基于避障传感器的叉车货物存取方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于避障传感器的叉车货物存取方法及装置，涉及AGV技术领域。所述方法包括：依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息；根据扫描识别的栈板的高度信息计算每一层栈板的高度；移动货叉至预设层数栈板的高度以存取货物。本发明可以自动识别栈板所在高度，可有效解决激光叉车在叉取不同高度栈板时测量栈板高度等问题，且识别快捷准确，能够降低每一次存取货物的作业时间，本发明算法简单、调试方便，且通用性强。通过避障传感器扫描识别货架栈板的高度，在适用于不同的货架时可以迅速的对货架的层数进行识别，简化了存取货物的流程，缩短了存取货物的时间，大大提高了工作效率。

权利要求

1.一种基于避障传感器的叉车货物存取方法，所述方法应用于安装有避障传感器的叉车，其特征在于，所述方法包括：依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息；

根据扫描识别的栈板的高度信息计算每一层栈板的高度；

移动货叉至预设层数栈板的高度以存取货物。

2.如权利要求1所述的基于避障传感器的叉车货物存取方法，其特征在于，所述依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息的步骤包括：移动货叉至与底层栈板处于同一水平面；

使货叉匀速向上移动以使所述避障传感器扫描每一层栈板以得到相邻栈板之间的高度。

3.如权利要求1所述的基于避障传感器的叉车货物存取方法，其特征在于，所述根据扫描识别的栈板的高度信息计算每一层栈板的高度的步骤包括：根据每一层栈板的厚度及相邻栈板之间的高度计算每一层栈板相对于底层栈板的高度。

4.如权利要求1所述的基于避障传感器的叉车货物存取方法，其特征在于，移动货叉至预设层数栈板的高度以存取货物的步骤包括：移动货叉使货叉与底层栈板处于同一水平面；

根据目标栈板的层数及每一层栈板相对于底层栈板的高度计算货叉上升的目标高度；

移动货叉使所述货叉达到目标高度以存取货物。

5.如权利要求1所述的基于避障传感器的叉车货物存取方法，其特征在于，在所述依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息之前，所述方法还包括：移动叉车以使所述叉车的货叉距离栈板预设距离处。

6.如权利要求2所述的基于避障传感器的叉车货物存取方法，其特征在于，每一层所述栈板均设置有扫描标记，所述避障传感器扫描所述扫描标记以识别相邻栈板之间的高度。

7.一种基于避障传感器的叉车货物存取装置，其特征在于，所述装置用于实现权利要求1～6任意一项所述的方法，所述装置包括：获取模块，用于依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息；

计算模块，根据扫描识别的栈板的高度信息计算每一层栈板的高度；

存取模块，用于移动货叉至预设层数栈板的高度以存取货物。

8.如权利要求7所述的基于避障传感器的叉车货物存取装置，其特征在于，所述获取模块包括：货叉移动单元，用于移动货叉至与底层栈板处于同一水平面；

扫描单元，用于使货叉匀速向上移动以使所述避障传感器扫描每一层栈板以得到相邻栈板之间的高度。

9.如权利要求8所述的基于避障传感器的叉车货物存取装置，其特征在于，所述计算模块用于根据每一层栈板的厚度及相邻栈板之间的高度计算每一层栈板相对于底层栈板的高度。

10.如权利要求8所述的基于避障传感器的叉车货物存取装置，其特征在于，所述存取模块包括：计算单元，用于根据目标栈板的层数及每一层栈板相对于底层栈板的高度计算货叉上升的目标高度；

存取单元，用于移动货叉使所述货叉达到目标高度以存取货物。

说明书

基于避障传感器的叉车货物存取方法及装置

技术领域

[0001] 本发明涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种基于避障传感器的叉车货物存取方法及装置。

背景技术

[0002] 近年来，随着智能工厂和无人仓库的兴起以及传统制造业的转型升级，基于激光自主导航的激光叉车作为一种重要的AGV设备已经在众多的自动化生产线中得到广泛应用。在实际应用中，激光叉车将物料从A点运送到B点时，物料一般存放在栈板、滚筒线或货架上，高度固定且可通过人工提前测量的。但对于物料高度不同，且栈板物料连续堆放的情景，激光叉车自主叉取货物时，需要提供一个栈板层数识别方法。但目前在AGV领域，对于栈板层数的自动识别方法仍存在空白。对于一般的应用，栈板物料的堆放高度相对固定，可提前输入栈板的高度让激光叉车自动叉取。不过由于物料高度不同，导致栈板继续往上堆放时高度不一样，则需要激光叉车自动识别，以获得更好的灵活性。

