可折叠机架、机架组件及无人飞行器转让专利
申请号 : CN201780005165.X
文献号 : CN108513555B
文献日 : 2021-11-05
发明人 : 梁贵彬 , 肖文龙 , 张永生 , 王佳迪 , 陈星元
申请人 : 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种可折叠机架,应用于无人飞行器上,其特征在于,包括中心架和至少一个折叠机构,所述折叠机构设置在所述中心架的侧方,每个所述折叠机构包括至少三个连接件,每个所述连接件的两端均与其它所述连接件的端部或者所述中心架铰接,且所述连接件和所述中心架共同围成形状可变的多边形,远离所述中心架的连接件作为承载件用于设置动力装置,所述承载件与所述中心架之间的距离随所述多边形形状的变化而改变,其中,所述折叠机构的各个所述连接件能够沿一转动方向旋转折叠以合拢至所述承载件与所述中心架贴合,并且各个所述连接件能够沿所述转动方向的反方向旋转折叠以合拢至所述承载件与所述中心架贴合。
2.根据权利要求1所述的可折叠机架,其特征在于,包括偶数个折叠机构,所述折叠机构两两对称地设置在所述中心架的两侧。
3.根据权利要求1或2所述的可折叠机架,其特征在于,每个所述折叠机构中,所有所述连接件和所述中心架共同围成形状可变的多边形包括如下形状的一种:四边形、五边形或六边形。
4.根据权利要求1或2所述的可折叠机架,其特征在于,每个所述折叠机构中所有所述连接件和所述中心架共同围成形状可改变的平行四边形。
5.根据权利要求4所述的可折叠机架,其特征在于,所述平行四边形中相对的两个所述连接件的两端的铰接点之间的距离均相等,且同一折叠机构中,与所述中心架铰接的两个所述连接件的两端铰接点之间的连线相互平行。
6.根据权利要求4所述的可折叠机架,其特征在于,所述连接件的两端的铰接点之间的连线与所述中心架的长度方向平行时,所述承载件与所述中心架贴合。
7.根据权利要求1或2所述的可折叠机架,其特征在于,所有所述连接件的端部铰接点的铰接轴均相互平行。
8.根据权利要求1或2所述的可折叠机架,其特征在于,所述连接件为连接杆,所述连接杆的轴线方向与所述连接件和所述承载件的铰接轴的轴向垂直。
9.根据权利要求8所述的可折叠机架,其特征在于,所述连接件与所述中心架之间为可拆卸连接。
10.根据权利要求4所述的可折叠机架,其特征在于,所述承载件包括与所述中心架的长度方向平行的直杆。
11.根据权利要求10所述的可折叠机架,其特征在于,所述承载件还包括铰接支架,所述铰接支架的第一端与所述直杆连接,所述铰接支架的第二端和其它连接件铰接。
12.根据权利要求11所述的可折叠机架,其特征在于,所述折叠机构收拢时,和所述铰接支架连接的连接件均位于所述铰接支架两端之间。
13.根据权利要求11或12所述的可折叠机架,其特征在于,每个所述折叠机构中,所述承载件与其它连接件位于同一平面上。
14.根据权利要求11或12所述的可折叠机架,其特征在于,每个所述折叠机构中,所述承载件与其它连接件在铰接点沿铰接轴的轴向方向上下相叠设置。
15.根据权利要求1或2所述的可折叠机架,其特征在于,还包括限位装置,所述限位装置用于限制平行四边形在变形时的变形角度。
16.根据权利要求4所述的可折叠机架,其特征在于,所述承载件和与所述承载件铰接的连接件之间形成的角度在0°到180°之间。
17.根据权利要求4所述的可折叠机架,其特征在于,每个所述折叠机构中,还包括有至少一个辅助连接件,所述辅助连接件的一端与所述中心架连接,另一端与所述承载件连接,且所述辅助连接件与所述平行四边形中,所述承载件之外的连接件所构成的边平行。
18.根据权利要求1或2所述的可折叠机架,其特征在于,所述中心架和所述无人飞行器的机体为一体式或者分体式结构。
19.一种机架组件,其特征在于,包括可折叠机架和动力装置,所述可折叠机架的每个承载件上设置有至少一个所述动力装置;
