机器人

摘要

本发明提供一种能够降低第一臂部和第二臂部处产生的应力集中而提高强度和刚性的机器人。该机器人(1)包括：旋转部(3)，其绕第一轴线(A)旋转；第一臂部(4)，其以能够绕与第一轴线正交的第二轴线(B)旋转的方式连接于旋转部；第二臂部(5)，其以能够绕第三轴线(C)旋转的方式连接于第一臂部；前端摆动部(7)，其以能够绕第四轴线(D)旋转的方式连接于第二臂部；致动器(9、10、11)，分别用于使第一臂部相对于旋转部而绕第二轴线旋转，使第二臂部相对于第一臂部而绕第三轴线旋转，使前端摆动部相对于第二臂部而绕第四轴线旋转，并且第二轴线至第四轴线是相互平行的；以及电缆(13)，用于向致动器供给动力和信号，其中，旋转部、第一臂部、第二臂部以及前端摆动部交替地配置于第二轴线(B)方向上的一侧或另一侧，沿着一侧的侧面(5a、12a)配置电缆，致动器配置于另一侧的侧面(5b、12b)的一侧。

权利要求

1.一种机器人，其特征在于，包括：

旋转部，其能够绕第一轴线旋转；

第一臂部，其沿着长边方向直线延伸，并且以能够绕第二轴线旋转的方式连接于所述旋转部，所述第二轴线沿着与所述第一轴线正交的方向延伸；

第二臂部，其沿着长边方向直线延伸，并且以能够绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转的方式连接于所述第一臂部；

前端摆动部，其以能够绕与所述第三轴线平行的第四轴线旋转的方式连接于所述第二臂部，并且在所述前端摆动部的前端支承有腕部；

第一致动器，用于使所述第一臂部相对于所述旋转部旋转；

第二致动器，用于使所述第二臂部相对于所述第一臂部旋转；

第三致动器，用于使所述前端摆动部相对于所述第二臂部旋转；

电缆，用于向所述第一致动器、所述第二致动器和所述第三致动器供给动力和信号；以及支承构件，用于将所述电缆的主线分别支承于所述旋转部、所述第一臂部以及所述第二臂部，其中，从所述旋转部向所述前端摆动部在沿着所述第二轴线的方向的一侧或另一侧交替地配置所述旋转部、所述第一臂部、所述第二臂部以及所述前端摆动部，所述旋转部的所述一侧和所述第二臂部的所述一侧的各侧面被配置为接近于同一平面，沿着所述旋转部的所述另一侧的侧面和所述第二臂部的所述另一侧的侧面配置有所述第一臂部和所述前端摆动部，沿着所述一侧的侧面配置所述电缆，

所述支承构件沿着所述一侧的侧面设置于所述旋转部的侧面、所述第一臂部的侧面、所述第二臂部的侧面以及所述前端摆动部，所述第一致动器至所述第三致动器配置于所述另一侧的侧面，被固定于所述第一臂部的所述支承构件以沿着所述第二轴线的方向穿过所述旋转部与所述第二臂部之间并向所述一侧的侧面侧突出的方式延伸，从而支承所述主线。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述电缆包括主线和支线，所述主线沿着所述旋转部的所述一侧和所述第二臂部的所述一侧的侧面布线，所述支线在所述主线的长边方向的中途位置处从所述主线分支出来，所述支线在所述第一臂部的长边方向的中途位置处穿过沿着所述第二轴线的方向形成的贯通孔，从而布线于所述第一致动器和所述第二致动器。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述前端摆动部具有纵向轴，所述纵向轴被配置在与所述第一轴线交叉的位置。

说明书

机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及一种机器人。

背景技术

[0002] 以往，已知一种7轴机器人，该7轴机器人包括：旋转部，其绕第一轴线旋转；第一臂部，其以能够绕与第一轴线正交的第二轴线旋转的方式连接于该旋转部；第二臂部，其以能够绕与第二轴线平行的第三轴线旋转的方式连接于该第一臂部；以及前端摆动部，其以能够绕与第三轴线平行的第四轴线旋转的方式连接于该第二臂部，并且在其前端支承有3轴结构的腕部(例如，参照专利文献1)。