[0003] 目前，在市场上可利用图像识别技术进行视觉定位，对栈板插孔进行识别，再计算出栈板插孔具体高度，此方案成本较高，且识别高度只有1600mm，具有一定的局限性。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种基于避障传感器的叉车货物存取方法及装置，以改善现有的叉车无法有效快速识别栈板层数的问题。

[0005] 本发明采用的技术方案如下：

[0006] 本发明实施例提供了一种基于避障传感器的叉车货物存取方法，所述方法应用于安装有避障传感器的叉车，所述方法包括：依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息；根据扫描识别的栈板的高度信息计算每一层栈板的高度；移动货叉至预设层数栈板的高度以存取货物。

[0007] 进一步地，所述依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息的步骤包括：移动货叉至与底层栈板处于同一水平面；使货叉匀速向上移动以使所述避障传感器扫描每一层栈板以得到相邻栈板之间的高度。

[0008] 进一步地，所述根据扫描识别的栈板的高度信息计算每一层栈板的高度的步骤包括：根据每一层栈板的厚度及相邻栈板之间的高度计算每一层栈板相对于底层栈板的高度。

[0009] 进一步地，移动货叉至预设层数栈板的高度以存取货物的步骤包括：移动货叉使货叉与底层栈板处于同一水平面；根据目标栈板的层数及每一层栈板相对与底层栈板的高度计算货叉上升的目标高度；移动货叉使所述货叉达到目标高度以存取货物。

[0010] 进一步地，在所述依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息之前，所述方法还包括：移动叉车以使所述叉车的货叉距离栈板预设距离处。

[0011] 进一步地，每一层所述栈板均设置有扫描标记，所述避障传感器扫描所述扫描标记以识别相邻栈板之间的高度。

[0012] 本发明还提供一种基于避障传感器的叉车货物存取装置，所述装置包括：获取模块，用于依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息；计算模块，根据扫描识别的栈板的高度信息计算每一层栈板的高度；存取模块，用于移动货叉至预设层数栈板的高度以存取货物。

[0013] 进一步地，所述获取模块包括：货叉移动单元，用于移动货叉至与底层栈板处于同一水平面；扫描单元，用于使货叉匀速向上移动以使所述避障传感器扫描每一层栈板以得到相邻栈板之间的高度。

[0014] 进一步地，所述计算模块用于根据每一层栈板的厚度及相邻栈板之间的高度计算每一层栈板相对于底层栈板的高度。

[0015] 进一步地，所述存取模块包括：计算单元，用于根据目标栈板的层数及每一层栈板相对与底层栈板的高度计算货叉上升的目标高度；存取单元，用于移动货叉使所述货叉达到目标高度以存取货物。

[0016] 相对现有技术，本发明具有以下有益效果：

[0017] 本发明提供了一种基于避障传感器的叉车货物存取方法及装置，所述方法包括：依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息；根据扫描识别的栈板的高度信息计算每一层栈板的高度；移动货叉至预设层数栈板的高度以存取货物。本发明可以自动识别栈板所在高度，可有效解决激光叉车在叉取不同高度栈板时测量栈板高度等问题，且识别快捷准确，能够降低每一次存取货物的作业时间，本发明算法简单、调试方便，且通用性强。

[0018] 为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

[0019] 为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0020] 图1示出了本发明所提供的一种电子设备的示意图。

[0021] 图2示出了基于避障传感器的叉车货物存取方法的流程图。

[0022] 图3示出了步骤S20的子步骤流程图。

[0023] 图4示出了步骤S40子步骤流程图。

[0024] 图5示出了基于避障传感器的叉车货物存取装置的功能模块示意图。

[0025] 图6示出了获取模块的功能单元示意图。

[0026] 图7示出了存取模块的功能单元示意图。

[0027] 图标：100-电子设备；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；104-外设接口；105-显示单元；106-输入输出单元；200-基于避障传感器的叉车货物存取装置；210-移动模块；220-获取模块；221-货叉移动单元；222-扫描单元；230-计算模块；240-存取模块；241-计算单元；242-存取单元。