其中,所述可折叠机架包括中心架和至少一个折叠机构,所述折叠机构设置在所述中心架的侧方,每个所述折叠机构包括至少三个连接件,每个所述连接件的两端均与其它所述连接件的端部或者所述中心架铰接,且所述连接件和所述中心架共同围成形状可变的多边形,远离所述中心架的连接件作为承载件用于设置动力装置,所述承载件与所述中心架之间的距离随所述多边形形状的变化而改变,其中,所述折叠机构的各个所述连接件能够沿一转动方向旋转折叠以合拢至所述承载件与所述中心架贴合,并且各个所述连接件能够沿所述转动方向的反方向旋转折叠以合拢至所述承载件与所述中心架贴合。
20.根据权利要求19所述的机架组件,其特征在于,所述可折叠机架包括偶数个折叠机构,所述折叠机构两两对称地设置在所述中心架的两侧。
21.根据权利要求19或20所述的机架组件,其特征在于,每个所述折叠机构中,所有所述连接件和所述中心架共同围成形状可变的多边形包括如下形状的一种:四边形、五边形或六边形。
22.根据权利要求19或20所述的机架组件,其特征在于,每个所述折叠机构中所有所述连接件和所述中心架共同围成形状可改变的平行四边形。
23.根据权利要求22所述的机架组件,其特征在于,所述平行四边形中相对的两个所述连接件的两端的铰接点之间的距离均相等,且同一折叠机构中,与所述中心架铰接的两个所述连接件的两端铰接点之间的连线相互平行。
24.根据权利要求22所述的机架组件,其特征在于,所述连接件的两端的铰接点之间的连线与所述中心架的长度方向平行时,所述承载件与所述中心架贴合。
25.根据权利要求19或20所述的机架组件,其特征在于,所有所述连接件的端部铰接点的铰接轴均相互平行。
26.根据权利要求19或20所述的机架组件,其特征在于,所述连接件为连接杆,所述连接杆的轴线方向与所述连接件和所述承载件的铰接轴的轴向垂直。
27.根据权利要求26所述的机架组件,其特征在于,所述连接件与所述中心架之间为可拆卸连接。
28.根据权利要求22所述的机架组件,其特征在于,所述承载件包括与所述中心架的长度方向平行的直杆。
29.根据权利要求28所述的机架组件,其特征在于,所述承载件还包括铰接支架,所述铰接支架的第一端与所述直杆连接,所述铰接支架的第二端和其它连接件铰接。
30.根据权利要求29所述的机架组件,其特征在于,所述折叠机构收拢时,和所述铰接支架连接的连接件均位于所述铰接支架两端之间。
31.根据权利要求29或30所述的机架组件,其特征在于,每个所述折叠机构中,所述承载件与其它连接件位于同一平面上。
32.根据权利要求29或30所述的机架组件,其特征在于,每个所述折叠机构中,所述承载件与其它连接件在铰接点沿铰接轴的轴向方向上下相叠设置。
33.根据权利要求19或20所述的机架组件,其特征在于,还包括限位装置,所述限位装置用于限制平行四边形在变形时的变形角度。
34.根据权利要求22所述的机架组件,其特征在于,所述承载件和与所述承载件铰接的连接件之间形成的角度在0°到180°之间。
35.根据权利要求22所述的机架组件,其特征在于,每个所述折叠机构中,还包括有至少一个辅助连接件,所述辅助连接件的一端与所述中心架连接,另一端与所述承载件连接,且所述辅助连接件与所述平行四边形中,所述承载件之外的连接件所构成的边平行。
36.根据权利要求19或20所述的机架组件,其特征在于,所述中心架和无人飞行器的机体为一体式或者分体式结构。
37.根据权利要求19所述的机架组件,其特征在于,每个所述承载件上设置有两个所述动力装置,两个所述动力装置分别设置在所述承载件的相对两端。
38.根据权利要求19或20所述的机架组件,其特征在于,所述动力装置包括电机和螺旋桨,所述螺旋桨的桨毂和所述电机的转轴连接。
39.根据权利要求38所述的机架组件,其特征在于,每个所述动力装置中包括有第一电机、第二电机、第一螺旋桨和第二螺旋桨,所述第一螺旋桨的桨毂和所述第一电机的驱动轴连接,所述第二螺旋桨的桨毂和所述第二电机的驱动轴连接;
所述第一电机和所述第二电机上下叠放在同一轴线上,且所述第一电机和所述第二电机的转动方向不同,所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨相互背离设置。
