本发明公开了一种多面焊接机器人，它包括焊接机器人底座（1）、焊枪弧形运动组件（2）、焊枪（3）、机械臂式焊枪位姿调整组件（4）、工件（5）、工件翻转组件（6）、工件旋转组件（7）以及焊枪承载组件（8）。本发明可实现多个焊枪同时进行的工件凌空式自适应焊接，将工件凌空固定后，能够根据工件焊接要求和焊接位置对各个焊枪的工作进行分工，多个焊枪由机械臂同时进行位置和姿态控制，多方位地对工件进行自适应焊接，快速完成焊接工作。本焊接机器人的工作能力强，具有自动化程度高、工作周期短、效率高、成本低等优点。
1.一种多面焊接机器人，可实现多方位工件凌空式自适应焊接；其特征在于，它包括焊接机器人底座（1）、焊枪弧形运动组件（2）、焊枪（3）、机械臂式焊枪位姿调整组件（4）、工件（5）、工件翻转组件（6）、工件旋转组件（7）以及焊枪承载组件（8）；
所述的机械臂式焊枪位姿调整组件（4）包括焊枪固定件（4.1）、焊枪直线移动滑轨（4.2）、焊枪直线移动滑块（4.3）、焊枪直线移动电机（4.4）、焊枪直线移动驱动件（4.5）、焊枪直线移动座（4.6）、焊枪移动座俯仰轴承（4.7）、焊枪移动座俯仰电机（4.8）、焊枪俯仰臂（4.9）、焊枪旋转座（4.10）、焊枪俯仰臂俯仰电机（4.11）、焊枪俯仰臂俯仰轴承（4.12）、焊枪旋转电机挡片（4.13）、焊枪旋转轴承（4.14）、焊枪旋转电机（4.15）以及焊枪承载座（4.16）；
焊枪固定件（4.1）与焊枪（3）和焊枪直线移动滑轨（4.2）的一端螺纹固定，焊枪直线移动滑轨（4.2）的另一端通过螺母与焊枪直线移动驱动件（4.5）固定，焊枪直线移动驱动件（4.5）又通过螺母与焊枪直线移动电机（4.4）的输出轴固定，焊枪直线移动电机（4.4）的机体和焊枪直线移动滑块（4.3）均通过螺栓安装在焊枪直线移动座（4.6）上；焊枪直线移动电机（4.4）的输出轴沿其轴线的直线运动，通过焊枪直线移动驱动件（4.5）带动焊枪直线移动滑轨（4.2）相对于焊枪直线移动滑块（4.3）运动，再通过焊枪固定件（4.1）带动焊枪（3）直线运动，为焊枪（3）提供一个沿焊枪直线移动电机（4.4）轴线的移动自由度；焊枪移动座俯仰轴承（4.7）的内外圈分别与焊枪直线移动座（4.6）和焊枪俯仰臂（4.9）螺栓固定，焊枪移动座俯仰电机（4.8）的机体通过螺栓固定在焊枪直线移动座（4.6）上，其输出轴与焊枪俯仰臂（4.9）键连接；焊枪移动座俯仰电机（4.8）输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪直线移动座（4.6）相对于焊枪俯仰臂（4.9）绕焊枪移动座俯仰电机（4.8）的轴线旋转，从而为焊枪（3）提供一个绕焊枪移动座俯仰电机（4.8）轴线的俯仰自由度；焊枪俯仰臂俯仰轴承（4.12）的内外圈分别与焊枪俯仰臂（4.9）和焊枪旋转座（4.10）螺栓固定，焊枪俯仰臂俯仰电机（4.11）的机体通过螺栓固定在焊枪旋转座（4.10）上，其输出轴与焊枪俯仰臂（4.9）键连接；焊枪俯仰臂俯仰电机（4.11）输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪俯仰臂（4.9）相对于焊枪旋转座（4.10）绕焊枪俯仰臂俯仰电机（4.11）的轴线旋转，从而为焊枪（3）提供一个绕焊枪俯仰臂俯仰电机（4.11）轴线的俯仰自由度；焊枪旋转轴承（4.14）的内外圈分别与焊枪承载座（4.16）和焊枪旋转座（4.10）螺栓固定，焊枪旋转电机（4.15）的机体通过螺栓固定在焊枪承载座（4.16）上，其输出轴与焊枪旋转座（4.10）键连接，并通过焊枪旋转电机挡片（4.13）和螺栓轴向定位；焊枪旋转电机（4.15）输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪旋转座（4.10）沿焊枪旋转电机（4.15）的轴线旋转，从而为焊枪（3）提供一个绕焊枪旋转电机（4.15）轴