高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法，上述控制系统包括控制器、信号触发器、胶囊位置检测装置；控制器固定连接在上支撑座的底部位置处，且安装在作业台装置与触发驱动组件结构中的第一连杆之间；胶囊位置检测装置用于检测作业台装置的胶囊位置，并得到胶囊位置检测信息；胶囊位置检测装置固定连接在旋转毛刷组件的底部位置处；信号触发器用于向控制器发送位置信号；信号触发器固定连接在触发驱动组件的第三连杆靠近拉链的一端处。本发明提供的高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法，完成设备产品的胶囊位置检测，清扫、吸风、触发吹风等系列工序控制设计。

权利要求

1.一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统，其特征在于，包括控制器、信号触发器、胶囊位置检测装置；

其中，所述控制器包括参数预设模块以及液压缸控制模块、第一驱动电机控制模块、吸风设备控制模块、第二驱动电机控制模块和吹风机控制模块；所述控制器固定连接在上支撑座的底部位置处，且所述控制器安装在作业台装置与触发驱动组件结构中的第一连杆之间；

参数预设模块，用于接收人为设定的预设的清扫时间参数、清扫转速参数、吸风时间参数、吸风输出功率参数、预设触发条件、吹风时间参数、吹风输出功率参数、吹风转速参数，并存储上述信息；

胶囊位置检测装置，用于检测作业台装置的胶囊位置，并得到胶囊位置检测信息；所述胶囊位置检测装置固定连接在旋转毛刷组件的底部位置处；

信号触发器，用于向控制器发送位置信号；所述信号触发器固定连接在所述触发驱动组件的第三连杆靠近拉链的一端处；

液压缸控制模块，用于在接收到启动控制指令后，控制清扫装置结构上的液压伸缩系统向下运动，并实时接收胶囊位置检测装置发送的胶囊位置检测信息；在当判定实时胶囊位置检测信息中的当前胶囊位置距离小于预设距离后，就控制液压伸缩系统停止向下运动；

第一驱动电机控制模块，用于控制启动清扫装置结构上的旋转毛刷组件连接的第一驱动电机对作业台装置上的胶囊进行清扫启动动作；在第一驱动电机启动同时，调取参数预设模块的指令，接收参数预设模块发送的清扫时间参数以及清扫转速参数，并按照上述清扫时间参数以及清扫转速参数对清扫装置结构上的旋转毛刷组件连接的第一驱动电机进行参数控制；

吸风设备控制模块，用于在控制执行旋转清扫动作的同时，对吸风底座缓冲装置结构上的吸风设备进行启动控制，进而实现对间接连通的作业台装置结构中的吸风凹面体内残渣进行清除处理；在吸风设备启动同时，调取参数预设模块的指令，接收参数预设模块发送的吸风时间参数以及吸风输出功率参数，并按照上述吸风时间参数以及吸风输出功率参数对吸风底座缓冲装置结构上的吸风设备进行控制；

液压缸控制模块，还用于在检测旋转清扫动作以及吸风动作结束后，控制液压伸缩系统向上运动使清扫装置脱离作业台装置上的胶囊；

第二驱动电机控制模块，用于控制触发驱动组件结构上的第二驱动电机驱动第一连杆沿着连接处往复摆动，进而最终驱使作业台装置相对底座侧板产生一定转动倾斜，并实时接收正在移动的信号触发器实时发送的触发器位置信息；获取解析触发器位置信息，在判断触发器位置信息符合预设触发条件后，控制触发驱动组件结构上的第二驱动电机执行停机动作；

吹风机控制模块，用于向作业台装置内的吹风机发送执行吹风启动操作；在吹风机启动同时，调取参数预设模块的指令，接收参数预设模块发送的吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数，并按照上述吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数对作业台装置内的吹风机进行控制。

2.如权利要求1所述的高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统，其特征在于，所述胶囊位置检测装置具体为距离传感器。

3.如权利要求2所述的高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统，其特征在于，所述信号触发器具体为红外距离传感器或是水平偏移角度测量传感器。

4.一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制方法，其特征在于，利用上述如权利要求3所述高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统实施控制，执行如下操作步骤：步骤S100：控制器在接收到启动控制指令后，通过液压缸控制模块控制清扫装置结构上的液压伸缩系统向下运动，并实时接收胶囊位置检测装置发送的胶囊位置检测信息；控制器在当判定实时胶囊位置检测信息中的当前胶囊位置距离小于预设距离后，就利用液压缸控制模块控制液压伸缩系统停止向下运动；

步骤S200：控制器利用第一驱动电机控制模块控制启动清扫装置结构上的旋转毛刷组件连接的第一驱动电机对作业台装置上的胶囊进行清扫启动动作；在第一驱动电机启动同时，控制器调取参数预设模块的指令，控制器接收参数预设模块发送的清扫时间参数以及清扫转速参数，并利用第一驱动电机控制模块按照上述清扫时间参数以及清扫转速参数对清扫装置结构上的旋转毛刷组件连接的第一驱动电机进行参数控制；