40.根据权利要求39所述的机架组件,其特征在于,每个所述动力装置中还包括连接支座,所述连接支座固定在所述承载件上,且所述连接支座的相对两端分别连接所述第一电机和所述第二电机。
41.根据权利要求38所述的机架组件,其特征在于,每个所述动力装置中包括第三电机,第三螺旋桨和第四螺旋桨,所述第三螺旋桨的桨毂和所述第四螺旋桨的桨毂均与所述第三电机的驱动轴连接。
42.根据权利要求19或20所述的机架组件,其特征在于,所述动力装置还包括用于调节电机的转速的电子调速器。
43.一种无人飞行器,其特征在于,包括机架组件,所述机架组件的中心架与机体或者脚架连接;
所述机架组件包括可折叠机架和动力装置,所述可折叠机架的每个承载件上设置有至少一个所述动力装置;
其中,所述可折叠机架包括中心架和至少一个折叠机构,所述折叠机构设置在所述中心架的侧方,每个所述折叠机构包括至少三个连接件,每个所述连接件的两端均与其它所述连接件的端部或者所述中心架铰接,且所述连接件和所述中心架共同围成形状可变的多边形,远离所述中心架的连接件作为承载件用于设置动力装置,所述承载件与所述中心架之间的距离随所述多边形形状的变化而改变,其中,所述折叠机构的各个所述连接件能够沿一转动方向旋转折叠以合拢至所述承载件与所述中心架贴合,并且各个所述连接件能够沿所述转动方向的反方向旋转折叠以合拢至所述承载件与所述中心架贴合。
44.根据权利要求43所述的无人飞行器,其特征在于,所述可折叠机架包括偶数个折叠机构,所述折叠机构两两对称地设置在所述中心架的两侧。
45.根据权利要求43或44所述的无人飞行器,其特征在于,每个所述折叠机构中,所有所述连接件和所述中心架共同围成形状可变的多边形包括如下形状的一种:四边形、五边形或六边形。
46.根据权利要求43或44所述的无人飞行器,其特征在于,每个所述折叠机构中所有所述连接件和所述中心架共同围成形状可改变的平行四边形。
47.根据权利要求46所述的无人飞行器,其特征在于,所述平行四边形中相对的两个所述连接件的两端的铰接点之间的距离均相等,且同一折叠机构中,与所述中心架铰接的两个所述连接件的两端铰接点之间的连线相互平行。
48.根据权利要求46所述的无人飞行器,其特征在于,所述连接件的两端的铰接点之间的连线与所述中心架的长度方向平行时,所述承载件与所述中心架贴合。
49.根据权利要求43或44所述的无人飞行器,其特征在于,所有所述连接件的端部铰接点的铰接轴均相互平行。
50.根据权利要求43或44所述的无人飞行器,其特征在于,所述连接件为连接杆,所述连接杆的轴线方向与所述连接件和所述承载件的铰接轴的轴向垂直。
51.根据权利要求50所述的无人飞行器,其特征在于,所述连接件与所述中心架之间为可拆卸连接。
52.根据权利要求46所述的无人飞行器,其特征在于,所述承载件包括与所述中心架的长度方向平行的直杆。
53.根据权利要求52所述的无人飞行器,其特征在于,所述承载件还包括铰接支架,所述铰接支架的第一端与所述直杆连接,所述铰接支架的第二端和其它连接件铰接。
54.根据权利要求53所述的无人飞行器,其特征在于,所述折叠机构收拢时,和所述铰接支架连接的连接件均位于所述铰接支架两端之间。
55.根据权利要求53或54所述的无人飞行器,其特征在于,每个所述折叠机构中,所述承载件与其它连接件位于同一平面上。
56.根据权利要求53或54所述的无人飞行器,其特征在于,每个所述折叠机构中,所述承载件与其它连接件在铰接点沿铰接轴的轴向方向上下相叠设置。
57.根据权利要求43或44所述的无人飞行器,其特征在于,还包括限位装置,所述限位装置用于限制平行四边形在变形时的变形角度。
58.根据权利要求46所述的无人飞行器,其特征在于,所述承载件和与所述承载件铰接的连接件之间形成的角度在0°到180°之间。
