3D建模方法和装置

摘要

本发明实施例公开了一种3D建模方法和装置。该3D构建方法通过第一摄像头进行旋转获取目标对象的全景色彩图像，确定全景色彩图像中每个像素点对应在目标对象上的第一区域，并记录第一摄像头在拍摄第一区域时旋转形成的第一旋转角度；通过第二摄像头进行旋转以获取目标对象的全景深度图像，确定全景深度图像中每个像素点对应在目标对象上的第二区域，并记录第二摄像头在拍摄第二区域时旋转形成的第二旋转角度；根据全景色彩图像、第一旋转角度，以及全景深度图像、第二旋转角度，构建目标对象的3D模型图像。该方案实现简单，能有效地构建出目标对象的三维轮廓，并提高模型的精确度，实用性较强。

权利要求

1.一种3D建模方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一摄像头进行旋转以获取目标对象的全景色彩图像，确定所述全景色彩图像中每个像素点对应在所述目标对象上的第一区域，并记录所述第一摄像头在拍摄所述第一区域时旋转形成的第一旋转角度；

通过第二摄像头进行旋转以获取所述目标对象的全景深度图像，确定所述全景深度图像中每个像素点对应在所述目标对象上的第二区域，并记录所述第二摄像头在拍摄所述第二区域时旋转形成的第二旋转角度；

根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，将所述全景深度图像中的每一个像素点与所述全景色彩图像中的每一个像素点进行匹配，以得到所述目标对象的色彩-深度图像；

将所述色彩-深度图像中每一个像素点按照所述第一旋转角度和/或第二旋转角度建模，以构建所述目标对象的3D模型图像。

2.如权利要求1所述的3D建模方法，其特征在于，通过第一摄像头进行旋转以获取目标对象的全景色彩图像的步骤包括：沿第一拍摄轨迹移动第一摄像头以采集所述目标对象的色彩信息，所述第一拍摄轨迹环绕所述目标对象；

对采集到的色彩信息进行处理，得到所述全景色彩图像。

3.如权利要求2所述的3D建模方法，其特征在于，通过第二摄像头进行旋转以获取所述目标对象的全景深度图像的步骤包括：沿第二拍摄轨迹旋转第二摄像头以获取目标对象的全景衍射离散光斑图，所述第二拍摄轨迹环绕所述目标对象；

将深度信息已知的多个参考衍射离散光斑图，分别与所述全景衍射离散光斑图进行衍射离散光斑匹配处理，得到对应的多个原始全景深度图像；

比较每一个原始全景深度图像与其对应的参考衍射离散光斑图已知深度的偏离值，确定偏离值最小时对应区域的深度信息；

基于所述深度信息得到目标对象的全景深度图像。

4.如权利要求3所述的3D建模方法，其特征在于，所述第一拍摄轨迹与所述第二拍摄轨迹相同。

5.一种3D建模装置，其特征在于，包括：

色彩获取模块，用于通过第一摄像头进行旋转以获取目标对象的全景色彩图像，确定所述全景色彩图像中每个像素点对应在所述目标对象上的第一区域，并记录所述第一摄像头在拍摄所述第一区域时旋转形成的第一旋转角度；

深度获取模块，用于通过第二摄像头进行旋转以获取所述目标对象的全景深度图像，确定所述全景深度图像中每个像素点对应在所述目标对象上的第二区域，并记录所述第二摄像头在拍摄所述第二区域时旋转形成的第二旋转角度；

像素点匹配单元，用于根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，将所述全景深度图像中的每一个像素点与所述全景色彩图像中的每一个像素点进行匹配，以得到所述目标对象的色彩-深度图像；

3D构建单元，用于将所述色彩-深度图像中每一个像素点按照所述第一旋转角度和/或第二旋转角度建模，以构建所述目标对象的3D模型图像。

6.如权利要求5所述的3D建模装置，其特征在于，所述色彩获取模块包括：色彩采集单元，用于沿第一拍摄轨迹移动第一摄像头以采集所述目标对象的色彩信息，所述第一拍摄轨迹环绕所述目标对象；

色彩图像生成单元，用于对采集到的色彩信息进行处理，得到所述全景色彩图像。

7.如权利要求6所述的3D建模装置，其特征在于，所述深度获取模块包括：光斑获取单元，用于沿第二拍摄轨迹旋转第二摄像头以获取目标对象的全景衍射离散光斑图，所述第二拍摄轨迹环绕所述目标对象；