步骤S300：控制器在控制执行旋转清扫动作的同时，利用吸风设备控制模块对吸风底座缓冲装置结构上的吸风设备进行启动控制，进而实现对间接连通的作业台装置结构中的吸风凹面体内残渣进行清除处理；在吸风设备启动同时，控制器调取参数预设模块的指令，控制器接收参数预设模块发送的吸风时间参数以及吸风输出功率参数，并利用吸风设备控制模块按照上述吸风时间参数以及吸风输出功率参数对吸风底座缓冲装置结构上的吸风设备进行控制；

步骤S400：控制器在检测旋转清扫动作以及吸风动作结束后，控制器利用液压缸控制模块控制液压伸缩系统向上运动使清扫装置脱离作业台装置上的胶囊；

步骤S500：控制器利用第二驱动电机控制模块控制触发驱动组件结构上的第二驱动电机驱动第一连杆沿着连接处往复摆动，进而最终驱使作业台装置相对底座侧板产生一定转动倾斜，并实时接收正在移动的信号触发器实时发送的触发器位置信息；获取解析触发器位置信息，在判断触发器位置信息符合预设触发条件后，控制触发驱动组件结构上的第二驱动电机执行停机动作；

步骤S600：控制器利用吹风机控制模块向作业台装置内的吹风机发送执行吹风启动操作；在吹风机启动同时，控制器调取参数预设模块的指令，控制器接收参数预设模块发送的吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数，并利用吹风机控制模块按照上述吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数对作业台装置内的吹风机进行控制。

5.如权利要求4所述的高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制方法，其特征在于，所述当前胶囊位置距离为胶囊支撑架中心位置处的当前胶囊顶部与胶囊位置检测装置之间的距离。

6.如权利要求5所述的高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制方法，其特征在于，所述预设距离为3-50mm。

7.如权利要求6所述的高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制方法，其特征在于，在步骤S500的具体步骤中：所述触发器位置信息为信号触发器与控制器之间的距离；

所述预设触发条件为触发距离标准阈值,即检测得到的信号触发器与控制器之间的当前距离小于距离标准阈值。

8.如权利要求6所述的高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制方法，其特征在于，在步骤S500的具体步骤中：所述触发器位置信息为信号触发器与水平面之间的夹角信息；所述预设触发条件为触发夹角标准阈值，即检测得到的信号触发器与水平面之间的夹角大于夹角标准阈值。

说明书

高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及胶囊制药清理辅助设备技术领域，尤其涉及一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法。

背景技术

[0002] 硬胶囊保健食品在市场上所占份额较大，市场发展前景看好。硬胶囊是指把一定量的原料提取物或原料粉末直接充填于空心胶囊中，或将几种原料粉末混合均匀分装于空心胶囊中而制成的保健食品。主要成型材料是明胶。填充后的硬胶囊剂表面往往黏有少量药物或者辅料粉末，需要应予以清洁。但是，很显然，人工清洁过程中错误率较大，并且耗时。

[0003] 针对上述难题，市场上先后出现了多种胶囊清理工具或是清理装置；但是，很显然现有技术中的产品都设备功能过于单一，结构简易，自动化控制程度都非常低；

[0004] 随后，研究人员设计了一种高粘性制药胶囊的吹清自卸料设备，同时其主要由下支撑座10、上支撑座20、立柱30、清扫装置40、底座侧板50、作业台装置60和吸风底座缓冲装置70、触发驱动组件80等装置构成(参见图1、图2、图3、图4、图5、图6)；

[0005] 其中，清扫装置40连接在上支撑座20上(即吊装)；清扫装置40包括液压伸缩系统41，支架42，第一驱动电机43，旋转毛刷组件44(如图10所示)；液压伸缩系统41的顶部与上支撑座20连接，且液压伸缩系统41的底部与支架42连接，液压伸缩系统41用于驱动支架42沿着竖直方向往复运动；支架42上还设置有第一驱动电机43，支架42用于支撑连接第一驱动电机43，且第一驱动电机43与旋转毛刷组件44转动配合；

[0006] 作业台装置60包括吸风凹面体61，还包括设置其表面的吸风凹槽62和胶囊支撑架63、吹风机65和筒状吹风管道66(参见图7、图8、图9)；且吸风凹面体61内设置有凹面体风腔
64，吸风凹槽62贯穿穿过吸风凹面体61的上表面以及下表面与凹面体风腔64连通，胶囊支撑架63连接在吸风凹面体61的边沿顶部位置；胶囊支撑架63其表面设置的胶囊放置孔632(用于放置胶囊A)和通风孔633(参见图8)；吹风机65设置在凹面体风腔64内部；筒状吹风管道66的底部与吹风机65出风口连通，且筒状吹风管道66的顶部突出于吸风凹面体61上表面并位于胶囊支撑架63底部处；底座侧板50竖直设置在下支撑座10上并位于作业台装置60的侧面处；底座侧板50与作业台装置60自由转动铰接配合；

