一种精密电机制动器全自动装配工艺

摘要

本发明涉及一种精密电机制动器全自动装配工艺，装配工艺是：一、直齿轮上料过程；二、端盖上料过程；三、弹簧片上料过程；四、上齿轮上料过程；五、钢珠组装过程；六、螺栓上料过程；七、下齿轮上料过程；八、波形弹片上料过程；九、马达外壳上料过程；十、铆压过程；十一、绝缘板上料过程；十二、注黄油过程；十三、直齿轮和上齿轮模组翻转组装过程；十四、直齿轮和上齿轮模组压合过程；十五、端盖翻转上料过程；十六、打螺丝过程；十七、成品下料过程；这是一个完整的工作流程，以此过程不断循环；本发明结构紧凑，缩短工作流程、提高工作效率；减少人工的投入，节约了成本；保证了电机制动器装配的质量和精度。

权利要求

1.一种精密电机制动器全自动装配工艺，其特征在于：

第一步骤、直齿轮上料过程：

直齿轮给料机提供电机制动器的零配件之一直齿轮，随后由直齿轮上料装置夹持直齿轮并将其放置到后输送组件上的第三治具上，接着由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第二步骤、端盖上料过程：

端盖给料机提供电机制动器的零配件之一端盖，接着由电控设备控制端盖上料装置中的端盖水平气缸工作从而带动多个吸管水平向后移动至端盖给料机尾端的正上方，接着再控制端盖升降气缸工作带动吸管安装架下降至设定的高度，通过多个吸管吸附端盖，随后再控制端盖升降气缸工作带动吸管安装架升高至设定的高度，接着再控制端盖水平气缸工作从而带动多个吸管水平向前移动至第二治具的正上方，电控设备先控制端盖旋转气缸工作带动吸管安装架使端盖旋转至设定的位置，接着再控制端盖升降气缸工作带动吸管安装架下降至设定的高度，将多个吸管吸取的端盖放置到第二治具上；接着由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第三步骤、弹簧片上料过程：

弹簧片给料机提供弹簧片，由电控设备控制弹簧片上料装置中的弹簧片水平气缸工作，带动夹持部水平移动至弹簧片给料机输出端的正上方，接着再控制弹簧片升降气缸工作带动夹持部下降至设定的高度，以便于弹簧片气动手指通过夹持部夹持弹簧片，接着再控制弹簧片升降气缸工作带动夹持部升高至设定的高度，随后再控制弹簧片水平气缸工作带动夹持部水平移动至后输送组件上第二治具的正上方，随后电控设备控制弹簧片升降气缸工作带动夹持部下降至设定的高度，以便于将弹簧片放置到后输送组件上的第二治具上端盖一端，接着由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第四步骤、上齿轮上料过程：

上齿轮给料机提供上齿轮，接着由电控设备控制上齿轮上料装置夹持上齿轮并将其放置套在后输送组件上的第三治具上直齿轮的外壁上，随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第五步骤、钢珠组装过程：

首先钢珠从进料槽处进入料斗内的下拉管内，随后钢珠自由下落至下料管下端的定量自动下料组件处，电控设备控制定量自动下料组件打开，进而钢珠从下落管的出料口处滚出至第二治具上端盖内，于此同时电控设备控制钢珠压合气缸工作利用压合块将钢珠稳定压合到端盖内；随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第六步骤、螺栓上料过程：

螺栓给料机提供螺栓，接着电控设备控制螺栓上料装置夹持螺栓并将其放置到后输送组件的第二治具上端盖的螺栓孔内，随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第七步骤、下齿轮上料过程：

下齿轮给料机提供下齿轮，接着由电控设备控制下齿轮上料装置夹持下齿轮并将其放置到后输送组件的第一治具上部，随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第八步骤、波形弹片上料过程：

波形弹片给料机提供波形弹片，随后由电控设备控制波形弹片上料装置夹持波形弹片并将其放置到第七步骤中第一治具的下齿轮的上部，随后由中转机械手夹持治具模组并将其放置到前输送组件上，随后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第九步骤、马达外壳上料过程：

外壳给料机提供马达外壳，随后由电控设备控制外壳上料装置夹持外壳给料机尾端的马达外壳并将其放置到第八步骤第一治具的波形弹片的上部，接着由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第十步骤、铆压过程：

电控设备控制铆压机工作通过铆压头下降至设定的高度，高度传感器可指示出铆压头下降距离治具模组之间的距离，随后利用铆压头将外壳铆压固定到下齿轮上，随后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第十一步骤、绝缘板上料过程：

首先钼尼龙带给料机提供钼尼龙带，接着由冲切装置将钼尼龙带裁切成钼尼龙片，接着再有绝缘板上料装置吸附钼尼龙片并将其放置到第十步骤中第一治具上外壳的内部，接着由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第十二步骤、注黄油过程：