线的旋转自由度，构成能够驱动焊枪（3）进行自适应位姿调整的四自由度机械臂；所述的工件翻转组件（6）包括工件翻转座（6.1）、工件翻转轴承（6.2）、工件翻转电机（6.3）、工件夹持座（6.4）、伸缩轴（6.5）、机械爪（6.6）以及真空吸盘（6.7）；工件翻转轴承（6.2）的内外圈分别与工件翻转座（6.1）和工件夹持座（6.4）螺栓固定；工件翻转电机（6.3）的机体与工件翻转座（6.1）螺栓固定，其输出轴与工件夹持座（6.4）键连接；伸缩轴（6.5）的活动端与机械爪（6.6）焊接，固定端与工件夹持座（6.4）焊接，伸缩轴（6.5）的长度为系列化尺寸，可根据需求灵活选用；机械爪（6.6）的手指与真空吸盘（6.7）通过球铰副连接，两个机械爪（6.6）结合真空吸盘（6.7）将工件凌空固定，两个工件翻转电机（6.3）的输出轴同步运动，带动工件夹持座（6.4）绕工件翻转电机（6.3）的轴线旋转，实现工件（5）的自适应翻转；
所述的工件旋转组件（7）包括工件旋转轴承（7.1）、工件旋转座（7.2）、工件旋转减速器（7.3）以及工件旋转电机（7.4）；工件旋转轴承（7.1）的内外圈分别与工件翻转座（6.1）和工件旋转座（7.2）螺栓连接，工件旋转座（7.2）的另一端与焊接机器人底座（1）螺栓固定；工件旋转减速器（7.3）经螺栓固定在工件旋转座（7.2）上，其输出轴与工件翻转座（6.1）键连接并经挡片和螺栓轴向定位；工件旋转电机（7.4）的输出转矩，经工件旋转减速器（7.3）放大之后，带动工件翻转座（6.1）绕工件旋转电机（7.4）的轴线相对于焊接机器人底座（1）旋转，从而实现工件（5）的自适应旋转；
所述的焊枪承载组件（8）包括焊枪承载架弧形运动装置（8.1）、焊枪承载架一（8.2）以及焊枪承载架二（8.3）；焊枪承载架弧形运动装置（8.1）由360度圆形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪承载架弧形运动装置（8.1）的滑轨通过螺栓组固定在焊接机器人底座（1）上，其滑块共有两组四个，每组的两个滑块对称分布，与焊枪承载架一（8.2）或焊枪承载架二（8.3）的两端螺栓固定；焊枪承载架弧形运动装置（8.1）的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载架一（8.2）和焊枪承载架二（8.3）带动焊枪弧形运动组件（2）沿焊枪承载架弧形运动装置（8.1）的滑轨自如运动，进而带动焊枪（3）沿焊枪承载架弧形运动装置（8.1）的滑轨自如运动。
2.根据权利要求1所述的一种多面焊接机器人，其特征在于，所述的焊接机器人底座（1）的底部安装有四个弹性地脚。
3.根据权利要求1所述的一种多面焊接机器人，其特征在于，所述的焊枪弧形运动组件（2）包括焊枪运动限位片（2.1）和焊枪弧形运动装置（2.2）；焊枪弧形运动装置（2.2）由75度弧形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪弧形运动装置（2.2）的滑轨通过螺栓组固定在焊枪承载架一（8.2）或焊枪承载架二（8.3）上，焊枪弧形运动装置（2.2）的滑块与焊枪承载座（4.16）螺栓固定；焊枪运动限位片（2.1）通过螺栓安装在焊枪弧形运动装置（2.2）滑轨的两端，用于限制焊枪承载座（4.16）的运动范围；焊枪弧形运动装置（2.2）的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载座（4.16）带动焊枪（3）沿焊枪弧形运动装置（2.2）的滑轨自如运动。
一种多面焊接机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机器人，具体是一种能够实现多方位自适应焊接的焊接机器人。
背景技术