[0007] 吸风底座缓冲装置70固定连接在下支撑座10的表面上；吸风底座缓冲装置70包括底座71、上盖体72、压力弹簧73(参见图6)；上盖体72的表面处还设置有吸风口721；上盖体72与底座71之间设置有腔体74；底座71内设置有吸风处理腔711，腔体74的顶部与吸风口
721连通，腔体74的底部与吸风处理腔711与连通；吸风处理腔711内设置有吸风设备；上盖体表面上的吸风口721为位置与作业台装置上的吸风凹槽62底部位置相对应(即位置相对应是为了保证当作业台装置处于水平稳定位置处时吸风口可以与凹面体风腔形成吸风通道)；

[0008] 触发驱动组件80包括第二驱动电机81、电机安装座82，第一连杆83(参见图3以及图4)；电机安装座82用于将第二驱动电机81固定连接在上支撑座20处；且第二驱动电机81用于驱动第一连杆83沿着连接处往复摆动动作；第一连杆83的侧壁上设置有推拉轴831(即推拉轴沿着导向孔滑动的结构轴)；触发驱动组件80还包括下铰接座84、第二连杆85和第三连杆86、转轴87、拉链88；下铰接座84固定连接在下支撑座10表面上，且下铰接座84用于支撑第二连杆85并与第二连杆85铰接转动配合；第三连杆86上设置有导向孔861，且第三连杆86的一端设置有拉链88，并通过拉链88与作业台装置远离底座侧板50的一端连接，第三连杆86的另一端与第二连杆85远离下铰接座的一端通过转轴87转动铰接；第一连杆83侧壁上的推拉轴831与第三连杆86上的导向孔861插入配合(即导向孔的形状根据实际需要进行设计)；综上，在上述产品的结构基础完成后，如何实现高粘性制药胶囊的吹清自卸料设备的高度自动化设计，并完成设备产品的胶囊位置检测，清扫、吸风、触发吹风等系列工序控制设计是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

[0009] 本发明的目的在于提供一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法，以解决上述问题。

[0010] 本发明提供了一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统，包括控制器、信号触发器、胶囊位置检测装置；

[0011] 其中，控制器包括参数预设模块以及液压缸控制模块、第一驱动电机控制模块、吸风设备控制模块、第二驱动电机控制模块和吹风机控制模块；控制器固定连接在上支撑座的底部位置处，且控制器安装在作业台装置与触发驱动组件结构中的第一连杆之间；

[0012] 参数预设模块，用于接收人为设定的预设的清扫时间参数、清扫转速参数、吸风时间参数、吸风输出功率参数、预设触发条件、吹风时间参数、吹风输出功率参数、吹风转速参数，并存储上述信息；

[0013] 胶囊位置检测装置，用于检测作业台装置的胶囊位置，并得到胶囊位置检测信息；胶囊位置检测装置固定连接在旋转毛刷组件的底部位置处；

[0014] 信号触发器，用于向控制器发送位置信号；信号触发器固定连接在触发驱动组件的第三连杆靠近拉链的一端处；

[0015] 液压缸控制模块，用于在接收到启动控制指令后，控制清扫装置结构上的液压伸缩系统向下运动，并实时接收胶囊位置检测装置发送的胶囊位置检测信息；在当判定实时胶囊位置检测信息中的当前胶囊位置距离小于预设距离后，就控制液压伸缩系统停止向下运动；第一驱动电机控制模块，用于控制启动清扫装置结构上的旋转毛刷组件连接的第一驱动电机对作业台装置上的胶囊进行清扫启动动作；在第一驱动电机启动同时，调取参数预设模块的指令，接收参数预设模块发送的清扫时间参数以及清扫转速参数，并按照上述清扫时间参数以及清扫转速参数对清扫装置结构上的旋转毛刷组件连接的第一驱动电机进行参数控制；吸风设备控制模块，用于在控制执行旋转清扫动作的同时，对吸风底座缓冲装置结构上的吸风设备进行启动控制，进而实现对间接连通的作业台装置结构中的吸风凹面体内残渣进行清除处理；在吸风设备启动同时，调取参数预设模块的指令，接收参数预设模块发送的吸风时间参数以及吸风输出功率参数，并按照上述吸风时间参数以及吸风输出功率参数对吸风底座缓冲装置结构上的吸风设备进行控制；液压缸控制模块，还用于在检测旋转清扫动作以及吸风动作结束后，控制液压伸缩系统向上运动使清扫装置脱离作业台装置上的胶囊；第二驱动电机控制模块，用于控制触发驱动组件结构上的第二驱动电机驱动第一连杆沿着连接处往复摆动，进而最终驱使作业台装置相对底座侧板产生一定转动倾斜，并实时接收正在移动的信号触发器实时发送的触发器位置信息；获取解析触发器位置信息，在判断触发器位置信息符合预设触发条件后，控制触发驱动组件结构上的第二驱动电机执行停机动作；吹风机控制模块，用于向作业台装置内的吹风机发送执行吹风启动操作；在吹风机启动同时，调取参数预设模块的指令，接收参数预设模块发送的吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数，并按照上述吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数对作业台装置内的吹风机进行控制。