电控设备控制升降支撑装置上的黄油机给黄油头移动装置中的黄油枪头注入黄油，随后电控设备再控制黄油头水平气缸工作带动黄油枪头向后移动至设定的位置，再通过黄油枪头往直齿轮和上齿轮之间注入黄油，于此同时，电控设备还控制升降气缸一工作带动电机安装板下降至设定的高度，再控制手指气缸一工作通过夹爪一夹取直齿轮，随后电控设备再控制旋转电机工作驱动手指气缸一进行旋转从而使直齿轮和上齿轮发生相对转动，实现直齿轮与上齿轮之间的润滑；最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第十三步骤、直齿轮和上齿轮模组翻转组装过程：

电控设备先控制直齿轮Y向水平气缸工作带动直齿轮气动手指向后移动至第三治具的正上方，接着再控制直齿轮升降气缸工作带动直齿轮气动手指下降至设定的高度，随后再利用直齿轮气动手指通过直齿轮气爪夹持直齿轮和上齿轮模组，然后再控制直齿轮升降气缸工作带动直齿轮气动手指升高至设定的高度，接着电控设备控制直齿轮翻转气缸工作带动直齿轮气动手指旋转180度，随后再控制直齿轮X向水平气缸工作带动直齿轮气动手指水平移动至前输送组件的第一治具的正上方，随后电控设备控制直齿轮升降气缸工作带动直齿轮气动手指下降至设定的高度，以便于将翻转后直齿轮和上齿轮模组放置到第十一步骤中外壳的内部，最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第十四步骤、直齿轮和上齿轮模组压合过程：

电控设备先控制压合气缸工作，从而带动压合加强板下降至设定的高度，利用压杆下端的压块将第十三步骤中直齿轮和上齿轮模组稳定的压合到外壳内部；最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第十五步骤、端盖翻转上料过程：

电控设备控制端盖翻转装置工作将前输送组件的第二治具上的端盖进行夹持并翻转

180度，随后在将翻转后的端盖放置到第十四步骤中的马达外壳上部，具体翻转过程与第十三步骤一致，最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第十六步骤、打螺丝过程：

电控设备控制电批升降气缸工作带动电批头下降至设定的高度，随后再控制电批和电批头输出螺丝以便于将端盖固定在马达外壳上部以完成成品电机制动器装配；最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

第十七步骤、成品下料过程：

电控设备控制成品下料装置工作将第十六步骤中的成品电机制动器进行夹持并将其移动放置到成品输送带上。

说明书

一种精密电机制动器全自动装配工艺

技术领域

[0001] 本发明涉及到电机自动化装配工艺，尤其涉及到一种精密电机制动器全自动装配工艺。

背景技术

[0002] 目前，市场上的电机制动器大多是采用手动组装或者半自动机械组装，随着科技的进步，社会的高速发展，电机制动器的需求量越来越大，之前的手动组装和半自动机械组装工艺繁琐，效率低下，投入的成本高，且在组装时的精度和质量也无法保证，无法满足市场的真正需求；这时，就需要提供一种精密电机制动器全自动装配的机械设备来解决上述存在的问题。

发明内容

[0003] 本发明提供一种精密电机制动器全自动装配工艺,解决的上述问题。

[0004] 为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

[0005] 一种精密电机制动器全自动装配工艺，第一步骤、直齿轮上料过程：

[0006] 直齿轮给料机提供电机制动器的零配件之一直齿轮，随后由直齿轮上料装置夹持直齿轮并将其放置到后输送组件上的第三治具上，接着由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0007] 第二步骤、端盖上料过程：

[0008] 端盖给料机提供电机制动器的零配件之一端盖，接着由电控设备控制端盖上料装置中的端盖水平气缸工作从而带动多个吸管水平向后移动至端盖给料机尾端的正上方，接着再控制端盖升降气缸工作带动吸管安装架下降至设定的高度，通过多个吸管吸附端盖，随后再控制端盖升降气缸工作带动吸管安装架升高至设定的高度，接着再控制端盖水平气缸工作从而带动多个吸管水平向前移动至第二治具的正上方，电控设备先控制端盖旋转气缸工作带动吸管安装架使端盖旋转至设定的位置，接着再控制端盖升降气缸工作带动吸管安装架下降至设定的高度，将多个吸管吸取的端盖放置到第二治具上；接着由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0009] 第三步骤、弹簧片上料过程：

[0010] 弹簧片给料机提供弹簧片，由电控设备控制弹簧片上料装置中的弹簧片水平气缸工作，带动夹持部水平移动至弹簧片给料机输出端的正上方，接着再控制弹簧片升降气缸工作带动夹持部下降至设定的高度，以便于弹簧片气动手指通过夹持部夹持弹簧片，接着再控制弹簧片升降气缸工作带动夹持部升高至设定的高度，随后再控制弹簧片水平气缸工作带动夹持部水平移动至后输送组件上第二治具的正上方，随后电控设备控制弹簧片升降气缸工作带动夹持部下降至设定的高度，以便于将弹簧片放置到后输送组件上的第二治具上端盖一端，接着由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0011] 第四步骤、上齿轮上料过程：