光斑处理单元，用于将深度信息已知的多个参考衍射离散光斑图，分别与所述全景衍射离散光斑图进行衍射离散光斑匹配处理，得到对应的多个原始全景深度图像；

确定单元，用于比较每一个原始全景深度图像与其对应的参考衍射离散光斑图已知深度的偏离值，确定偏离值最小时对应区域的深度信息；

深度图像生成单元，用于基于所述深度信息得到目标对象的全景深度图像。

8.如权利要求7所述的3D建模装置，其特征在于，所述第一拍摄轨迹与所述第二拍摄轨迹相同。

说明书

3D建模方法和装置

技术领域

[0001] 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种3D建模方法和装置。

背景技术

[0002] 3D(three-dimennsional，即三维图形)建模，通俗来讲就是通过三维制作软件在虚拟三维空间构建出具有三维数据的模型。

[0003] 相关技术中，3D建模的原理，是根据左右眼视觉角度的不同，将左眼获取的图像与右眼获取的图像进行合成，以构建3D图像。然而以这种方式构建的3D图像仅是某一视角所见图像，而无法预见目标对象的整体轮廓。即便获取多个视角的3D图像进行融合，也会由于无法精确拼接面，导致最终模型存在较大的误差。

发明内容

[0004] 本发明实施例提供一种3D建模方法和装置，可以有效地构建出目标对象的三维轮廓，提高模型的精确度。

[0005] 本发明实施例提供一种3D建模方法，包括：

[0006] 通过第一摄像头进行旋转以获取目标对象的全景色彩图像，确定所述全景色彩图像中每个像素点对应在所述目标对象上的第一区域，并记录所述第一摄像头在拍摄所述第一区域时旋转形成的第一旋转角度；

[0007] 通过第二摄像头进行旋转以获取所述目标对象的全景深度图像，确定所述全景深度图像中每个像素点对应在所述目标对象上的第二区域，并记录所述第二摄像头在拍摄所述第二区域时旋转形成的第二旋转角度；

[0008] 根据所述全景色彩图像、第一旋转角度，以及全景深度图像、第二旋转角度，构建所述目标对象的3D模型图像。

[0009] 相应地，本发明实施例提供了一种3D建模装置，包括：

[0010] 色彩获取模块，用于通过第一摄像头进行旋转以获取目标对象的全景色彩图像，确定所述全景色彩图像中每个像素点对应在所述目标对象上的第一区域，并记录所述第一摄像头在拍摄所述第一区域时旋转形成的第一旋转角度；

[0011] 深度获取模块，用于通过第二摄像头进行旋转以获取所述目标对象的全景深度图像，确定所述全景深度图像中每个像素点对应在所述目标对象上的第二区域，并记录所述第二摄像头在拍摄所述第二区域时旋转形成的第二旋转角度；

[0012] 构建模块，用于根据所述全景色彩图像、第一旋转角度，以及全景深度图像、第二旋转角度，构建所述目标对象的3D模型图像。

[0013] 本发明实施例提供的3D建模方法，通过第一摄像头进行旋转获取目标对象的全景色彩图像，确定全景色彩图像中每个像素点对应在所述目标对象上的第一区域，并记录第一摄像头在拍摄第一区域时旋转形成的第一旋转角度；通过第二摄像头进行旋转以获取所述目标对象的全景深度图像，确定所述全景深度图像中每个像素点对应在目标对象上的第二区域，并记录第二摄像头在拍摄第二区域时旋转形成的第二旋转角度；根据全景色彩图像、第一旋转角度，以及全景深度图像、第二旋转角度，构建目标对象的3D模型图像。该方案将全景色彩图像和全景深度图像按拍摄时的旋转角度构建3D图像，实现简单，能有效地构建出目标对象的三维轮廓，并提高模型的精确度，实用性较强。

附图说明

[0014] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0015] 图1是本发明实施例提供的一种3D建模方法的流程示意图。

