远程操作终端以及移动式起重机的远程操作系统

摘要

以如下方式构成用于对移动式起重机C进行远程操作的远程操作终端T，即，具备：用于从多个操作模式中选择与移动式起重机C的作业相对应的操作模式的模式选择部(34)、用于指示移动式起重机C进行操作的操作部(35、36)、当由模式选择部(34)而选择了操作模式时将与所选择的模式相对应的操作分配给操作部(35、36)并将来自操作部(35、36)的操作信号发送给移动式起重机C的控制部T1。由此，能够在确保安全的同时通过远程操作来实施各种作业。

权利要求

1.一种远程操作终端，用于对移动式起重机进行远程操作，所述远程操作终端具备：模式选择部，能够从多个操作模式中选择与所述移动式起重机的作业相对应的操作模式；

操作部，用于对所述移动式起重机指示操作；以及控制部，当由所述模式选择部选择了操作模式时，所述控制部将与被选择的操作模式相对应的操作分配给所述操作部，并向所述移动式起重机发送来自所述操作部的操作信号，所述远程操作终端的特征在于，

在所述被选择的操作模式中，能够由所述操作部进行指示的所述移动式起重机的吊臂的工作范围与能够由所述移动式起重机的驾驶室操作装置进行指示的所述吊臂的工作范围相比较窄。

2.如权利要求1所述的远程操作终端，其中，所述控制部仅将与所述模式选择部所选择的操作模式相对应的操作分配给所述操作部。

3.如权利要求1所述的远程操作终端，其中，所述多个操作模式具有与所述移动式起重机在轮胎接地状态下实施的作业相对应的轮胎接地操作模式以及与所述移动式起重机在抬起状态下实施的作业相对应的抬起操作模式。

4.如权利要求3所述的远程操作终端，其中，在所述轮胎接地操作模式中，所述操作部能够在与所述抬起操作模式相比较窄的工作范围内指示所述移动式起重机进行操作。

5.如权利要求1所述的远程操作终端，其中，所述多个操作模式包括能够对吊装作业中需要的动作进行操作的起重机模式。

6.如权利要求1所述的远程操作终端，其中，所述多个操作模式包括能够对在所述移动式起重机所具备的支腿的伸出以及收纳中需要的动作进行操作的支腿模式。

7.如权利要求1所述的远程操作终端，其中，所述多个操作模式包括能够对在所述移动式起重机所具备的悬臂的伸出以及收纳中需要的动作进行操作的悬臂设置模式。

8.一种移动式起重机的远程操作系统，具备：权利要求1所述的远程操作终端；

具有吊臂的移动式起重机；以及

过负载防止装置，其被设置在所述远程操作终端和所述移动式起重机中的至少一方上，且具有多个限制可动范围，所述过负载防止装置将所述吊臂的工作范围设定在由所述远程操作终端的模式选择部选择的操作模式所对应的限制可动范围内。

9.如权利要求8所述的移动式起重机的远程操作系统，其中，当由所述远程操作终端的所述模式选择部而选择了操作模式时，所述过负载防止装置将所述吊臂的工作范围设定在与由所述模式选择部所选择的操作模式相对应的限制可动范围内。

说明书

远程操作终端以及移动式起重机的远程操作系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种用于对移动式起重机进行远程操作的远程操作终端以及移动式起重机的远程操作系统。

背景技术

[0002] 移动式起重机的作业人员在实施吊装作业之前实施垫板的设置、支腿的伸出、吊臂的伸出等的准备作业。此外，作业人员还会在实施了吊装作业之后实施吊臂的收纳、支腿的收纳、垫板的整理等的整理作业。

[0003] 在准备作业和整理作业中，需要进行支腿或吊臂的附近的作业和驾驶室内的起重操作。因此，在由一个作业人员来实施准备作业和整理作业的情况下，作业人员需要在驾驶室内外进出，作业效率较低。

[0004] 在专利文献1中公开了一种远程操作装置，该远程操作装置能够在起重机处于无负载状态的情况下进行起重机的远程操作。在吊臂的伸出收纳时，起重机处于无负载状态。因此，能够实现由远程操作装置进行的起重机的操作。即，能够由一个作业人员实施悬臂的伸出以及收纳作业。

[0005] 现有技术文献

[0006] 专利文献

[0007] 专利文献1：日本实开平3-25489号公报

发明内容

[0008] 发明所要解决的课题

[0009] 但是，在专利文献1的技术中，仅能够在起重机处于无负载状态的情况下进行起重机的远程操作。因此，在专利文献1的技术中无法通过远程操作来实施除了吊臂的伸出以及收纳以外的各种作业。

[0010] 本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种能够在确保安全性的同时通过远程操作来实施移动式起重机的各种作业的远程操作终端以及移动式起重机的远程操作系统。

[0011] 用于解决课题的方法

[0012] 本发明中的远程操作终端所涉及的发明为，用于对移动式起重机进行远程操作的远程操作终端，所述远程操作终端具备：模式选择部，能够从多个操作模式中选择与所述移动式起重机的作业相对应的操作模式；操作部，用于对所述移动式起重机指示操作；以及控制部，当由所述模式选择部选择了操作模式时，所述控制部将与被选择的操作模式相对应的操作分配给所述操作部，并向所述移动式起重机发送来自所述操作部的操作信号，所述远程操作终端的特征在于，在所述被选择的操作模式中，能够由所述操作部进行指示的所述移动式起重机的吊臂的工作范围与能够由所述移动式起重机的驾驶室操作装置进行指示的所述吊臂的工作范围相比较窄。