[0012] 上齿轮给料机提供上齿轮，接着由电控设备控制上齿轮上料装置夹持上齿轮并将其放置套在后输送组件上的第三治具上直齿轮的外壁上，随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0013] 第五步骤、钢珠组装过程：

[0014] 首先钢珠从进料槽处进入料斗内的下拉管内，随后钢珠自由下落至下料管下端的定量自动下料组件处，电控设备控制定量自动下料组件打开，进而钢珠从下落管的出料口处滚出至第二治具上端盖内，于此同时电控设备控制钢珠压合气缸工作利用压合块将钢珠稳定压合到端盖内；随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0015] 第六步骤、螺栓上料过程：

[0016] 螺栓给料机提供螺栓，接着电控设备控制螺栓上料装置夹持螺栓并将其放置到后输送组件的第二治具上端盖的螺栓孔内，随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0017] 第七步骤、下齿轮上料过程：

[0018] 下齿轮给料机提供下齿轮，接着由电控设备控制下齿轮上料装置夹持下齿轮并将其放置到后输送组件的第一治具上部，随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0019] 第八步骤、波形弹片上料过程：

[0020] 波形弹片给料机提供波形弹片，随后由电控设备控制波形弹片上料装置夹持波形弹片并将其放置到第七步骤中第一治具的下齿轮的上部，随后由中转机械手夹持治具模组并将其放置到前输送组件上，随后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0021] 第九步骤、马达外壳上料过程：

[0022] 外壳给料机提供马达外壳，随后由电控设备控制外壳上料装置夹持外壳给料机尾端的马达外壳并将其放置到第八步骤第一治具的波形弹片的上部，接着由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0023] 第十步骤、铆压过程：

[0024] 电控设备控制铆压机工作通过铆压头下降至设定的高度，高度传感器可指示出铆压头下降距离治具模组之间的距离，随后利用铆压头将外壳铆压固定到下齿轮上，随后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0025] 第十一步骤、绝缘板上料过程：

[0026] 首先钼尼龙带给料机提供钼尼龙带，接着由冲切装置将钼尼龙带裁切成钼尼龙片，接着再有绝缘板上料装置吸附钼尼龙片并将其放置到第十步骤中第一治具上外壳的内部，接着由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0027] 第十二步骤、注黄油过程：

[0028] 电控设备控制升降支撑装置上的黄油机给黄油头移动装置中的黄油枪头注入黄油，随后电控设备再控制黄油头水平气缸工作带动黄油枪头向后移动至设定的位置，再通过黄油枪头往直齿轮和上齿轮之间注入黄油，于此同时，电控设备还控制升降气缸一工作带动电机安装板下降至设定的高度，再控制手指气缸一工作通过夹爪一夹取直齿轮，随后电控设备再控制旋转电机工作驱动手指气缸一进行旋转从而使直齿轮和上齿轮发生相对转动，实现直齿轮与上齿轮之间的润滑；最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0029] 第十三步骤、直齿轮和上齿轮模组翻转组装过程：

[0030] 电控设备先控制直齿轮Y向水平气缸工作带动直齿轮气动手指向后移动至第三治具的正上方，接着再控制直齿轮升降气缸工作带动直齿轮气动手指下降至设定的高度，随后再利用直齿轮气动手指通过直齿轮气爪夹持直齿轮和上齿轮模组，然后再控制直齿轮升降气缸工作带动直齿轮气动手指升高至设定的高度，接着电控设备控制直齿轮翻转气缸工作带动直齿轮气动手指旋转180度，随后再控制直齿轮X向水平气缸工作带动直齿轮气动手指水平移动至前输送组件的第一治具的正上方，随后电控设备控制直齿轮升降气缸工作带动直齿轮气动手指下降至设定的高度，以便于将翻转后直齿轮和上齿轮模组放置到第十一步骤中外壳的内部，最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0031] 第十四步骤、直齿轮和上齿轮模组压合过程：

[0032] 电控设备先控制压合气缸工作，从而带动压合加强板下降至设定的高度，利用压杆下端的压块将第十三步骤中直齿轮和上齿轮模组稳定的压合到外壳内部；最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0033] 第十五步骤、端盖翻转上料过程：

[0034] 电控设备控制端盖翻转装置工作将前输送组件的第二治具上的端盖进行夹持并翻转180度，随后在将翻转后的端盖放置到第十四步骤中的马达外壳上部，具体翻转过程与第十三步骤一致，最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0035] 第十六步骤、打螺丝过程：

