本发明涉及一种自适应匹配辅助驾驶系统的方法。该方法包括：将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定是进入第一场景匹配还是进入第二场景匹配，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；在车辆当前行驶速度大于所述第一预设速度的情况下，进入第一场景匹配，在车辆当前行驶速度小于所述第二预设速度的情况下，进入第二场景匹配；在第一场景匹配中若符合规定条件则开启辅助驾驶的第一功能；以及在第二场景匹配中若规定条件则开启辅助驾驶的第二功能。能够结合成熟的车载雷达对环境感知的能力，通过对车身周边行驶的车辆进行行驶状态分析，结合本车行驶状态以及机器视觉所感知的交通指示标志信息，自适应匹配辅助驾驶系统的各种功能。
1.一种自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，包括下述步骤：将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定是进入第一场景匹配还是进入第二场景匹配，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；
在车辆当前行驶速度大于所述第一预设速度的情况下，进入第一场景匹配，在车辆当前行驶速度小于所述第二预设速度的情况下，进入第二场景匹配；
在第一场景匹配中，确定本车与周围车辆车距并且获取当前道路对车速的限速值，在所获取的车距以及车辆当前行驶速度与当前道路的限速值的比较结果符合开启辅助驾驶的第一功能的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理；以及在第二场景匹配中，在本车车速、本车与周围车辆之间的相对关系符合开启辅助驾驶的第二功能的情况下，进行与第二功能开启有关的相应处理，其中，所述第一场景匹配中，执行如下步骤：
检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；
检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间；
在偏航角速率小于预设值以及所述相对距离大于预设值且保持一定时间的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理。
2.如权利要求1所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，在检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离时，利用设置在车辆上的雷达检测与本车同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中距离本车最近的车辆为目标车辆，计算目标车辆与本车的相对距离，当正前方、左前方以及右前方三个区域内的目标车辆与本车之间的相对距离大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间，则完成对车距的判断。
3.如权利要求2所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，在第二场景匹配中，执行下述步骤：
检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；
确定本车周围多个区域的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值；
检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否小于预设距离并且该相对距离保持一定时间；
在偏航角速率小于预设值、所述目标车辆的车速小于预设阈值以及所述相对距离小于预设距离且保持一定时间的情况下，且在本车当前行驶速度低于当前道路限速值时，进行与第二功能开启有关的相应处理。
4.如权利要求3所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，确定本车周围多个区域的目标车辆的车速是利用设置在车辆上的雷达来检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中的目标车辆的车速并进而确定的。
5.如权利要求4所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，利用下述公式判断所述六个区域中的目标车辆的车速是否小于预设阈值，，其中，vfl表示左前方车辆的速度，wfl表示左前方车辆的速度的权重，vfr表示右前方车辆的速度，wfr表示右前方车辆的速度的权重，vf表示正前方车辆的速度，wf表示正前方车辆的速度的权重，vrl表示左后方车辆的速度，wrl表示左后方车辆的速度的权重，vrr表示右后方车辆的速度，wrr表示右后方车辆的速度的权重，vr表示正后方车辆的速度，wr表示正后方车辆的速度的权重。
6.如权利要求1所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，在所述第一场景匹配的情况下，进一步包括：通过摄像头获取车辆行驶的车道两边的标识以及车辆当前位于车道的位置以确定车辆是否是在车道中间，若不是行驶在车道中间，则使得车辆调整至车道中央行驶。