[0016] 图2是本发明实施例提供的一种全景色彩图像的局部意图。

[0017] 图3是本发明实施例提供的第一种获取全景色彩图像的场景示意图。

[0018] 图4是本发明实施例提供的第二种获取全景色彩图像的场景示意图。

[0019] 图5是本发明实施例提供的第三种获取全景色彩图像的场景示意图。

[0020] 图6是本发明实施例提供的第四种获取全景色彩图像的场景示意图。

[0021] 图7是本发明实施例提供的一种全景深度图像的局部意图。

[0022] 图8是本发明实施例提供的获取全景深度图像的场景示意图。

[0023] 图9是本发明实施例提供的获取全景色彩图像和全景深度图像的场景示意图。

[0024] 图10是本发明实施例提供的一种3D模型的示意图。

[0025] 图11是本发明实施例提供的第一种3D建模装置的结构示意图。

[0026] 图12是本发明实施例提供的第二种3D建模装置的结构示意图

具体实施方式

[0027] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0028] 本发明的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应当理解，这样描述的对象在适当情况下可以互换。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

[0029] 在本专利文档中，下文论述的图1到图12以及用来描述本发明公开的原理的各实施例仅用于说明，而不应解释为限制本发明公开的范围。所属领域的技术人员将理解，本发明的原理可在任何适当布置的装置中实施。将详细说明示例性实施方式，在附图中示出了这些实施方式的实例。此外，将参考附图详细描述根据示例性实施例的终端。附图中的相同附图标号指代相同的元件。

[0030] 尽管诸如“第一”、“第二”等术语可用来描述各实施方式，但此类部件不必限于上述术语。上述术语仅用于区分不同部件。例如，在不脱离示例性实施方式的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，类似地，第二元件可被称为第一元件。本文中所用的术语“和/或”包括所列相关条目中的一个或多个条目的任何和所有组合。

[0031] 本发明说明书中使用的术语仅用来描述特定实施方式，而并不意图显示本发明的概念。除非上下文中有明确不同的意义，否则，以单数形式使用的表达涵盖复数形式的表达。在本发明说明书中，应理解，诸如“包括”、“具有”以及“含有”等术语意图说明存在本发明说明书中揭示的特征、数字、步骤、动作或其组合的可能性，而并不意图排除可存在或可添加一个或多个其他特征、数字、步骤、动作或其组合的可能性。附图中的相同参考标号指代相同部分。

[0032] 本发明实施例提供一种3D建模方法和装置。以下将分别进行详细说明。

[0033] 在一优选实施例中，提供一种3D建模方法，如图1所示，流程可以如下：

[0034] 101、通过第一摄像头进行旋转以获取目标对象的全景色彩图像，确定该全景色彩图像中每个像素点对应在目标对象上的第一区域，并记录第一摄像头在拍摄第一区域时旋转形成的第一旋转角度。

[0035] 其中，像素点指把图像分割成若干个小方格,则每个小方格称为一个像素点,由这些像素点排列组成的栅格,被称为“光栅”。计算机通过表示这些像素点的位置、颜色、亮度等信息,从而表示出整幅图像。

[0036] 像素也叫分辨率，是指可以显示出的水平像素和垂直像素的数组，其值通常与若干显示方式相对应。分辨率为m×n时，就是指在等离子屏幕的横向上划分了m个像素点，竖向上划分了n个像素点。像素是衡量数码相机的最重要指标。它是由相机里的光电传感器上的光敏元件数目所决定的，一个光敏元件就对应一个像素。因此像素越大，意味着光敏元件越多，相应的成本就越大。

[0037] 参考图2和图3。图2为本发明实施例提供的全景色彩图像中像素点的局部示意图，图中示出像素点P1和像素点P2。

[0038] 在图3中，C1表示第一摄像头，T表示被拍摄的目标对象的局部图，A表示第一摄像头C1的拍摄视野范围角度大小，L1、L2则表示第一摄像头C1的视野中心线。其中，第一区域T1为该全景色彩图像中的像素点P1对应在目标对象T上的区域，第一区域T2则为该全景色彩图像中的像素点P8对应在目标对象T上的区域。本实施例中，将第一区域T1记作拍摄的起始点，即将L1记作第一摄像头C1旋转拍摄的起始线，则当第一摄像头C1的中心线从L1进行旋转至L2所在方向的第一区域T2时，L1与L2之间的旋转角度α则为本发明实施例中第一旋转角度的1/8。

