4、底座5及收集袋6。
[0062] 收集箱1包括箱底板11、立柱12、升降架13、升降控制机构14、收口组件15、电磁铁A16、电磁铁B17及超高超重检测组件。
[0063] 箱底板11为扇形板，其间接固接在底座5上，其在四个边角处分别设有左内凸台111、左外凸台112、右内凸台113及右外凸台114。
[0064] 立柱12有四根，四根立柱12分别固接在箱底板11的四个边角处并垂直于箱底板11向上伸出，其上设有滑槽121。
[0065] 升降架13为扇形框架，其包括依次连接的内弧形边杆131、左边杆132、外弧形边杆133及右边杆134，升降架13在四个边角处通过滚轮135活动安装在四根立柱12之间，其通过滚轮135与滑槽121的配合实现沿立柱12垂直升降，其内弧形边杆131和外弧形边杆133的下端面上分别设有圆弧形的移动通道136，移动通道136沿内、外弧形边杆的长度方向延伸，并贯通内、外弧形边杆的两侧端面，移动通道136包括电机滑槽1361和齿轮容纳腔1362。齿轮容纳腔1362与电机滑槽1361直接连通，齿轮容纳腔1362的侧壁上设有齿条，电机滑槽1361与内、外弧形边杆的下端面直接连通。
[0066] 升降控制机构14包括钢丝绳141、伺服电机A142及收放轮143，钢丝绳141一端绕装在收放轮143上，另一端固接在升降架13上，伺服电机A142固定安装在立柱12顶端，收放轮143固接在伺服电机A142的机轴上。
[0067] 收口组件15包括伺服电机B151和齿轮152，伺服电机B151有两个，分别活动安装在外弧形边杆133及内弧形边杆131的电机滑槽1361内，并分别可在电机滑槽1361内滑动，其机轴伸入齿轮容纳腔1362中，齿轮152固定安装在伺服电机B151的机轴上，并与齿轮容纳腔1362侧壁上的齿条啮合。
[0068] 电磁铁A16有两个，分别安装在伺服电机B151的下端，并与箱底板11上的左内凸台111和左外凸台112相对应。
[0069] 电磁铁B17有两个，分别固接在内、外弧形边杆的下端面上,并与箱底板11上的右内凸台113和右外凸台114相对应。
[0070] 超高超重检测组件包括安装在立柱12上的包裹超高检测器和安装在箱底板11上的包裹超重检测器。
[0071] 收集箱1在其内弧形的一侧面设有包裹拽出口18，包裹拽出口18由朝向升降驱动器2一侧的两根立柱12、内弧形边杆131及箱底板11位于升降驱动器2一侧的边沿合围而形成。
[0072] 升降驱动器2为剪叉式液压升降机，其下端安装在底座5上，其用于驱动载物台3做垂直升降运动。
[0073] 载物台3固接在升降驱动器2上端。
[0074] 取货机械手4安装在载物台3上，其包括机械手臂41、转轴42、转轴座43、夹板体44及摆动驱动机构45。
[0075] 机械手臂41下端通过转轴42安装在转轴座43上，上端与夹板体44连接，其上设有沿其长度方向延伸的滑槽411。
[0076] 转轴42两端活动安装在转轴座43上。
[0077] 转轴座43固定安装在载物台3上。
[0078] 夹板体44包括左铁板441、右电磁板442、转销443及扭簧444。左铁板441和右电磁板442均在一侧边固接有供转销443插入的转销套，转销443依次穿过左铁板441和右电磁板442的转销套，而将左铁板441和右电磁板442活动连接，转销443在端部与机械手臂41的上端焊接固定，左铁板441和右电磁板442绕转销443转动进而实现相对合拢或张开。扭簧444套装在转销443上，其一端抵住左铁板441的内端面，另一端抵住右电磁板442的内端面，进而使左铁板441和右电磁板442相对张开呈一个固定的角度。
[0079] 摆动驱动机构45与机械手臂41关联，以驱动机械手臂41绕转轴42摆动。摆动驱动机构45包括支承液压缸451、活动链节452及滑块453。支承液压缸451固定安装在载物台3上。活动链节452一端与支承液压缸451的活塞杆活动连接，另一端与滑块453活动连接。滑块453活动安装在机械手臂41的滑槽411内。
[0080] 收集袋6包括袋体61、抽绳62及铁片63。袋体61在撑开状态下呈扇柱形，袋体61上端缘口处设有一圈抽绳安装腔611，抽绳安装腔611设有入口6111和出口6112，袋体61上端缘口的四个边角处分别设有外翻的耳片612，耳片612上固接有铁环613。抽绳62通过入口6111穿入抽绳安装腔611，再通过出口6112穿出抽绳安装腔611，抽绳62一端头暴露在袋体
