一种基于AGV小车的货位检测方法及AGV小车

摘要

本发明涉及电子设备技术领域，公开一种基于AGV小车的货位检测方法及AGV小车，包括：当AGV小车检测到需要执行取/放物料操作时，AGV小车会通过设置在车体上的传感器检测与取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放物料的条件，如果满足，AGV小车执行取/放物料的操作。实施本发明实施例，能够在根据AGV小车上的传感器检测出货位的当前情况满足取/放条件的情况下再执行取/放物料的操作，从而了减少AGV小车在取放物料时的误操作。

权利要求

1.一种基于AGV小车的货位检测方法，其特征在于，所述方法包括：

所述AGV小车检测是否需要执行取/放物料操作；

当检测出需要执行所述取/放物料操作时，所述AGV小车通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器判断与所述取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件；

当与所述取/放物料操作相匹配的货位满足所述取/放条件，所述AGV小车执行所述取/放物料操作；

所述AGV小车通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器判断与所述取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件，包括：当所述取/放物料操作为取物料操作时，所述AGV小车确定与所述取物料操作匹配的第一目标货位和待取物料信息，其中，所述第一目标货位为货架中的其中一个货位；并通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器检测所述第一目标货位上是否存在与所述待取物料信息相匹配的目标物料，如果存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料，确定与所述取物料操作相匹配的所述第一目标货位满足取物料条件；

当所述取/放物料操作为放物料操作时，所述AGV小车确定与所述放物料操作相匹配的第二目标货位、第一空闲货位以及待放物料信息，其中，所述第二目标货位为所述AGV小车上的其中一个货位，所述第一空闲货位为货架中的其中一个货位；并通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器检测所述第二目标货位上是否存在与所述待放物料信息相匹配的待放物料；如果存在与所述待放物料信息相匹配的所述待放物料，通过所述传感器检测所述第一空闲货位上是否放置有物料；如果所述第一空闲货位上未放置有物料，确定与所述放物料操作相匹配的所述第二目标货位和所述第一空闲货位满足放物料条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV小车检测是否需要执行取/放物料操作，包括：所述AGV小车判断其是否由行走状态转换为静止状态；

当判断出由所述行走状态转换为所述静止状态时，所述AGV小车确定需要执行取/放物料操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断出由所述行走状态转换为所述静止状态之后，所述AGV小车确定需要执行取/放物料操作之前，所述方法还包括：所述AGV小车定位所述AGV小车在当前空间中所处的位置信息，并根据所述位置信息判断所述AGV小车是否到达指定位置，当判断出所述AGV小车到达所述指定位置时，执行所述的确定需要执行取/放物料操作；或者，所述AGV小车判断其是否存在故障，当判断出不存在故障时，执行所述的确定需要执行取/放物料操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测出所述第一目标货位上存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料之后，所述方法还包括：所述AGV小车通过所述传感器检测所述AGV小车上是否存在第二空闲货位；

如果存在所述第二空闲货位，所述AGV小车执行所述的确定与所述取物料操作相匹配的所述第一目标货位满足取物料条件；

如果不存在所述第二空闲货位，所述AGV小车确定所述AGV小车不满足取物料条件，并向服务设备发送提示信息，所述提示信息用于提示所述AGV小车无法执行所述取物料操作；

以及，所述AGV小车执行所述取/放物料操作之后，所述方法还包括：

所述AGV小车向所述服务设备发送所述取/放物料操作的完成信息，以使所述服务设备更新货架的货位信息、所述AGV小车的货位信息以及与所述取/放物料操作相匹配的物料的位置信息。

5.一种AGV小车，其特征在于，包括：

检测单元，用于检测是否需要执行取/放物料操作；

判断单元，用于当所述检测单元检测出的结果为是时，通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器判断与所述取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件；

执行单元，用于当所述判断单元判断出的结果为是时，执行所述取/放物料操作；

所述判断单元包括：

第二确定子单元，用于当所述取/放物料操作为取物料操作时，确定与所述取物料操作匹配的第一目标货位和待取物料信息，其中，所述第一目标货位为货架中的其中一个货位；

第一检测子单元，用于通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器检测所述第一目标货位上是否存在与所述待取物料信息相匹配的目标物料；