7.如权利要求1到6中任意一项所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，所述第一功能为自适应巡航功能而所述第二功能为拥堵跟随功能，进行与第一功能开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第一功能中的任意一者，进行与第二开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第二功能中的任意一者。
8.一种实现自适应匹配辅助驾驶系统的系统，其特征在于，包括：场景判断模块，将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定匹配至第一场景匹配模块还是进入第二场景匹配模块，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；
第一场景匹配模块，确定本车与周围车辆车距、获取当前道路对车速的限速值，在所获取的车距以及车辆当前行驶速度与当前道路的限速值的比较结果符合开启辅助驾驶的第一功能的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理；以及第二场景匹配模块，在本车车速、本车与周围车辆之间的相对关系符合开启辅助驾驶的第二功能的情况下，进行与第二功能开启有关的相应处理，其中，所述第一场景匹配模块具备：
第一行驶状态判断子模块，检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；
第一车距判断子模块，检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间；以及第一融合交互子模块，在偏航角速率小于预设值以及所述相对距离大于预设值且保持一定时间的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理。
9.如权利要求8所述的实现自适应匹配辅助驾驶系统的系统，其特征在于，所述车距判断子模块利用设置在车辆上的雷达检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中距离本车最近的车辆为目标车辆，计算目标车辆与本车的相对距离，当正前方、左前方以及右前方三个区域内的目标车辆与本车之间的相对距离大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间，则完成对车距的判断。
10.如权利要求9所述的实现自适应匹配辅助驾驶系统的系统，其特征在于，所述第二场景匹配模块包括：第二行驶状态判断子模块，检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；
车速判断子模块，确定本车周围多个区域的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值；
第二车车距判断子模块，检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否小于预设距离并且该相对距离保持一定时间；
第二融合交互子模块，在偏航角速率小于预设值、所述目标车辆的车速小于预设阈值、所述相对距离小于预设距离且保持一定时间的情况下，且在本车当前行驶速度低于当前道路限速值时，进行与第二功能开启有关的相应处理。
11.如权利要求10所述的实现自适应匹配辅助驾驶系统的系统，其特征在于，所述车速判断子模块利用设置在车辆上的雷达检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值。
12.如权利要求11所述的实现自适应匹配辅助驾驶系统的系统，其特征在于，所述车速判断子模块利用下述公式判断所述六个区域中的目标车辆的车速是否小于预设阈值，，
其中，vfl表示左前方车辆的速度，wfl表示左前方车辆的速度的权重，vfr表示右前方车辆的速度，wfr表示右前方车辆的速度的权重，vf表示正前方车辆的速度，wf表示正前方车辆的速度的权重，vrl表示左后方车辆的速度，wrl表示左后方车辆的速度的权重，vrr表示右后方车辆的速度，wrr表示右后方车辆的速度的权重，vr表示正后方车辆的速度，wr表示正后方车辆的速度的权重。
13.如权利要求8所述的自适应匹配辅助驾驶系统的系统，其特征在于，所述第一场景匹配模块进一步具备：
车辆位置调整模块，用于根据摄像头获取车辆行驶的车道两边的标识以及车辆当前位于车道的位置以确定车辆是否是在车道中间，若不是行驶在车道中间，则使得车辆调整至车道中央行驶。
14.如权利要求8到13中任意一项所述的自适应匹配辅助驾驶系统的系统，其特征在于，所述第一功能为自适应巡航功能而所述第二功能为拥堵跟随功能，进行与第一功能开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第一功能中的任意一者，进行与第二开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第二功能中的任意一者。
15.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1 7中任意一项所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法。