[0013] 本发明中的移动式起重机的远程操作系统所述涉及的发明具备：上述的远程操作终端；具有吊臂的移动式起重机；以及过负载防止装置，其被设置在所述远程操作终端和所述移动式起重机中的至少一方上，且具有多个限制可动范围，所述过负载防止装置将所述吊臂的工作范围设定在由所述远程操作终端的模式选择部选择的操作模式所对应的限制可动范围内。

[0014] 发明的效果

[0015] 根据本发明，能够在确保安全性的同时通过远程操作来实施各种作业。

附图说明

[0016] 图1示出本发明的实施方式1所涉及的远程操作系统的框图。

[0017] 图2A示出远程操作终端的主视图，图2B示出远程操作终端的侧视图。

[0018] 图3示出远程操作终端的显示部所显示的画面的画面转换图。

[0019] 图4示出移动式起重机的侧视图。

具体实施方式

[0020] <1.关于实施方式1>

[0021] 接着，基于附图对本发明的实施方式1进行说明。本发明的实施方式1所涉及的远程操作系统A是为了对移动式起重机C进行远程操作而使用的。作为移动式起重机C，列举有全路面起重机、越野起重机、卡车起重机或者装载型卡车起重机等。

[0022] <1.1关于移动式起重机C>

[0023] 首先，对移动式起重机C的基本结构进行说明。图4所示的行驶车身11具备用于行驶的轮胎12、发动机(省略图示)以及支腿13。在图4中示出了将支腿13伸出的状态下的行驶车身11。支腿13通过使浮板搭载于设置在地面上的垫板14之上而进行抬升。

[0024] 在行驶车身11上搭载有旋转台15。旋转台15能够利用旋转电机而在水平面内旋转360°。在旋转台15上设置有驾驶室16。

[0025] 在旋转台15上以起落自由的方式而安装有吊臂17。吊臂17的基端部通过销而被枢接支承于旋转台15上。在吊臂17和旋转台15之间安装有起落缸。当使该起落缸伸缩时，吊臂17进行起落。

[0026] 吊臂17是被构成为伸缩状的多级式吊臂。吊臂17利用伸缩缸而进行伸缩动作。在吊臂17的顶端部下吊有具备吊钩18的钢缆。在图4所示的状态下，钢缆沿着吊臂17被引导至旋转台15并被卷绕在卷扬机上。

[0027] 卷扬机通过提升电机的驱动而进行正反旋转。例如，当卷扬机向一个方向旋转时，钢缆被卷绕从而使吊钩18上升(也就是说，接近吊臂17的顶端部)。另一方面，当卷扬机向另一个方向旋转时，钢缆被放出，从而使吊钩18下降(也就是说，远离吊臂17的顶端部)。

[0028] 通过对吊臂17的起落、伸缩、旋转以及吊钩18的上升下降进行组合，从而使移动式起重机C能够进行立体空间内的起货以及卸货。

[0029] 此外，移动式起重器C上具备悬臂19。在得到使吊臂17全部伸长的吊臂长度下的扬程或与作业半径相比而更大的提升量程或者作业半径的情况下，使用悬臂19。在不使用时(也就是说，图4所示的状态)，悬臂19沿着吊臂17的侧面而被收纳。在使用时将悬臂19的基端部与吊臂17的顶端部连结，并使悬臂19向吊臂17的前方伸出。

[0030] <1.2关于远程操作系统A>

[0031] 接着，对远程操作系统A的结构进行说明。如图1所示，远程操作系统A具备远程操作终端T。此外，远程操作系统A作为移动式起重机C侧的构成要素而具备起重机装置21、液压回路22、起重机控制装置23、驾驶室操作装置24、状态检测器25、过负载防止装置26、警报装置27、收发机28以及操作装置选择开关29。

[0032] 起重机装置21是旋转台15、吊臂17、吊钩18、悬臂19以及支腿13等在起重器作业中使用的各种部件。

[0033] 起重机装置21通过液压回路22而被液压驱动。液压回路22具备液压致动器、液压源以及电磁阀等。

[0034] 液压致动器是使旋转台15进行旋转的旋转电机、使吊臂17起落的起落缸、使吊臂17伸缩的伸缩缸以及对卷扬机进行驱动的提升电机等。

[0035] 液压源对液压致动器供给工作油。

[0036] 电磁阀对向液压致动器供给的工作油的流量、方向进行切换。

[0037] 起重器控制装置23通过对液压回路22进行控制从而对起重机装置21的动作进行控制。具体地说，起重机控制装置23通过对液压回路22的电磁阀进行切换，从而对向上述液压致动器供给的工作油的流量、方向进行切换。这样，起重机控制装置23对起重机装置21的动作进行控制。起重机控制装置23是由输入端子、输出端子、CPU以及存储器构成的计算机。起重机控制装置23的功能通过由CPU执行存储在存储器中的程序而被实现。

[0038] 驾驶室操作装置24是设置于驾驶室16中的杆或踏板等的操作装置。当作业人员对驾驶室操作装置24进行操作时，其操作信号被传送到起重机控制装置23中。起重机控制装置23基于上述操作信号来控制起重机装置21的动作。因此，作业人员能够利用驾驶室16内的驾驶室操作装置24来对移动式起重机C(起重机装置21)进行操作。

[0039] 状态检测器25是对吊臂17的姿态、实际力矩、实际负重等进行检测的各种检测器。此处，实际力矩相当于在实际负重上乘以作业半径所得到的值。作为状态检测器25的一个示例，列举有对吊臂17的姿态进行检测的姿态检测器。具体地说，作为姿态检测器，列举有检测吊臂17的长度的长度检测器、检测吊臂17的起落角度的起落角度检测器或者检测吊臂
17的旋转角度的旋转角度检测器。