59.根据权利要求46所述的无人飞行器,其特征在于,每个所述折叠机构中,还包括有至少一个辅助连接件,所述辅助连接件的一端与所述中心架连接,另一端与所述承载件连接,且所述辅助连接件与所述平行四边形中,所述承载件之外的连接件所构成的边平行。
60.根据权利要求43或44所述的无人飞行器,其特征在于,所述中心架和所述无人飞行器的机体为一体式或者分体式结构。
61.根据权利要求43所述的无人飞行器,其特征在于,每个所述承载件上设置有两个所述动力装置,两个所述动力装置分别设置在所述承载件的相对两端。
62.根据权利要求43或44所述的无人飞行器,其特征在于,所述动力装置包括电机和螺旋桨,所述螺旋桨的桨毂和所述电机的转轴连接。
63.根据权利要求62所述的无人飞行器,其特征在于,每个所述动力装置中包括有第一电机、第二电机、第一螺旋桨和第二螺旋桨,所述第一螺旋桨的桨毂和所述第一电机的驱动轴连接,所述第二螺旋桨的桨毂和所述第二电机的驱动轴连接;
所述第一电机和所述第二电机上下叠放在同一轴线上,且所述第一电机和所述第二电机的转动方向不同,所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨相互背离设置。
64.根据权利要求63所述的无人飞行器,其特征在于,每个所述动力装置中还包括连接支座,所述连接支座固定在所述承载件上,且所述连接支座的相对两端分别连接所述第一电机和所述第二电机。
65.根据权利要求62所述的无人飞行器,其特征在于,每个所述动力装置中包括第三电机,第三螺旋桨和第四螺旋桨,所述第三螺旋桨的桨毂和所述第四螺旋桨的桨毂均与所述第三电机的驱动轴连接。
66.根据权利要求43或44所述的无人飞行器,其特征在于,所述动力装置还包括用于调节电机的转速的电子调速器。
说明书 :
可折叠机架、机架组件及无人飞行器
技术领域
背景技术
够进行弯折的机臂,存储和运输时,可以将机臂折叠,或者弯折至和中心架靠拢的角度,以
减小无人飞行器的整体占用体积。
便,且实现成本较高。
发明内容
接件的两端均与其它连接件的端部或者中心架铰接,且连接件和中心架共同围成形状可变
的多边形,远离中心架的连接件作为承载件用于设置动力装置,承载件与中心架之间的距
离随多边形形状的变化而改变。
件的两端均与其它连接件的端部或者中心架铰接,且连接件和中心架共同围成形状可变的
多边形,远离中心架的连接件作为承载件用于设置动力装置,承载件与中心架之间的距离
随多边形形状的变化而改变。这样能够让可折叠机架通过折叠而实现较小的体积尺寸,便
于进行存储或运输,且结构简单,操作方便。
附图说明
明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以
根据这些附图获得其他的附图。
直杆;112—铰接支架;100—可折叠机架;200—机架组件;300—无人飞行器。
具体实施方式
本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员
在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
需要挂载的作业设备等。机架上可设置动力装置或动力组件,以带动整个无人飞行器以及
作业设备进行飞行和起降。
或者中心架2铰接,且连接件11和中心架2共同围成形状可变的多边形,远离中心架2的连接
件作为承载件11a用于设置动力装置,承载件11a与中心架12之间的距离随多边形形状的变
化而改变。
架2通常位于无人飞行器的几何中心位置,而可折叠机架100的折叠机构1主要作为用于连
接中心架以及动力装置的机臂结构,一般相对于中心架2呈轴对称或者中心对称设置。中心
架2可以为不同的形状和外形,以满足不同的要求。
11。其中,每一个连接件11的两端,均与其它连接件11的端部,或者中心架2连接,且连接方
式均为铰接,即平面转动副连接,而与中心架2所连接的连接件11中,不同连接件的端部铰
接在中心架2的不同部位上,这样连接件11和中心架2首尾相接,共同围成了一个封闭的多
边形形状,中心架2以及单个连接件11均组成该多边形的一条独立的边。由于折叠机构1中