16.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1 7中任意一项~所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法的步骤。
自适应匹配辅助驾驶系统的方法及其实现模块
技术领域
[0001] 本发明涉及车辆辅助驾驶技术，具体地涉及自适应匹配辅助驾驶系统的功能的方法以及实现自适应匹配辅助驾驶系统的模块。
背景技术
[0002] 高级驾驶辅助系统,也被称为先进驾驶辅助系统（ADAS，在本文中简称“辅助驾驶系统”）是利用安装在车上的传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。 近年来ADAS市场增长迅速，原来这类系统局限于高端市场，而现在正在进入中端市场，与此同时，许多低技术应用在入门级乘用车领域更加常见。
[0003] 现在辅助驾驶功能使能是由驾驶员主动操作按键，向控制器请求开启功能，对于采用何种辅助驾驶模式需要驾驶员做出判断。而且操作步骤较为繁琐，通常需要多个按键操作才能使能相应功能。
发明内容
[0004] 鉴于所述问题，本发明旨在提供一种能够结合本车行驶状态与机器视觉所感知的交通指示标志信息自适应匹配辅助驾驶系统的方法以及实现该自适应匹配辅助驾驶系统的模块。本发明结合成熟的车载雷达对环境感知的能力，通过对车身周边行驶的车辆进行行驶状态分析，结合本车行驶状态和机器视觉所感知的交通指示标志信息，自适应匹配辅助驾驶系统。
[0005] 本发明的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，包括下述步骤：
[0006] 将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定是进入第一场景匹配还是进入第二场景匹配，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；
[0007] 在车辆当前行驶速度大于所述第一预设速度的情况下，进入第一场景匹配，在车辆当前行驶速度小于所述第二预设速度的情况下，进入第二场景匹配；
[0008] 在第一场景匹配中，确定本车与周围车辆车距并且获取当前道路对车速的限速值，在所获取的车距以及车辆当前行驶速度与当前道路的限速值的比较结果符合开启辅助驾驶的第一功能的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理；以及
[0009] 在第二场景匹配中，在本车车速、本车与周围车辆之间的相对关系符合开启辅助驾驶的第二功能的情况下，进行与第二功能开启有关的相应处理。
[0010] 可选地，所述第一场景匹配中，执行如下步骤：
[0011] 检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；
[0012] 检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间；
[0013] 在偏航角速率小于预设值以及所述相对距离大于预设值且保持一定时间的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理。
[0014] 可选地，在检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离时，利用设置在车辆上的雷达检测与本车同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中距离本车最近的车辆为目标车辆，计算目标车辆与本车的相对距离，当正前方、左前方以及右前方三个区域内的目标车辆与本车之间的相对距离大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间，则完成对车距的判断。
[0015] 可选地，在第二场景匹配中，执行下述步骤：
[0016] 检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；
[0017] 确定本车周围多个区域的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值；
[0018] 检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否小于预设距离并且该相对距离保持一定时间；
[0019] 在偏航角速率小于预设值、所述目标车辆的车速小于预设阈值以及所述相对距离小于预设距离且保持一定时间的情况下，且在本车当前行驶速度低于当前道路限速值时，进行与第二功能开启有关的相应处理。
[0020] 可选地，确定本车周围多个区域的目标车辆的车速是利用设置在车辆上的雷达来检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中的目标车辆的车速并进而确定的。
[0021] 可选地，利用下述公式判断所述六个区域中的目标车辆的车速是否小于预设阈值，
[0022] ，
[0023] 其中，vfl表示左前方车辆的速度，wfl表示左前方车辆的速度的权重，[0024] vfr表示右前方车辆的速度，wfr表示右前方车辆的速度的权重，