[0016] 较佳地，胶囊位置检测装置具体为距离传感器。信号触发器具体为红外距离传感器或是水平偏移角度测量传感器。

[0017] 本发明提供了一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制方法，利用上述高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统实施控制，执行如下操作步骤：

[0018] 步骤S100：控制器在接收到启动控制指令后，通过液压缸控制模块控制清扫装置结构上的液压伸缩系统向下运动，并实时接收胶囊位置检测装置发送的胶囊位置检测信息；控制器在当判定实时胶囊位置检测信息中的当前胶囊位置距离小于预设距离后，就利用液压缸控制模块控制液压伸缩系统停止向下运动；

[0019] 步骤S200：控制器利用第一驱动电机控制模块控制启动清扫装置结构上的旋转毛刷组件连接的第一驱动电机对作业台装置上的胶囊进行清扫启动动作；在第一驱动电机启动同时，控制器调取参数预设模块的指令，控制器接收参数预设模块发送的清扫时间参数以及清扫转速参数，并利用第一驱动电机控制模块按照上述清扫时间参数以及清扫转速参数对清扫装置结构上的旋转毛刷组件连接的第一驱动电机进行参数控制；

[0020] 步骤S300：控制器在控制执行旋转清扫动作的同时，利用吸风设备控制模块对吸风底座缓冲装置结构上的吸风设备进行启动控制，进而实现对间接连通的作业台装置结构中的吸风凹面体内残渣进行清除处理；在吸风设备启动同时，控制器调取参数预设模块的指令，控制器接收参数预设模块发送的吸风时间参数以及吸风输出功率参数，并利用吸风设备控制模块按照上述吸风时间参数以及吸风输出功率参数对吸风底座缓冲装置结构上的吸风设备进行控制；

[0021] 步骤S400：控制器在检测旋转清扫动作以及吸风动作结束后，控制器利用液压缸控制模块控制液压伸缩系统向上运动使清扫装置脱离作业台装置上的胶囊；

[0022] 步骤S500：控制器利用第二驱动电机控制模块控制触发驱动组件结构上的第二驱动电机驱动第一连杆沿着连接处往复摆动，进而最终驱使作业台装置相对底座侧板产生一定转动倾斜，并实时接收正在移动的信号触发器实时发送的触发器位置信息；获取解析触发器位置信息，在判断触发器位置信息符合预设触发条件后，控制触发驱动组件结构上的第二驱动电机执行停机动作；

[0023] 步骤S600：控制器利用吹风机控制模块向作业台装置内的吹风机发送执行吹风启动操作；在吹风机启动同时，控制器调取参数预设模块的指令，控制器接收参数预设模块发送的吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数，并利用吹风机控制模块按照上述吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数对作业台装置内的吹风机进行控制。

[0024] 较佳地，当前胶囊位置距离为胶囊支撑架中心位置处的当前胶囊顶部与胶囊位置检测装置之间的距离。预设距离为3-50mm。较佳地，在步骤S500的具体步骤中：触发器位置信息为信号触发器(即红外距离传感器)与控制器之间的距离；预设触发条件为触发距离标准阈值,即检测得到的信号触发器与控制器之间的当前距离小于距离标准阈值。在步骤S500的具体步骤中：触发器位置信息为信号触发器(即水平偏移角度测量传感器)与水平面之间的夹角信息；预设触发条件为触发夹角标准阈值，即检测得到的信号触发器与水平面之间的夹角大于夹角标准阈值。

[0025] 与现有技术相比，本发明实施例的优点在于：

[0026] 本发明提供的一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法，分析其主要结构可知：本发明提供了上述高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法，其控制逻辑严谨，工序设计合理，综合了机械制造技术以及传感技术以及电控技术于一身的控制系统；同时该控制方法完美的完成了高粘性制药胶囊吹清自卸料设备设计之初的技术要求。

[0027] 本发明提供了上述高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法，其可以综合多种技术手段进行研究，从生产过程中产品本身存在的技术问题方案出发，发现相关的技术问题，发现相关的缺陷，针对该缺陷在进行展开和研究论证。本发明提供了上述高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法，其控制器会协同与胶囊位置检测装置，信号触发器两大传感器装置进行信息交互为其后续精确的工序控制提供信息技术基础；同时该控制器包括参数预设模块以及针对各执行设备的控制子模块(即例如：液压缸控制模块、第一驱动电机控制模块、吸风设备控制模块、第二驱动电机控制模块和吹风机控制模块)；上述参数预设模块可以通过人工方式(例如：触摸屏人机交互方式)进而对控制器内程序和程序参数进行设定；同时，控制器的各个控制子模块(即例如：液压缸控制模块、第一驱动电机控制模块、吸风设备控制模块、第二驱动电机控制模块和吹风机控制模块)用于对液压伸缩系统、第一驱动电机、吸风设备、第二驱动电机、吹风机等进行启停控制以及协调工序控制；

