本发明公开一种基于气缸的仿人型机器人，以驱动机器人的髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。仿人型机器人主要由肱骨、尺骨、大腿固定件、气缸、小腿固定件、腰关节连接件、脚、锥齿轮、轴承、连接板、支撑板、连接轴组成。下肢膝关节、踝关节和上肢肘关节、腕关节的气缸有多种方式组合驱动关节均具有屈伸、收展和环转，髋关节具有屈伸运动、肩关节由旋转气缸驱动锥齿轮啮合实现环转运动，腰关节的气缸驱动关节具有前后、左右摆动、屈伸、收展和环转，同时带动下肢和上肢关节前后摆动、左右摆动。本发明以气缸驱动，具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于教学、排爆、展览。
1.一种基于气缸的仿人型机器人，其特征在于，该机器人包括两个上肢、腰关节和两个下肢，所述的两个上肢对称且可转动地连接在所述的腰关节的上部两端，所述的两个下肢对称且可转动地连接在所述的腰关节的下部；两个上肢的结构相同，两个下肢的结构相同；
所述的下肢包括下肢固定件(9-1)、右下肢的大腿固定件(1-1)、大腿气缸一(2)、大腿气缸二(10)、大腿气缸三(11)、大腿气缸四(15)、大腿气缸五(17)、小腿固定件(3)、小腿气缸一(4)、小腿气缸二(5)、小腿气缸三(6)、小腿气缸四(7)、小腿气缸五(8)、小腿气缸六(12)、小腿气缸七(13)、小腿气缸八(16)、脚(14)；所述的下肢固定件(9-1)、大腿固定件(1-
1)、小腿固定件(3)、脚(14)依次可转动连接，所述的大腿气缸二(10)一端与下肢固定件(9-
1)可转动连接，另一端与所述的大腿固定件(1-1)的中部可转动连接；所述的大腿气缸五(17)一端与所述的大腿固定件(1-1)的中部可转动连接，另一端与所述的小腿固定件(3)可转动连接；所述的大腿气缸一(2)、大腿气缸三(11)、大腿气缸四(15)的两端均分别可转动连接在所述的大腿固定件(1-1)、小腿固定件(3)上；所述的小腿气缸三(6)、小腿气缸八(16)分别在小腿关节前后分布，所述的小腿气缸三(6)一端与所述的小腿固定件(3)中部可转动连接，另一端与所述的脚(14)的后部可转动连接，所述的小腿气缸八(16)一端与所述的小腿固定件(3)的中部可转动连接，另一端与脚(14)的后部可转动连接，且所述的小腿气缸三(6)和小腿气缸八(16)分别位于所述的小腿固定件(3)的前面和后面；所述的小腿气缸一(4)和小腿气缸四(7)、小腿气缸二(5)和小腿气缸五(8)、小腿气缸六(12)和小腿气缸七(13)的一端均可转动连接，小腿气缸一(4)、小腿气缸二(5)和小腿气缸六(12)的另一端均与小腿固定件(3)的上部可转动连接，小腿气缸四(7)、小腿气缸五(8)、小腿气缸七(13)的另一端均与脚(14)可转动连接；
所述的腰关节包括腰关节连接件一(20)、腰关节连接件二(19)、腰关节连接件三(18)、腰关节连接件四(25)、腰关节连接件五(34)、腰关节连接件六(33)、腰关节连接件七(31)、腰关节连接件八(30)、腰关节气缸一(24)、腰关节气缸二(23)、腰关节气缸三(22)、腰关节气缸四(21)、腰关节气缸五(26)、腰关节气缸六(27)、腰关节气缸七(28)、腰关节气缸八(29)、腰关节气缸九(32-1)、腰关节气缸十(32-2)，所述的腰关节连接件一(20)、腰关节连接件二(19)、腰关节连接件三(18)、腰关节连接件四(25)自下而上依次可转动连