[0036] 电控设备控制电批升降气缸工作带动电批头下降至设定的高度，随后再控制电批和电批头输出螺丝以便于将端盖固定在马达外壳上部以完成成品电机制动器装配；最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0037] 第十七步骤、成品下料过程：

[0038] 电控设备控制成品下料装置工作将第十六步骤中的成品电机制动器进行夹持并将其移动放置到成品输送带上。

[0039] 从第一步骤至第十七步骤，这是一个完整的工作流程，以此过程不断循环。

[0040] 相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明采用两条输送带和中转机械手配合作用完成电机制动器各零配件的运输，在结合输送带边缘安装的各装置对各零配件进行组装最后完成电机制动器的装配；本发明缩短了工作流程、提供了工作效率；减少人工的投入，节约了成本；代替人工从而保证了精密电机制动器装配的质量和精度。

附图说明

[0041] 为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0042] 图1为本发明的整体结构示意图之一；

[0043] 图2为本发明的整体结构示意图之二；

[0044] 图3为本发明的端盖上料装置结构示意图；

[0045] 图4为本发明的弹簧片上料装置结构示意图；

[0046] 图5为本发明的钢珠组装装置结构示意图；

[0047] 图6为本发明的铆压装置结构示意图；

[0048] 图7为本发明的升降支撑装置结构示意图；

[0049] 图8为本发明的直齿轮翻转装置结构示意图；

[0050] 图9为本发明的压合装置结构示意图；

[0051] 图10为本发明的打螺丝装置结构示意图；

[0052] 图11为本发明的黄油头移动装置结构示意图。

[0053] 以上图例所示：1、工作台 2、端盖上料装置 201、端盖支撑架 202、端盖支撑横梁 203、端盖升降气缸 204、端盖旋转气缸 205、吸管安装架 206、端盖水平滑轨 207、端盖水平气缸 3、弹簧片上料装置 31、弹簧片L型支撑架 32、弹簧片水平滑轨 33、弹簧片水平气缸 34、弹簧片升降气缸 35、弹簧片气动手指 36、夹持部 4、钢珠组装装置 41、钢珠支撑架 
42、钢珠升降气缸 43、料斗 44、进料槽 45、钢珠压合气缸 46、压合块 47、下料管 48、定量自动下料组件 5、铆压装置 51、铆压支撑架 52、铆压机 53、铆压头 54、高度传感器 6、升降支撑装置 61、升降支撑板 62、加强支撑板 63、升降支撑底板 64、黄油升降气缸 65、伸缩杆 7、直齿轮翻转装置 71、翻转支撑架 72、加强横梁 73、直齿轮X向水平气缸 74、直齿轮Y向水平气缸 75、直齿轮翻转气缸 76、直齿轮气动手指 77、直齿轮气爪 78、直齿轮升降气缸 8、压合装置 81、压合支撑架 82、压合气缸 83、压合加强板 84、压合伸缩导杆 85、第一直线轴承 86、第二直线轴承 87、压杆 88、压块 9、打螺丝装置 91、打螺丝支撑架 92、打螺丝安装板 93、电批升降气缸 94、电批L型固定板 95、竖向滑轨 96、电批导向头固定架 
97、电批头 98、弹簧缓冲件 10、后输送组件 11、前输送组件 12、成品输送带 13、端盖给料机 14、弹簧片给料机 15、上齿轮上料装置 16、上齿轮给料机 17、螺栓给料机 18、下齿轮给料机 19、波形弹片给料机 20、外壳上料装置 21、成品下料装置 22、钼尼龙带给料机 
23、冲切装置 24、黄油头移动装置 241、黄油头支撑架 242、黄油头水平气缸 243、黄油头接了料盒 244、黄油头固定框 245、水平凹槽 246、黄油枪头 25、直齿轮给料机 26、直齿轮上料装置 27、波形弹片上料装置 28、端盖翻转装置。

具体实施方式

[0054] 为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

[0055] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

[0056] 除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

[0057] 如图1和图2所示，本发明的一个实施例是：

[0058] 一种精密电机制动器全自动装配系统，包括工作台1，工作台1下部设有电控设备，所述工作台1上设有传送方向从右到左的后输送组件10、中转机械手以及传送方向从左到右的前输送组件11，所述中转机械手位于后输送组件10和前输送组件11的左端，所述前输送组件11的右端设有成品输送带12，所述后输送组件10、前输送组件11的上部均等间距的放置有多个治具模组，所述治具模组从右到左依次为第一治具、第二治具和第三治具，后输送组件10的后侧沿着传送方向依次设有用于将端盖放置到第二治具上的端盖上料装置2、用于将弹簧片放置到第二治具上端盖一端的弹簧片上料装置3、用于将上齿轮放置到第三治具上直齿轮上部的上齿轮上料装置15、用于将螺栓放置到第二治具上端盖中部的螺栓上料装置，用于将下齿轮放置到第一治具上的下齿轮上料装置和用于将波形弹片放置到第一治具下齿轮上部的波形弹片上料装置27；