[0028] 控制器(包括控制器的各个控制子模块(即例如：液压缸控制模块、第一驱动电机控制模块、吸风设备控制模块、第二驱动电机控制模块和吹风机控制模块))、胶囊位置检测装置以及信号触发器，完成对液压伸缩系统、第一驱动电机、吸风设备、第二驱动电机、吹风机等进行启停控制以及协调工序控制，至关重要；对此本发明提供出一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制方法，其具有严谨且合理的设计构思，其紧密贴合高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的各装置结构设计，其在基础上完成了高度自动化控制系统的设计方案。

附图说明

[0029] 图1为高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的清扫装置向下运动后处于清扫状态时的结构示意图；

[0030] 图2为高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的清扫装置向上运动后处于清扫完成状态时的结构示意图；

[0031] 图3为图2的局部放大结构示意图；

[0032] 图4为高粘性制药胶囊吹清自卸料设备中的触发驱动组件驱动作业台装置实施倾倒状态时的结构示意图；

[0033] 图5为高粘性制药胶囊吹清自卸料设备中的触发驱动组件驱动作业台装置实施倾倒前后状态时的局部结构对比示意图；

[0034] 图6为高粘性制药胶囊吹清自卸料设备中的底座侧板与吸风底座缓冲装置之间立体透视装配结构示意图；

[0035] 图7为高粘性制药胶囊吹清自卸料设备中的作业台装置一视角下的立体结构示意图；

[0036] 图8为高粘性制药胶囊吹清自卸料设备中的作业台装置另一视角下的立体结构示意图；

[0037] 图9为高粘性制药胶囊吹清自卸料设备中的吸风凹面体俯视结构示意图；

[0038] 图10为高粘性制药胶囊吹清自卸料设备中的清扫装置的主视结构示意图；

[0039] 图11为本发明实施例提供的高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统的主要原理图；

[0040] 图12为本发明实施例提供的高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统中的控制器的原理图；

[0041] 图13为本发明实施例提供的高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制方法的流程图。

[0042] 标号：下支撑座10；上支撑座20；立柱30；清扫装置40；液压伸缩系统41；支架42；第一驱动电机43；旋转毛刷组件44；底座侧板50；作业台装置60；吸风凹面体61；吸风凹槽62；胶囊支撑架63；凹面体风腔64；吹风机65；筒状吹风管道66；吸风底座缓冲装置70；底座71；
上盖体72；压力弹簧73；腔体74；吸风设备75；吸风处理腔711；吸风口721；触发驱动组件80；
第二驱动电机81；电机安装座82；第一连杆83；下铰接座84；第二连杆85；第三连杆86；转轴
87；拉链88；推拉轴831；导向孔861；胶囊A；

[0043] 控制器90；参数预设模块901；液压缸控制模块902；第一驱动电机控制模块903；吸风设备控制模块904；第二驱动电机控制模块905；吹风机控制模块906；胶囊位置检测装置91；信号触发器92。

具体实施方式

[0044] 下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

[0045] 实施例一：参见图11、图12，本发明实施例一提供的一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统，包括控制器90、胶囊位置检测装置91、信号触发器92(另外，关于高粘性制药胶囊吹清自卸料设备机械结构部分仍需要参见图1-图10)；

[0046] 其中，控制器90包括参数预设模块901以及液压缸控制模块902、第一驱动电机控制模块903、吸风设备控制模块904、第二驱动电机控制模块905和吹风机控制模块906；控制器90固定连接在上支撑座20的底部位置处，且控制器90安装在作业台装置60与触发驱动组件80结构中的第一连杆83之间；需要说明的是，其中，控制器90包括参数预设模块901以及针对各执行设备的控制子模块(即例如：液压缸控制模块902、第一驱动电机控制模块903、吸风设备控制模块904、第二驱动电机控制模块905和吹风机控制模块906)；

[0047] 参数预设模块901，用于接收人为设定的预设的清扫时间参数、清扫转速参数、吸风时间参数、吸风输出功率参数、预设触发条件、吹风时间参数、吹风输出功率参数、吹风转速参数，并存储上述信息；

[0048] 胶囊位置检测装置91，用于检测作业台装置的胶囊位置，并得到胶囊位置检测信息；胶囊位置检测装置91固定连接在旋转毛刷组件44的底部位置处；

[0049] 信号触发器92，用于向控制器90发送位置信号；信号触发器92固定连接在触发驱动组件80的第三连杆86靠近拉链的一端处(即例如：上述实施例中图1所示意的第三连杆86的左端)；

[0050] 液压缸控制模块902，用于在接收到启动控制指令后，控制清扫装置结构上的液压伸缩系统41向下运动，并实时接收胶囊位置检测装置91发送的胶囊位置检测信息；在当判定实时胶囊位置检测信息中的当前胶囊位置距离小于预设距离后，就控制液压伸缩系统41停止向下运动；