[0039] 以此类推，分别记录全景色彩图像中每一个像素点对应的旋转角度。

[0040] 本发明实施例中，旋转第一摄像头的方式可以有多种，比如，可以是第一摄像头自转，也可以是第一摄像头围绕目标对象旋转。

[0041] 比如，在一些实施方式中，步骤“通过第一摄像头进行旋转以获取目标对象的全景色彩图像”包括以下流程：

[0042] 沿第一拍摄轨迹移动第一摄像头以采集目标对象的色彩信息，该第一拍摄轨迹环绕目标对象；

[0043] 对采集到的色彩信息进行处理，得到全景色彩图像。

[0044] 参考图4和图5。当需采集目标对象X的内部全景色彩信息时，则在目标对象X的内表面规划第一拍摄轨迹。如图4，该第一拍摄轨迹可以为以半径为r1的圆形轨迹，该圆形轨迹环绕目标对象X内表面，以外包围该目标对象X。第一摄像头C1沿该第一拍摄轨迹移动，以采集目标对象X内表面的全景色彩信息。

[0045] 当需采集目标对象X的外表面全景色彩信息时，则在目标对象X的外部规划第一拍摄轨迹。如图5，该第一拍摄轨迹可以为以半径为r2的圆形轨迹，该圆形轨迹环绕目标对象X的外表面，以内包围该目标对象X。第一摄像头C1沿该第一拍摄轨迹移动，以采集目标对象X外表面的全景色彩信息。

[0046] 实际应用中，若目标对象为闭合物体，则可以对目标对象进行360度的拍摄，以获取其全景色彩信息。具体地，如图6所示，可以在水平方向进行一次全景拍摄，同样地，在竖直方向也进行一次全景拍摄。以得到目标对象的全方位色彩图像。

[0047] 102、通过第二摄像头进行旋转以获取目标对象的全景深度图像，确定全景深度图像中每个像素点对应在目标对象上的第二区域，并记录第二摄像头在拍摄第二区域时旋转形成的第二旋转角度。

[0048] 同样地，参考图7和图8。图7为本发明实施例提供的全景深度图像中像素点的局部示意图，图中示出像素点P3和像素点P4。

[0049] 在图8中，C2表示第二摄像头，对上述目标对象T进行拍摄。B则表示第二摄像头C2的拍摄视野范围角度大小，L3、L4则表示第二摄像头C2的视野中心线。其中，第二区域T3为该全景深度图像中的像素点Q1对应在目标对象T上的区域，第二区域T4为该全景深度图像中的像素点Q8对应在目标对象T上的区域。本实施例中，将第而区域T3记作拍摄的起始点，即将L3记作第二摄像头C2旋转拍摄的起始线，则当第二摄像头C2的中心线从L3进行旋转至L4所在方向的第二区域T4时，L3与L4之间的旋转角度β则为本发明实施例中第二旋转角度的1/8。

[0050] 以此类推，分别记录全景深度图像中每一个像素点对应的旋转角度。

[0051] 在一些实施例中，步骤“通过第二摄像头进行旋转以获取目标对象的全景深度图像”可以包括如下流程：

[0052] 沿第二拍摄轨迹旋转第二摄像头以获取目标对象的全景衍射离散光斑图，该第二拍摄轨迹环绕目标对象；

[0053] 将深度信息已知的多个参考衍射离散光斑图，分别与全景衍射离散光斑图进行衍射离散光斑匹配处理，得到对应的多个原始全景深度图像；

[0054] 比较每一个原始全景深度图像与其对应的参考衍射离散光斑图已知深度的偏离值，确定偏离值最小时对应区域的深度信息；

[0055] 基于深度信息得到目标对象的全景深度图像。

[0056] 同样地，该第二拍摄轨迹可以参考上述图4-6中对第一拍摄轨迹的描述。

[0057] 103、根据全景色彩图像、第一旋转角度，以及全景深度图像、第二旋转角度，构建目标对象的3D模型图像。

[0058] 在一些实施方式中，第一拍摄轨迹与第二拍摄轨迹相同。

[0059] 在一些实施例中，步骤“根据全景色彩图像、第一旋转角度，以及全景深度图像、第二旋转角度，构建所述目标对象的3D模型图像的”具体流程可以如下：

[0060] 根据第一旋转角度和第二旋转角度，将全景深度图像中的每一个像素点与全景色彩图像中的每一个像素点进行匹配，以得到目标对象的色彩-深度图像；

[0061] 将色彩-深度图像中每一个像素点按照第一旋转角度和/或第二旋转角度建模，以构建目标对象的3D模型图像。

[0062] 将第一旋转角度与第二旋转角度进行比较，针对目标对象上的同一个区域而言，图像中每个像素点的旋转角度越大意味着像素点个数少。下面将以结合图2、图7以及图9对像素点匹配的步骤进行详细描述。