第三确定子单元，用于当所述第一检测子单元检测出存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料时，确定与所述取物料操作相匹配的所述第一目标货位满足取物料条件；

所述第二确定子单元，还用于当所述取/放物料操作为放物料操作时，确定与所述放物料操作相匹配的第二目标货位、第一空闲货位以及待放物料信息，其中，所述第二目标货位为所述AGV小车上的其中一个货位，所述第一空闲货位为货架中的其中一个货位；

所述第一检测子单元，还用于通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器检测所述第二目标货位上是否存在与所述待放物料信息相匹配的待放物料；

所述第一检测子单元，还用于当所述第一检测子单元检测出存在与所述待放物料信息相匹配的所述待放物料时，通过所述传感器检测所述第一空闲货位上是否放置有物料；

所述第二确定子单元，还用于当所述第一检测子单元检测出所述第一空闲货位上未放置有物料时，确定与所述放物料操作相匹配的所述第二目标货位和所述第一空闲货位满足放物料条件。

6.根据权利要求5所述的AGV小车，其特征在于，所述检测单元包括：第一判断子单元，用于判断所述AGV小车是否由行走状态转换为静止状态；

第一确定子单元，用于当所述第一判断子单元判断出的结果为是时，确定需要执行取/放物料操作。

7.根据权利要求6所述的AGV小车，其特征在于，所述检测单元还包括：定位子单元，用于在所述第一判断子单元判断出的结果为是之后，定位所述AGV小车在当前空间中所处的位置信息；

第二判断子单元，用于根据所述位置信息判断所述AGV小车是否到达指定位置；

所述第一确定子单元，还用于当所述第一判断子单元判断出的结果为是以及所述第二判断子单元判断出的结果为是时，确定需要执行取/放物料操作；或者，第三判断子单元，用于在所述第一判断子单元判断出的结果为是之后，判断所述AGV小车是否存在故障；

所述第一确定子单元，还用于当所述第一判断子单元判断出的结果为是以及所述第三判断子单元判断出的结果为否时，确定需要执行取/放物料操作。

8.根据权利要求5所述的AGV小车，其特征在于，所述判断单元还包括：第二检测子单元，用于在所述第一检测子单元检测出存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料之后，通过所述传感器检测所述AGV小车上是否存在第二空闲货位；

所述第三确定子单元，具体用于当所述第一检测子单元检测出存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料以及所述第二检测子单元检测出的结果为是时，确定与所述取物料操作相匹配的所述第一目标货位满足取物料条件；

发送子单元，用于当所述第二检测子单元检测出的结果为否时，确定所述AGV小车不满足取物料条件，并向服务设备发送提示信息，所述提示信息用于提示所述AGV小车无法执行所述取物料操作；

以及，所述AGV小车还包括：

发送单元，用于在所述执行单元执行所述取/放物料操作之后，向所述服务设备发送所述取/放物料操作的完成信息，以使所述服务设备更新货架的货位信息、所述AGV小车的货位信息以及与所述取/放物料操作相匹配的物料的位置信息。

说明书

一种基于AGV小车的货位检测方法及AGV小车

技术领域

[0001] 本发明涉及电子设备技术领域，具体涉及一种基于AGV小车的货位检测方法及AGV小车。

背景技术

[0002] 目前，随着电子技术的发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的应用范围在不断扩展，且其在物流系统方面的应用最为广泛。在实际应用中，AGV通常也称为AGV小车，其能够按照既定路线将物料放在指定货位上，也能够从指定货位上取走物料。在实践中发现，当AGV小车在指定货位取物料时，若该指定货位无物料，会造成AGV小车的误操作；当AGV小车需要在指定货位放物料时，若该指定货位上有物料，也会造成AGV小车的误操作，甚至造成物料的损坏。可见，如何在AGV小车取放物料时减少AGV小车的误操作显得尤为重要。