[0051] 第一驱动电机控制模块903，用于控制启动清扫装置40结构上的旋转毛刷组件44连接的第一驱动电机43对作业台装置60上的胶囊A(如图1所示)进行清扫启动动作；(即第一驱动电机控制模块903还用于)在第一驱动电机43启动同时，调取参数预设模块的指令，接收参数预设模块发送的清扫时间参数以及清扫转速参数，并按照上述清扫时间参数以及清扫转速参数对清扫装置结构上的旋转毛刷组件44连接的第一驱动电机43进行参数控制；

[0052] 吸风设备控制模块904，用于在控制执行旋转清扫动作的同时，对吸风底座缓冲装置70结构上的吸风设备(图1-图11中未示出，但是图11中示意了该吸风设备75)进行启动控制，进而实现对间接连通的作业台装置60(即此时吸风底座缓冲装置70与作业台装置60间接连通)结构中的吸风凹面体内残渣进行清除处理；在吸风设备启动同时，调取参数预设模块的指令，接收参数预设模块发送的吸风时间参数以及吸风输出功率参数，并按照上述吸风时间参数以及吸风输出功率参数对吸风底座缓冲装置70结构上的吸风设备进行控制；

[0053] 液压缸控制模块902，还用于在检测旋转清扫动作以及吸风动作结束后，控制液压伸缩系统41向上运动使清扫装置40脱离作业台装置60上的胶囊A；

[0054] 第二驱动电机控制模块905，用于控制触发驱动组件80结构上的第二驱动电机81驱动第一连杆沿着连接处往复摆动，进而最终驱使作业台装置60相对底座侧板50产生一定转动倾斜，并实时接收正在移动的信号触发器92实时发送的触发器位置信息；获取解析触发器位置信息，在判断触发器位置信息符合预设触发条件后，控制触发驱动组件80结构上的第二驱动电机81执行停机动作；

[0055] 吹风机控制模块906，用于向作业台装置60内的吹风机65发送执行吹风启动操作；(即吹风机控制模块906还用于)在吹风机65启动同时，调取参数预设模块的指令，接收参数预设模块发送的吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数，并按照上述吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数对作业台装置60内的吹风机65进行控制。

[0056] 关于作业台装置的控制以及执行动作设计，上述作业台装置其吸风功能以及吹风功能结构相互独立，避免风道共用造成颗粒污染混淆；上述吸风凹面体、凹面体风腔，吸风凹槽和胶囊支撑架；其实际上是构成吸风功能的主要结构设计；同时吹风机和筒状吹风管道，是构成吹风功能的主要结构设计方案。关于吸风底座缓冲装置的控制以及执行动作设计，吸风底座缓冲装置是与上述作业台装置密切联系的装置，该吸风底座缓冲装置可以通过自身结构协助作业台装置对吸风助力操作，保证其两者实现间隙吸风的残渣操作，甚至其可通过吸风底座缓冲装置将残渣混合物排出到外部设备，进行后续的净化处理。作业台装置与上述吸风底座缓冲装置之间实际上是间隙连通，即两者之间存在间隙，但是其间隙可以很小保证相互之间通风。需要说明的是，上述作业台装置与吸风底座缓冲装置相互通气，两者之间有间隙，在进行清扫作业的同时，要求还要同时同步执行吸风作业，因此此时的作业台装置其胶囊支撑架实际上是水平的，其一端通过铰接结构与底座侧板形成支撑，此时其作业台装置的吸风凹面体实际上自由落下的状态，此时凹面体风腔应当是与吸风底座缓冲装置上的吸风口是紧密连通的(即间隙很小，即作业台装置压在吸风底座缓冲装置表面上)。在清扫以及吸风作业结束后，触发驱动组件会带动作业台装置转动，此时吸风也结束了，作业台装置的底部脱离了吸风底座缓冲装置(此时间隙变大)。关于触发驱动组件的控制以及执行动作设计，触发驱动组件是与上述作业台装置以及其内部的吹风机结构密切联系的装置，其本身具有驱动上述作业台装置转动倾斜的作业，同时其还会带动信号触发器反映到控制器，最终由控制器实施对上述作业台装置转动角度的控制停止以及后续触发吹风动作，因此是将倾斜角度调整到位，并启动输出合理吹风这一连续动作是实施高粘度胶囊清洁后自卸料的重要作业步骤之一。需要说明的是，信号触发器可以选择为距离传感器以及红外信号传感器等，该控制器具有接收运算处理上述信号的能力。

[0057] 注意，在上述技术中进行清扫操作，同时利用吸风设备控制模块，通过吸风底座缓冲装置进而对吸风凹面体(即间接连通吸风底座缓冲装置的吸风凹面体)内残渣进行清除处理。按照手工设定或是预设的清扫时间和清扫转速工作作业，在待清扫时间结束后，控制器利用液压缸控制模块向上运动使清扫模块脱离胶囊，再利用第二驱动电机控制模块控制第二驱动电机沿着连接处摆动，进而使作业台装置相对底座侧板产生一定转动倾斜，并实时接收正在移动的信号触发器实时发送的触发器位置信息；上述触发器位置信息可以通过触发器检测的倾斜角度进行表示，也可以通过距离等信息来表示；举其中一个例子说明：当触发器信息通过倾斜角度来表示时，上述触发器的位置变化可以换算成倾斜角度的变化，控制器获取和解析到当触发器位置信息符合触发条件时就会实现反馈控制，利用第二驱动电机控制模块停机，并同时触发作业台装置内的吹风机执行启动吹风操作。另需注意的是，上述技术方案中由作业台装置的凹面体风腔64以及间接连通的吸风底座缓冲装置的吸风处理腔711构成了一个吸风处理通道；同时由作业台装置结构中的吹风机65、筒状吹风管道66则构成了一个吹风处理通道，这两个通道没有连通(另执行工序也有顺序)，不会造成吸风处理通道内的残渣被吹风操作时吹出去，因此说上述实施例的方案实用性很强。