接，所述的腰关节连接件五(34)、腰关节连接件六(33)、腰关节连接件七(31)、腰关节连接件八(30)也自下而上依次可转动连接，且所述的腰关节连接件一(20)、腰关节连接件五(34)前后分别通过腰关节气缸一(24)、腰关节气缸二(23)可转动连接，腰关节连接件二(19)、腰关节连接件六(33)前后分别通过腰关节气缸三(22)、腰关节气缸四(21)可转动连接，腰关节连接件三(18)、腰关节连接件七(31)前后分别通过腰关节气缸五(26)、腰关节气缸六(27)可转动连接，腰关节连接件四(25)、腰关节连接件八(30)前后分别通过腰关节气缸七(28)、腰关节气缸八(29)可转动连接，所述的腰关节气缸九(32-1)的两端分别与腰关节连接件八(30)、下肢固定件(9-1)可转动连接，所述的腰关节气缸十(32-2)的两端分别与腰关节连接件四(25)、左下肢的下肢固定件(9-2)可转动连接，所述的腰关节气缸九(32-1)、腰关节气缸十(32-2)对称布置；
所述的上肢包括旋转气缸(43)、锥齿轮二(37)、锥齿轮一(36)、肩关节连接轴二(38)、肩关节连接轴一(35)、肩关节支撑板(44)、肱骨(40)、尺骨(41)、大臂气缸一(39)、大臂气缸二(45)、大臂气缸三(46)、小臂气缸一(47)、小臂气缸二(48)、腕关节连接板(42)；所述的旋转气缸(43)固定连接在所述的腰关节连接件八(30)上，所述的锥齿轮二(37)通过所述的肩关节连接轴二(38)与所述的旋转气缸(43)固定连接在所述的腰关节连接件八(30)的上下两侧，所述的肩关节支撑板(44)固定连接在所述的腰关节连接件八(30)的端部，所述的肩关节连接轴一(35)穿过所述的肩关节支撑板(44)，其两端分别与所述的锥齿轮一(36)、肱骨(40)固定连接，所述的肱骨(40)的另一端与尺骨(41)可转动连接，所述的尺骨(41)的另一端与所述的腕关节连接板(42)可转动连接；所述的大臂气缸一(39)、大臂气缸二(45)、大臂气缸三(46)的两端均分别与所述的肱骨(40)、尺骨(41)可转动连接，所述的小臂气缸一(47)、小臂气缸二(48)的两端均分别与所述的尺骨(41)、腕关节连接板(42)可转动连接。
2.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人型机器人，其特征在于，所述的左下肢和右下肢的大腿固定件(1-1、1-2)、小腿固定件(3)、下肢固定件(9-1、9-2)均为镂空件。
3.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人型机器人，其特征在于，所述的大腿气缸、小腿气缸、腰关节气缸、大臂气缸、小臂气缸均可用气动肌肉、液压缸、电缸替换。
4.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人型机器人，其特征在于，所述的旋转气缸(43)可用电机、马达替换。
5.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人型机器人，其特征在于，所述的锥齿轮一(36)、锥齿轮二(37)之间的传动也可用两个直齿轮或蜗轮蜗杆替换。
6.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人型机器人，其特征在于，所述的锥齿轮一(36)、锥齿轮二(37)由铝合金制成。
基于气缸的仿人型机器人
技术领域