[0002] 现有的焊接机器人通常底座位置固定，工作空间有限，无法满足多种尺寸、多种形状的工件焊接需求，对于焊接要求复杂的工件，装夹定位及焊接路径规划难度大、耗费时间长、成本高。
发明内容
[0003] 针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种多面焊接机器人，将工件凌空固定后，能够根据工件焊接要求和焊接位置对各个焊枪的工作进行分工，多个焊枪由机械臂同时进行位置和姿态控制，多方位地对工件进行自适应焊接，快速完成焊接工作。本焊接机器人的工作能力强，具有自动化程度高、工作周期短、效率高、成本低等优点。
[0004] 为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种多面焊接机器人，可实现多个焊枪同时进行的工件凌空式自适应焊接；其特征在于，它包括焊接机器人底座、焊枪弧形运动组件、焊枪、机械臂式焊枪位姿调整组件、工件、工件翻转组件、工件旋转组件以及焊枪承载组件。
[0005] 所述的焊接机器人底座的底部安装有四个弹性地脚，以便于搬运，并在焊接过程中保持机器稳定。
[0006] 所述的机械臂式焊枪位姿调整组件包括焊枪固定件、焊枪直线移动滑轨、焊枪直线移动滑块、焊枪直线移动电机、焊枪直线移动驱动件、焊枪直线移动座、焊枪移动座俯仰轴承、焊枪移动座俯仰电机、焊枪俯仰臂、焊枪旋转座、焊枪俯仰臂俯仰电机、焊枪俯仰臂俯仰轴承、焊枪旋转电机挡片、焊枪旋转轴承、焊枪旋转电机以及焊枪承载座；焊枪固定件与焊枪和焊枪直线移动滑轨的一端螺纹固定，焊枪直线移动滑轨的另一端通过螺母与焊枪直线移动驱动件固定，焊枪直线移动驱动件又通过螺母与焊枪直线移动电机的输出轴固定，焊枪直线移动电机的机体和焊枪直线移动滑块均通过螺栓安装在焊枪直线移动座上；焊枪直线移动电机的输出轴沿其轴线的直线运动，通过焊枪直线移动驱动件带动焊枪直线移动滑轨相对于焊枪直线移动滑块运动，再通过焊枪固定件带动焊枪直线运动，为焊枪提供一个沿焊枪直线移动电机轴线的移动自由度；焊枪移动座俯仰轴承的内外圈分别与焊枪直线移动座和焊枪俯仰臂螺栓固定，焊枪移动座俯仰电机的机体通过螺栓固定在焊枪直线移动座上，其输出轴与焊枪俯仰臂键连接；焊枪移动座俯仰电机输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪直线移动座相对于焊枪俯仰臂绕焊枪移动座俯仰电机的轴线旋转，从而为焊枪提供一个绕焊枪移动座俯仰电机轴线的俯仰自由度；焊枪俯仰臂俯仰轴承的内外圈分别与焊枪俯仰臂和焊枪旋转座螺栓固定，焊枪俯仰臂俯仰电机的机体通过螺栓固定在焊枪旋转座上，其输出轴与焊枪俯仰臂键连接；焊枪俯仰臂俯仰电机输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪俯仰臂相对于焊枪旋转座绕焊枪俯仰臂俯仰电机的轴线旋转，从而为焊枪提供一个绕焊枪俯仰臂俯仰电机轴线的俯仰自由度；焊枪旋转轴承的内外圈分别与焊枪承载件和焊枪旋转座螺栓固定，焊枪旋转电机的机体通过螺栓固定在焊枪承载座上，其输出轴与焊枪旋转座键连接，并通过焊枪旋转电机挡片和螺栓轴向定位；焊枪旋转电机输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪旋转座沿焊枪旋转电机的轴线旋转，从而为焊枪提供一个绕焊枪旋转电机轴线的旋转自由度，构成能够驱动焊枪进行自适应位姿调整的四自由度机械臂；再结合焊枪弧形运动组件、工件翻转组件、工件旋转组件以及焊枪承载组件的运动，实现多方位自适应焊接。
[0007] 所述的工件翻转组件包括工件翻转座、工件翻转轴承、工件翻转电机、工件夹持座、伸缩轴、机械爪以及真空吸盘；工件翻转轴承的内外圈分别与工件翻转座和工件夹持座螺栓固定；工件翻转电机的机体与工件翻转座螺栓固定，其输出轴与工件夹持座键连接；伸缩轴的活动端与机械爪焊接，固定端与工件夹持座焊接，伸缩轴的长度为系列化尺寸，可根据需求灵活选用；机械爪的手指与真空吸盘通过球铰副连接，两个机械爪结合真空吸盘将工件凌空固定，机械爪采用多种规格多种形式，可根据需求灵活选用；两个工件翻转电机的输出轴同步运动，带动工件夹持座绕工件翻转电机的轴线旋转，实现工件的自适应翻转；再结合焊枪弧形运动组件、机械臂式焊枪位姿调整组件、工件旋转组件以及焊枪承载组件的运动，实现多方位自适应焊接。