[0025] vf表示正前方车辆的速度，wf表示正前方车辆的速度的权重，
[0026] vrl表示左后方车辆的速度，wrl表示左后方车辆的速度的权重，
[0027] vrr表示右后方车辆的速度，wrr表示右后方车辆的速度的权重，
[0028] vr表示正后方车辆的速度，wr表示正后方车辆的速度的权重。
[0029] 可选地，在所述第一场景匹配的情况下，进一步包括：通过摄像头获取车辆行驶的车道两边的标识以及车辆当前位于车道的位置以确定车辆是否是在车道中间，若不是行驶在车道中间，则使得车辆调整至车道中央行驶。
[0030] 可选地，所述第一功能为自适应巡航功能而所述第二功能为拥堵跟随功能，[0031] 进行与第一功能开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第一功能中的任意一者，
[0032] 进行与第二开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第二功能中的任意一者。
[0033] 本发明的实现自适应匹配辅助驾驶系统的系统，其特征在于，包括：
[0034] 场景判断模块，将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定匹配至第一场景匹配模块还是进入第二场景匹配模块，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；
[0035] 第一场景匹配模块，确定本车与周围车辆车距、获取当前道路对车速的限速值，在所获取的车距以及车辆当前行驶速度与当前道路的限速值的比较结果符合开启辅助驾驶的第一功能的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理；以及
[0036] 第二场景匹配模块，在本车车速、本车与周围车辆之间的相对关系符合开启辅助驾驶的第二功能的情况下，进行与第二功能开启有关的相应处理。
[0037] 可选地，所述第一场景匹配模块具备：
[0038] 第一行驶状态判断子模块，检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；
[0039] 第一车距判断子模块，检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间；以及
[0040] 第一融合交互子模块，在偏航角速率小于预设值以及所述相对距离大于预设值且保持一定时间的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理。
[0041] 可选地，所述车距判断子模块利用设置在车辆上的雷达检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中距离本车最近的车辆为目标车辆，计算目标车辆与本车的相对距离，当正前方、左前方以及右前方三个区域内的目标车辆与本车之间的相对距离大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间，则完成对车距的判断。
[0042] 可选地，所述第二场景匹配模块包括：
[0043] 第二行驶状态判断子模块，检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；
[0044] 车速判断子模块，确定本车周围多个区域的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值；
[0045] 第二车车距判断子模块，检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否小于预设距离并且该相对距离保持一定时间；
[0046] 第二融合交互子模块，在偏航角速率小于预设值、所述目标车辆的车速小于预设阈值、所述相对距离小于预设距离且保持一定时间的情况下，且在本车当前行驶速度低于当前道路限速值时，进行与第二功能开启有关的相应处理。
[0047] 可选地，所述车速判断子模块利用设置在车辆上的雷达检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值。
[0048] 可选地，所述车速判断子模块利用下述公式判断所述六个区域中的目标车辆的车速是否小于预设阈值，
[0049]
[0050] 其中，vfl表示左前方车辆的速度，wfl表示左前方车辆的速度的权重，[0051] vfr表示右前方车辆的速度，wfr表示右前方车辆的速度的权重，
[0052] vf表示正前方车辆的速度，wf表示正前方车辆的速度的权重，
[0053] vrl表示左后方车辆的速度，wrl表示左后方车辆的速度的权重，
[0054] vrr表示右后方车辆的速度，wrr表示右后方车辆的速度的权重，
[0055] vr表示正后方车辆的速度，wr表示正后方车辆的速度的权重。
[0056] 可选地，所述第一场景匹配模块进一步具备：
[0057] 车辆位置调整模块，用于根据摄像头获取车辆行驶的车道两边的标识以及车辆当前位于车道的位置以确定车辆是否是在车道中间，若不是行驶在车道中间，则使得车辆调整至车道中央行驶。
[0058] 可选地，所述第一功能为自适应巡航功能而所述第二功能为拥堵跟随功能，[0059] 进行与第一功能开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第一功能中的任意一者，