发明内容

[0003] 本发明实施例公开一种基于AGV小车的货位检测方法及AGV小车，能够在AGV小车取放物料时减少AGV小车的误操作。

[0004] 本发明实施例第一方面公开一种基于AGV小车的货位检测方法，所述方法包括：

[0005] 所述AGV小车检测是否需要执行取/放物料操作；

[0006] 当检测出需要执行所述取/放物料操作时，所述AGV小车通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器判断与所述取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件；

[0007] 当与所述取/放物料操作相匹配的货位满足所述取/放条件，所述AGV小车执行所述取/放物料操作。

[0008] 作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述AGV小车检测是否需要执行取/放物料操作，包括：

[0009] 所述AGV小车判断其是否由行走状态转换为静止状态；

[0010] 当判断出由所述行走状态转换为所述静止状态时，所述AGV小车确定需要执行取/放物料操作。

[0011] 作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出由所述行走状态转换为所述静止状态之后，所述AGV小车确定需要执行取/放物料操作之前，所述方法还包括：

[0012] 所述AGV小车定位所述AGV小车在当前空间中所处的位置信息，并根据所述位置信息判断所述AGV小车是否到达指定位置，当判断出所述AGV小车到达所述指定位置时，执行所述的确定需要执行取/放物料操作；或者，

[0013] 所述AGV小车判断其是否存在故障，当判断出不存在故障时，执行所述的确定需要执行取/放物料操作。

[0014] 作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述AGV小车通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器判断与所述取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件，包括：

[0015] 当所述取/放物料操作为取物料操作时，所述AGV小车确定与所述取物料操作匹配的第一目标货位和待取物料信息，其中，所述第一目标货位为货架中的其中一个货位；并通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器检测所述第一目标货位上是否存在与所述待取物料信息相匹配的目标物料，如果存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料，确定与所述取物料操作相匹配的所述第一目标货位满足取物料条件；

[0016] 当所述取/放物料操作为放物料操作时，所述AGV小车确定与所述放物料操作相匹配的第二目标货位、第一空闲货位以及待放物料信息，其中，所述第二目标货位为所述AGV小车上的其中一个货位，所述第一空闲货位为货架中的其中一个货位；并通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器检测所述第二目标货位上是否存在与所述待放物料信息相匹配的待放物料；如果存在与所述待放物料信息相匹配的所述待放物料，通过所述传感器检测所述第一空闲货位上是否放置有物料；如果所述第一空闲货位上未放置有物料，确定与所述放物料操作相匹配的所述第二目标货位和所述第一空闲货位满足放物料条件。

[0017] 作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在检测出所述第一目标货位上存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料之后，所述方法还包括：

[0018] 所述AGV小车通过所述传感器检测所述AGV小车上是否存在第二空闲货位；

[0019] 如果存在所述第二空闲货位，所述AGV小车执行所述的确定与所述取物料操作相匹配的所述第一目标货位满足取物料条件；

[0020] 如果不存在所述第二空闲货位，所述AGV小车确定所述AGV小车不满足取物料条件，并向服务设备发送提示信息，所述提示信息用于提示所述AGV小车无法执行所述取物料操作；

[0021] 以及，所述AGV小车执行所述取/放物料操作之后，所述方法还包括：

[0022] 所述AGV小车向所述服务设备发送所述取/放物料操作的完成信息，以使所述服务设备更新货架的货位信息、所述AGV小车的货位信息以及与所述取/放物料操作相匹配的物料的位置信息。

[0023] 本发明实施例第二方面公开一种AGV小车，包括：

[0024] 检测单元，用于检测是否需要执行取/放物料操作；

[0025] 判断单元，用于当所述检测单元检测出的结果为是时，通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器判断与所述取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件；

[0026] 执行单元，用于当所述判断单元判断出的结果为是时，执行所述取/放物料操作。

[0027] 作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述检测单元包括：

[0028] 第一判断子单元，用于判断所述AGV小车是否由行走状态转换为静止状态；

[0029] 第一确定子单元，用于当所述第一判断子单元判断出的结果为是时，确定需要执行取/放物料操作。

[0030] 作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述检测单元还包括：

[0031] 定位子单元，用于在所述第一判断子单元判断出的结果为是之后，定位所述AGV小车在当前空间中所处的位置信息；

[0032] 第二判断子单元，用于根据所述位置信息判断所述AGV小车是否到达指定位置；

[0033] 所述第一确定子单元，还用于当所述第一判断子单元判断出的结果为是以及所述第二判断子单元判断出的结果为是时，确定需要执行取/放物料操作；或者，[0034] 第三判断子单元，用于在所述第一判断子单元判断出的结果为是之后，判断所述AGV小车是否存在故障；