[0040] 状态检测器25的检测值被输入到过负载防止装置26中。过负载防止装置26是由输入端子、输出端子、CPU以及存储器等构成的计算机。过负载防止装置26的功能通过由CPU执行被存储在存储器中的程序而被实现。

[0041] 过负载防止装置26具有基于状态检测器25的检测值来限制吊臂17的动作以使得实际力矩不超过额定力矩的功能。具体地说，在过负载防止装置26中预先存储有吊臂17的各种姿态时的额定力矩。

[0042] 过负载防止装置26求出当前的吊臂17的姿态时的额定力矩。然后，过负载防止装置26根据所求出的额定力矩和实际力矩来求出负载率(＝实际力矩/额定力矩)。

[0043] 在负载率成为了90％以上的情况下，警报装置27发出警报。此外，在负载率成为了100％以上的情况下，过负载防止装置26向起重机控制装置23发送停止信号，从而停止吊臂
17的伸出、倒仰等向危险侧进行的动作。此外，如上述那样，实际力矩相当于在实际负重上乘以作业半径而得到的值。因此，向危险侧进行的动作是指，例如实际力矩变大(也就是说，作业半径变大)的动作。

[0044] 此外，在所述控制中，也可以使用实际负重来代替实际力矩、使用额定总负重来代替额定力矩。即，限制吊臂17的动作以使得实际负重不超过额定总负重。此处，额定力矩相当于对额定总负重乘以作业半径的值。

[0045] 此外，在过负载防止装置26中存储有多个样本的限制可动范围。过负载防止装置26还具有将吊臂17的动作限制为所选择的一个限制可动范围内的功能。此处，限制可动范围是指，作为吊臂17的可动范围(换言之，工作范围)而预先确定的范围。如后述那样，限制可动范围在对移动式起重机C进行远程操作时被应用。一般情况下，与在驾驶室16内对移动式起重机C进行操作的情况相比，进行远程操作的情况下的作业的危险性会增加。因此，在远程操作的情况下，通过将吊臂17的动作限制在限制可动范围内，从而确保安全性。

[0046] 具体地说，过负载防止装置26基于状态检测器25的检测值来判断吊臂17的姿态与限制可动范围的关系。过负载防止装置26根据该判断结果而将吊臂17的动作限制在限制可动范围内。在吊臂17的姿态接近限制可动范围的情况下，警报装置27发出警报。此外，在吊臂17的姿态超过限制可动范围的情况下，过负载防止装置26向起重器控制装置23发送停止信号。当起重器控制装置23接收到该停止信号时，停止吊臂17的伸长、倒仰等倾向危险侧的动作。

[0047] 在本实施方式中，在过负载防止装置26中存储有轮胎接地限制可动范围和抬起限制可动范围这两个限制可动范围。轮胎接地限制可动范围应用于移动式起重机C的作业状态是轮胎12接地的车胎状态(换言之，未被支腿13抬起的状态)的情况。另一方面，在移动式起重机C的作业状态是被支腿13抬起的抬起状态的情况下，应用抬起限制可动范围。

[0048] 在轮胎接地状态下，移动式起重机C的针对翻倒的安全性与抬起状态下的安全性相比而比较低。因此，轮胎接地限制可动范围与抬起限制可动范围相比而被设定在较窄的工作范围。例如，关于轮胎接地限制可动范围被设定为，额定总负重的最大值为0.5t，吊臂长度的最大长度为全缩回+1m。

[0049] 另一方面，在抬起状态下，移动式起重机C的相对于翻倒的安全性与轮胎接地状态下的安全性相比而比较高。抬起限制可动范围能够根据支腿13的伸出宽度而设定为宽于轮胎接地限制可动范围的工作范围。即，在轮胎接地操作模式下，远程操作终端T的操作部(后述的杆开关35)能够在窄于抬起操作模式的工作范围内对移动式起重器C指示操作。

[0050] 如以上那样，在本实施方式中，与移动式起重机C的每个作业状态(轮胎接地状态、抬起状态)相对应地设定限制可动范围。过负载防止装置26使用多个限制可动范围中哪一个来对吊臂17的动作进行限制的情况将在之后详细说明。

[0051] 收发机28具有利用有线或无线而与远程操作终端T之间进行数据的收发的功能。当收发机28接收到起重机控制装置23发送的数据时，将该接收到的数据(也就是说，起重机控制装置23的发送数据)转换为通信用的信号并发送给远程操作终端T。此外，当收发机28接收到远程操作终端T发送的数据时，将该接收到的数据转换为起重机控制装置23能够利用的形式并发送给起重机控制装置23。

[0052] 远程操作终端T(具体地说，后述的终端控制部T1)能够经由收发机28与起重机控制装置23进行双向通信。此外，远程操作终端T能够经由收发机28和起重机控制装置23而与过负载防止装置26双向地进行通信。此外，也可以设置为如下结构，即，能够不经由起重机控制装置23地使远程操作终端T和过负载防止装置26双向地进行通信。

[0053] 在远程操作终端T中除了以所谓的无线发送机为首的无线操作终端之外，还包括有线操作终端。当作业人员对远程操作终端T进行操作时，该操作信号经由收发机28被传送到起重机控制装置23。

[0054] 具体地说，当作业人员对远程操作终端T进行操作时，远程操作终端T的终端控制部T1向收发机28发送与上述操作相关的操作信号。当收发机28接收到上述操作信号时，收发机28将上述操作信号转换为起重机控制装置23能够利用的形式并发送给起重机控制装置23。起重机控制装置23基于上述操作信号来控制起重机装置21的动作。因此，作业人员能够使用远程操作终端T而对移动式起重机C(起重机装置21)进行远程操作。