[0059] 所述后输送组件10的右侧设有直齿轮上料装置26，所述直齿轮上料装置26的右侧设有直齿轮给料机25；端盖上料装置2的后侧设有端盖给料机13，弹簧片上料装置3的后侧设有弹簧片给料机14，上齿轮上料装置15的后侧设有上齿轮给料机16，螺栓上料装置的后侧设有螺栓给料机17，下齿轮上料装置的后侧设有下齿轮给料机18，所述后输送组件10的上方位于上齿轮上料装置15的左侧设有用于将钢珠放置到第二治具上端盖内的钢珠组装装置4，所述波形弹片上料装置27的左侧设有波形弹片给料机19；

[0060] 前输送组件11的前侧沿着其前输送组件11的传送方向依次设有用于将马达外壳放置到第一治具下齿轮上部的外壳上料装置20、用于将外壳铆压到下齿轮上的铆压装置5、用于在马达外壳内放置钼尼龙片的绝缘板上料装置、用于支撑黄油机的升降支撑装置6、用于夹持直齿轮和上齿轮模组并将其翻转移动放置到马达外壳内的直齿轮翻转装置7、用于将直齿轮和上齿轮模组压合到马达外壳内的压合装置8、用于将端盖进行翻转移动放置到马达外壳上部的端盖翻转装置28、用于将端盖固定在马达外壳上部以完成成品电机制动器装配的打螺丝装置9和用于将成品电机制动器放置到成品输送带12上的成品下料装置21；

[0061] 外壳上料装置20的前侧设有用于提供马达外壳的外壳给料机，所述绝缘板上料装置的左侧设有钼尼龙带给料机22，所述绝缘板上料装置的下侧设有用于将钼尼龙带给料机22提供的钼尼龙带进行冲切为钼尼龙片的冲切装置23，所述前输送组件11的正上方位于所述升降支撑装置6的下侧设有与黄油机连接的黄油头移动装置24。

[0062] 进一步，电控设备可控制前输送组件11、后输送组件10以及各装置按照设定的进行相应的作业。

[0063] 优选的，如图3所示，所述端盖上料装置2包括端盖支撑架201、端盖支撑横梁202、端盖水平滑轨206、端盖升降气缸203、端盖旋转气缸204、吸管安装架205以及多个吸管，所述端盖水平滑轨206固定在位于端盖支撑架201上部的端盖支撑横梁202的侧壁，端盖水平气缸207的固定端位于端盖支撑横梁202上部，端盖水平气缸207的工作端与端盖升降气缸203的固定端上壁连接，且端盖升降气缸203的固定端通过端盖水平滑座和端盖水平滑轨
206滑动连接，端盖升降气缸203的工作端朝下通过加强件与端盖旋转气缸204的固定端连接，端盖旋转气缸204的工作端与吸管安装架205的上端连接，吸管安装架205的下端通过缓冲组件安装成三角形排列的多个吸管的上端，多个吸管的下端成喇叭状，且多个吸管上端汇集于汇气管通过第一电磁阀与气泵连接，所述汇气管的中部设有气压传感器，气压传感器的输出端与电控设备中的微控制器电连接，微控制器的输出端通过第一电开关与报警器连接；

[0064] 所述绝缘板上料装置的结构与端盖上料装置2的结构一致。

[0065] 优选的，如图4所示，所述弹簧片上料装置3包括弹簧片L型支撑架31、弹簧片水平滑轨32、弹簧片升降气缸34、弹簧片气动手指35和夹持部36，弹簧片L型支撑架31的上部设有弹簧片水平气缸33，弹簧片水平气缸33的工作端与弹簧片升降气缸34的固定端固定连接，弹簧片升降气缸34的固定端通过弹簧片水平滑座与位于弹簧片L型支撑架31上的弹簧片水平滑轨32滑动连接，弹簧片升降气缸34的工作端通过弹簧片气动手指35与夹持部36的上端连接，夹持部36的内壁中部设有与直齿轮外壁相匹配的竖向弧形凹槽，所述竖向弧形凹槽内横向设有线性排列的防滑纹路，所述夹持部36的内壁上位于竖向弧形凹槽的下部还设有与上齿轮外缘相匹配的横向弧形凹槽，所述夹持部36的内壁上位于所述横向弧形凹槽的下部还设有竖向延伸部；

[0066] 所述直齿轮上料装置26、上齿轮上料装置15、螺栓上料装置、下齿轮上料装置、波形弹片上料装置27、外壳上料装置20、成品下料装置21的结构与弹簧片上料装置3的结构一致。