[0060] 进行与第二开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第二功能中的任意一者。
[0061] 本发明的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法。
[0062] 本发明的计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法的步骤。
[0063] 如上所述，利用本发明的自适应匹配辅助驾驶系统的方法以及实现自适应匹配辅助驾驶系统的模块，能够结合成熟的车载雷达对环境感知的能力，通过对车身周边行驶的车辆进行行驶状态分析，结合本车行驶状态以及机器视觉所感知的交通指示标志信息，自适应匹配辅助驾驶系统的各种功能，例如在高速的情况下自适应辅助驾驶系统的巡航以及/或者车道保持功能，在低速的情况下自适应辅助驾驶系统的拥堵跟随功能，由此，不需要驾驶员进行判断，就能够提醒驾驶员做出采用何种辅助驾驶功能的判断，使得驾驶员的操作步骤简化，提高车辆的自动化性能。
附图说明
[0064] 图1是表示本发明的一实施方式的自适应匹配辅助驾驶系统的方法的流程图。
[0065] 图2中表示了本车周围的六个区域。
[0066] 图3是表示本发明的一实施方式的用于自适应匹配辅助驾驶系统的模块的示意图。
具体实施方式
[0067] 下面介绍的是本发明的多个实施例中的一些，旨在提供对本发明的基本了解。并不旨在确认本发明的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。
[0068] 图1是表示本发明的一实施方式的自适应匹配辅助驾驶系统的方法的流程图。
[0069] 如图1所示，本发明的一实施方式的自适应匹配辅助驾驶系统的方法主要包括：步骤S100、步骤S200以及步骤S300。
[0070] 在步骤S100中，将车辆的当前行驶速度与预设速度进行比较，以确定是进入第一场景匹配还是第二场景匹配。当前行驶速度的获得可以通过轮速传感器等获得。
[0071] 作为示例，预设速度包括第一预设速度与第二预设速度。在车辆的当前行驶速度大于第一预设速度的情况下，则进入到步骤S200，即，进行第一场景匹配；若车辆的当前行驶速度小于第二预设速度则进入到步骤S300，即，进行第二场景匹配。
[0072] 在本发明的示意而非限制性示例中，第一场景为高速场景，第二场景为低速场景。进一步，示例地，在车辆当前行驶速度高于80km/h时，确定车辆进入高速场景匹配，在车辆当前行驶速度低于30km/h时，确定进入低速场景匹配。这里的数值80km/h、30km/h不对本发明构成限定，可以选取其他设定的数值。
[0073] 另外，按照本发明的一些示例，若即不满足高速场景又不满足低速场景的情况下，则可以不继续后续步骤并结束流程。
[0074] 在步骤S200中，在确认本车行驶场景（即步骤S100中的确定第一场景和第一场景）以及本车与周围车辆车距的情况下，结合采集到的当前道路限速标识，匹配当前条件是否满足开启自适应巡航功能且在条件满足的情况下提醒驾驶员开启自适应巡航功能。
[0075] 例如，可以从车载地图中采集或者由车上的摄像头采集路上的限速标识来获得限速信息，所谓“匹配当前条件是否满足开启自适应巡航功能”是指，判断当前行驶车速是否小于限速并且当前行驶车速是否大于第一预设速度并且与前方车辆车距是否大于预设距离。
[0076] 其中，自适应巡航功能是指一种借助雷达或摄像头用于检测前方车辆的动态及本车与其的间距，来自动调节本车的速度。若前方无目标车辆，则使本车保持设定车速运行，从而解放了驾驶员双脚。
[0077] 在步骤S300中，在确认本车行驶状态和周围车辆行驶速度的情况下，结合采集到的当前道路限速标识，匹配当前条件是否满足开启拥堵跟随功能且在条件满足的情况下提醒驾驶员开启拥堵跟随功能。
[0078] 所谓“匹配当前条件是否满足开启拥堵跟随功能”至少包括本车当前速度是否低于第二预设速度并且是否小于道路限速。其中，拥堵跟随功能是指，在低速环境下，通过控制方向盘与车速，自动跟随车流前行。
[0079] 下面，分别对于进行高速场景匹配的步骤S200和进行低速场景匹配的步骤S300分别说明如下。
[0080] 首先，对于高速场景匹配步骤S200进行说明。高速场景匹配步骤S200包括下述子步骤：
[0081] （1）行驶状态判断子步骤
[0082] 当本车车速高于80km/h时，检测本车的偏航角速率，通过对信号进行低通滤波得到相对稳定的偏航角速率，若其小于预设值（例如0.3rad/s），则完成对本车行驶状态的判断。
[0083] 其中，汽车运行主动分为两个方向，一是纵向，二是横向。纵向可以通过速度、加速度等来判断汽车运动的状态，在本发明中已使用车速作为判断条件，另一方面，横向则通过横摆角速率（偏航角速率）来判断，若车辆在变道或转方的过程中其横摆角速率会较大，其数值的大小直接反应了汽车的横向运动，因此，这里0.3rad/s这个数值是限定的汽车接近直线行驶时才能使能功能。当然“0.3rad/s”这个数值在这里仅仅是例举，不限定于该数值。
[0084] （2）车距判断子步骤