[0035] 所述第一确定子单元，还用于当所述第一判断子单元判断出的结果为是以及所述第三判断子单元判断出的结果为否时，确定需要执行取/放物料操作。

[0036] 作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述判断单元包括：

[0037] 第二确定子单元，用于当所述取/放物料操作为取物料操作时，确定与所述取物料操作匹配的第一目标货位和待取物料信息，其中，所述第一目标货位为货架中的其中一个货位；

[0038] 第一检测子单元，用于通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器检测所述第一目标货位上是否存在与所述待取物料信息相匹配的目标物料；

[0039] 第三确定子单元，用于当所述第一检测子单元检测出存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料时，确定与所述取物料操作相匹配的所述第一目标货位满足取物料条件；

[0040] 所述第二确定子单元，还用于当所述取/放物料操作为放物料操作时，确定与所述放物料操作相匹配的第二目标货位、第一空闲货位以及待放物料信息，其中，所述第二目标货位为所述AGV小车上的其中一个货位，所述第一空闲货位为货架中的其中一个货位；

[0041] 所述第一检测子单元，还用于通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器检测所述第二目标货位上是否存在与所述待放物料信息相匹配的待放物料；

[0042] 所述第一检测子单元，还用于当所述第一检测子单元检测出存在与所述待放物料信息相匹配的所述待放物料时，通过所述传感器检测所述第一空闲货位上是否放置有物料；

[0043] 所述第二确定子单元，还用于当所述第一检测子单元检测出所述第一空闲货位上未放置有物料时，确定与所述放物料操作相匹配的所述第二目标货位和所述第一空闲货位满足放物料条件。

[0044] 作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述判断单元还包括：

[0045] 第二检测子单元，用于在所述第一检测子单元检测出存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料之后，通过所述传感器检测所述AGV小车上是否存在第二空闲货位；

[0046] 所述第三确定子单元，具体用于当所述第一检测子单元检测出存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料以及所述第二检测子单元检测出的结果为是时，确定与所述取物料操作相匹配的所述第一目标货位满足取物料条件；

[0047] 发送子单元，用于当所述第二检测子单元检测出的结果为否时，确定所述AGV小车不满足取物料条件，并向服务设备发送提示信息，所述提示信息用于提示所述AGV小车无法执行所述取物料操作；

[0048] 以及，所述AGV小车还包括：

[0049] 发送单元，用于在所述执行单元执行所述取/放物料操作之后，向所述服务设备发送所述取/放物料操作的完成信息，以使所述服务设备更新货架的货位信息、所述AGV小车的货位信息以及与所述取/放物料操作相匹配的物料的位置信息。

[0050] 本发明实施例第三方面公开另一种AGV小车，包括：

[0051] 存储有可执行程序代码的存储器；

[0052] 与所述存储器耦合的处理器；

[0053] 所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

[0054] 本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储了程序代码，其中，所述程序代码包括用于执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤的指令。

[0055] 本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

[0056] 本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

[0057] 与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

[0058] 本发明实施例中，当AGV小车检测到需要执行取/放物料操作时，AGV小车会通过设置在车体上的传感器检测与取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放物料的条件，如果满足，AGV小车执行取/放物料的操作。可见，实施本发明实施例，能够在根据AGV小车上的传感器检测出货位的当前情况满足取/放条件的情况下再执行取/放物料的操作，从而了减少AGV小车在取放物料时的误操作。

附图说明

[0059] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0060] 图1是本发明实施例公开的一种基于AGV小车的货位检测方法的流程示意图；