61外，并与铁片63固接，另一端头固接在袋体61上端缘口处。
[0081] 收集袋6多层堆叠放置在收集箱的箱底板11上，袋体61的四个铁环613分别套在箱底板11的左内凸台111、左外凸台112、右内凸台113及右外凸台114上。抽绳安装腔611的入口6111、抽绳安装腔611的出口6112、抽绳62的两端头、铁片63均位于收集箱1的包裹拽出口18一侧。
[0082] 控制器与伺服电机A142、伺服电机B151、电磁铁A16、电磁铁B17、包裹超高检测器、包裹超重检测器、升降驱动器2、右电磁板442及支承液压缸451电性连接。
[0083] 简述本发明的应用：
[0084] 应用本发明可实现收集袋自动收口-转移-装袋。本发明在使用之前处在初始状态，在初始状态下：
[0085] a、收集箱1的箱底板11上堆叠安装有多个收集袋6；
[0086] b、收集箱1的升降架13位于其运动行程的最上端，并通过其下端的电磁铁A、B吸附并撑开一个收集袋6；
[0087] c、收集箱1的两个电磁铁A16与收集箱1箱底板11的左内凸台111和左外凸台112位置正对；
[0088] d、载物台3处在其运动行程的最下端；
[0089] e、取货机械手4处在其转动行程的最下端；
[0090] f、取货机械手4的右电磁板442呈通电状态。
[0091] S01，收集箱自动将达到收口标准的收集袋收口：当收集箱1内的包裹达到预定重量或高度后，包裹超重检测器或包裹超高检测器随即向控制器报警，控制器收到报警信号后控制两个伺服电机B151同时启动，两个伺服电机B151分别带动齿轮152沿齿轮容纳腔1362侧壁上的齿条移动，两个伺服电机B151则分别在内、外弧形边杆的电机滑槽1361内移动，电磁铁A16则逐渐靠近电磁铁B17，当电磁铁A16移动至与电磁铁B17最接近的位置时，伺服电机B151停止移动，此时收集袋6上端开口被关闭。
[0092] S02，通过取货机械手将收口的收集袋转移到载物台上：
[0093] a、收集袋6上端开口被关闭后，控制器控制升降驱动器2产生动作，将载物台3升至与报警的收集箱1相对应的高度；
[0094] b、控制器再同时进行两项控制：1、控制支承液压缸451的活塞杆伸出，将取货机械手4向上推，使夹板体44趋近收集袋6的铁片63；2、控制右电磁板442断电，使闭合的夹板体44在扭簧444的作用下张开，张开的夹板体44正对收集袋6的铁片63；
[0095] c、夹板体44张开若干秒后，控制器再控制右电磁板442通电，使夹板体44合拢，夹板体44合拢的同时，将收集袋6的铁片63吸附到右电磁板442上，夹板体44合拢之后，收集袋6的铁片63便被夹紧在夹板体44的左铁板441与右电磁板442之间；
[0096] d、收集袋的铁片被夹紧之后，控制器先控制电磁铁A和电磁铁B断电，使收集袋6与收集箱1脱离连接，再控制支承液压缸451的活塞杆进一步伸出，使取货机械手4进一步向上推，从而将收集袋6上端开口收紧并从收集箱1的包裹拽出口18拽出，落在载物台3上。
[0097] S03，收集箱内的收集袋转移出去后收集箱内自动撑开一个收集袋：
[0098] a、收集箱1的包裹超重检测器检测到收集袋6抽离后，传递信号给控制器，控制器收到信号后控制两个伺服电机B151启动，伺服电机B151机轴转动带动齿轮152沿齿轮容纳腔1362侧壁上的齿条啮合运动，两个伺服电机B151则分别在内、外弧形边杆的电机滑槽1361内移动，电磁铁A16则逐渐远离电磁铁B17，当电磁铁A16移动到初始位置时停止移动；
[0099] b、控制器再控制伺服电机A142启动，放下钢丝绳141，升降架13通过滚轮135沿着立柱12的滑槽121下滑，待钢丝绳141放空之后，升降架13滑落到接近箱底板11的高度；
[0100] c、控制器然后控制两个电磁铁A16和两个电磁铁B17通电，电磁铁A16和电磁铁B17分别吸附套在箱底板11的左内凸台111、左外凸台112、右内凸台113及右外凸台114上的最上一层收集袋的4个耳片612，从而完成收集袋6的衔取；
[0101] d、控制器最后控制伺服电机A142启动，收回钢丝绳141，钢丝绳141带动升降架13上升，升降架13带动新衔取的收集袋6上升，最终上升到初始位置。