[0058] 基于上述实施例基础之上，进一步地，胶囊位置检测装置91具体为距离传感器。信号触发器92具体为红外距离传感器或是水平偏移角度测量传感器。研究人员，认为上述胶囊位置检测装置，可以选择多种形式的检测装置，例如可以选择使用传感器；上述胶囊位置检测装置可以是直接感应胶囊方位位置的传感器，也可以使感应距离传感器(例如：高频率激光测距传感器)；同时本发明实施例还可以设计成电感式接近传感器(实验证明其应用效果较好)；胶囊位置检测装置可以感应到作业台装置上的胶囊位置，进而反馈给控制器；通过控制器进行解析并计算控制液压伸缩系统的伸缩距离(例如向下运动的距离)；

[0059] 上述信号触发器92具体为红外距离传感器或是水平偏移角度测量传感器；上述信号触发器具有重要意义，该信号触发器被设计安装在触发驱动组件的第三连杆86的一端(即拉链连接端)，在第三连杆86的运动过程中，第三连杆86的运动轨迹(运动位置)也在变化，同时第三连杆86拉拽的作业台装置的倾斜角度也在不断变化；(第三连杆86向左上运动后，不断引起作业台装置的倾斜角度变大，当倾斜到预设角度后)最终触发了作业台装置的倾斜角度阈值(此时触发驱动组件上的信号触发器实现了信号触发)，随后控制器接收该触发信号，随即发送指令控制吹风设备实现吹风卸料(在此过程中，其将强力吹风卸料结合倾斜卸料在一起，便于轻松自动卸料的控制操作)，上述控制过程设计复杂且具有较好的清洁后胶囊卸料效果。需要说明的是，上述控制器90会协同与胶囊位置检测装置91，信号触发器92两大传感器装置进行信息交互为其后续精确的工序控制提供信息技术基础；同时该控制器90包括参数预设模块901以及针对各执行设备的控制子模块(即例如：液压缸控制模块
902、第一驱动电机控制模块903、吸风设备控制模块904、第二驱动电机控制模块905和吹风机控制模块906)；上述参数预设模块901可以通过人工方式(例如：触摸屏人机交互方式)进而对控制器90内程序和程序参数进行设定；同时，控制器90的各个控制子模块(即例如：液压缸控制模块902、第一驱动电机控制模块903、吸风设备控制模块904、第二驱动电机控制模块905和吹风机控制模块906)则用于对液压伸缩系统41、第一驱动电机43、吸风设备、第二驱动电机81、吹风机65等进行启停控制以及协调工序控制；不仅如此，上述参数预设模块
901只是对部分功能进行参数设计，例如：第一驱动电机43的转速，转动时间(即由清扫时间参数以及清扫转速参数进行换算)、吸风设备的吸风时间参数等，吹风机65的吹风时间参数以及吹风功率参数等，但是针对于液压伸缩系统41的伸缩距离需要控制器90接收胶囊位置检测装置91并进行伸缩距离的反馈调节；同时有关第二驱动电机81也需要根据信号触发器
92进行转动角度以及转动启停等反馈调节控制。

[0060] 本发明实施例提供的一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制方法，从操作工序角度出发进行工序操作步骤以及控制理论设计；

[0061] 从工序角度出发，上述高粘性制药胶囊吹清自卸料设备需要执行以下主要步骤：清扫装置执行上下伸缩到预定位置处，执行旋转清扫动作，同时根据设定清扫时间执行相应的清扫动作；同时执行利用吸风底座缓冲装置中吸风设备以及作业台装置对凹面体风腔执行吸风操作，上述吸风底座缓冲装置执行吸风处理。然后利用液压伸缩系统执行向上脱离动作。启动触发驱动组件，执行转动驱动动作，带动作业台装置执行沿着铰链转动；然后进而可带动胶囊支撑架发生倾斜，同时接收信号触发器实时发送的触发器位置信号，根据触发器位置信号判断是否触发，在达到预设触发条件后发送触发卸料指令，然后控制吹风机执行吹风动作(在此过程中筒状吹风管道输出大量风力，使胶囊脱离胶囊支撑架上的胶囊放置孔，脱离卸料，注意：因为胶囊表面较为粘稠，不吹风无法实现卸料)。很显然如何利用，控制器(包括控制器的各个控制子模块(即例如：液压缸控制模块、第一驱动电机控制模块、吸风设备控制模块、第二驱动电机控制模块和吹风机控制模块))、胶囊位置检测装置以及信号触发器，完成对液压伸缩系统、第一驱动电机、吸风设备、第二驱动电机、吹风机等进行启停控制以及协调工序控制，至关重要；对此本发明提供出一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制方法，其具有严谨且合理的设计构思，其紧密贴合高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的各装置结构设计，其在基础上完成了高度自动化控制系统的设计方案(详见如下的实施例二内容)。