[0061] 图2是本发明实施例公开的另一种基于AGV小车的货位检测方法的流程示意图；

[0062] 图3是本发明实施例公开的另一种基于AGV小车的货位检测方法的流程示意图；

[0063] 图4是本发明实施例公开的一种AGV小车的结构示意图；

[0064] 图5是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图；

[0065] 图6是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图；

[0066] 图7是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图；

[0067] 图8是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。

具体实施方式

[0068] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0069] 需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0070] 本发明实施例公开一种基于AGV小车的货位检测方法及AGV小车，能够在AGV小车取放物料时减少AGV小车的误操作。以下分别进行详细说明。

[0071] 实施例一

[0072] 请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于AGV小车的货位检测方法的流程示意图。如图1所示，该基于AGV小车的货位检测方法可以包括以下步骤：

[0073] 101、AGV小车检测是否需要执行取/放物料操作，如果是，执行步骤102；如果否，结束本流程。

[0074] 本发明实施例中，AGV小车可以为装备有电磁或光学等自动导引装置、能按照规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移动载物功能的运输车。通常可以通过电脑来控制其行进路线以及需要执行的操作，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来铺设AGV小车的行进路线。

[0075] 本发明实施例中，取/放物料操作可以为取物料操作，也可以为放物料操作；其中，取物料操作可以是AGV小车从货架上的指定货位上将待取物料取出，或者是AGV小车从AGV小车的仓储货架的指定货位上将待取物料取出；放物料操作可以是AGV小车将从AGV小车的仓储货架的指定货位上取出的待放物料放置到目标货架的指定货位上，也可以是AGV小车将从目标货架的指定货位上取出的待放物料放置到AGV小车的仓储货架的指定货位上。

[0076] 102、AGV小车通过AGV小车车体上预先安装的传感器判断与取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件，如果是，执行步骤103；如果否，结束本流程。

[0077] 本发明实施例中，传感器可以是超声波传感器、光传感器等，对此，本发明实施例不做限定。传感器可以只安装在AGV小车的车叉上，也可以既安装在AGV小车的车叉上又安装在AGV小车的仓储货架的货位上，安装在不同位置的传感器对应不同的功能，当传感器只安装在AGV小车的车叉上时，AGV小车可以利用安装在车叉上的传感器检测货架的货位上是否存在目标物料，也可以利用安装在车叉上的传感器检测AGV小车的货位上是否存在目标物料；当传感器既安装在AGV小车的车叉上又安装在AGV小车的仓储货架的货位上时，AGV小车可以利用安装在车叉上的传感器检测货架的货位上是否存在目标物料，以及利用安装在AGV小车的仓储货架的货位上的传感器检测AGV小车的仓储货架的货位上是否存在目标物料。

[0078] 举例来说，传感器可以为超声波传感器，AGV小车可以使超声波传感器向指定货位方向发射振动频率较高的机械波，并检测是否接收到该指定货位方向的反射波，如果接收到该指定货位方向的反射波，可以认为该指定货位方向的货位上存在物料，通过超声波传感器可以准确的检测出指定货位上放置有物料。

[0079] 本发明实施例中，取物料操作对应取物料条件，放物料操作对应放物料条件。取物料条件可以为货架的指定货位上放置有待取物料，或者为AGV小车的仓储货架的指定货位放置有待取物料；放物料条件可以为货架的指定货位上为空，或者为AGV小车的仓储货架的指定货位为空闲货位，对此，本发明实施例不做限定。

[0080] 本发明实施例中，需要说明的是，当步骤102的判断结果为否时，AGV小车还可以执行以下操作：

[0081] AGV小车向用于控制AGV小车的服务设备或者控制系统反馈操作取消提示消息，该操作取消提示消息用于表示AGV小车将取消执行此次取/放物料操作；

[0082] AGV小车检测是否接收到服务设备或控制系统针对该操作取消提示消息返回的操作取消确认消息，当检测到该操作取消确认消息时，将AGV小车的当前状态由忙碌状态调整为空闲状态。这样能够便于AGV小车及时接收其它取/放物料任务，进而有利于提高AGV小车资源的利用率。