的连接件11至少有三个,因此折叠机构1中连接件11和中心架2所组成的多边形至少为四边
形。进一步的,又由于每个连接件11的端部与其它部件之间均为铰接连接,所以连接件11和
相邻的部件之间可相对转动,且围成的多边形的各条边之间均可相对旋转,从而变为不同
的形状。
动,即可带动整个折叠机构11进行整体折叠变形,操纵和驱动方式较为简单。具体的,可以
通过在铰接点处设置齿轮传动件的方式驱动连接件转动,也可以通过其它外部部件带动连
接件旋转。
置的承载件11a,且承载件11a与中心架2之间的距离能够随着多边形形状的变化而改变,这
样动力装置和承载件11a与中心架2之间的距离可以伸长或缩短。当承载件11a和中心架2之
间的距离最大时,动力装置远离中心架2,所以动力装置中的螺旋桨等元件不会和中心架2
等结构部件发生干涉,可以保证正常安全的飞行;而当承载件11a和中心架2之间的距离最
小时,此时可折叠机架100的多边形呈收拢状态,其轮廓尺寸最小,能够有效减小无人飞行
器的外形尺寸,有利于无人飞行器的存储和运输。
时,使承载件11a和中心架2之间的距离尽量减小,需要让折叠机构1产生较大的轮廓变形,
例如,可以让承载件11a位于折叠机构1所成的多边形中,离中心架2最远的边或者顶点上,
此时,承载件11a距离中心架2的距离最大;而多边形在折叠收拢时,所有连接件11均相互靠
拢,并近似在同一条直线上。此时,承载件11a及其动力装置与中心架2的距离最小。
上,且优选的,可折叠机架100的重心可位于中心架2的中轴线上,这样有利于无人飞行器在
飞行中保持平衡的姿态。其中,考虑到重量因素,可折叠机架100一般可以包括两个或者四
个对称设置于中心架2两侧的折叠机构1。
形。下面以可折叠机架100包括两个折叠机构1为例进行说明:
构1中,包括有三个连接件11,其中,远离中心架2的连接件11为用于设置动力装置的承载件
11a。三个连接件11与中心架2共同构成了一个四边形,且连接件11或者中心架2均构成该四
边形的一条独立的边。由于四边形中每个边均可相对相邻边产生旋转,所以四边形的形状
可随着连接件11的相对转动而产生变化。例如当折叠机构1收拢至图3所示的位置时,四边
形的各条边均相互靠拢,并近似排列在一条直线上。此时,承载件11a与中心架2相邻,可以
保证折叠机构1具有较小的轮廓尺寸。
构1中包括有四个连接件11,而远离中心架2的两个连接件可以作为承载件11a,动力装置可
以设置在这两个承载件11a上,也可以设置于这两个承载件11a之间的铰接点上。和四边形
类似,五边形的折叠机构中,连接件11和中心架2均形成一条独立的边,且连接件11相对铰
接点转动时,可使该五边形各个边之间的角度变大或变小,从而构成不同的形状。当五边形
的各条边之间的角度大约为180°时,五边形的各条边近似排列在同一条直线上,并呈收拢
状态。
外,每个折叠机构1中还可以包括五个连接件11,且连接件11和中心架2共同围成了一个六
边形。和四边形以及五边形类似,六边形同样可以依靠相邻连接件11之间的转动而形成不
同的形状,从而呈张开或收拢状态。
距离可变即可。
为四边形折叠机构,而另一侧为五边形折叠机构等。其折叠机构1的具体组成和结构均可以
根据无人飞行器的结构和使用要求而自由选用。
中心架2共同围成形状可改变的平行四边形。图8是本发明实施例一提供的围成平行四边形
的折叠机构在展开时的结构示意图。图9是本发明实施例一提供的折叠机构在折叠时的结
构示意图。如图8和图9所示,由于平行四边形的结构不稳定性,所以可以通过驱动平行四边
形中的某条边转动,以改变平行四边形的形状,使其呈矩形或者“压扁”的状态。而折叠机构
1所围成的平行四边形中,中心架2和承载件11a构成了相对的两条边,中心架2和承载件11a
之间的距离可以随着平行四边形形状的改变而变化,以达到可折叠机架在飞行状态和存储
及运输状态之间的切换。其中,折叠机构1中各个连接件11之间的铰接方式是双向的,即各