[0001] 本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于气缸的仿人型机器人。
背景技术
[0002] 自从上个世纪60年代开始，国内外很多研究人员开始研究电机驱动的仿人型机器人，取代人类完成危险、繁重的工作，到目前为止电机驱动的仿人机器人已经发展比较成熟。气缸以清洁的空气作为介质，具有较好的防爆型，空气具有取之不完、用之不尽的优势，同时气缸具有较大的运动空间，并且气缸已经在工业领域广泛运用。气缸按照运动方式又可以分为直线型运动气缸和旋转型运动气缸，均可以用来驱动机器人关节运动，以气缸驱动的机器人必将具有较为广阔的应用前景。目前以气缸驱动的仿人型机器人研究基本处于空白状态，除中国专利201711099824.9首次提出一种单关节气缸驱动的基于气缸的仿人型机器人，中国专利201810258382.6提出一种并联均匀分布气缸驱动的仿人型机器人。上述仿人型机器人并没有考虑腰关节驱动上肢、下肢之间的前后摆动和左右摆动，以及多气缸多种组合驱动关节运动。
发明内容
[0003] 本发明的目的是针对上述现有的技术缺陷，提出一种基于气缸的仿人型机器人，本发明结构紧凑、干净、防爆。具体技术方案如下：
[0004] 一种基于气缸的仿人型机器人，其特征在于，该机器人包括两个上肢、腰关节和两个下肢，所述的两个上肢对称且可转动地连接在所述的腰关节的上部两端，所述的两个下肢对称且可转动地连接在所述的腰关节的下部；两个上肢的结构相同，两个下肢的结构相同；
[0005] 所述的下肢包括下肢固定件、右下肢的大腿固定件、大腿气缸一、大腿气缸二、大腿气缸三、大腿气缸四、大腿气缸五、小腿固定件、小腿气缸一、小腿气缸二、小腿气缸三、小腿气缸四、小腿气缸五、小腿气缸六、小腿气缸七、小腿气缸八、脚；所述的下肢固定件、大腿固定件、小腿固定件、脚依次可转动连接，所述的大腿气缸二一端与下肢固定件可转动连接，另一端与所述的大腿固定件的中部可转动连接；所述的大腿气缸五一端与所述的大腿固定件的中部可转动连接，另一端与所述的小腿固定件可转动连接；所述的大腿气缸一、大腿气缸三、大腿气缸四的两端均分别可转动连接在所述的大腿固定件、小腿固定件上；所述的小腿气缸三、小腿气缸八分别在小腿关节前后分布，所述的小腿气缸三一端与所述的小腿固定件中部可转动连接，另一端与所述的脚的后部可转动连接，所述的小腿气缸八一端与所述的小腿固定件的中部可转动连接，另一端与脚的后部可转动连接，且所述的小腿气缸三和小腿气缸八分别位于所述的小腿固定件的前面和后面；所述的小腿气缸一和小腿气缸四、小腿气缸二和小腿气缸五、小腿气缸六和小腿气缸七的一端均可转动连接，小腿气缸一、小腿气缸二和小腿气缸六的另一端均与小腿固定件的上部可转动连接，小腿气缸四、小腿气缸五、小腿气缸七的另一端均与脚可转动连接；
[0006] 所述的腰关节包括腰关节连接件一、腰关节连接件二、腰关节连接件三、腰关节连接件四、腰关节连接件五、腰关节连接件六、腰关节连接件七、腰关节连接件八、腰关节气缸一、腰关节气缸二、腰关节气缸三、腰关节气缸四、腰关节气缸五、腰关节气缸六、腰关节气缸七、腰关节气缸八、腰关节气缸九、腰关节气缸十，所述的腰关节连接件一、腰关节连接件二、腰关节连接件三、腰关节连接件四自下而上依次可转动连接，所述的腰关节连接件五、腰关节连接件六、腰关节连接件七、腰关节连接件八也自下而上依次可转动连接，且所述的腰关节连接件一、腰关节连接件五前后分别通过腰关节气缸一、腰关节气缸二可转动连接，腰关节连接件二、腰关节连接件六前后分别通过腰关节气缸三、腰关节气缸四可转动连接，腰关节连接件三、腰关节连接件七前后分别通过腰关节气缸五、腰关节气缸六可转动连接，腰关节连接件四、腰关节连接件八前后分别通过腰关节气缸七、腰关节气缸八可转动连接，所述的腰关节气缸九的两端分别与腰关节连接件八、下肢固定件可转动连接，所述的腰关节气缸十的两端分别与腰关节连接件四、左下肢的下肢固定件可转动连接，所述的腰关节气缸九、腰关节气缸十对称布置；