[0083] 103、AGV小车执行取/放物料操作。

[0084] 本发明实施例中，AGV小车执行取物料操作可以是AGV小车从与取物料操作相匹配的货架的指定货位上将与取物料操作相匹配的待取物料取出，或者从AGV小车的仓储货架的指定货位上将与取物料操作相匹配的待取物料取出；放物料操作可以是AGV小车将从货架的指定货位上或AGV小车的仓储货架的指定货位取出的待放物料放置到与放物料操作相匹配的目标货架的指定货位上。

[0085] 举例来说，AGV小车可以应用在快递仓库中，快递仓库可以铺设电磁轨道，以使AGV小车在电磁轨道上行驶，还可以通过在服务设备上运行的快递仓库管理系统实现针对AGV小车的管控。服务设备可以通过电磁轨道向AGV小车发送取/放快递指令，AGV小车在接收到该取/放快递指令之后，通过电磁轨道的引导到达与取/放快递指令相匹配的指定货架；AGV小车确定需要执行取/放快递操作，并通过安装在AGV小车车叉上和/或AGV小车的仓储货架的指定货位上的传感器检测与取/放快递操作相匹配的货架的货位是否满足取/放条件，和/或与取/放物料操作相匹配的AGV小车的仓储货架的指定货位是否满足取/放条件；如果与取/放物料操作相匹配的货位满足取/放条件，AGV小车可以将与取快递操作相匹配的货位的快递取出，并将快递放在AGV小车的仓储货架的指定货位上，AGV小车还可以将与放快递操作相匹配的AGV小车的仓储货架的指定货位的快递取出，并将快递放在与放快递操作相匹配的货架的指定货位上；AGV小车还可以在完成取/放快递操作之后通过电磁轨道向服务设备发送取/放快递操作完成的信息。在快递仓库中利用快递仓库管理系统、电磁轨道和AGV小车来实现快递的自动化存取，提高了快递仓库的物流效率，同时也降低了快递仓库存取快递的错误率。

[0086] 在图1所描述的方法中，能够在根据AGV小车上的传感器检测出货位的当前情况满足取/放条件的情况下再执行取/放物料的操作，从而了减少AGV小车在取放物料时的误操作。此外，实施图1所描述的方法，可以通过超声波传感器可以准确的检测出指定货位上放置有物料。此外，实施图1所描述的方法，能够便于AGV小车及时接收其它取/放物料任务，进而有利于提高AGV小车资源的利用率。此外，实施图1所描述的方法，提高了快递仓库的物流效率，同时也降低了快递仓库存取快递的错误率。

[0087] 实施例二

[0088] 请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种基于AGV小车的货位检测方法的流程示意图。如图2所示，该基于AGV小车的货位检测方法可以包括以下步骤：

[0089] 201、AGV小车判断其是否由行走状态转换为静止状态，如果是，执行步骤202～步骤203；如果否，结束本流程。

[0090] 本发明实施例中，需要说明的是，当步骤201的判断结果为是时，也可以直接触发执行步骤204。

[0091] 本发明实施例中，如果AGV小车从行走状态转换为静止状态，可以认为AGV小车在静止状态可能要执行某个操作，如取物料操作或放物料操作，执行步骤202～步骤203。

[0092] 作为一种可选的实施方式，AGV小车判断其是否由行走状态转换为静止状态的方式可以包括以下步骤：

[0093] AGV小车检测是否还生成针对AGV小车的驱动轮(或舵轮)的驱动信号；

[0094] 如果检测到未生成针对AGV小车的驱动轮(或舵轮)的驱动信号，AGV小车确认AGV小车从行走状态转换为静止状态。

[0095] 其中，实施这种实施方式可以通过是否还生成有针对驱动轮的驱动信号的方式确定AGV小车是否从行走状态转变成为静止状态，如果未生成，则确定AGV小车转变为静止状态，提高了AGV小车检测的准确性。

[0096] 本发明实施例中，实施上述的步骤201，可以通过AGV小车从行走状态到静止状态的转变来确认AGV小车需要执行取/放物料操作，提高了AGV小车确定需要执行取/放物料操作的准确性。