[0055] 操作装置选择开关29是选择远程操作终端T和驾驶室操作装置24中的任意一方来作为移动式起重机C的操作装置的开关。操作装置选择开关29被设置在驾驶室16内。操作装置选择开关29将与上述选择的结果相关的信号发送给起重机控制装置23。

[0056] 当起重机控制装置23接收到与上述选择的结果相关的信号时，起重机控制装置23仅受理来自被操作装置选择开关29选择的操作装置(也就是说，远程操作终端T或驾驶室操作装置24)的操作信号。然后，起重机控制装置23基于上述操作信号来控制起重机装置21的动作。

[0057] 若设置为这样的结构，则作业人员无法并用远程操作终端T和驾驶室操作装置24来对起重机装置21进行操作。因此，不存在起重机装置21进行非本意的动作的情况，是安全的。

[0058] 此外，也可以在利用操作装置选择开关29而选择了远程操作终端T的情况下，将收发机28的电源接通，而在利用操作装置选择开关29而选择了驾驶室操作装置24的情况下，将收发机28的电源关断。

[0059] 操作装置选择开关29相当于操作装置选择单元。操作装置选择单元只要具有选择远程操作终端T和驾驶室操作装置24中的任意一方的功能即可。例如，作为操作装置选择单元，可以利用远程操作终端T的电源按钮。在该情况下，在远程操作终端T的电源接通的情况下，起重机控制装置23仅受理来自远程操作终端T的操作信号。另一方面，在远程操作终端T的电源关断的情况下，起重机控制装置23仅受理来自驾驶室操作装置24的操作信号。

[0060] <1.3关于远程操作终端T>

[0061] 以下，对远程操作终端T的概要进行说明。远程操作终端T是用于对移动式起重机C进行远程操作的远程操作终端，其具备：用于从多个操作模式(例如，支腿模式、悬臂设置模式、起重机模式等)中选择与移动式起重机C的作业相对应的操作模式的模式选择部(例如，后述的按压按钮开关34)、用于对移动式起重机C指示操作的操作部(例如，后述的杆开关35)，以及，当由模式选择部选择了操作模式时向操作部分配与所选择的操作模式相对应的操作并向移动式起重机C发送来自操作部的操作信号的控制部(例如，后述的终端控制部T1)。

[0062] 接下来，对远程操作终端T的具体结构进行说明。如图2A以及图2B所示，远程操作终端T具备把手31、头部32、液晶面板33、作为模式选择部的一个示例的按压按钮开关34、作为操作部的一个示例的杆开关35、触发开关36，以及作为控制部的一个示例的终端控制部T1(参照图1)。

[0063] 液晶面板33是显示部，并被配置在头部32的前面。

[0064] 按压按钮开关34是输入部，并被配置在头部32的前面。具体地说，作业人员能够利用按压按钮开关34而从远程操作终端T所具有的多个操作模式中选择一个操作模式。

[0065] 杆开关35是输入部，并被配置在头部32的前面。作业人员通过对杆开关35进行操作，从而对移动式起重机C指示操作。

[0066] 触发开关36是输入部，并被配置在把手31的背后。作业人员通过对触发开关36进行操作，从而对是否可以进行由杆开关35实施的移动式起重机C的操作进行切换。

[0067] 此外，也可以将作为操作部的杆开关35设为能够在与能够由移动式起重机C的驾驶室操作装置24所指示的移动式起重机C的工作范围相比而较窄的工作范围内对移动式起重机C指示操作。

[0068] 当由按压按钮开关34选择操作模式时，终端控制部T1将与所选择的操作模式相对应的操作分配给杆开关35。由此，通过杆开关35的操作，从而能够进行与所选择的操作模式相对应的操作。此外，终端控制部T1将来自杆开关35的操作信号发送给移动式起重机C。这样的终端控制部T1例如通过由输入端子、输出端子、CPU以及存储器等构成的计算机而构成。终端控制部T1也可以仅将与所选择的操作模式相对应的操作分配给杆开关35。

[0069] 当操作员对远程操作终端T的输入部34、35、36进行操作时，远程操作终端T(具体地说，远程操作终端T的终端控制部T1)向起重机控制装置23发送操作信号。起重机控制装置23基于操作信号来控制起重机装置21的动作。此外，在远程操作终端T的显示部33上显示从过负载防止装置26发送来的实际负重、额定总负重或者负载率等。

[0070] 移动式起重机C能够进行各种动作，相对于此，远程操作终端T的输入部34、35、36的数量是有限的。因此，远程操作终端T具有多个操作模式。远程操作终端T通过在各个操作模式下对输入部34、35、36的功能进行切换，从而使操作变得容易。换言之，当利用输入部34而选择了操作模式时，远程操作终端T将与所选择的操作模式相对应的操作分配给输入部35、36。

[0071] 在图3中示出在远程操作终端T的显示部33上显示的画面的画面转换图。在远程操作终端T为初始模式的情况下，在显示部33上显示初始画面。在初始模式中，当按下特定的按压按钮开关34(即，与起重机模式相对应的按压按钮开关F1)时，远程操作终端T成为起重机模式，并在显示部33上显示起重机模式画面。在起重机模式中，能够利用杆开关35和触发开关36的操作而进行吊装作业(也就是说，用于进行准备作业或者整理作业的吊装作业)中所需要的起重机装置21的动作(吊臂17的起落、伸缩、旋转、吊钩18的上升下降)。

[0072] 换言之，在起重机模式中，能够由远程操作终端T的杆开关35实施的操作的种类被限制为在由于后述的垫板14的设置、整理等准备作业以及整理作业所引起的吊装作业中需要的起重机装置21的动作(吊臂17的起落、伸缩、旋转、吊钩18的上升下降)。因此，在起重机模式中，通过远程操作终端T来实施的操作的种类少于通过驾驶室操作装置24所实施的操作的种类。此外，在起重机模式中，也可以设置为如下结构，即，能够由远程操作终端T来对上述吊装作业中所需的除了起重机装置21的动作以外的动作进行指示。