[0008] 所述的工件旋转组件包括工件旋转轴承、工件旋转座、工件旋转减速器以及工件旋转电机；工件旋转轴承的内外圈分别与工件翻转座和工件旋转座螺栓连接，工件旋转座的另一端与焊接机器人底座螺栓固定；工件旋转减速器经螺栓固定在工件旋转座上，其输出轴与工件翻转座键连接并经挡片和螺栓轴向定位；工件旋转电机的输出转矩，经工件旋转减速器放大之后，带动工件翻转座绕工件旋转电机的轴线相对于焊接机器人底座旋转，从而实现工件的自适应旋转；再结合焊枪弧形运动组件、机械臂式焊枪位姿调整组件、工件翻转组件以及焊枪承载组件的运动，实现多方位自适应焊接。
[0009] 所述的焊枪承载组件包括焊枪承载架弧形运动装置、焊枪承载架一以及焊枪承载架二；焊枪承载架弧形运动装置由360度圆形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪承载架弧形运动装置的滑轨通过螺栓组固定在焊接机器人底座上，其滑块共有两组四个，每组的两个滑块对称分布，与焊枪承载架一或焊枪承载架二的两端螺栓固定；焊枪承载架弧形运动装置的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载架一和焊枪承载架二带动焊枪弧形运动组件沿焊枪承载架弧形运动装置的滑轨自如运动，进而带动焊枪沿焊枪承载架弧形运动装置的滑轨自如运动；再结合焊枪弧形运动组件、机械臂式焊枪位姿调整组件、工件翻转组件以及工件旋转组件的运动，实现多方位自适应焊接。
[0010] 所述的焊枪弧形运动组件包括焊枪运动限位片和焊枪弧形运动装置；焊枪弧形运动装置由75度弧形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪弧形运动装置的滑轨通过螺栓组固定在焊枪承载架一或焊枪承载架二上，焊枪弧形运动装置的滑块与焊枪承载座螺栓固定；焊枪运动限位片通过螺栓安装在焊枪弧形运动装置滑轨的两端，用于限制焊枪承载座的运动范围；焊枪弧形运动装置的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载座带动焊枪沿焊枪弧形运动装置的滑轨自如运动；再结合机械臂式焊枪位姿调整组件、工件翻转组件、工件旋转组件以及焊枪承载组件的运动，实现多方位自适应焊接。
附图说明
[0011] 图1为本发明实施例提供的一种多面焊接机器人原理示意图；
[0012] 图中：1、焊接机器人底座，2、焊枪弧形运动组件，3、焊枪，4、机械臂式焊枪位姿调整组件，5、工件，6、工件翻转组件，7、工件旋转组件，8、焊枪承载组件。
[0013] 图2为本发明实施例提供的机械臂式焊枪位姿调整组件原理示意图；
[0014] 图中：1、焊枪固定件，2、焊枪直线移动滑轨，3、焊枪直线移动滑块，4、焊枪直线移动电机，5、焊枪直线移动驱动件，6、焊枪直线移动座，7、焊枪移动座俯仰轴承，8、焊枪移动座俯仰电机，9、焊枪俯仰臂，10、焊枪旋转座，11、焊枪俯仰臂俯仰电机，12、焊枪俯仰臂俯仰轴承，13、焊枪旋转电机挡片，14、焊枪旋转轴承，15、焊枪旋转电机，16、焊枪承载座。
[0015] 图3为本发明实施例提供的工件翻转组件原理示意图；
[0016] 图中：1、工件翻转座，2、工件翻转轴承，3、工件翻转电机，4、工件夹持座，5、伸缩轴，6、机械爪以，7、真空吸盘。
[0017] 图4为本发明实施例提供的工件旋转组件原理示意图；
[0018] 图中：1、工件旋转轴承，2、工件旋转座，3、工件旋转减速器，4、工件旋转电机。
[0019] 图5为本发明实施例提供的焊枪承载组件原理示意图；