[0067] 优选的，如图5所示，所述钢珠组装装置4包括钢珠给料组件和钢珠压合组件，所述钢珠给料组件包括钢珠支撑架41、钢珠升降气缸42、料斗43、进料槽44和下料管47，钢珠升降气缸42的固定端位于钢珠支撑架41的上部，钢珠升降气缸42的工作端与料斗43的上端外壁连接，下料管47可拆卸镶入料斗43内部，进料槽44倾斜安装在料斗43的上部，下料管47的上端承接于进料槽44的下料口，其下端设有用于使下料管47内的钢珠依次出料的定量自动下料组件48，下料管47的出料口朝向治具模组，钢珠支撑架41的一侧设有钢珠压合组件；钢珠压合组件包括钢珠压合气缸45，钢珠压合气缸45的工作端朝下与压合块46连接。

[0068] 进一步，定量自动下料组件48为框架式电磁铁，框架式电磁铁固定安装在下料管47的下端外壁，且框架式电磁铁内的导杆可深入至下料管47内，利用导杆阻挡钢珠的滚出，框架式电磁铁与电控设备电性连接，当需要控制钢珠从下料管47的出料口滚出时，电控设备给框架式电磁铁供电使导杆回缩，从而使钢珠从下料管47的出料口流出，当无需钢珠流出时，框架式电磁铁断电，导杆伸长，从而阻挡钢珠滚出。

[0069] 优选的，如图6所示，所述铆压装置5包括铆压支撑架51、位于铆压支撑架51上的铆压机52，铆压机52的下端设有铆压头53，所述铆压头53的侧壁安装高度传感器54。

[0070] 冲切装置23包括冲切支撑架、位于冲切支撑架上的冲切Y向水平气缸、冲切升降气缸以及位于冲切升降气缸下端的冲切支撑平台，冲切Y向水平气缸的固定端位于冲切支撑架的顶端，冲切Y向水平气缸的工作端与冲切升降气缸的固定端连接，冲切升降气缸的工作端通过冲切安装架与冲切刀片连接；冲切支撑平台的中部设有与冲切刀片相对应的冲切缓冲刀板，冲切支撑平台上部位于冲切缓冲刀板的前后两侧对称设有一组用于夹取钼尼龙带并水平移动的夹料前行组件；冲切缓冲刀板包括缓冲底座、刀板安装架以及位于两者之间的多支缓冲件，缓冲件包括伸缩杆65以及位于伸缩杆65内部的弹簧，刀板安装架上部安装有方形刀板，方形刀板的中部设有与冲切刀片相匹配的水平切槽，当需要裁断钼尼龙带时，冲切升降气缸工作带动冲切安装架下降至设定的高度，利用冲切刀片与水平切槽配合将钼尼龙带切断为钼尼龙片，再有绝缘板上料装置吸取钼尼龙片并将其放置到外壳内部。又如，夹料前行组件包括前行底座、位于前行底座上的前行气缸，前行气缸的工作端固定安装夹料手指气缸，夹料手指气缸的工作端与夹爪连接，从而可实现夹持钼尼龙片的作用。

[0071] 优选的，如图7所示，所述升降支撑装置6包括升降支撑板61、位于升降支撑板61下侧的升降支撑底板63，所述升降支撑板61与升降支撑底板63之间通过四根伸缩杆65连接，升降支撑底板63的中部设有黄油升降气缸64，黄油升降气缸64的工作端朝上通过加强支撑板62与升降支撑板61连接；进一步，升降支撑板61的上部固定安装黄油机，前输送组件11上与升降支撑装置6前后相对称位置上设有用于在注入黄油过程中对直齿轮进行旋转的注黄油旋转组件，注黄油旋转组件包括支撑架一、位于支撑架一上端的气缸安装板以及固定在气缸安装板上端的升降气缸一，升降气缸一的工作端朝下与电机安装板的上端固定连接，电机安装板的上部安装旋转电机，旋转电机的工作端通过联轴器穿过电机安装板与手指气缸一的上端连接，手指气缸一的下端通过夹爪一夹取直齿轮，从而在黄油头移动装置24对直齿轮和上齿轮之间进行注油时，由升降气缸一工作带动电机安装板下降至设定的高度，以便于由手指气缸一的下端的夹爪一夹取直齿轮，随后再由旋转电机带动手指气缸一进行旋转，从而带动直齿轮在水平方向进行旋转，实现直齿轮与上齿轮之间的润滑。