[0062] 实施例二：参见图13，本发明实施例二提供了一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制方法，利用上述高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统实施控制，执行如下操作步骤：

[0063] 步骤S100：控制器90在接收到启动控制指令后，通过液压缸控制模块902控制清扫装置结构上的液压伸缩系统41向下运动，并实时接收胶囊位置检测装置91发送的胶囊位置检测信息；控制器90在当判定实时胶囊位置检测信息中的当前胶囊位置距离小于预设距离后，就利用液压缸控制模块902控制液压伸缩系统41停止向下运动；

[0064] 步骤S200：控制器90利用第一驱动电机控制模块903控制启动清扫装置结构上的旋转毛刷组件连接的第一驱动电机43对作业台装置60上的胶囊进行清扫启动动作；在第一驱动电机43启动同时，控制器90调取参数预设模块901的指令，控制器接收参数预设模块发送的清扫时间参数以及清扫转速参数，并利用第一驱动电机控制模块903按照上述清扫时间参数以及清扫转速参数对清扫装置结构上的旋转毛刷组件连接的第一驱动电机43进行参数控制；

[0065] 步骤S300：控制器90在控制执行旋转清扫动作的同时，利用吸风设备控制模块904对吸风底座缓冲装置70结构上的吸风设备进行启动控制，进而实现对间接连通的作业台装置60结构中的吸风凹面体61内残渣进行清除处理；在吸风设备启动同时，控制器调取参数预设模块901的指令，控制器接收参数预设模块发送的吸风时间参数以及吸风输出功率参数，并利用吸风设备控制模块904按照上述吸风时间参数以及吸风输出功率参数对吸风底座缓冲装置70结构上的吸风设备进行控制；

[0066] 步骤S400：控制器90在检测旋转清扫动作以及吸风动作结束后，控制器利用液压缸控制模块902控制液压伸缩系统41向上运动使清扫装置脱离作业台装置60上的胶囊；

[0067] 步骤S500：控制器90利用第二驱动电机控制模块905控制触发驱动组件80结构上的第二驱动电机81驱动第一连杆83沿着连接处往复摆动，进而最终驱使作业台装置60相对底座侧板50产生一定转动倾斜，并实时接收正在移动的信号触发器92实时发送的触发器位置信息；获取解析触发器位置信息，在判断触发器位置信息符合预设触发条件后，控制触发驱动组件80结构上的第二驱动电机81执行停机动作；

[0068] 步骤S600：控制器90利用吹风机控制模块906向作业台装置60内的吹风机65发送执行吹风启动操作；在吹风机65启动同时，控制器90调取参数预设模块901的指令，控制器接收参数预设模块发送的吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数，并利用吹风机控制模块906按照上述吹风时间参数以及吹风输出功率参数以及吹风转速参数对作业台装置60内的吹风机65进行控制。

[0069] 基于上述实施例基础之上；当前胶囊位置距离为胶囊支撑架中心位置处的当前胶囊顶部与胶囊位置检测装置之间的距离。应用上述距离传感器可通过直接或间接测量检测出胶囊的实际的位移量，然后反馈到控制器，并与预设距离进行比较最终再有控制器反馈控制液压伸缩系统的上下移动。预设距离为3-50mm。在本发明实施例中，本发明实施例应用了大量实验数据，最终证明预设距离处于3-50mm内的某个固定值较为理想；因为胶囊大小尺寸有所不同，但是符合大多数胶囊尺寸产品的应当选择上述尺寸的预设距离，这样其应用则较为广泛，且感应控制精度也较为准确。

[0070] 基于上述实施例基础之上；在步骤S500的具体步骤中：触发器位置信息为信号触发器(即红外距离传感器)与控制器之间的距离；预设触发条件为触发距离标准阈值,即检测得到的信号触发器与控制器之间的当前距离小于距离标准阈值。触发器位置信息为信号触发器(即水平偏移角度测量传感器)与水平面之间的夹角信息；预设触发条件为触发夹角标准阈值，即检测得到的信号触发器与水平面之间的夹角大于夹角标准阈值。综上本发明实施例提供了一种高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法，其控制逻辑严谨，工序设计合理，综合了机械制造技术以及传感技术以及电控技术于一身的控制系统；同时该控制方法完美的完成了高粘性制药胶囊吹清自卸料设备设计之初的技术要求。因此，本发明实施例提供的高粘性制药胶囊吹清自卸料设备的控制系统及控制方法必将带来良好的市场前景和经济效益。