[0007] 所述的上肢包括旋转气缸、锥齿轮二、锥齿轮一、肩关节连接轴二、肩关节连接轴一、肩关节支撑板、肱骨、尺骨、大臂气缸一、大臂气缸二、大臂气缸三、小臂气缸一、小臂气缸二、腕关节连接板；所述的旋转气缸固定连接在所述的腰关节连接件八上，所述的锥齿轮二通过所述的肩关节连接轴二与所述的旋转气缸固定连接在所述的腰关节连接件八的上下两侧，所述的肩关节支撑板固定连接在所述的腰关节连接件八的端部，所述的肩关节连接轴一穿过所述的肩关节支撑板，其两端分别与所述的锥齿轮一、肱骨固定连接，所述的肱骨的另一端与尺骨可转动连接，所述的尺骨的另一端与所述的腕关节连接板可转动连接；所述的大臂气缸一、大臂气缸二、大臂气缸三的两端均分别与所述的肱骨、尺骨可转动连接，所述的小臂气缸一、小臂气缸二的两端均分别与所述的尺骨、腕关节连接板可转动连接。
[0008] 进一步地，左下肢和右下肢的大腿固定件、小腿固定件、下肢固定件均为镂空件。
[0009] 进一步地，所述的大腿气缸、小腿气缸、腰关节气缸、大臂气缸、小臂气缸均可用气动肌肉、液压缸、电缸替换。
[0010] 进一步地，所述的旋转气缸可用电机、马达替换。
[0011] 进一步地，所述的锥齿轮一、锥齿轮二之间的传动也可用两个直齿轮或蜗轮蜗杆替换。
[0012] 进一步地，所述的锥齿轮一、锥齿轮二由铝合金制成。
[0013] 本发明的有益效果是：
[0014] (1)本发明利用多个气缸驱动关节，可以实现气缸的多种组合方式驱动关节屈伸、收展和环转运动；
[0015] (2)本发明利用气缸驱动腰关节，其具有前后摆动、左右摆动、屈伸、收展和环转运动；
[0016] (3)本发明髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节、腰关节分别具有1、3、3、1、3、3、4个自由度，可以形象地模拟人可以实现的各种动作，有助于了解人体结构和气缸在人体关节运动中的作用。
附图说明
[0017] 图1是仿人型机器人总体机械结构图；
[0018] 图2为仿人型机器人右下肢机械结构斜视图；
[0019] 图3为仿人型机器人右下肢机械结构爆炸图；
[0020] 图4为仿人型机器人腰关节机械结构图；
[0021] 图5为仿人型机器人腰关节机械结构局部放大图；
[0022] 图6为仿人型机器人右上肢机械结构图；
[0023] 图7是仿人型机器人右上肢机械结构局部放大图；
[0024] 图中：右下肢的大腿固定件1-1、左下肢的大腿固定件1-2、大腿气缸一2、小腿固定件3、小腿气缸一4、小腿气缸二5、小腿气缸三6、小腿气缸四7、小腿气缸五8、右下肢的下肢固定件9-1、左下肢的下肢固定件9-2、大腿气缸二10、大腿气缸三11、小腿气缸六12、小腿气缸七13、脚14、大腿气缸四15、小腿气缸八16、大腿气缸五17、腰关节连接件三18、腰关节连接件二19、腰关节连接件一20、腰关节气缸四21、腰关节气缸三22、腰关节气缸二23、腰关节气缸一24、腰关节连接件四25、腰关节气缸五