[0003] 在专利文献1的7轴机器人中，通过使第一臂部和第二臂部中的一方在作为与另一方的连接部的第三轴线附近沿着第三轴线的方向弯曲成曲柄状，从而降低第一臂部和第二臂部的一个侧面在沿着第三轴线的方向上的段差，在另一个侧面上配置有用于驱动第一臂部、第二臂部以及前端摆动部的致动器，并且沿着一个侧面布置用于给这些致动器供给动力的电缆。

[0004] 现有技术文献

[0005] 专利文献

[0006] 专利文献1：日本专利第5975129号公报

发明内容

[0007] 发明所要解决的问题

[0008] 然而，专利文献1的7轴机器人为了降低第一臂部与第二臂部在一个侧面上的段差，使第一臂部和第二臂部的其中一方呈曲柄状弯曲，因此需要进行为了能够承受在弯曲部分处产生的应力集中而使构成臂部的铸件的壁厚变厚、或者增设筋等的强度设计。因此，存在因臂部的重量增大而控制性降低，并且结构复杂的臂部的铸造成本较高这样的问题。另外，由于第一臂部和第二臂部被构造为在正交于第二轴线和第三轴线的方向上彼此接近，因此存在由于相互干扰而无法确保第二臂部的相对于第一臂部的较广的动作范围这样的问题。

[0009] 本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种机器人，该机器人能够降低第一臂部和第二臂部处产生的应力集中而提高强度和刚性，并通过轻量化而提高控制性、降低成本，同时确保较广的动作范围。

[0010] 解决问题的手段

[0011] 为了达到上述目的，本发明提供以下手段。

[0012] 本发明的一个方面提供一种机器人，该机器人包括：旋转部，其能够绕第一轴线旋转；第一臂部，其沿着长边方向直线延伸，并且以能够绕第二轴线旋转的方式与连接于所述旋转部，所述第二轴线沿着与所述第一轴线正交的方向延伸；第二臂部，其沿着长边方向直线延伸，并且以能够绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转的方式与连接于所述第一臂部；前端摆动部，其以能够绕与所述第三轴线平行的第四轴线旋转的方式连接于所述第二臂部，并且在所述前端摆动部的前端支承有腕部；第一致动器，用于使所述第一臂部相对于所述旋转部旋转；第二致动器，用于使所述第二臂部相对于所述第一臂部旋转；第三致动器，用于使所述前端摆动部相对于所述第二臂部旋转；以及电缆，用于向所述第一致动器、所述第二致动器和所述第三致动器供给动力和信号，其中，从所述旋转部向所述前端摆动部在沿着所述第二轴线的方向的一侧或另一侧交替地配置所述旋转部、所述第一臂部、所述第二臂部以及所述前端摆动部，沿着所述一侧的侧面配置所述电缆，所述第一致动器至所述第三致动器配置于所述另一侧的侧面。

[0013] 根据本方面，由于通过与旋转部直列连接的第一臂部和第二臂部来支承前端支承有腕部的前端摆动部，因此通过使第一臂部和第二臂部呈一条直线状延伸，能够使腕部的动作范围最大化。另一方面，通过使第二臂部相对于第一臂部摆动而折叠第二臂部，从而能够缩短第二轴线与第四轴线间的距离，由此缩短腕部与旋转部的距离，使机器人与周边装置的间隔变窄而进行密集配置。

[0014] 在该情况下，第一臂部和第二臂部分别是沿着长边方向直线延伸的形状，由于在沿着第二轴线的方向上交替地配置旋转部、第一臂部、第二臂部以及前端摆动部，因此即使不使第一臂部或第二臂部呈曲柄状弯曲，也能够抑制机器人的宽度尺寸。另外，通过沿着第二轴线方向的一侧的侧面配置电缆，从而能够根据第一臂部、第二臂部以及前端摆动部的动作而使电缆适当弯曲动作的方式进行布线，并且容易地进行电缆的装配和拆卸。

[0015] 并且，由于第一臂部或第二臂部没有呈曲柄状弯曲，因此能够防止第一臂部和第二臂部处产生过大的应力集中，从而提高第一臂部和第二臂部的强度和刚性。另外，能够将用于避免过大的应力集中的厚壁化、加强筋抑制到最小限度，从而提高制造容易性，并且实现轻量化所带来的成本降低和控制性提高。

[0016] 在上述方面中，也可以为：所述旋转部和所述第二臂部的所述一侧的各侧面被配置为接近于同一平面，沿着所述旋转部和所述第二臂部的所述另一侧的侧面配置所述第一臂部和所述前端摆动部。