具体实施方式

[0028] 下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0029] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0030] 在本发明的描述中，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0031] 下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0032] 图1示出本发明较佳实施例提供的电子设备100的方框示意图。所述电子设备100可以是AGV的控制系统，例如式计算机、可编程逻辑控制器(Programmable  Logic Controller，PLC)等。所述电子设备100包括基于避障传感器的叉车货物存取装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、显示单元105、输入输出单元106。

[0033] 所述存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、显示单元105、输入输出单元106各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述基于避障传感器的叉车货物存取装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述电子设备100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。
所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述基于避障传感器的叉车货物存取装置200包括的软件功能模块或计算机程序。

[0034] 其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明任一实施例揭示的由过程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。

[0035] 处理器103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器103等。

[0036] 所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

[0037] 显示单元105在所述电子设备100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元105可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器103进行计算和处理。

[0038] 输入输出单元106用于提供给用户输入数据实现用户与所述电子设备100的交互。例如，可以用于输入AGV存取货物的位置、栈板层数等。所述输入输出单元106可以是，但不限于，鼠标和键盘等，所述键盘可以是虚拟键盘。

[0039] 近年来，随着智能工厂和无人仓库的兴起以及传统制造业的转型升级，基于激光自主导航的激光叉车作为一种重要的AGV设备已经在众多的自动化生产线中得到广泛应用。在实际应用中，激光叉车将物料从A点运送到B点时，物料一般存放在栈板、滚筒线或货架上，高度固定且可通过人工提前测量的。但对于物料高度不同，且栈板物料连续堆放的情景，激光叉车自主叉取货物时，需要提供一个栈板层数识别方法。但目前在AGV领域，对于栈板层数的自动识别方法仍存在空白。对于一般的应用，栈板物料的堆放高度相对固定，可提前输入栈板的高度让激光叉车自动叉取。不过由于物料高度不同，导致栈板继续往上堆放时高度不一样，则需要激光叉车自动识别，以获得更好的灵活性。

[0040] 目前，在市场上可利用图像识别技术进行视觉定位，对栈板插孔进行识别，再计算出栈板插孔具体高度，此方案成本较高，且识别高度只有1600mm，具有一定的局限性。

[0041] 第一实施例

[0042] 本实施例提供一种基于避障传感器的叉车货物存取方法，以改善现有的叉车无法准确快速的识别栈板层数高度等问题。以在叉取不同高度的货物时可获得更好的灵活性。

[0043] 请参阅图2，图2示出了本实施例提供的基于避障传感器的叉车货物存取方法，基于避障传感器的叉车货物存取方法包括步骤S10～步骤S40。

[0044] 步骤S10：移动叉车以使所述叉车的货叉距离栈板预设距离处。

[0045] 于本实施例中，叉车，即是带有货叉的AGV，可以将货物运送至预设位置将其存储在栈板货架上，或者移动至特定的栈板位置，将存放在栈板上的货物取出。对于不同的货架，其栈板层数高度等不尽相同，叉车需要对货架的栈板层数及高度进行扫描识别。

[0046] 叉车包括货叉，货叉的前端设置有激光避障传感器，于本实施例中，通过避障传感器扫描栈板的高度信息，从而根据避障传感器扫描的高度信息计算识别出栈板的层数及每一层栈板的高度。

[0047] 首先使AGV移动至货架的对应位置，使所述叉车的货叉前端处于距离所述栈板预设距离的位置。例如，货叉的前端与所述栈板相距20mm，这一距离可以预先设定，还可以由AGV根据自身精度等进行调整。当AGV在移动时，根据避障传感器扫描识别的距离不断调整距离栈板的距离，直至所述叉车的货叉达到预定的位置。

[0048] 步骤S20：依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息。

[0049] 将所述叉车移动到预定的位置后，使叉车的货叉由下至上扫描货架的每一层栈板，以获取相邻栈板之间的高度信息。于本实施例中，请参阅图3，步骤S20包括以下子步骤S201～步骤S202。