[0073] 当在初始模式中按下其他的按压按钮开关34(也就是说，与支腿模式相对应的按压按钮开关F2)时，远程操作终端T成为支腿模式，并在显示部33上显示支腿模式画面。在支腿模式中，能够利用杆开关35和触发开关36的操作而进行支腿13的伸出、收纳。此外，不能够进行吊臂17的起落、伸缩、旋转、吊钩18的上升下降。

[0074] 换言之，在支腿模式中，能够由远程操作终端T的杆开关35来实施的操作的种类被限制为在支腿13的伸出作业以及收纳作业中所需的起重机装置21的动作(支腿13的伸出以及收纳)。因此，即使在支腿模式中，由远程操作终端T来实施的操作的种类也少于由驾驶室操作装置24所实施的操作的种类。此外，也可以设为如下的结构，即，在支腿模式中，由远程操作终端T来对除了在支腿13的伸出作业以及收纳作业中所需的起重机装置21的动作以外的动作进行指示。

[0075] 当在初始模式中按下其他的按压按钮开关34(F3)时，会在显示部33上显示支腿确认画面。在支腿确认画面中会显示出支腿13的伸出宽度等。作业人员在通过支腿确认画面而确认了支腿13的伸出宽度之后，当按下与“YES”相对应的按压按钮开关34(也就是说，与悬臂设置模式相对应的按压按钮开关F2)时，远程操作终端T成为悬臂设置模式，在显示部33上显示悬臂设置模式画面。

[0076] 在悬臂设置模式中，能够利用杆开关35和触发开关36的操作进行在悬臂的伸出、收纳中所需的起重机装置21的动作(吊臂17的起落、伸缩、旋转、悬臂19的伸出、收纳、起落)。

[0077] 换言之，在悬臂设置模式中，由远程操作终端T来实施的操作的种类被限制为在悬臂的伸出、收纳中所需的起重机装置21的动作(吊臂17的起落、伸缩、旋转、悬臂19的伸出、收纳、起落)。因此，在悬臂设置模式中，由远程操作终端T所实施的操作的种类少于由驾驶室操作装置24所实施的操作的种类。此外，也可以设为如下的结构，即，能够在悬臂设置模式中由远程操作终端T来对除了在悬臂的伸出、收纳中所需的起重机装置21的动作以外的动作进行指示。

[0078] 起重机模式是为了在移动式起重机C的准备作业或者整理作业中进行垫板14的设置、整理而使用的。在垫板14的设置作业中用吊钩18而吊起垫板14并使其移动到支腿13的设置位置处，从而设置在地面上。另一方面，在垫板14的整理作业中，将设置在地面上的垫板14用吊钩18吊起并将其移动到垫板14的收纳位置。无论采用哪种方式，在垫板14的设置作业以及整理作业中，移动式起重机14C均会处于轮胎12接地的轮胎接地状态。

[0079] 支腿模式是为了进行移动式起重机C的准备作业或者整理作业即支腿13的伸出、收纳而被使用的。此时，存在移动式起重机C处于轮胎接地状态的情况。

[0080] 悬臂设置模式是为了进行移动式起重机C的准备作业或者整理作业即悬臂19的伸出、收纳而被使用的。此时，移动式起重机C处于抬起状态。

[0081] 如以上那样，远程操作终端T的操作模式和移动式起重器C的作业状态(轮胎接地状态、抬起状态)处于对应关系。换言之，能够将与移动式起重机C的轮胎接地状态相对应的起重机模式以及支腿模式(限于轮胎接地状态的情况)称作轮胎接地操作模式。另一方面，也能够将与移动式起重机C的抬起状态相对应的悬臂设置模式称作抬起操作模式。

[0082] 即便与上述的轮胎接地操作模式相关，由远程操作终端T的杆开关35所实施的操作的种类也可以被限制为在于移动式起重机C的轮胎接地状态下所实施的作业中所需的起重机装置21的动作。另一方面，即便与抬起操作模式相关，由远程操作终端T的杆开关35所实施的操作的种类也可以被限制为，在于移动式起重机C的抬起状态下实施的作业中所需的起重机装置21的动作。因此，在轮胎接地操作模式和抬起操作模式中，由远程操作终端T所实施的操作的种类可以少于由驾驶室操作装置24所实施的操作的种类。

[0083] 作为轮胎接地操作模式，包括上述的起重机模式或支腿模式，也可以包括与在轮胎接地状态下实施的各种操作相对应的操作模式。另一方面，作为抬起操作模式，不仅包括上述的悬臂设置模式，还可以包括在悬臂设置状态下实施的各种操作所对应的操作模式。

[0084] 此外，如前述那样，在过负载防止装置26中与每个作业状态相对应地对限制可动范围(轮胎接地限制可动范围、抬起限制可动范围)进行设定。即，远程操作终端T的操作模式和限制可动范围处于对应状态。具体地说，起重机模式与移动式起重机C的轮胎接地状态以及轮胎接地限制可动范围相对应。悬臂设置模式与移动式起重机C的抬起状态以及抬起限制可动范围相对应。

[0085] 在远程操作终端T(例如，未图示的存储器等存储部)中存储有操作模式和限制可动范围的对应关系。具体地说，在远程操作终端T中存储有起重机模式(也就是说，轮胎接地操作模式)与轮胎接地限制可动范围进行对应以及悬臂设置模式(也就是说，抬起操作模式)与抬起限制可动范围进行对应的情况。