[0017] 通过这样，能够降低旋转部和第二臂部的一侧的侧面上的段差，从而沿着这些侧面配置电缆。

[0018] 另外，在上述方面中，也可以为：所述电缆包括主线和支线，所述主线沿着所述旋转部和所述第二臂部的所述一侧的侧面布线，所述支线在所述主线的长边方向的中途位置处从所述主线分支，所述支线在所述第一臂部的长边方向的中途位置处穿过沿着所述第二轴线的方向形成的贯通孔，从而布线于所述第一致动器和所述第二致动器。

[0019] 通过这样，能够将从电缆的主线分支出的支线穿过在第一臂部上形成的贯通孔而容易地将其布线于在第二轴线方向的另一侧的侧面的第一致动器和第二致动器。由于支线没有绕着第一臂部的外侧布线，因此能够可靠地防止其与周边装置之间的干扰，从而对支线进行保护。

[0020] 另外，在上述方面中，也可以为：所述机器人还包括支承构件，所述支承构件用于将所述电缆的主线分别支承于所述旋转部、所述第一臂部以及所述第二臂部，被固定于所述第一臂部的所述支承构件以沿着所述第二轴线的方向穿过所述旋转部与所述第二臂部之间并向所述一侧的侧面的一侧突出的方式延伸，从而支承所述主线。

[0021] 当与如以往那样将第一臂部呈曲柄状弯曲的结构进行比较时，不需要使第一臂部的弯曲部分通过旋转部与第二臂部的间隙，只要第一轴线与第二轴线的间隔是相同的，就能够在旋转部与第二臂部之间形成间隙。

[0022] 通过这样，能够通过沿着第二轴线的方向从第一臂部穿过间隙并向一侧的侧面突出的支承构件来将电缆的主线支承于第一臂部，从而能够根据第一臂部的旋转而相应地使电缆进行适当的弯曲动作。

[0023] 另外，在上述方面中，也可以为：所述前端摆动部的纵向轴配置在与所述第一轴线交叉的位置。

[0024] 通过这样，能够将使旋转部旋转时的第一轴线与前端摆动部的纵向轴配置为同轴，从而容易地进行控制。

[0025] 发明的效果

[0026] 根据本发明，能够实现如下效果：降低第一臂部和第二臂部处产生的应力集中而提高强度和刚性，通过轻量化而实现控制性的提高、成本降低，并且确保较广的动作范围。

附图说明

[0027] 图1是从左斜前方观察到的本发明的一个实施方式所涉及的机器人的立体图。

[0028] 图2是从右斜后方观察到的图1的机器人的立体图。

[0029] 图3是图1的机器人的主视图。

[0030] 图4是示意性地示出图1的机器人的主视图。

[0031] 图5是示出将图1的机器人的第一臂部和第二臂部延伸至最长的状态的侧视图。

[0032] 图6是示出将图1的机器人的第一臂部和第二臂部折叠成最短的状态的侧视图。

[0033] 图7是对现有结构的机器人的第二臂部与第一臂部之间的干扰进行说明的局部立体图。

[0034] 图8是用于说明图7的干扰所引起的第二臂部的动作范围的限制的局部侧视图。

[0035] 图9是用于说明图1的机器人的第二臂部的动作范围的局部侧视图。

[0036] 图10是示意性地示出图1的机器人的变形例的主视图。

具体实施方式

[0037] 下面，参照附图对本发明的一个实施方式所涉及的机器人1进行说明。

[0038] 如图1至图3所示，本实施方式所涉及的机器人1为7轴机器人，该机器人1包括：旋转部3，其被支承为能够相对于设置在水平地面的基座2而绕铅直的第一轴线A旋转；第一臂部4，其以能够绕水平的第二轴线B旋转的方式支承于该旋转部3；第二臂部5，其以能够绕与第二轴线B平行的第三轴线C旋转的方式支承于该第一臂部4；以及前端摆动部7，其以能够绕与第三轴线C平行的第四轴线D旋转的方式支承于该第二臂部5，并且在该前端摆动部7的前端支承有3轴结构的腕部6。

[0039] 在旋转部3上设置有致动器(Actuator)8，并且该致动器8具有马达8a和减速机8b，通过操作该致动器8能够使旋转部3相对于基座2而绕第一轴线A水平旋转。