连接件11既可以朝向图8中的转动方向旋转而进行折叠变形,也可以沿图8中的转动方向的
反方向旋转而折叠变形。
对铰接点的位置进行限定,具体的,可以让平行四边形中相对的两个连接件的两端的铰接
点之间的距离均相等,且同一折叠机构中,和中心架2所铰接的两个连接件11的两端铰接点
之间的连线相互平行。这样,只要确定了连接件11和中心架2的铰接点的位置,即可保证连
接件11和中心架2共同构成一个平行四边形,而连接件11以及中心架2的具体形状可不做限
制,只要在变形时没有干涉即可。
的角度通常可在0°到180°之间。当连接件11和中心架2之间的角度为0°或者近似0°时,承载
件11a和中心架2近似位于同一条直线上,这样承载件11a与中心架2之间的距离最近,而可
折叠机架的外形轮廓也最小,便于进行运输或存放。进一步的,当折叠机构为平行四边形
时,可以设置连接件11的两端的铰接点之间的连线与中心架2的长度方向平行时,承载件
11a与中心架2贴合,这样可以使承载件11a和中心架2之间的最小距离为零。
度,并增加折叠机构1在变形的可靠性。此外,也可以让铰接点的铰接轴之间呈一定角度,以
满足不同的使用需求,此时,折叠机构1的变形过程通常发生在空间范围内。
起时,承载件11a中的直杆111会贴合在中心架2的侧方,且直杆111的延伸方向和中心架2的
轴线方向保持一致,而承载件11a的垂直于自身延伸方向的尺寸较小,所占用的空间也会较
少,这样结构较为紧凑。
时,其它连接件11即可通过铰接支架112与承载件11a实现铰接。铰接支架112的设置位置较
为灵活,既可以设置在承载件11a中直杆111的端部,也可以设置在靠近直杆111中部的位
置,这样承载件11a的结构和动力装置的设置位置均具有较大的灵活性。
之间的空间范围内。这样当平行四边形的折叠机构1折叠合拢,且所有连接件11的两端铰接
点连线均和中心架2的轴线方向平行时,承载件11a的直杆111以及中心架2之间在铰接支架
112的支撑与隔离下并没有贴合,而是彼此之间具有一定的间隙,该间隙的宽度等于铰接支
架112两端之间的距离,连接件11可以被完全容纳在该间隙之内。这样可以使连接件11完全
与中心架2合拢,从而最大限度地减少折叠机构1在收拢折叠后的占用空间。
这样使所有连接件11均位于同一平面,可以减少整个折叠机构1在沿着铰接轴方向上的占
用空间,减小可折叠机架在该方向上的外形尺寸。此时,通常会利用独立的铰接支架或者其
它铰接部件来实现承载件11a与其它连接件之间的铰接。
的端部的对应位置均开设相互连通的铰接孔,并将独立的铰接转轴穿入铰接孔中,以实现
承载件11a与其它连接件之间的铰接;也可以在承载件11a或者其它连接件中的一者开设铰
接孔,而另一者的对应铰接孔的位置固定铰接转轴,并将铰接转轴插入铰接孔中,实现两者
之间的铰接。
形角度。一般的,平行四边形在变形时,两条相邻边之间的角度通常在0°到90°之间变化,因
此可以通过限位装置对此进行限制。具体的,限位装置通常设置在铰接点处,且一般为设置
在铰接点处的限位部或者限位块等,当连接件11转动到预设角度时,铰接点处的限位部或
者限位块会和连接件11相抵,以阻止连接件11继续转动。此外,也可以在中心架2上或者其
它部位设置限位部及限位块,或者采用其它原理的限位装置等,本发明并不以此为限。
示意图。如图10所示,在每个折叠机构1中,还包括有至少一个辅助连接件12,辅助连接件12
的一端与中心架2连接,另一端与承载件11a连接,且为了保证折叠机构1的正常变形,辅助
连接件12与平行四边形中,除了承载件12之外的其它连接件11所构成的边平行。一般的,为
了简化设计并降低成本,辅助连接件12的形状和长度均和除承载件11a外的其它连接件11
保持一致。当中心架2以及承载件11a的长度较长,或者单个连接件11的承力能力较弱,再或
者可折叠机架所承受的负载较大时,均可以通过设置辅助连接件12,来提高折叠机构1的结
构强度,增强其可靠性。
架100的占用空间,或者实现连接件的模块化安装。