26、腰关节气缸六27、腰关节气缸七28、腰关节气缸八29、腰关节连接件八30、腰关节连接件七31、腰关节气缸九32-1、腰关节气缸十32-2、腰关节连接件六33、腰关节连接件五34、肩关节连接轴一35、锥齿轮一36、锥齿轮二37、肩关节连接轴二38、大臂气缸一39、肱骨40、尺骨41、腕关节连接板42、旋转气缸43、肩关节支撑板44、大臂气缸二45、大臂气缸三46、小臂气缸一47、小臂气缸二48、轴承一49、轴承二50、肩关节连接轴三51。
具体实施方式
[0025] 下面根据附图和优选实施例详细描述本发明，本发明的目的和效果将变得更加明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0026] 一种基于气缸的仿人型机器人，如图1所示，该机器人包括两个上肢、腰关节和两个下肢，两个上肢对称且可转动地连接在腰关节的上部两端，两个下肢对称且可转动地连接在腰关节的下部；两个上肢的结构相同，两个下肢的结构相同；
[0027] 以右下肢为例，如图2-3所示，下肢包括右下肢的下肢固定件9-1、右下肢的大腿固定件1-1、大腿气缸一2、大腿气缸二10、大腿气缸三11、大腿气缸四15、大腿气缸五17、小腿固定件3、小腿气缸一4、小腿气缸二5、小腿气缸三6、小腿气缸四7、小腿气缸五8、小腿气缸六12、小腿气缸七13、小腿气缸八16、脚14；
[0028] 右下肢的下肢固定件9-1、右下肢的大腿固定件1-1、小腿固定件3、脚14依次可转动连接，大腿气缸二10一端与右下肢的下肢固定件9-1可转动连接，另一端与所述的右下肢的大腿固定件1-1的中部可转动连接；所述的大腿气缸五17一端与所述的右下肢的大腿固定件1-1的中部可转动连接，另一端与所述的小腿固定件3可转动连接；所述的大腿气缸一2、大腿气缸三11、大腿气缸四15的两端均分别可转动连接在所述的右下肢的大腿固定件1-
1、小腿固定件3上；所述的小腿气缸三6、小腿气缸八16分别在小腿关节前后分布，所述的小腿气缸三6一端与所述的小腿固定件3中部可转动连接，另一端与所述的脚14的后部可转动连接，所述的小腿气缸八16一端与所述的小腿固定件3的中部可转动连接，另一端与脚14的后部可转动连接，且所述的小腿气缸三6和小腿气缸八16分别位于所述的小腿固定件3的前面和后面；所述的小腿气缸一4和小腿气缸四7、小腿气缸二5和小腿气缸五8、小腿气缸六12和小腿气缸七13的一端均可转动连接，小腿气缸一4、小腿气缸二5和小腿气缸六12的另一端均与小腿固定件3的上部可转动连接，小腿气缸四7、小腿气缸五8、小腿气缸七13的另一端均与脚14可转动连接；
[0029] 大腿气缸一2、大腿气缸三11、大腿气缸四15、大腿气缸五17可以多种方式组合驱动小腿固定件3、小腿气缸一4、小腿气缸二5、小腿气缸三6、小腿气缸四7、小腿气缸五8、小腿气缸六12、小腿气缸七13、脚14、小腿气缸八16相对于右下肢的大腿固定件1-1屈伸、收展、环转运动；小腿气缸一4、小腿气缸二5、小腿气缸三6、小腿气缸四7、小腿气缸五8、小腿气缸六12、小腿气缸七13、小腿气缸八16或者小腿气缸一4、小腿气缸二5、小腿气缸四7、小腿气缸五8、小腿气缸六12、小腿气缸七13可以多种方式组合驱动脚14相对于小腿固定件3屈伸、收展、环转运动。