[0040] 如图4示意性所示的那样，在第一臂部4与旋转部3之间设置有致动器(第一致动器)9，该致动器9具有马达9a和减速机9b，并且能够使第一臂部4相对于旋转部3而绕第二轴线B旋转。

[0041] 在第二臂部5与第一臂部4之间设置有致动器(第二致动器)10，该致动器10具有马达10a和减速机10b，并且能够使第二臂部5相对于第一臂部4而绕第三轴线C旋转。

[0042] 在前端摆动部7与第二臂部5之间设置有致动器(第三致动器)11，该致动器(第三致动器)11具有马达11a和减速机11b，并且能够使前端摆动部7相对于第二臂部5而绕第四轴线D旋转。

[0043] 在本实施方式中，如图1至图3所示，第一臂部4和第二臂部5具有沿其长边方向(纵向方向)直线延伸的形状。

[0044] 旋转部3具有以第二轴线B为中心轴的圆板状部分12。圆板状部分12沿铅直方向配置在相对于第一轴线A而偏移到水平方向的一侧的位置上。

[0045] 如图3所示，圆板状部分12的侧面12a与第2臂部5的侧面5a无段差地排列在大致同一平面上，其中，侧面12a是圆板状部分12的沿第二轴线B的方向上的一侧(面向图3的纸面时的右侧)的面，侧面5a是第二臂部5的与侧面12a在同一侧的面。

[0046] 另外，第一臂部4被配置在旋转部3的圆板状部分12和第二臂部5的沿第二轴线B的方向上的另一侧(面向图3的纸面时的左侧)的侧面12b、5b的一侧上。并且，前端摆动部7也配置在第二臂部5的另一侧的侧面5b的一侧上。

[0047] 由此，旋转部3、第一臂部4、第二臂部5以及前端摆动部7从旋转部3朝向前端摆动部7而交替地配置在沿第二轴线B的方向上的一侧或另一侧上。

[0048] 并且，使旋转部3旋转时的第一轴线A与前端摆动部7的纵向轴E配置于相互交叉的位置。

[0049] 第一至第三致动器9、10、11都被配置在沿着第二轴线B的方向的另一侧。

[0050] 并且，从旋转部3到前端摆动部7在旋转部3、第一臂部4以及第二臂部5上配置有用于向致动器9、10、11供给动力和信号的电缆13，并且电缆13被配置在沿着第二轴线B的方向的一侧上。

[0051] 各致动器9、10、11的减速机9b、10b、11b分别具有用于固定马达9a、10a、11a的壳体部14、15、16以及能够相对于该壳体部14、15、16进行旋转的输出轴部17、18、19。

[0052] 在本实施方式中，第一致动器9的减速机9b的壳体部14被固定于第一臂部4，输出轴部17被固定于旋转部3的圆板状部分12。另外，第二致动器10的减速机10b的壳体部15被固定于第一臂部4，输出轴部18被固定于第二臂部5。并且，第三致动器11的减速机11b的壳体部16被固定于前端摆动部7，输出轴部19被固定于第二臂部5。

[0053] 当马达9a被驱动时，第一致动器9能够使固定有马达9a和壳体部14的第一臂部4相对于输出轴部17而绕第二轴线B旋转，并且该输出轴部17能够通过被固定于旋转部3的圆板状部分12而处于静止状态。

[0054] 当马达10a被驱动时，第二致动器10能够使固定有输出轴部18的第二臂部5相对于壳体部15而绕第三轴线C旋转，并且该壳体部5能够通过被固定于第一臂部4而处于静止状态。

[0055] 当马达11a被驱动时，第三致动器11能够使固定有马达11a和壳体部16的前端摆动部7相对于输出轴部19而绕第四轴线D旋转，并且输出轴部19能够通过被固定于第二臂部5而处于静止状态。

[0056] 各致动器9、10、11的马达9a、10a、11a上连接有用于供给动力和信号的电缆13。电缆13从基座2的后部的配电盘向基座2的内部延伸，在穿过旋转部3的第一轴线A附近而进入旋转部3的内部后，其一部分与使旋转部3绕第一轴线A旋转的致动器8的马达8a连接，剩余部分从旋转部3的外侧露出。

