本发明公开一种双体式缆索攀爬机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括机器人上半部分和机器人下半部分，机器人上半部分包括夹板、夹爪、小连杆、顶板、小连杆盘、电动缸、中盘、大连杆、滚轮支撑杆、大连杆盘、滚轮、底板、固定端及卡板，底板上设有工作平台，工作平台通过电缆与控制器连接，机器人下半部分与上半部分结构相同。本机器人两部分交替夹紧缆索，在攀爬涂有防护油的缆索时攀爬可靠，能够防止出现打滑现象；本机器人负载能力强，方便携带检测设备进行攀爬。
1.一种双体式缆索攀爬机器人，其特征在于所述攀爬机器人包括结构相同的机器人上半部分和机器人下半部分；所述机器人上半部分包括夹板(1)、夹爪(2)、小连杆(3)、顶板(4)、小连杆盘(5)、第一电动缸(6)、中板(7)、第一支撑轴(8A)、第二支撑轴(8B)、大连杆(9)、滚轮支撑杆(10)、弹簧(11)、大连杆盘(12)、滚轮(13)、第二电动缸(14)、底板(15)、电机连接件(16)、第三电动缸(17)及卡板(18)，所述夹爪(2)设置在所述顶板(4)上，所述夹板(1)与所述夹爪(2)连接，所述夹爪(2)与所述小连杆(3)连接，所述小连杆(3)后端与所述小连杆盘(5)连接，所述小连杆盘(5)的下端与所述第一电动缸(6)连接，所述第一电动缸(6)与所述中板(7)连接，所述中板(7)通过所述第一支撑轴(8A)与所述顶板(4)固连，所述顶板(4)通过所述第二支撑轴(8B)与所述底板(15)连接，所述中板(7)下部设有所述大连杆盘(12)，所述大连杆盘(12)上端与所述大连杆(9)后端连接，所述大连杆(9)前端与所述滚轮支撑杆(10)后端连接，所述滚轮支撑杆(10)前端安装有所述滚轮(13)；所述卡板(18)与所述中板(7)固连；所述滚轮支撑杆(10)包括滚轮支撑杆前端(10-1)及滚轮支撑杆后端(10-
2)，所述滚轮支撑杆(10)前端穿过所述卡板(18)，所述滚轮支撑杆(10)设有开口，所述大连杆盘(12)上设有连杆，所述滚轮支撑杆(10)的开口卡在所述大连杆盘(12)上的连杆上，所述大连杆盘(12)上的连杆穿过所述中板(7)，所述大连杆盘(12)与位于所述底板(15)上的所述第二电动缸(14)连接，所述底板(15)与所述电机连接件(16)连接，所述电机连接件(16)连接所述第三电动缸(17)，所述底板(15)上设有电缆，所述电缆与机器人控制器连接，所述机器人上半部分与所述机器人下半部分之间通过所述第三电动缸(17)连接。
2.根据权利要求1所述的一种双体式缆索攀爬机器人，其特征在于所述夹板(1)表面设置有防滑花纹，所述夹板(1)采用橡胶或软金属制成。
3.根据权利要求1所述的一种双体式缆索攀爬机器人，其特征在于所述滚轮支撑杆(10)的中部设有弹簧(11)，所述滚轮支撑杆前端(10-1)与所述滚轮支撑杆后端(10-2)之间通过所述弹簧(11)连接。
4.根据权利要求1所述的一种双体式缆索攀爬机器人，其特征在于所述顶板(4)、小连杆盘(5)、中板(7)、大连杆盘(12)及所述底板(15)的中部均设有直径不小于缆索的通孔。
5.根据权利要求1所述的一种双体式缆索攀爬机器人，其特征在于所述大连杆(9)与所述滚轮支撑杆后端(10-2)之间铰接连接。
一种双体式缆索攀爬机器人
技术领域：
[0001] 本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种双体式缆索攀爬机器人。背景技术：
[0002] 随着我国的快速发展，桥梁建设的规模也越来越大。悬索桥、斜拉桥的主要受力构件是缆索，但由于其长期暴露，受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀，表面会受到较严重的破坏，对整座斜拉桥带来不利的影响。目前缆索检测方法相对很落后，高空桥面仍是人工检测，我国近几年也开始了对斜拉桥、悬挂桥的缆索检测技术的研究。大部分爬行机构利用摩擦轮连续滚动式在缆索上运动,但缆索表面涂有防护油，摩擦力小，摩擦轮存在打滑问题，可能导致爬行机构无法工作，因此提出一种可靠的爬行机构有重要意义。
[0003] 中国专利CN201437247U公开一种缆索爬行机器人，该机器人由于结构限制，在工作过机器人对缆索的抱紧力有限，在摩擦力较小的缆索表面可能出现打滑问题，该问题在现有种类的电动连续式缆索攀爬机器人中普遍存在。发明内容：
[0004] 本发明的目的是针对现有产品的不足，提供一种能可靠攀爬，并且能够攀爬表面较光滑缆索，方便回收，有一定负载能力且运动方式简单方便的双体式缆索攀爬机器人。
[0005] 本发明提供的一种双体式缆索攀爬机器人包括结构相同的机器人上半部分及机器人下下半部分；所述机器人上半部分包括夹板1、夹爪2、小连杆3、顶板4、小连杆盘5、第一电动缸6、中板7、第一支撑轴8A、第二支撑轴8B、大连杆9、滚轮支撑杆10、弹簧11、大连杆盘12、滚轮13、第二电动缸14、底板15、电机连接件16、第三电动缸17及卡板18，所述夹爪2设置在所述顶板4上，所述夹板1与所述夹爪2连接，所述夹爪2与所述小连杆3连接，所述小连杆3后端与所述小连杆盘5连接，所述小连杆盘5的下端与所述第一电动缸6连接，所述第一电动缸6与所述中板7连接，所述中板7通过所述第一支撑轴8A与所述顶板4固连，所述顶板4通过所述第二支撑轴8B与所述底板15连接，所述中板7下部设有所述大连杆盘12，所述大连杆盘