[0050] 步骤S201：移动货叉至与底层栈板处于同一水平面。

[0051] 一般地，默认货架的第一层栈板设置于地面，上下移动货叉，使所述货叉与底层的栈板处于同一水平面。即是首先移动货叉，使所述货叉下降至地面，从而使货叉与底层栈板处于同一水平面，以使后续的扫描识别工作有一个相对不变的基准面，提高货物存取过程中的精确度。

[0052] 步骤S202：使货叉匀速向上移动以使所述避障传感器扫描每一层栈板以得到相邻栈板之间的高度。

[0053] 货叉的前端设置有至少一个激光避障传感器，所述激光避障传感器用于扫描检测栈板及相邻的栈板之间的高度。于本实施例中，使货叉自下而上移动，以使避障传感器自下而上扫描检测相邻栈板之间的高度。

[0054] 货叉自动上升，栈板上设置有用于避障传感器扫描识别的扫描标记，于本实施例中，所述识别标记可以栈板上的插孔。利用货叉前面安装的避障传感器识别栈板的插孔，避免当货物与栈板的边沿接触在一起时避障传感器无法有效地识别栈板的高度。当避障传感器检测到栈板的插孔时，会产生规律的上升沿信号及下降沿信号，利用避障传感器的产生的规律的下降沿信号和上升沿信号，结合在触发上升沿及下降沿时货叉所上升的高度，可以识别出有效信号，例如，当检测到规律的上升沿及下降沿信号时，即可将整个扫描检测过程中的一组规律的上升沿信号及下降沿信号视作一层栈板，通过检测规律的上升沿信号及下降沿信号识别栈板的层数。根据相邻的两组规律的上升沿信号及下降沿信号之间的间隔时间，及这个间隔时间段内货叉移动的距离，可以识别得出两个相邻的栈板之间的高度。

[0055] 步骤S30：根据扫描识别的栈板的高度信息计算每一层栈板的高度。

[0056] 根据每一层栈板的厚度及相邻栈板之间的高度计算每一层栈板相对于底层栈板的高度。一般地，每一层栈板的厚度是固定的。所述插孔在栈板上的位置也是固定的，根据相邻两层栈板之间的高度，以及每一个栈板的厚度，及所述插孔在栈板上所处的位置，可以计算获得每一层栈板相对底层栈板(即是地板)的高度。

[0057] 步骤S40：移动货叉至预设层数栈板的高度以存取货物。

[0058] 当所述AGV叉车已经通过扫描识别计算得到每一层栈板的厚度之后，即可执行存取货物的操作。将叉车的货叉移动到目标层数的栈板，例如，第五层栈板，对第五层栈板执行存取货物操作。于本实施例中，请参阅图4，步骤S40包括子步骤S401～S403。

[0059] 步骤S401：移动货叉使货叉与底层栈板处于同一水平面。

[0060] 首先移动货叉，使货叉与底层栈板处于同一水平面，即是将货叉的高度进行初始化，从而可以根据不同层数栈板相对底层栈板的相对高度进行定位操作。

[0061] 步骤S402：根据目标栈板的层数及每一层栈板相对与底层栈板的高度计算货叉上升的目标高度。

[0062] 根据目标栈板的层数，以及步骤S30计算获得的每一层栈板相对与底层栈板的高度，计算货叉上升的目标高度。例如，目标栈板是第五层栈板，则根据第五层栈板相对于底层栈板(于本实施例中，底层栈板可以是地板)的高度h，第五层栈板相对于底层栈板的高度即是货叉需要移动的目标高度。

[0063] 步骤S403：移动货叉使所述货叉达到目标高度以存取货物。

[0064] 第五层栈板相对于底层栈板(于本实施例中，底层栈板可以是地板)的高度h，第五层栈板相对于底层栈板的高度即是货叉需要移动的目标高度。控制所述货叉从下至上移动h，使货叉达到第五层栈板的目标高度，当货叉达到目标高度后，即可进行货物的存取操作。

[0065] 需要说明的是，当需要将存放于第一栈板的货物移动至相同货架的第二栈板时，第一栈板与第二栈板可以是同一货架的相邻两层栈板，也可以是同一货架不相邻的两层栈板。可以根据第一栈板、第二栈板与底层栈板的相对高度计算第一栈板、第二栈板之间的高度差，从而根据第一栈板及第二栈板的高低顺序控制货叉上升或下降所述高度差的距离，从而完成货物的转移、存取等操作。