[0086] 远程操作终端T在进行上述那样的操作模式的切换操作时选择切换后的操作模式所对应的限制可动范围。然后，远程操作终端T将作为上述选择的结果的选择信号发送给过负载防止装置26。这样，远程操作终端T被构成为，通过操作模式的切换操作而选择与多个限制可动模式中的切换后的操作模式相对应的限制可动范围。

[0087] 接收到了上述选择信号的过负载防止装置26基于上述选择信号而将吊臂17的动作限制在多个限制可动范围中的与上述选择信号对应的一个限制可动范围内。此外，远程操作终端T(具体地说，终端控制部T1)也可以在操作模式的切换操作时将表示切换后的操作模式的选择信号发送给过负载防止装置26。

[0088] 然后，过负载防止装置26基于所接收到的表示上述操作模式的选择信号而从多个限制可动范围中选择出与表示上述操作模式的选择信号(即，远程操作终端T的操作模式)相对应的限制可动范围。在采用这样的结构的情况下，过负载防止装置26基于在过负载防止装置26中存储的远程操作终端T的操作模式和限制可动范围的对应关系来选择限制可动范围。

[0089] <1.4关于远程操作系统A的动作>

[0090] 接下来，与移动式起重机C的作业的流程一起对远程操作系统A的动作进行说明。移动式起重机C的作业以及动作按照以下的(1)～(5)的顺序来实施。

[0091] (1)行驶移动到作业现场

[0092] (2)在作业现场进行准备作业

[0093] (3)进行吊装作业

[0094] (4)在吊装作业结束之后实施整理作业

[0095] (5)在整理作业之后从作业现场开始行驶移动

[0096] <1.4.1关于(2)的准备作业>

[0097] 上述(2)的准备作业主要按照以下的(2-1)～(2-3)的顺序来实施。

[0098] (2-1)设置垫板14

[0099] (2-2)将支腿13伸出

[0100] (2-3)将悬臂19伸出

[0101] 以下，依次对上述(2-1)～(2-3)的准备作业进行说明。

[0102] 首先，作业人员对操作装置选择开关29进行操作，并选择远程操作终端T。其结果是，作业人员能够使用远程操作终端T来对移动式起重机C进行远程操作。

[0103] <1.4.2关于(2-1)的垫板的设置>

[0104] 首先，作业人员按下远程操作终端T的特定的按压按钮开关34(F1)，将远程操作终端T切换为起重机模式。于是，远程操作终端T选择了与起重机模式相对应的轮胎接地限制可动范围。然后，远程操作终端T(具体地说，终端控制部T1)将选择了轮胎接地限制可动范围的结果作为选择信号发送给过负载防止装置26。其结果是，从过负载防止装置26所具有的多个限制可动范围中选择轮胎接地限制可动范围。

[0105] 作业人员对远程操作终端T的杆开关35和触发开关36进行操作，从而使起重机装置21进行动作，进而将垫板14设置在支腿13的设置位置处。此时，过负载防止装置26将吊臂17的动作限制在轮胎接地限制可动范围内。

[0106] 换言之，在起重机模式中，远程操作终端T被限制为仅能对在垫板14的设置中所需的吊臂17的起落、伸缩、旋转或吊钩18的上升下降进行操作。此外，在起重机模式中，远程操作终端T所能够进行操作(换言之，指示)的吊臂17的工作范围被限制在轮胎接地限制可动范围内。此外，在起重机模式中，将能够由远程操作终端T进行指示的操作以及与起重机模式相对应的移动式起重机C的工作范围称为起重机模式下的动作性能。

[0107] <1.4.3关于(2-2)支腿伸出>

[0108] 接下来，作业人员按下远程操作终端T的特定的按压按钮开关34(F2)，将远程操作终端T切换为支腿模式。作业人员对远程操作终端T的杆开关35和触发开关36进行操作，从而使支腿13进行动作，并使支腿13伸出。

[0109] 即，在支腿模式中，远程操作终端T能够仅实施根据支腿模式而预先设定(也就是说，被分配)的操作。在支腿模式中，将能够由远程操作终端T所指示的操作以及与支腿模式相对应的移动式起重机C的动作范围称为支腿模式下的动作性能。

[0110] 此外，如上述那样，在支腿模式中，无法利用远程操作终端T的操作来实施吊臂17的起落、伸缩、旋转或吊钩18的上升下降。即，在支腿模式中，也可以对限制可动范围进行设定，以便不能进行吊臂17的起落、伸缩、旋转或吊钩18的上升下降。

[0111] <1.4.4关于(2-3)悬臂伸出>

[0112] 接下来，作业人员按下远程操作终端T的特定的按压按钮开关34(F3)。于是，在显示部33上显示支腿确认画面。在该状态下，当按下与“YES”对应的按压按钮开关34(F2)时，远程操作终端T被切换为悬臂设置模式。此时，远程操作终端T选择与悬臂设置模式对应的抬起限制可动范围。然后，远程操作终端T(具体地说，终端控制部T1)将选择了抬起限制可动范围的结果作为选择信号发送给过负载防止装置26。其结果是，从过负载防止装置26所具有的多个限制可动范围中选择抬起限制可动范围。

[0113] 作业人员对远程操作终端T的杆开关35和触发开关36进行操作，从而使起重机装置21进行动作，并使悬臂19伸出。此时，过负载防止装置26将吊臂17的动作限制为抬起限制可动范围。

[0114] 换言之，在用于实施悬臂伸出作业的悬臂设置模式中，远程操作终端T被限制为，仅能够对在悬臂伸出作业中所需的吊臂17的起落、伸缩、旋转、悬臂19的伸出、收纳或者起落进行操作。