12上端与所述大连杆9后端连接，所述大连杆9前端与所述滚轮支撑杆10后端连接，所述滚轮支撑杆10前端安装有所述滚轮13；所述卡板18与所述中板7固连。
[0006] 所述滚轮支撑杆10包括滚轮支撑杆前端10-1及滚轮支撑杆后端10-2，所述滚轮支撑杆10的前端穿过所述卡板18，所述滚轮支撑杆10设有开口，所述大连杆盘12上设有连杆，所述滚轮支撑杆10的开口卡在所述大连杆盘12上的连杆上，所述大连杆盘12上的连杆穿过所述中板7，所述大连杆盘12与位于所述底板15上的所述第二电动缸14连接，所述底板15与所述电机连接件16连接，所述电机连接件16连接所述第三电动缸17，所述底板15上设有电缆，所述电缆与机器人控制器连接，所述机器人上半部分与所述机器人下半部分之间通过所述第三电动缸17连接。
[0007] 所述夹板1表面设置有防滑花纹，所述夹板1采用橡胶或软金属制成。
[0008] 所述滚轮支撑杆10的中部设有弹簧11，所述滚轮支撑杆前端10-1与所述滚轮支撑杆后端10-2之间通过所述弹簧11连接。
[0009] 所述顶板4、小连杆盘5、中板7、大连杆盘12及所述底板15的中部均设有直径不小于缆索的通孔。所述大连杆9与所述滚轮支撑杆后端10-2之间铰接连接。
[0010] 所述机器人上半部分和下半部分结构相同，安装在所述机器人上半部分的所述电机连接件16连接所述第三电动缸17轴，安装在所述机器人下半部分的所述电机连接件16连接所述第三电动缸17缸体；所述卡板18上的设有不小于滚轮支撑杆10前端圆柱直径的安装通孔。
[0011] 本发明机器人两部分交替夹紧缆索，攀爬涂有防护油的缆索时攀爬可靠，防止出现打滑现象；本机器人负载能力强，方便携带检测设备进行攀爬。附图说明：
[0012] 图1是本发明机器人的上半部分结构示意图。
[0013] 图2是本发明机器人中的导向轮结构示意图。
[0014] 图3是本发明机器人中的夹紧结构示意图。
[0015] 图4是本发明机器人的整体结构示意图。
[0016] 图中：1：夹板；2：夹爪；3：小连杆；4：顶板；5：小连杆盘；6：第一电动缸；7：中板；8A：第一支撑轴；8B：第二支撑轴；9：大连杆；10：滚轮支撑杆；10-1：滚轮支撑杆前端；10-2：滚轮支撑杆后端；11：弹簧；12：大连杆盘；13：滚轮；14：第二电动缸；15：底板；16：电机连接件；
17：第三电动缸；18、卡板。
具体实施方式：
[0017] 为进一步了解本发明内容，结合附图对本发明作详细描述。
[0018] 本发明一种双体式缆索攀爬机器人包括机器人上半部分和机器人下半部分，所述机器人上半部分包括夹板1、夹爪2、小连杆3、顶板4、小连杆盘5、第一电动缸6、中板7、大连杆9、滚轮支撑杆10、大连杆盘12、滚轮13、第二电动缸14、底板15、电机连接件16、第三电动缸17及卡板18，所述顶板4上安装有夹爪2，所述夹爪2前端安装有夹板1，所述夹爪2下方与小连杆3前端连接，所述小连杆3后端与小连杆盘5连接，所述小连杆盘5下方与第一电动缸6连接，所述第一电动缸6与中板7连接，所述中板7通过第一支撑轴8A与顶板4固连，所述中板7下方固定有卡板18，所述大连杆盘12上端与大连杆9后端连接，所述大连杆9前端与滚轮支撑杆10后端连接，所述滚轮支撑杆10前端安装有滚轮13，所述滚轮支撑杆10中部安装有弹簧11，所述滚轮支撑杆10前端穿过卡板18，所述滚轮支撑杆10的中部设置分为滚轮支撑杆前端10-1滚轮支撑杆后端10-2，所述滚轮支撑杆10的开口卡在大连杆盘12的连杆上，所述大连杆盘12上连杆穿过中板7，所述大连杆盘12与底板15上的第三电动缸17连接，所述顶板
4通过所述第二支撑轴8B与所述底板15连接，所述底板15与电机连接件16连接，所述电机连接件16连接第三电动缸17，所述底板15上设有工作平台，所述工作平台与电缆连接，所述机器人下半部分与上半部分结构相同。
[0019] 本发明机器人在缆索上工作时，首先下半部分机器人的第一电动缸6收回，驱动下半部分机器人中的夹爪2夹紧缆索，上半部分机器人中的夹爪2松开，上半部分机器人中的第二电动缸14驱动滚轮支撑杆10伸出，位于滚轮支撑杆10前端的滚轮13贴紧缆索，上半部分机器人中的第三电动缸17驱动机器人上半部分上升，然后机器人上半部分夹紧缆索，机器人下半部分中的第一电动缸6收回，驱动机器人下半部分中的夹爪2夹紧缆索，上半部分机器人中的夹爪2松开，上半部分机器人中的第二电动缸14驱动滚轮支撑杆10伸出，位于滚轮支撑杆10前端的滚轮13贴紧缆索，第三电动缸17缩回，然后机器人重复该动作前进。
[0020] 以上示意性的对本发明进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