[0020] 图中：1、焊枪承载架弧形运动装置，2、焊枪承载架一，3、焊枪承载架二。
[0021] 图6为本发明实施例提供的焊枪弧形运动组件原理示意图；
[0022] 图中：1、焊枪运动限位片，2、焊枪弧形运动装置。
[0023] 图7为本发明焊接异形结构物时的示意图。
具体实施方式
[0024] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0025] 请参阅图1，是本发明实施例提供的一种多面焊接机器人原理示意图，它包括焊接机器人底座1、焊枪弧形运动组件2、焊枪3、机械臂式焊枪位姿调整组件4、工件5、工件翻转组件6、工件旋转组件7以及焊枪承载组件8。该多面焊接机器人将工件凌空固定后，能够根据工件焊接要求和焊接位置对各个焊枪的工作进行分工，多个焊枪由机械臂同时进行位置和姿态控制，多方位地对工件进行自适应焊接，快速完成焊接工作。本焊接机器人的工作能力强，具有自动化程度高、工作周期短、效率高、成本低等优点。
[0026] 所述的焊接机器人底座1的底部安装有四个弹性地脚，以便于搬运，并在焊接过程中保持机器稳定。
[0027] 请参阅图2，是本发明实施例提供的机械臂式焊枪位姿调整组件原理示意图，它包括焊枪固定件4.1、焊枪直线移动滑轨4.2、焊枪直线移动滑块4.3、焊枪直线移动电机4.4、焊枪直线移动驱动件4.5、焊枪直线移动座4.6、焊枪移动座俯仰轴承4.7、焊枪移动座俯仰电机4.8、焊枪俯仰臂4.9、焊枪旋转座4.10、焊枪俯仰臂俯仰电机4.11、焊枪俯仰臂俯仰轴承4.12、焊枪旋转电机挡片4.13、焊枪旋转轴承4.14、焊枪旋转电机4.15以及焊枪承载座4.16；焊枪固定件4.1与焊枪3和焊枪直线移动滑轨4.2的一端螺纹固定，焊枪直线移动滑轨
4.2的另一端通过螺母与焊枪直线移动驱动件4.5固定，焊枪直线移动驱动件4.5又通过螺母与焊枪直线移动电机4.4的输出轴固定，焊枪直线移动电机4.4的机体和焊枪直线移动滑块4.3均通过螺栓安装在焊枪直线移动座4.6上；焊枪直线移动电机4.4的输出轴沿其轴线的直线运动，通过焊枪直线移动驱动件4.5带动焊枪直线移动滑轨4.2相对于焊枪直线移动滑块4.3运动，再通过焊枪固定件4.1带动焊枪3直线运动，为焊枪3提供一个沿焊枪直线移动电机4.4轴线的移动自由度；焊枪移动座俯仰轴承4.7的内外圈分别与焊枪直线移动座
4.6和焊枪俯仰臂4.9螺栓固定，焊枪移动座俯仰电机4.8的机体通过螺栓固定在焊枪直线移动座4.6上，其输出轴与焊枪俯仰臂4.9键连接；焊枪移动座俯仰电机4.8输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪直线移动座4.6相对于焊枪俯仰臂4.9绕焊枪移动座俯仰电机
4.8的轴线旋转，从而为焊枪3提供一个绕焊枪移动座俯仰电机4.8轴线的俯仰自由度；焊枪俯仰臂俯仰轴承4.12的内外圈分别与焊枪俯仰臂4.9和焊枪旋转座4.10螺栓固定，焊枪俯仰臂俯仰电机4.11的机体通过螺栓固定在焊枪旋转座4.10上，其输出轴与焊枪俯仰臂4.9键连接；焊枪俯仰臂俯仰电机4.11输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪俯仰臂4.9相对于焊枪旋转座4.10绕焊枪俯仰臂俯仰电机4.11的轴线旋转，从而为焊枪3提供一个绕焊枪俯仰臂俯仰电机4.11轴线的俯仰自由度；焊枪旋转轴承4.14的内外圈分别与焊枪承载件
4.14和焊枪旋转座4.10螺栓固定，焊枪旋转电机4.15的机体通过螺栓固定在焊枪承载座
4.16上，其输出轴与焊枪旋转座4.10键连接，并通过焊枪旋转电机挡片4.13和螺栓轴向定位；焊枪旋转电机4.15输出轴相对于其机体的旋转运动，带动焊枪旋转座4.10沿焊枪旋转电机4.15的轴线旋转，从而为焊枪3提供一个绕焊枪旋转电机4.15轴线的旋转自由度，构成能够驱动焊枪3进行自适应位姿调整的四自由度机械臂；再结合焊枪弧形运动组件2、工件翻转组件6、工件旋转组件7以及焊枪承载组件8的运动，实现多方位自适应焊接。