[0057] 如图3所示，从旋转部3的外侧露出的电缆13包括主线13a和支线13b，其中，主线13a沿着旋转部3的圆板状部分12的一侧的侧面12a和第二臂部5的一侧的侧面5a而延伸至前端摆动部7，支线13b在中途位置分支。设置于旋转部3的侧面、第一臂部4的侧面、第二臂部5的侧面以及前端摆动部7的支承构件20分别在主线13a的长边方向的中途位置对主线
13a进行支承。如图1和图2所示，主线13a的前端连接有用于驱动前端摆动部7的第三致动器
11的马达11a、以及用于驱动被前端摆动部7搭载的腕部6的马达7a、7b、7c。

[0058] 各支承构件20被设定为适当的长度，使得电缆13的主线13a沿着旋转部3和第二臂部5的一侧的侧面5a的平面延伸。具体地说，用于将电缆13支承于第一臂部4的支承构件20从第一臂部4的侧面穿过旋转部3的圆板状部分12与第二臂部5之间的间隙而向一侧的侧面突出，其中第一臂部4配置于旋转部3和第二臂部5的另一侧的侧面5b的一侧。

[0059] 电缆13的支线13b在第一臂部4的支承构件20的位置上从主线13a分支，并沿着支承构件20向第一臂部4的方向延伸。在第一臂部4的固定该支承构件20的附近位置上设置有沿着第二轴线B的方向贯通的贯通孔21。支线13b从该贯通孔21中穿过而与第一和第二致动器9、10的马达9a、10a连接。

[0060] 下面，对如上述构成的本实施方式所涉及的机器人1的作用进行说明。

[0061] 根据本实施方式所涉及的机器人1，通过与旋转部3直列连接的第一臂部4和第二臂部5对前端支承有腕部6的前端摆动部7进行支承，因此通过使第一臂部4和第二臂部5呈一条直线状延伸，从而能够使腕部6的动作范围最大化。

[0062] 即，如图5所示，在第一臂部4和第二臂部5以直线状延伸的状态下，驱动第一致动器9而不驱动第二致动器10，从而能够使第一臂部4和第二臂部5作为单一的长臂部进行动作，并且通过对旋转部3绕第一轴线A的旋转与前端摆动部7绕第四轴线D的旋转进行组合，能够将腕部6配置在较广的动作范围内的三维位置上。

[0063] 另一方面，如图6所示，通过使第二臂部5相对于第一臂部4摆动并折叠第二臂部5，能够缩短第二轴线B与第四轴线D的距离，从而缩短腕部6与旋转部3之间的距离。由此，能够在确保较广的动作范围的同时进行小且灵活的动作，从而能够缩小机器人与周边装置、相邻机器人之间的间隔以进行密集配置。

[0064] 在该情况下，将第一臂部4和第二臂部5设为分别沿其长边方向直线延伸的形状，如图4所示，由于沿着第二轴线B的方向交替配置旋转部3、第一臂部4、第二臂部5以及前端摆动部7，因此，即使不使第一臂部4或第二臂部5呈曲柄状弯曲，也能够抑制机器人1的整个宽度尺寸。

[0065] 并且，如图3所示，通过在旋转部3和第二臂部5上沿减少了段差的第二轴线B方向上的一侧的侧面12a、5a配置电缆13，从而能够根据第一臂部4、第二臂部5以及前端摆动部7的动作而沿着合理的布线路径取回电缆13，并且也能容易地安装和拆卸电缆13，其中，该布线路径仅沿着一侧的侧面12a、5a而向一个方向弯曲。

[0066] 并且，由于没有像以往那样使第一臂部4或第二臂部5呈曲柄状弯曲，因此具有防止第一臂部4和第二臂部5处产生过大的应力集中，从而提高第一臂部4和第二臂部5的强度和刚性这样的优点。

[0067] 另外，通过采用不呈曲柄状弯曲而直线延伸的方式，能够将第一臂部4和第二臂部5分别构成为平坦的形状。

[0068] 通过设为平坦的形状，能够降低在铸造第一臂部4和第二臂部5时使用的铸模的体积，并且能够将用于避免过大的应力集中的加强筋抑制到最小限度以防止铸模的复杂化。其结果，提高了第一臂部4和第二臂部5的可制造性，并且大幅降低了成本。