[0085] 检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间。例如。根据雷达的布置，该多个区域可以是本车正前方、左前方、右前方、正后方、左后方、右后方，图2中表示了本车周围的六个区域。其中，侧方检测的范围至本车的相邻车道。并且，选取六个区域中距离本车最近的车为目标，计算其与本车的相对距离，当正前方、左前方、右前方三个区域内的目标与本车距离大于预设阈值（例如，这里正前方车距可设置为160m），且该相对距离相对稳定的保持一定时间，则完成对车距的判断。
[0086] 这里的距离，从雷达处获得，可以获得其它车辆与本车横纵向方向上的距离，以本车为坐标的原点。
[0087] （3）数据融合子步骤
[0088] 在满足前两项的前提下（即在车速高于80km/h的情况下，满足偏航角速率小于预设值并且车距大于预设阈值的前提下），结合摄像头所采集到的当前道路限速标识，匹配当前条件是否满足开启自适应巡航。若当前条件满足开启自适应巡航的情况下，则进入下述步骤（4）。
[0089] （4）用户交互子步骤
[0090] 已满足开启自适应巡航和车道保持两项功能时，通过抬头显示、语音告知等任意可提醒用户的方式，提醒用户（通常为驾驶者）当前环境可启用相应功能（这里在高速的场景下的相应功能是指“自适应巡航功能”）进行辅助驾驶。在此，若驾驶员接受辅助驾驶请求，则可通过适当方式开启相应功能，例如可通过设置在车辆仪表盘上的按键或设置在方向盘上的按键等按键开启相应功能，或通过触摸设置在车辆触摸屏上图标开启相应功能。相反，若驾驶员没有在一定的时间内响应辅助驾驶请求，则请求自动释放。
[0091] 在辅助驾驶功能启动之后，若驾驶员意图退出辅助驾驶模式，可通过踩踏制动踏板或点击方向盘上的按键退出。
[0092] 接着，对于低速场景匹配步骤S300进行说明。低速场景匹配步骤S300包括下述子步骤：
[0093] （1）行驶状态判断子步骤
[0094] 检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值，例如，检测本车的偏航角速率，通过对信号进行低通滤波得到相对稳定的偏航角速率，若其小于0.5rad/s，则完成对本车行驶状态的判断。
[0095] （2）车速判断子步骤
[0096] 检测并计算本车周围多个区域的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值（这里，预设阈值由不同限速标识来决定，可以预先设定）。具体地，与高速场景步骤类似，根据本车的六个雷达，检测本车周围六个区域内的目标车辆的车速，利用下述公式判断所述六个区域中的目标车辆的车速是否小于预设阈值，
[0097] ，
[0098]
[0099] 其中，vfl表示左前方车辆的速度，wfl表示左前方车辆的速度的权重，[0100] vfr表示右前方车辆的速度，wfr表示右前方车辆的速度的权重，
[0101] vf表示正前方车辆的速度，wf表示正前方车辆的速度的权重，
[0102] vrl表示左后方车辆的速度，wrl表示左后方车辆的速度的权重，
[0103] vrr表示右后方车辆的速度，wrr表示右后方车辆的速度的权重，
[0104] vr表示正后方车辆的速度，wr表示正后方车辆的速度的权重。
[0105] 例如，作为一个示例，左前方、右前方的速度的权重wfl、wfr可取值20%，正前方车辆速度的权重wf可取值40%，左后方、右后方的车辆车速的权重wrl、wrr可取值5%。
[0106] （3）车距判断子步骤
[0107] 检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否小于预设阈值并且该相对距离是否保持一定时间。例如。根据雷达的布置，该多个区域可以是本车正前方、左前方、右前方、正后方、左后方、右后方，图2中表示了本车周围的六个区域。其中，侧方检测的范围至本车的相邻车道。并且，选取六个区域中距离本车最近的车为目标，计算其与本车的相对距离，当正前方、左前方、右前方三个区域内的目标与本车距离小于预设阈值，且该相对距离相对稳定的保持一定时间，则完成对车距的判断。
[0108] （3）数据融合子步骤
[0109] 在都满足所述行驶状态判断子步骤和所述车速判断子步骤中的判断的情况下，结合车辆摄像头所采集到的当前道路限速标识，匹配当前条件是否满足开启拥堵跟随的辅助驾驶。其中，需要匹配的当前条件有： 收集到的其它车辆车速（即（2）中算出的车速值）小于道路限速标识；车距小于预设阈值；本车车速低于限速标识且横摆角速度小于0.5 rad/s。
[0110] （4）用户交互子步骤
[0111] 当满足开启拥堵跟随辅助驾驶功能的条件，通过抬头显示与声音等交互方式，提醒驾驶者当前环境可启用相应功能进行辅助驾驶，若驾驶员接受辅助驾驶请求，可通过方向盘上的按键一键启用，若驾驶员没有在一定的时间内响应辅助驾驶请求，则请求自动释放。在此，若驾驶员接受辅助驾驶请求，则可通过适当方式开启相应功能，例如可通过设置在车辆仪表盘上的按键或设置在方向盘上的按键等按键开启相应功能，或通过触摸设置在车辆触摸屏上图标开启相应功能。相反，若驾驶员没有在一定的时间内响应辅助驾驶请求，则请求自动释放。
[0112] 在功能启动之后，若驾驶员意图退出辅助驾驶模式，可通过踩踏制动踏板或点击方向盘上的按键退出。
[0113] 以上，对于本发明的自适应匹配辅助驾驶系统的方法进行了说明。接着对于用于实现自适应匹配辅助驾驶系统的模块进行说明。
[0114] 图3是表示本发明的一实施方式的用于自适应匹配辅助驾驶系统的模块的示意图。
[0115] 如图3所示，本发明的一实施方式的用于实现自适应匹配辅助驾驶系统的模块具备：