[0063] 如图2所示，以第一区域T1对应在全景色彩图像中的像素点为其所在行的第一个像素点P1为例，则第一区域T2对应在全景色彩图像中的像素点为其所在行的第八个像素点P8。在图7中，如图2所示，以第二区域T3对应在全景深度图像中的像素点为其所在行的第一个像素点Q1为例，则第二区域T4对应在全景深度图像中的像素点为其所在行的第八个像素点Q8。

[0064] 如图9，α>β，也即，当第一旋转角度大于第二旋转角度时，确定全景色彩图像中的像素点个数比全景深度图像中的像素点个数多。因此，可以按照旋转角度的比例，全景色彩图像中的每个像素点对应全景深度图像中的α/β个像素。比如，α/β为2，则P1对应Q1和Q2，P2对应Q3和Q4，…P8对应Q15和Q16…以此类推，直到所有像素匹配完成。可以得到，深度图像中的像素点Q1的色彩为像素点P1的色彩，深度图像中的像素点Q2的色彩为像素点P1的色彩，深度图像中的像素点Q8的色彩为像素点P4的色彩等。由此，可以生成目标对象的色彩-深度图像。

[0065] 将生成的色彩-深度图像中的每一个像素点按照第二旋转角度β/8进行旋转排列，以构建目标对象的3D模型图像。参考图10，图10是基于图3、图7以及图9构建的一种3D模型的示意图

[0066] 同样地，α＝β，也即，当第一旋转角度等于第二旋转角度时，确定全景色彩图像中的像素点个数与全景深度图像中的像素点个数相同。也即，α/β为1，则P1对应Q1和Q1，P2对应Q2，…P8对应Q8…以此类推，直到所有像素匹配完成。可以得到，深度图像中的像素点Q1的色彩为像素点P1的色彩，深度图像中的像素点Q2的色彩为像素点P2的色彩，深度图像中的像素点Q8的色彩为像素点P8的色彩等。由此，可以生成目标对象的色彩-深度图像。同时，可以间接得出第一摄像头与第二摄像头的像素相同。

[0067] 将生成的色彩-深度图像中的每一个像素点按照第一旋转角度α/8或第二旋转角度β/8进行旋转排列，以构建目标对象的3D模型图像。

[0068] 同样地，α<β，也即，当第一旋转角度小于第二旋转角度时，确定全景色彩图像中的像素点个数比全景深度图像中的像素点个数少。比如，α/β为1/2，则P1和P2对应Q1，P3和P4对应Q2，…P7和P8对应Q4…以此类推，直到所有像素匹配完成。可以得到，色彩图像中的像素点P1的深度为像素点Q1表示的深度，色彩图像中的像素点P2的深度为像素点Q1表示的深度，色彩图像中的像素点P8的深度为像素点Q4表示的深度等。由此，可以生成目标对象的色彩-深度图像。

[0069] 将生成的色彩-深度图像中的每一个像素点按照第一旋转角度α/8进行旋转排列，以构建目标对象的3D模型图像。

[0070] 由上可知，本发明实施例提供了一种3D建模方法，通过第一摄像头进行旋转获取目标对象的全景色彩图像，确定全景色彩图像中每个像素点对应在所述目标对象上的第一区域，并记录第一摄像头在拍摄第一区域时旋转形成的第一旋转角度，通过第二摄像头进行旋转以获取目标对象的全景深度图像，确定全景深度图像中每个像素点对应在目标对象上的第二区域，并记录第二摄像头在拍摄第二区域时旋转形成的第二旋转角度，然后，根据全景色彩图像、第一旋转角度，以及全景深度图像、第二旋转角度，构建目标对象的3D模型图像。该方案实现简单，能有效地构建出目标对象的三维轮廓，并提高模型的精确度，实用性较强。

[0071] 在本发明又一实施例中，还提供一种3D建模装置。如图11所示，该3D建模装置可以包括色彩获取模块31、深度获取模块32以及构建模块33，其中：

[0072] 色彩获取模块31，用于通过第一摄像头进行旋转以获取目标对象的全景色彩图像，确定全景色彩图像中每个像素点对应在目标对象上的第一区域，并记录第一摄像头在拍摄第一区域时旋转形成的第一旋转角度。

[0073] 深度获取模块32，用于通过第二摄像头进行旋转以获取目标对象的全景深度图像，确定全景深度图像中每个像素点对应在目标对象上的第二区域，并记录第二摄像头在拍摄第二区域时旋转形成的第二旋转角度。