[0069] 另外，还具有如下优点：通过防止用于避免过大的应力集中的厚壁化、或者将加强筋抑制到最小限度，能够使第一臂部4和第二臂部5自身轻量化而降低成本，并且通过轻量化而能够提高第一致动器9和第二致动器10对第一臂部4和第二臂部5的控制性。

[0070] 另外，由于从电缆13的主线13a分支出的支线13b不是沿着第一臂部4的外表面布线，而穿过设置于第一臂部4的贯通孔21，因而电缆13不向外侧突出，从而能够防止其被周边装置等钩挂。由此，能够更可靠地保护电缆13。

[0071] 另外，根据本实施方式所涉及的机器人1，由于从同一方向将第一致动器9和第二致动器10安装于直线延伸的第一臂部4，因此还具有相比于使第一臂部4呈曲柄状弯曲的现有结构，能够更容易地进行装配这样的优点。即，能够分别将第一致动器9用的减速机9b的壳体部14和第二致动器10用的减速机10b的壳体部15装配于第一臂部4的状态的单元安装于旋转部3的圆板状部分12，从而容易地进行装配作业。

[0072] 并且，由于从同一方向将第一致动器9的马达9a和第二致动器10的马达10a固定于第一臂部4，因此第一臂部4与两个马达9a、10a能够一体地移动而不进行相对移动。因而，只要沿着贯通于第一臂部4的贯通孔21的共通的路径布线两个致动器9、10用的电缆13的支线13b即可。

[0073] 其结果，不同于第一致动器9的马达9a被固定于旋转部3、第二致动器10的马达10a被固定于第一臂部4的现有结构，也能够容易地设置如图3中的点划线所示那样的覆盖两个致动器9、10用的马达9a、10a以及电缆13的罩22等。

[0074] 另外，根据本实施方式所涉及的机器人1，还具有以下优点：能够在绕第三轴线C的第二臂部5与配置于第二臂部5的径向外侧的旋转部3之间形成比较大的间隙。

[0075] 即，在如图7所示的现有结构的使第一臂部30呈曲柄状弯曲的情况下，由于在绕第三轴线C的第二臂部5的径向外侧靠近地配置第一臂部30的呈曲柄状弯曲的部分，因此如图8所示那样，第二臂部5的绕第三轴线C的动作范围因其与第一臂部30之间的干扰而被限制在比较窄的范围内。

[0076] 与此相对，根据本实施方式所涉及的机器人1，当第二轴线B与第三轴线C的距离被设定为与现有结构相同时，如图9所示，由于不存在呈曲柄状弯曲的第一臂部30，因而能够将旋转部3的圆板状部分12配置在沿径向与第二臂部5隔开相应距离的位置，从而能够较广地确保第二臂部5的绕第三轴线C的动作范围。

[0077] 此外，在本实施方式中，按照将旋转部3的圆板状部分12配置在相对于第一轴线A偏移到一侧的位置、将与旋转部3连接的第一臂部4配置在第一轴线A附近的顺序，在沿着第二轴线B的方向上交替地配置旋转部3、第一臂部4、第二臂部5以及前端摆动部7，但是取而代之地，也可以如图10所示的那样进行配置。即，也可以按照将旋转部3的圆板状部分12配置在第一轴线A附近、将第一臂部4配置在相对于第一轴线A偏移到一侧的位置的顺序，在沿着第二轴线B的方向上交替地配置旋转部3、第一臂部4、第二臂部5以及前端摆动部7。

[0078] 在该情况下，只要将电缆13支承于第二臂部5的支承构件20通过第一臂部4与前端摆动部7之间的间隙延伸到超过第二臂部5的位置即可。

[0079] 附图标记说明

[0080] 1：机器人

[0081] 3：旋转部

[0082] 4：第一臂部

[0083] 5：第二臂部

[0084] 5a：一侧的侧面

[0085] 5b：另一侧的侧面

[0086] 6：腕部

[0087] 7：前端摆动部

[0088] 9：第一致动器(致动器)

[0089] 10：第二致动器(致动器)

[0090] 11：第三致动器(致动器)

[0091] 12a：一侧的侧面

[0092] 12b：另一侧的侧面

[0093] 13：电缆

[0094] 13a：主线

[0095] 13b：支线

[0096] 20：支承构件

[0097] 21：贯通孔

[0098] A：第一轴线

[0099] B：第二轴线

[0100] C：第三轴线

[0101] D：第四轴线

[0102] E：纵向轴