[0115] 此外，在悬臂设置模式中，能够由远程操作终端T进行操作(换言之，指示)的吊臂17的工作范围被限制在抬起限制可动范围内。此外，在悬臂设置模式中，将能够由远程操作终端T进行指示的操作以及与悬臂设置模式对应的移动式起重机C的工作范围称作悬臂设置模式下的动作性能。

[0116] 如以上那样，在本实施方式的情况下，根据上述各模式来限制移动式起重机C(起重机装置21)的动作性能。

[0117] 由于以上那样的远程操作系统A能够利用远程操作终端T的操作来选择限制可动范围，因此能够结合移动式起重机C的作业状态而对限制可动范围进行切换。其结果是，能够在确保安全的同时通过远程操作来实施各种作业。作业人员能够在驾驶室16外实施悬挂作业或围绕悬臂19的作业的同时对起重机装置21进行操作。因此，操作员16不需要在进出驾驶室16内外，作业效率较高。

[0118] 并且，利用远程操作终端T的操作模式的切换而自动对限制可动范围进行切换。因此，作业人员不需要有意地实施限制可动范围的切换，作业变得容易。

[0119] <1.4.3关于(3)的吊装作业>

[0120] 为了进行上述(3)的吊装作业(也就是说，通常的吊装作业)，首先，作业人员对操作装置选择开关29进行操作，并选择驾驶室操作装置24。于是，能够使用驾驶室操作装置24来对起重机装置21进出操作。此外，吊装作业是移动式起重机C的常规作业。在实施吊装作业时，操作员无法利用远程操作终端T来对起重机装置21进行操作。

[0121] 作业人员操作驾驶室16内的驾驶室操作装置24从而实施吊装作业。此时，过负载防止装置26对吊臂17的动作进行限制，以使实际力矩不超过额定力矩。或者，过负载防止装置26对吊臂17的动作进行限制，以使实际负重不超过额定总负重。这样，过负载防止装置26在选择远程操作终端T作为操作装置的情况下，将吊臂17的动作限制在限制可动范围内。另一方面，过负载防止装置26在选择驾驶室操作装置24作为操作装置的情况下，在能够确保移动式起重机C的稳定性的范围内允许吊臂17的动作(也就是说，工作范围)。

[0122] 因此，在通过远程操作终端T来对移动式起重机C进行操作的情况下，吊臂17的动作(也就是说，动作范围)被限制在限制可动范围内，因此是安全的。此外，在通过驾驶室操作装置24来对移动式起重机C进行操作的情况下，在能够确保移动式起重机C的安全性的范围内允许吊臂17的动作，因此能够进行效率良好的作业。即，由远程操作终端T(具体地说，杆开关35)进行指示的移动式起重机C的工作范围窄于由驾驶室操作装置24来进行指示的移动式起重机C的工作范围。

[0123] <1.4.6关于(4)的整理作业>

[0124] 上述(4)的整理作业例如按照以下的(4-1)～(4-3)的顺序实施。

[0125] (4-1)收纳悬臂19

[0126] (4-2)收纳支腿13

[0127] (4-3)整理垫板14

[0128] 即，只要整理作业按照与准备作业相反的顺序来实施即可。

[0129] <1.5其他的实施方式>

[0130] 也可以利用以下的结构来实现由远程操作终端T所进行的限制可动范围的选择。

[0131] 在过负载防止装置26中存储有远程操作终端T的操作模式与限制可动范围的对应关系。远程操作终端T在操作模式的切换操作时将表示切换后的操作模式的选择信号发送给过负载防止装置26。接收到了上述选择信号的过负载防止装置26基于该选择信号而从多个限制可动范围中选择与上述选择信号(换言之，上述切换后的操作模式)相对应的限制可动范围。

[0132] 如以上那样，远程操作终端T既可以对限制可动范围进行选择并将选择信号发送给过负载防止装置26，也可以选择操作模式并将选择信号发送给过负载防止装置26。无论哪种情况，远程操作终端T均被够成为，能够直接或间接地实施与限制可动范围的选择相关的远程操作。

[0133] 在使用远程操作终端T对起重机装置21进行远程操作的情况下，也可以使起重机装置21的工作速度比常规慢。例如，只要将起重机装置21的工作速度设为常规的50％即可。此处，常规是指，使用驾驶室操作装置24来对起重机装置21进行操作的情况下(也就是说，常规作业)的动作速度的意思。

[0134] 远程操作终端T的操作模式并不限定于起重机模式、支腿模式、悬臂设置模式这三种模式。作为远程操作终端T的其他的操作模式，列举有配重模式、常规作业模式、单顶模式、维护模式。配重模式是为了进行配重的安装、拆卸而使用的。

[0135] 常规作业模式被使用在上述(3)的吊装作业中。单顶模式在使用了一条钢缆的吊钩吊装作业中被使用。维护模式例如是用于向吊臂17涂覆润滑油的模式，并且能够使吊臂17一级一级地伸出。

[0136] 也可以与上述的各个操作模式相对应地对限制可动范围进行限定。即，限制可动范围并不局限于轮胎接地限制可动范围和抬起限制可动范围这两者。例如，由于能够在常规作业模式中进行某种自由度的吊装作业，因此只要设定与支腿13的伸出宽度相应的比较宽的限制可动范围即可。

[0137] 此外，作为上述常规作业模式中的限制可动范围的一个示例，必然会列举出吊臂17的动作的实际力矩不超过额定力矩的范围或者实际负重不超过额定总负重的范围的情况。

[0138] 此外，与上述的起重机模式、支腿模式以及悬臂设置模式同样，在上述其他操作模式的情况下，远程操作终端T也被构成为能够与上述的其他操作模式相对应地实施预先设定的(也就是说，分配给操作部)操作。并且，被构成为，吊臂17的工作范围被限定在与上述的其他操作模式相对应的限制可动范围内。