[0028] 请参阅图3，是本发明实施例提供的工件翻转组件原理示意图，它包括工件翻转座6.1、工件翻转轴承6.2、工件翻转电机6.3、工件夹持座6.4、伸缩轴6.5、机械爪6.6以及真空吸盘6.7；工件翻转轴承6.2的内外圈分别与工件翻转座6.1和工件夹持座6.4螺栓固定；工件翻转电机6.3的机体与工件翻转座6.1螺栓固定，其输出轴与工件夹持座6.4键连接；伸缩轴6.5的活动端与机械爪6.6焊接，固定端与工件夹持座6.4焊接，伸缩轴6.5的长度为系列化尺寸，可根据需求灵活选用；机械爪6.6的手指与真空吸盘6.7通过球铰副连接，两个机械爪6.6结合真空吸盘6.7将工件凌空固定，机械爪6.6采用多种规格多种形式，可根据需求灵活选用；两个工件翻转电机6.3的输出轴同步运动，带动工件夹持座6.4绕工件翻转电机6.3的轴线旋转，实现工件5的自适应翻转；再结合焊枪弧形运动组件2、机械臂式焊枪位姿调整组件4、工件旋转组件7以及焊枪承载组件8的运动，实现多方位自适应焊接。
[0029] 请参阅图4，是本发明实施例提供的工件旋转组件原理示意图，它包括工件旋转轴承7.1、工件旋转座7.2、工件旋转减速器7.3以及工件旋转电机7.4；工件旋转轴承7.1的内外圈分别与工件翻转座6.1和工件旋转座7.2螺栓连接，工件旋转座7.2的另一端与焊接机器人底座1螺栓固定；工件旋转减速器7.3经螺栓固定在工件旋转座7.2上，其输出轴与工件翻转座6.1键连接并经挡片和螺栓轴向定位；工件旋转电机7.4的输出转矩，经工件旋转减速器7.3放大之后，带动工件翻转座6.1绕工件旋转电机7.4的轴线相对于焊接机器人底座1旋转，从而实现工件5的自适应旋转；再结合焊枪弧形运动组件2、机械臂式焊枪位姿调整组件4、工件翻转组件6以及焊枪承载组件8的运动，实现多方位自适应焊接。
[0030] 请参阅图5，是本发明实施例提供的焊枪承载组件原理示意图，它包括焊枪承载架弧形运动装置8.1、焊枪承载架一8.2以及焊枪承载架二8.3；焊枪承载架弧形运动装置8.1由360度圆形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪承载架弧形运动装置8.1的滑轨通过螺栓组固定在焊接机器人底座1上，其滑块共有两组四个，每组的两个滑块对称分布，与焊枪承载架一8.2或焊枪承载架二8.3的两端螺栓固定；焊枪承载架弧形运动装置8.1的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载架一8.2和焊枪承载架二8.3带动焊枪弧形运动组件2沿焊枪承载架弧形运动装置8.1的滑轨自如运动，进而带动焊枪3沿焊枪承载架弧形运动装置8.1的滑轨自如运动；再结合焊枪弧形运动组件2、机械臂式焊枪位姿调整组件4、工件翻转组件6以及工件旋转组件7的运动，实现多方位自适应焊接。
[0031] 请参阅图6，是本发明实施例提供的焊枪弧形运动组件原理示意图，它包括焊枪运动限位片2.1和焊枪弧形运动装置2.2；焊枪弧形运动装置2.2由75度弧形滑轨和能在滑轨上自如运动的滑块组成；焊枪弧形运动装置2.2的滑轨通过螺栓组固定在焊枪承载架一8.2或焊枪承载架二8.3上，焊枪弧形运动装置2.2的滑块与焊枪承载座4.16螺栓固定；焊枪运动限位片2.1通过螺栓安装在焊枪弧形运动装置2.2滑轨的两端，用于限制焊枪承载座4.16的运动范围；焊枪弧形运动装置2.2的滑块沿其滑轨的自如运动，通过焊枪承载座4.16带动焊枪3沿焊枪弧形运动装置2.2的滑轨自如运动；再结合机械臂式焊枪位姿调整组件4、工件翻转组件6、工件旋转组件7以及焊枪承载组件8的运动，实现多方位自适应焊接。
[0032] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