[0066] 第二实施例

[0067] 本实施例提供一种基于避障传感器的叉车货物存取装置200，请参阅图5，图5示出了本实施例提供的基于避障传感器的叉车货物存取装置200的功能模块示意图。

[0068] 需要说明的是，本实施例提供的基于避障传感器的叉车货物存取装置200，可以用于所述电子设备100100，以执行第一实施例提供的基于避障传感器的叉车货物存取方法。本实施例提供的基于避障传感器的叉车货物存取装置200与第一实施例提供的基于避障传感器的叉车货物存取方法，其基本原理大致相同，为简要描述，本实施例对其不再进行详细说明，本实施例未介绍详尽之处，请参阅第一实施例中的相关内容。

[0069] 基于避障传感器的叉车货物存取装置200包括移动模块210、获取模块220、计算模块230、及存取模块240。

[0070] 其中，移动模块210，用于将AGV叉车移动到预定的位置。例如，将AGV叉车移动至距离货架的栈板预设的距离处。

[0071] 可以理解地，移动模块210可以用于执行步骤S10。

[0072] 获取模块220，用于依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息；将所述叉车移动到预定的位置后，使叉车的货叉由下至上扫描货架的每一层栈板，以获取相邻栈板之间的高度信息。可以理解地，获取模块220可以用于执行步骤S20。

[0073] 于本实施例中，获取模块220包括货叉移动单元221及扫描单元222。请参阅图6。

[0074] 所述货叉移动单元221，用于移动货叉至与底层栈板处于同一水平面。

[0075] 可以理解地，货叉移动单元221可以用于执行步骤S201。

[0076] 所述扫描单元222，用于使货叉匀速向上移动以使所述避障传感器扫描每一层栈板以得到相邻栈板之间的高度。

[0077] 可以理解地，扫描单元222可以用于执行步骤S202。

[0078] 计算模块230，根据扫描识别的栈板的高度信息计算每一层栈板的高度；优选地，所述计算模块230用于根据每一层栈板的厚度及相邻栈板之间的高度计算每一层栈板相对于底层栈板的高度。可以理解地，计算模块230可以用执行步骤S30。

[0079] 存取模块240，用于移动货叉至预设层数栈板的高度以存取货物。当所述AGV叉车已经通过扫描识别计算得到每一层栈板的厚度之后，即可执行存取货物的操作。将叉车的货叉移动到目标层数的栈板，例如，第五层栈板，对第五层栈板执行存取货物操作。可以理解地，存取模块240可以用于执行步骤S40。

[0080] 于本实施例中，存取模块240包括计算单元241及存取单元242。请参阅图7。

[0081] 首先，通过货叉移动单元221移动货叉至与底层栈板处于同一水平面。可以理解地，货叉移动单元221还可以用于执行步骤S401。

[0082] 计算单元241，用于根据目标栈板的层数及每一层栈板相对与底层栈板的高度计算货叉上升的目标高度。

[0083] 可以理解地，计算单元241可以用于执行步骤S402。

[0084] 存取单元242，用于移动货叉使所述货叉达到目标高度以存取货物。

[0085] 可以理解地，存取单元242可以用于执行步骤S403。

[0086] 综上所述，本发明提供了一种基于避障传感器的叉车货物存取方法及装置，所述方法包括：依次扫描识别存放货物的栈板的高度信息；根据扫描识别的栈板的高度信息计算每一层栈板的高度；移动货叉至预设层数栈板的高度以存取货物。本发明可以自动识别栈板所在高度，可有效解决激光叉车在叉取不同高度栈板时测量栈板高度等问题，且识别快捷准确，能够降低每一次存取货物的作业时间，本发明算法简单、调试方便，且通用性强。通过避障传感器扫描识别货架栈板的高度，在适用于不同的货架时可以迅速的对货架的层数进行识别，简化了存取货物的流程，缩短了存取货物的时间，大大提高了工作效率。

[0087] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

[0088] 另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

[0089] 所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0090] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0091] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0092] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。