[0074] 构建模块33，用于根据全景色彩图像、第一旋转角度，以及全景深度图像、第二旋转角度，构建目标对象的3D模型图像。

[0075] 如图12所示，在一些实施例中，色彩获取模块31包括色彩采集单元311和色彩图像生成单元312，其中：

[0076] 色彩采集单元311，用于沿第一拍摄轨迹移动第一摄像头以采集所述目标对象的色彩信息，该第一拍摄轨迹环绕目标对象；

[0077] 色彩图像生成单元312，用于对采集到的色彩信息进行处理，得到全景色彩图像。

[0078] 继续参考图12，在一些实施例中，深度获取模块32包括光斑获取单元321、光斑处理单元322、确定单元323以及深度图像生成单元324，其中：

[0079] 光斑获取单元321，用于沿第二拍摄轨迹旋转第二摄像头以获取目标对象的全景衍射离散光斑图，该第二拍摄轨迹环绕所述目标对象；

[0080] 光斑处理单元322，用于将深度信息已知的多个参考衍射离散光斑图，分别与全景衍射离散光斑图进行衍射离散光斑匹配处理，得到对应的多个原始全景深度图像；

[0081] 确定单元323，用于比较每一个原始全景深度图像与其对应的参考衍射离散光斑图已知深度的偏离值，确定偏离值最小时对应区域的深度信息；

[0082] 深度图像生成单元324，用于基于该深度信息得到目标对象的全景深度图像。

[0083] 在一些实施例中，第一拍摄轨迹与第二拍摄轨迹相同。

[0084] 在一些实施例中，继续参考图12，构建模块33可以包括：像素点匹配单元331以及3D构建单元332，其中：

[0085] 像素点匹配单元331，用于根据第一旋转角度和第二旋转角度，将全景深度图像中的每一个像素点与全景色彩图像中的每一个像素点进行匹配，以得到目标对象的色彩-深度图像；

[0086] 3D构建单元332，用于将所述色彩-深度图像中每一个像素点按照第一旋转角度和/或第二旋转角度建模，以构建目标对象的3D模型图像。

[0087] 由上可知，本发明实施例提供了一种3D建模装置，通过第一摄像头进行旋转获取目标对象的全景色彩图像，确定全景色彩图像中每个像素点对应在所述目标对象上的第一区域，并记录第一摄像头在拍摄第一区域时旋转形成的第一旋转角度；通过第二摄像头进行旋转以获取所述目标对象的全景深度图像，确定所述全景深度图像中每个像素点对应在目标对象上的第二区域，并记录第二摄像头在拍摄第二区域时旋转形成的第二旋转角度；根据全景色彩图像、第一旋转角度，以及全景深度图像、第二旋转角度，构建目标对象的3D模型图像。该方案将全景色彩图像和全景深度按拍摄时的旋转角度构建3D图像，实现简单，能有效地构建出目标对象的三维轮廓，并提高模型的精确度，实用性较强。

[0088] 在描述本发明的概念的过程中使用了术语“一”和“所述”以及类似的词语(尤其是在所附的权利要求书中)，应该将这些术语解释为既涵盖单数又涵盖复数。此外，除非本文中另有说明，否则在本文中叙述数值范围时仅仅是通过快捷方法来指代属于相关范围的每个独立的值，而每个独立的值都并入本说明书中，就像这些值在本文中单独进行了陈述一样。另外，除非本文中另有指明或上下文有明确的相反提示，否则本文中所述的所有方法的步骤都可以按任何适当次序加以执行。本发明的改变并不限于描述的步骤顺序。除非另外主张，否则使用本文中所提供的任何以及所有实例或示例性语言(例如，“例如”)都仅仅为了更好地说明本发明的概念，而并非对本发明的概念的范围加以限制。在不脱离精神和范围的情况下，所属领域的技术人员将易于明白多种修改和适应。

[0089] 以上对本发明实施例所提供的一种3D建模方法和装置进行了详细介绍。应理解，本文所述的示例性实施方式应仅被认为是描述性的，用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，而并不用于限制本发明。在每个示例性实施方式中对特征或方面的描述通常应被视作适用于其他示例性实施例中的类似特征或方面。尽管参考示例性实施例描述了本发明，但可建议所属领域的技术人员进行各种变化和更改。本发明意图涵盖所附权利要求书的范围内的这些变化和更改。