[0116] 场景判断模块100，判断车辆的行驶速度是否大于第一预设速度或车辆的行驶速度是否小于第二预设速度；
[0117] 高速场景匹配模块200，在车辆的行驶速度大于第一预设速度的情况下，在确认本车行驶状态和周围车辆车距的前提下，结合采集到的当前道路限速标识，匹配当前条件是否满足开启自适应巡航功能，在条件满足的情况下提醒驾驶员开启自适应巡航功能；以及[0118] 低速场景匹配模块300，在车辆的行驶速度小于第二预设速度的情况下，在确认本车行驶状态和周围车辆行驶速度的前提下，结合采集到的当前道路限速标识，匹配当前条件是否满足开启拥堵跟随功能，在条件满足的情况下提醒驾驶员开启拥堵跟随功能。
[0119] 其中，高速场景匹配模块200具备：
[0120] 第一行驶状态判断子模块210，检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；
[0121] 车距判断子模块220，检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间；
[0122] 第一数据融合子模块230，在都满足行驶状态判断子模块210和车距判断子模块220中的判断的情况下，结合车辆摄像头所采集到的当前道路限速标识，匹配当前条件是否满足开启自适应巡航以及/或者车道保持的辅助驾驶功能；以及
[0123] 第一用户交互子模块240，若当前条件匹配开启自适应巡航以及/或者车道保持的功能的情况下，提醒驾驶者开启相应的辅助驾驶功能。
[0124] 车距判断子模块220利用设置在车辆上的雷达检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中距离本车最近的车辆为目标车辆，计算目标车辆与本车的相对距离，当正前方、左前方以及右前方三个区域内的目标车辆与本车之间的相对距离大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间，则完成对车距的判断。
[0125] 进一步，高速场景匹配模块200还可以具备：车辆位置调整模块（未图示），用于根据摄像头获取车辆行驶的车道两边的标识以及车辆当前位于车道的位置以确定车辆是否是在车道中间，若不是行驶在车道中间，则使得车辆调整至车道中央行驶。
[0126] 再者，低速场景匹配模块300包括：
[0127] 第二行驶状态判断子模块310，检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；
[0128] 车速判断子模块320，检测并计算本车周围多个区域的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值；
[0129] 第二数据融合子模块330，在都满足行驶状态判断子模块310和车速判断子模块320的判断的情况下，结合车辆摄像头所采集到的当前道路限速标识，匹配当前条件是否满足开启拥堵跟随的辅助驾驶功能；以及
[0130] 第二用户交互子模块340，若当前条件匹配开启拥堵跟随的功能的情况下，提醒驾驶者开启相应的辅助驾驶功能。
[0131] 其中，车速判断子模块320利用设置在车辆上的雷达检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值。
[0132] 进一步，车速判断子模块320利用下述公式判断所述六个区域中的目标车辆的车速是否小于预设阈值，
[0133] ，
[0134] 其中，vfl表示左前方车辆的速度，wfl表示左前方车辆的速度的权重，[0135] vfr表示右前方车辆的速度，wfr表示右前方车辆的速度的权重，
[0136] vf表示正前方车辆的速度，wf表示正前方车辆的速度的权重，
[0137] vrl表示左后方车辆的速度，wrl表示左后方车辆的速度的权重，
[0138] vrr表示右后方车辆的速度，wrr表示右后方车辆的速度的权重，
[0139] vr表示正后方车辆的速度，wr表示正后方车辆的速度的权重。
[0140] 再者，本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述自适应匹配辅助驾驶系统的方法。
[0141] 而且，本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时上述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法的步骤。
[0142] 如上所述，利用本发明的自适应匹配辅助驾驶系统的方法以及实现自适应匹配辅助驾驶系统的模块，能够结合成熟的车载雷达对环境感知的能力，通过对车身周边行驶的车辆进行行驶状态分析，结合本车行驶状态以及机器视觉所感知的交通指示标志信息，自适应匹配辅助驾驶系统的各种功能，例如在高速的情况下自适应辅助驾驶系统的巡航以及/或者车道保持功能，在低速的情况下自适应辅助驾驶系统的拥堵跟随功能，由此，不需要驾驶员进行判断，就能够提醒驾驶员做出采用何种辅助驾驶功能的判断，使得驾驶员的操作步骤简化，提高车辆的自动化性能。
[0143] 以上例子主要说明了本发明的自适应匹配辅助驾驶系统的方法以及实现自适应匹配辅助驾驶系统的模块。尽管只对其中一些本发明的具体实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。