中心架2和无人飞行器的机体为一体时,中心架2作为无人飞行器的主体结构部分,并和脚
架直接连接;而当中心架2和无人飞行器的机体为分体式结构时,可折叠机架100仅作为无
人飞行器机体结构的一个可以独立拆卸的部分存在,此时,可以将中心架2从无人飞行器的
机体上拆下或安装至没有设置机架和机臂的机体上,从而实现机架和机臂的模块化安装和
更换。
贴合的位置,所以变形比例较大,能够实现较小的折叠尺寸,便于运输和存放。
或者中心架铰接,且连接件和中心架共同围成形状可变的多边形,远离中心架的连接件作
为承载件用于设置动力装置,承载件与中心架之间的距离随多边形形状的变化而改变。这
样能够让可折叠机架通过折叠而实现较小的体积尺寸,便于进行存储或运输,且结构简单,
操作方便。
设置有至少一个动力装置3。其中,可折叠机架100的结构、功能和工作原理均和前述实施例
一中的可折叠机架相同,此处不再赘述。
叠机架100的每个承载件11a上均设置有至少一个动力装置3,由于可折叠机架100中的折叠
机构1的数量为至少一个,且通常呈偶数个,所以动力装置3的数量通常也为偶数个。动力装
置3通常相对于中心架2对称设置,这样可以使动力装置所产生的转矩相互抵消。
一个折叠机构1中的动力装置3之间的距离最大,能够保持相邻动力装置之间具有足够的间
隔,提高飞行时的稳定性和安全性。
桨等动力元件的转速,以控制无人飞行器进飞行姿态的调整和启停等操作。
以分别利用不同的电机驱动对应的螺旋桨进行工作。
旋桨33的桨毂和第一电机31的驱动轴连接,第二螺旋桨34的桨毂和第二电机32的驱动轴连
接;同时,第一电机31和第二电机32上下叠放在同一轴线上,且第一电机31和第二电机32的
转动方向不同,第一螺旋桨33和第二螺旋桨34相互背离设置。这样,由于第一电机31和第二
电机32的转向不同,所以相互背离设置的第一螺旋桨33和第二螺旋桨34所产生的气流均朝
向同一方向,这样可以有效增强单个动力装置所提供的动力,同时,第一电机31和第二电机
32之间的转矩也能够相互抵消,避免动力装置3产生影响到无人飞行器飞行姿态的转矩。
电机32。连接支座35与承载件11a可以为一体式结构,也可以为可拆卸式结构。
第四螺旋桨,第三螺旋桨的桨毂和第四螺旋桨的桨毂均与第三电机的驱动轴连接。此时,第
三螺旋桨和第四螺旋桨的转向相同,可以为无人飞行器提供较强的动力。
置在中心架的侧方,每个折叠机构包括至少三个连接件,每个连接件的两端均与其它连接
件的端部或者中心架铰接,且连接件和中心架共同围成形状可变的多边形,远离中心架的
连接件作为承载件用于设置动力装置,承载件与中心架之间的距离随多边形形状的变化而
改变。这样能够使可折叠机架在伸展状态与折叠合拢状态之间切换,从而让可折叠机架通
过折叠而实现较小的体积尺寸,便于进行存储或运输,且结构简单,操作方便。
接。其中,机架组件200的结构、功能和工作原理均和前述实施例二中的类似,故此处不再赘
述。
的主要结构部件,而直接和脚架连接。机架组件200中的可折叠机架能够实现折叠变形,使
可折叠机架中承载件11a与中心架2之间的距离可以伸长或缩短。以保证正常安全的飞行,
或者呈收拢状态,以有效减小无人飞行器300的外形尺寸,便于无人飞行器300的存储和运
输。
其中,可折叠机架包括中心架和至少一个折叠机构,折叠机构设置在中心架的侧方,每个折
叠机构包括至少三个连接件,每个连接件的两端均与其它连接件的端部或者中心架铰接,
且连接件和中心架共同围成形状可变的多边形,远离中心架的连接件作为承载件用于设置
动力装置,承载件与中心架之间的距离随多边形形状的变化而改变。这样能够使可折叠机
架在伸展状态与折叠合拢状态之间切换,从而让可折叠机架通过折叠而实现较小的体积尺
寸,便于进行存储或运输,且结构简单,操作方便。
然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进
行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术
方案的范围。