[0030] 如图4-5所示，腰关节包括腰关节连接件一20、腰关节连接件二19、腰关节连接件三18、腰关节连接件四25、腰关节连接件五34、腰关节连接件六33、腰关节连接件七31、腰关节连接件八30、腰关节气缸一24、腰关节气缸二23、腰关节气缸三22、腰关节气缸四21、腰关节气缸五26、腰关节气缸六27、腰关节气缸七28、腰关节气缸八29、腰关节气缸九32-1、腰关节气缸十32-2，所述的腰关节连接件一20、腰关节连接件二19、腰关节连接件三18、腰关节连接件四25自下而上依次可转动连接，所述的腰关节连接件五34、腰关节连接件六33、腰关节连接件七31、腰关节连接件八30也自下而上依次可转动连接，且所述的腰关节连接件一20、腰关节连接件五34前后分别通过腰关节气缸一24、腰关节气缸二23可转动连接，腰关节连接件二19、腰关节连接件六33前后分别通过腰关节气缸三22、腰关节气缸四21可转动连接，腰关节连接件三18、腰关节连接件七31前后分别通过腰关节气缸五26、腰关节气缸六27可转动连接，腰关节连接件四25、腰关节连接件八30前后分别通过腰关节气缸七28、腰关节气缸八29可转动连接，所述的腰关节气缸九32-1的两端分别与腰关节连接件八30、右下肢的下肢固定件9-1可转动连接，所述的腰关节气缸十32-2的两端分别与腰关节连接件四25、左下肢的下肢固定件9-2可转动连接，所述的腰关节气缸九32-1、腰关节气缸十32-2对称布置；
[0031] 腰关节气缸四21、腰关节气缸三22、腰关节气缸二23、腰关节气缸一24、腰关节气缸五26、腰关节气缸六27、腰关节气缸七28、腰关节气缸八29驱动大腿固定件1、大腿气缸一2、小腿固定件3、小腿气缸一4、小腿气缸二5、小腿气缸三6、小腿气缸四7、小腿气缸五8、右下肢的下肢固定件9-1、大腿气缸二10、大腿气缸三11、小腿气缸六12、小腿气缸七13、脚14、大腿气缸四15、小腿气缸八16、大腿气缸五17、腰关节连接件八30、腰关节连接件七31、腰关节气缸九32-1、腰关节连接件六33、腰关节连接件五34、肩关节连接轴一35、锥齿轮一36、锥齿轮二37、肩关节连接轴二38、大臂气缸一39、肱骨40、尺骨41、腕关节连接板42、旋转气缸
43、肩关节支撑板44、大臂气缸二45、大臂气缸三46、小臂气缸一47、小臂气缸二48、轴承一
49、轴承二50、肩关节连接轴三51相对于左下肢、腰关节连接件三18、腰关节连接件二19、腰关节连接件一20、腰关节连接件四25、左上肢前后摆动、左右摆动、屈伸、环转运动，其中腰关节气缸四21、腰关节气缸二23、腰关节气缸六27、腰关节气缸八29组合伸缩或者腰关节气缸三22、腰关节气缸一24、腰关节气缸五26、腰关节气缸七28组合伸缩驱动的为左右摆动、收展运动。腰关节气缸四21与腰关节气缸三22组合伸缩或腰关节气缸二23与腰关节气缸一
24组合伸缩或腰关节气缸五26与腰关节气缸六27组合伸缩或腰关节气缸七28与腰关节气缸八29组合伸缩驱动的为左右摆动、前后摆动。以腰关节气缸一24与其他交叉的气缸驱动前向摆动、收展和环转运动为例说明组合模式，腰关节气缸一24与腰关节气缸四21、腰关节气缸六27、腰关节气缸八29组合伸缩驱动同时具有前后摆动、左右摆动、收展和环转运动。