[0139] 只要远程操作终端T被构成为利用其操作来选择多个限制可动范围中的一个即可。即，远程操作终端T的操作并不限定于操作模式的切换操作。例如，远程操作终端T可以具有直接选择限制可动范围的开关等的选择单元。在此情况下，也可以构成为，通过由上述选择单元实现的限制可动范围的选择操作，从而选择多个限制可动范围中的一个限制可动范围。

[0140] 在此情况下，作业人员能够有意地切换限制可动范围，因此，容易知晓选择了哪一个限制可动范围。

[0141] <1.6附记>

[0142] 在上述的实施方式1中，过负载防止装置26被设置于移动式起重机C上。但是，也能够省略过负载防止装置26。此外，在设置有过负载防止装置26的情况下，过负载防止装置26能够被设置于移动式起重机C和远程操作终端T中的至少一方上。因此，也能够不将过负载防止装置26设置于移动式起重机C上，而设置于远程操作终端T上。进而，也能够将过负载防止装置26设置于移动式起重机C以及远程操作终端T双方上。

[0143] 在上述的实施方式1中，能够由远程操作终端T的操作部(具体地说，按压按钮开关34)进行指示的操作的种类被限定为与由模式选择部选择的操作模式相对应的操作。但是，与被选择的操作模式相对应的操作以外的操作也可以是由操作部所指示的。在此情况下，优选地，与所选择的操作模式相对应的操作以外的操作是作业的危险度不会增大的操作。

[0144] 此外，在上述的实施方式1中，作为模式选择部的按压按钮开关34可以是操作模式专用的专用输入部，也可以是兼用其他操作的兼用输入部。即，在兼用输入部的情况下，向模式选择部(在本实施方式的情况下是按压按钮开关34)分配对操作模式进行选择的模式选择功能并且分配用于其他操作的功能。在此情况下，可以设置为，在模式选择功能和用于其他操作的功能之间，对模式选择部所发挥的功能进行切换。

[0145] 此外，在上述的实施方式1中，作为模式选择部的一个示例即按压按钮开关34以及作为操作部的一个示例即杆开关35而采用按钮或者杆。但是，操作部例如也可以是旋转式或者滑动式的操作部。进而，模式选择部或者操作部例如可以由在触摸面板等显示部上显示的图标构成。

[0146] 此外，例如，作为移动式起重机的远程操作系统的参考例1，是具有吊臂的移动式起重机的远程操作系统，所述远程操作系统具备：远程操作终端，用于对移动式起重机进行远程操作；过负载防止装置，具有对吊臂的动作进行限制以使实际力矩或者实际负重不超过额定力矩或者额定总负重的功能以及将吊臂的动作限制在多个限制可动范围中的被选择出的一个限制可动范围内的功能，远程操作终端能够被构成为，利用其操作而选择多个限制可动范围中的一个。

[0147] 根据这样的参考例1，由于能够利用远程操作终端的操作来对限制可动范围进行切换，因此，能够在确保安全性的同时通过远程操作来实施各种作业。

[0148] 作为参考例2的移动式起重机的远程操作系统，在参考例1中，也可以构成为，远程操作终端具有多个操作模式，并通过操作模式的切换操作，从而选择多个限制可动范围中的与切换后的操作模式相对应的限制可动范围。

[0149] 根据参考例2，由于利用远程操作终端的操作模式的切换而自动切换限制可动范围，因此，作业人员不需要有意识地实施限制可动范围的切换，从而使作业变得容易。

[0150] 作为参考例3的移动式起重机的远程操作系统，在参考例1中，也可以构成为，远程操作终端利用限制可动范围的选择操作而选择多个限制可动范围中的一个。

[0151] 根据参考例3，由于能够使作业人员有意识地切换限制可动范围，所以容易知晓选择了哪一个限制可动范围。

[0152] 作为参考例4的移动式起重机的远程操作系统，在参考例1、参考例2或者参考例3中，还可以具备设置于移动式起重机的驾驶室内并用于对上述移动式起重机进行操作的驾驶室操作装置，以及，选择远程操作终端和驾驶室操作装置中的任意一方以作为移动式起重机的操作装置的操作装置选择单元。

[0153] 根据参考例4，由于无法并用远程操作终端和驾驶室操作装置来对移动式起重机进行操作，因此较为安全。

[0154] 作为参考例5的移动式起重机的远程操作系统，在参考例4中，也可以采用如下方式，即，在作为移动式起重机的操作装置而选择了远程操作终端的情况下，过负载防止装置将吊臂的动作限制在限制可动范围内，在选择了驾驶室操作装置作为移动式起重机的操作装置的情况下，过负载防止装置对吊臂的动作进行限制以使实际力矩或实际负重不超过额定力矩或额定总负重。

[0155] 根据参考例5，在由远程操作终端对移动式起重机进行操作的情况下，由于吊臂的动作被限制在限制可动范围内，因此较为安全。此外，在由驾驶室操作装置对移动式起重机进行操作的情况下，在能够确保移动式起重机的安全性的范围内允许进行吊臂的动作，因此能够实现效率较高的作业。

[0156] 2016年2月3日申请的日本特愿2016-019232的日本申请中包含的说明书、附图以及说明书摘要的公开内容全部援引于本申请中。

[0157] 符号说明

[0158] A 远程操作系统

[0159] C 移动式起重机

[0160] T 远程操作终端

[0161] 21 起重机装置

[0162] 22 液压回路

[0163] 23 起重机控制装置

[0164] 24 驾驶室操作装置

[0165] 25 状态检测器

[0166] 26 过负载防止装置

[0167] 27 警报装置

[0168] 28 收发机

[0169] 29 操作装置选择开关。