[0072] 优选的，如图8所示，所述直齿轮翻转装置7包括翻转支撑架71、位于翻转支撑架71上端的加强横梁72和位于加强横梁72前壁上的直齿轮X向水平气缸73，直齿轮X向水平气缸73的工作端与直齿轮升降气缸78的固定端连接，直齿轮升降气缸78的工作端朝下与直齿轮Y向水平气缸74的固定端连接，直齿轮Y向水平气缸74的工作端与水平设置的直齿轮翻转气缸75的固定端连接，直齿轮翻转气缸75的工作端与直齿轮气动手指76连接，直齿轮气动手指76的工作端通过直齿轮气爪77夹持直齿轮；

[0073] 所述端盖翻转装置的结构与直齿轮翻转装置7的结构一致。

[0074] 优选的，如图9所示，所述压合装置8包括压合支撑架81、压合气缸82和压合加强板83，所述压合气缸82的固定端位于压合支撑架81的上部，压合气缸82的工作端与压合加强板83的上端连接，压合支撑架81的上部位于压合气缸82的两侧对称设有一组压合伸缩导杆
84，一组压合伸缩导杆84的上端通过第一直线轴承85穿过压合支撑架81的上板，下端与压合加强板83固定连接，压合加强板83的中部通过第二直线轴承86连接压杆87的上端，压杆
87的下端连接压块88。

[0075] 优选的，如图10所示，所述打螺丝装置9包括打螺丝支撑架91、位于打螺丝支撑架91上的打螺丝安装板92、位于打螺丝安装板92上的电批升降气缸93、电批以及电批L型固定板94，电批升降气缸93的工作端与电批L型固定板94的上端连接，电批L型固定板94通过滑块一与位于打螺丝安装板92上的竖向滑轨95滑动连接，电批的中部贯穿电批L型固定板94，且电批的下端穿过电批导向头固定架96与电批头97连接，电批导向头固定架96通过滑块二与竖向滑轨95滑动连接，电批L型固定板94与电批导向头固定架96之间设有弹簧缓冲件98。

[0076] 优选的，如图11所示，所述黄油头移动装置24包括黄油头支撑架241、位于黄油头支撑架241上部的黄油头水平气缸242和位于黄油头支撑架241后侧的黄油头接料盒，所述黄油头水平气缸242的工作端通过黄油头固定框244安装黄油枪头246，黄油枪头246的端部设有电磁流量计和电磁阀，黄油头固定框244靠近黄油头水平气缸242的一侧设有水平凹槽245，所述黄油头固定框244的上部是设有调位孔。

[0077] 电机制动器的装配过程：

[0078] 第一步骤、直齿轮上料过程：

[0079] 直齿轮给料机提供电机制动器的零配件之一直齿轮，随后由直齿轮上料装置夹持直齿轮并将其放置到后输送组件上的第三治具上，接着由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0080] 第二步骤、端盖上料过程：

[0081] 端盖给料机提供电机制动器的零配件之一端盖，接着由电控设备控制端盖上料装置中的端盖水平气缸工作从而带动多个吸管水平向后移动至端盖给料机尾端的正上方，接着再控制端盖升降气缸工作带动吸管安装架下降至设定的高度，通过多个吸管吸附端盖，随后再控制端盖升降气缸工作带动吸管安装架升高至设定的高度，接着再控制端盖水平气缸工作从而带动多个吸管水平向前移动至第二治具的正上方，电控设备先控制端盖旋转气缸工作带动吸管安装架使端盖旋转至设定的位置，接着再控制端盖升降气缸工作带动吸管安装架下降至设定的高度，将多个吸管吸取的端盖放置到第二治具上；接着由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0082] 第三步骤、弹簧片上料过程：

[0083] 弹簧片给料机提供弹簧片，由电控设备控制弹簧片上料装置中的弹簧片水平气缸工作，带动夹持部水平移动至弹簧片给料机输出端的正上方，接着再控制弹簧片升降气缸工作带动夹持部下降至设定的高度，以便于弹簧片气动手指通过夹持部夹持弹簧片，接着再控制弹簧片升降气缸工作带动夹持部升高至设定的高度，随后再控制弹簧片水平气缸工作带动夹持部水平移动至后输送组件上第二治具的正上方，随后电控设备控制弹簧片升降气缸工作带动夹持部下降至设定的高度，以便于将弹簧片放置到后输送组件上的第二治具上端盖一端，接着由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0084] 第四步骤、上齿轮上料过程：

[0085] 上齿轮给料机提供上齿轮，接着由电控设备控制上齿轮上料装置夹持上齿轮并将其放置套在后输送组件上的第三治具上直齿轮的外壁上，随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0086] 第五步骤、钢珠组装过程：

[0087] 首先钢珠从进料槽处进入料斗内的下拉管内，随后钢珠自由下落至下料管下端的定量自动下料组件处，电控设备控制定量自动下料组件打开，进而钢珠从下落管的出料口处滚出至第二治具上端盖内，于此同时电控设备控制钢珠压合气缸工作利用压合块将钢珠稳定压合到端盖内；随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0088] 第六步骤、螺栓上料过程：