[0032] 如图6-7所示，上肢包括旋转气缸43、锥齿轮二37、锥齿轮一36、肩关节连接轴二38、肩关节连接轴一35、肩关节支撑板44、肱骨40、尺骨41、大臂气缸一39、大臂气缸二45、大臂气缸三46、小臂气缸一47、小臂气缸二48、腕关节连接板42；所述的旋转气缸43固定连接在所述的腰关节连接件八30上，所述的锥齿轮二37通过所述的肩关节连接轴二38与所述的旋转气缸43固定连接在所述的腰关节连接件八30的上下两侧，所述的肩关节支撑板44固定连接在所述的腰关节连接件八30的端部，所述的肩关节连接轴一35通过轴承二50的支撑穿过所述的肩关节支撑板44，其两端分别与所述的锥齿轮一36、肱骨40固定连接，肩关节连接轴一35与肩关节连接轴三51之间通过螺纹固定连接，锥齿轮一36与锥齿轮二37相啮合，所述的肱骨40的另一端与尺骨41可转动连接，所述的尺骨41的另一端与所述的腕关节连接板
42可转动连接；所述的大臂气缸一39、大臂气缸二45、大臂气缸三46的两端均分别与所述的肱骨40、尺骨41可转动连接，所述的小臂气缸一47、小臂气缸二48的两端均分别与所述的尺骨41、腕关节连接板42可转动连接。
[0033] 旋转气缸43通过肩关节连接轴二38、锥齿轮二37、锥齿轮一36、肩关节连接轴一35、肩关节连接轴三51驱动大臂气缸一39、肱骨40、尺骨41、腕关节连接板42、大臂气缸二
45、大臂气缸三46、小臂气缸一47、小臂气缸二48相对于腰关节连接件八30环转运动。
[0034] 大臂气缸一39、大臂气缸二45、大臂气缸三46驱动尺骨41、腕关节连接板42、小臂气缸一47、小臂气缸二48相对于肱骨40屈伸、收展、环转运动。小臂气缸一47、小臂气缸二48驱动腕关节连接板42相对于尺骨41屈伸、收展、环转运动。
[0035] 所有的固定连接采用螺栓。
[0036] 以右上肢、腰关节连接件八30、腰关节连接件七31、腰关节连接件六33、腰关节连接件五34、右下肢为例说明腰关节气缸九32-1、大腿气缸二10驱动机器人的屈伸运动。腰关节气缸九32、大腿气缸二10一起驱动右下肢的大腿固定件1-1、大腿气缸一2、小腿固定件3、小腿气缸一4、小腿气缸二5、小腿气缸三6、小腿气缸四7、小腿气缸五8、右下肢的下肢固定件9-1、大腿气缸二10、大腿气缸三11、小腿气缸六12、小腿气缸七13、脚14、大腿气缸四15、小腿气缸八16、大腿气缸五17、腰关节连接件八30、腰关节连接件七31、腰关节连接件六33、腰关节连接件五34、肩关节连接轴一35、锥齿轮一36、锥齿轮二37、肩关节连接轴二38、大臂气缸一39、肱骨40、尺骨41、腕关节连接板42、旋转气缸43、肩关节支撑板44、大臂气缸二45、大臂气缸三46、小臂气缸一47、小臂气缸二48、轴承一49、轴承二50、肩关节连接轴三51之间相互屈伸运动。
[0037] 优选地，所述的右下肢的大腿固定件1-1、左下肢的大腿固定件1-1、小腿固定件3、右下肢的下肢固定件9-1、左下肢的下肢固定件9-2均为镂空件。
[0038] 所述的大腿气缸、小腿气缸、腰关节气缸、大臂气缸、小臂气缸均可用气动肌肉、液压缸、电缸替换。
[0039] 所述的旋转气缸43可用电机、马达替换。
[0040] 所述的锥齿轮一36、锥齿轮二37之间的传动也可用两个直齿轮或蜗轮蜗杆替换。
[0041] 优选地，所述的锥齿轮一36、锥齿轮二37由铝合金制成。
[0042] 本发明，通过控制各关节的气缸，实现仿人型机器人位姿的控制，可以动态形象的模拟人的动作，并且可以实现精确的轨迹控制，本发明拥有其他气动肌肉仿人下肢无法比拟的优势。
[0043] 本领域普通技术人员可以理解，以上所述仅为发明的优选实例而已，并不用于限制发明，尽管参照前述实例对发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在发明的精神和原则之内，所做的修改、等同替换等均应包含在发明的保护范围之内。