[0089] 螺栓给料机提供螺栓，接着电控设备控制螺栓上料装置夹持螺栓并将其放置到后输送组件的第二治具上端盖的螺栓孔内，随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0090] 第七步骤、下齿轮上料过程：

[0091] 下齿轮给料机提供下齿轮，接着由电控设备控制下齿轮上料装置夹持下齿轮并将其放置到后输送组件的第一治具上部，随后由电控设备控制后输送组件向左移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0092] 第八步骤、波形弹片上料过程：

[0093] 波形弹片给料机提供波形弹片，随后由电控设备控制波形弹片上料装置夹持波形弹片并将其放置到第七步骤中第一治具的下齿轮的上部，随后由中转机械手夹持治具模组并将其放置到前输送组件上，随后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0094] 第九步骤、马达外壳上料过程：

[0095] 外壳给料机提供马达外壳，随后由电控设备控制外壳上料装置夹持外壳给料机尾端的马达外壳并将其放置到第八步骤第一治具的波形弹片的上部，接着由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0096] 第十步骤、铆压过程：

[0097] 电控设备控制铆压机工作通过铆压头下降至设定的高度，高度传感器可指示出铆压头下降距离治具模组之间的距离，随后利用铆压头将外壳铆压固定到下齿轮上，随后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0098] 第十一步骤、绝缘板上料过程：

[0099] 首先钼尼龙带给料机提供钼尼龙带，接着由冲切装置将钼尼龙带裁切成钼尼龙片，接着再有绝缘板上料装置吸附钼尼龙片并将其放置到第十步骤中第一治具上外壳的内部，接着由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0100] 第十二步骤、注黄油过程：

[0101] 电控设备控制升降支撑装置上的黄油机给黄油头移动装置中的黄油枪头注入黄油，随后电控设备再控制黄油头水平气缸工作带动黄油枪头向后移动至设定的位置，再通过黄油枪头往直齿轮和上齿轮之间注入黄油，于此同时，电控设备还控制升降气缸一工作带动电机安装板下降至设定的高度，再控制手指气缸一工作通过夹爪一夹取直齿轮，随后电控设备再控制旋转电机工作驱动手指气缸一进行旋转从而使直齿轮和上齿轮发生相对转动，实现直齿轮与上齿轮之间的润滑；最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0102] 第十三步骤、直齿轮和上齿轮模组翻转组装过程：

[0103] 电控设备先控制直齿轮Y向水平气缸工作带动直齿轮气动手指向后移动至第三治具的正上方，接着再控制直齿轮升降气缸工作带动直齿轮气动手指下降至设定的高度，随后再利用直齿轮气动手指通过直齿轮气爪夹持直齿轮和上齿轮模组，然后再控制直齿轮升降气缸工作带动直齿轮气动手指升高至设定的高度，接着电控设备控制直齿轮翻转气缸工作带动直齿轮气动手指旋转180度，随后再控制直齿轮X向水平气缸工作带动直齿轮气动手指水平移动至前输送组件的第一治具的正上方，随后电控设备控制直齿轮升降气缸工作带动直齿轮气动手指下降至设定的高度，以便于将翻转后直齿轮和上齿轮模组放置到第十一步骤中外壳的内部，最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0104] 第十四步骤、直齿轮和上齿轮模组压合过程：

[0105] 电控设备先控制压合气缸工作，从而带动压合加强板下降至设定的高度，利用压杆下端的压块将第十三步骤中直齿轮和上齿轮模组稳定的压合到外壳内部；最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0106] 第十五步骤、端盖翻转上料过程：

[0107] 电控设备控制端盖翻转装置工作将前输送组件的第二治具上的端盖进行夹持并翻转180度，随后在将翻转后的端盖放置到第十四步骤中的马达外壳上部，具体翻转过程与第十三步骤一致，最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0108] 第十六步骤、打螺丝过程：

[0109] 电控设备控制电批升降气缸工作带动电批头下降至设定的高度，随后再控制电批和电批头输出螺丝以便于将端盖固定在马达外壳上部以完成成品电机制动器装配；最后由电控设备控制前输送组件向右移动至设定的位置，以便于进行下一工序；

[0110] 第十七步骤、成品下料过程：

[0111] 电控设备控制成品下料装置工作将第十六步骤中的成品电机制动器进行夹持并将其移动放置到成品输送带上。

[0112] 从第一步骤至第十七步骤，这是一个完整的工作流程，以此过程不断循环。

[0113] 相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明采用两条输送带和中转机械手配合作用完成电机制动器各零配件的运输，在结合输送带边缘安装的各装置对各零配件进行组装最后完成电机制动器的装配；本发明缩短了工作流程、提供了工作效率；减少人工的投入，节约了成本；代替人工从而保证了精密电机制动器装配的质量和精度。

[0114] 需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。