[0097] 202、AGV小车定位AGV小车在当前空间中所处的位置信息。

[0098] 本发明实施例中，可以通过电脑控制AGV小车的移动，也可以通过地面上粘贴的电磁轨道来引导AGV小车移动；当AGV小车的移动是通过电脑控制时，可以在AGV小车所处的当前空间的四周设置传感器，通过当前空间的四周设置的传感器可以确定AGV小车在当前空间中的位置；当AGV小车的移动是依靠电磁轨道的引导时，AGV小车可以获取其所处电磁轨道的当前位置，并将该当前位置的信息确定为AGV小车的位置信息。

[0099] 203、AGV小车根据位置信息判断AGV小车是否到达指定位置，如果是，执行步骤204～步骤205；如果否，结束本流程。

[0100] 本发明实施例中，取物料操作或放物料操作都可以对应某一个货位，取物料操作可以对应一个放置有待取物料的目标货位，放物料操作可以对应一个需要放置待放物料的目标货位，指定位置可以根据获取的与取/放物料操作对应的目标货位的位置确定。

[0101] 204、AGV小车确定需要执行取/放物料操作。

[0102] 本发明实施例中，实施上述的步骤202～步骤204，可以在AGV小车判断出AGV小车的当前位置处于指定位置的情况下，确定需要执行取/放物料操作，保证了AGV小车执行取/放物料操作的准确性。

[0103] 205、AGV小车通过AGV小车车体上预先安装的传感器判断与取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件，如果是，执行步骤206；如果否，结束本流程。

[0104] 206、AGV小车执行取/放物料操作。

[0105] 在一个可选的实施例中，当步骤201的判断结果为是时，在执行步骤202或步骤204之前，AGV小车还可以执行以下操作：

[0106] AGV小车判断其是否存在故障，当判断出不存在故障时，触发执行步骤202或步骤204。这样能够在AGV小车停止时检测AGV小车是否存在故障的方式，能够排除因故障而导致AGV小车停止的情况，进而能够提到AGV小车执行后续操作的可靠性与准确性。

[0107] 在另一个可选的实施例中，在执行完毕步骤206之后，AGV小车还可以执行以下操作：

[0108] AGV小车确定AGV小车的当前电池电量，并判断当前电池电量是否能够支撑AGV小车返程或执行剩余的取/放物料操作；

[0109] 当判断出当前电池电量不能够支撑AGV小车返程或不能够支撑执行剩余的取/放物料操作时，AGV小车向用于控制AGV小车的服务设备或控制系统反馈延误提示消息，该延误提示消息用于表示AGV小车不能按时完成任务且需要充电；

[0110] AGV小车检测是否接收到服务设备或控制系统针对延误提示消息返回的延误确认消息，当检测到延误确认消息时，AGV小车获取距离AGV小车当前位置最近的充电区域，并根据规划出的移动路径移动至该充电区域执行自充电操作；

[0111] 当AGV小车的实时电池电量能够支撑AGV小车执行后续操作(如返程或剩余的取/放物料操作)时，AGV小车执行后续操作。

[0112] 可见，实施该可选的实施例能够在检测到AGV下车电量不足时自动充电，这样保证AGV小车后续的工作效率。

[0113] 在该另一个可选的实施例中，进一步可选的，AGV小车还可以执行以下操作：

[0114] 当判断出当前电池电量能够支撑AGV小车返程或能够支撑执行剩余的取/放物料操作时，AGV小车通过障碍传感器检测AGV小车的运动方向上是否存在障碍物；

[0115] 当检测到存在障碍物时，AGV小车获取障碍物的运动状态，并根据该运动状态自动规划AGV小车的行进路线，这样能够达到自动避障的目的；或者，

[0116] 当检测到存在障碍物时，AGV小车获取障碍物的运动状态，并向服务设备或控制系统发送包括障碍物的运动状态的路线规划请求，以触发服务设备或控制系统根据障碍物的运动状态重新为AGV小车规划新的路径信息，当接收到服务设备或控制系统反馈的新的路径信息时，AGV小车根据新的路径信息继续移动，这样在遇到障碍物时请求新的路径的方式能够使AGV小车及时避障，进而减少事故的发生。

[0117] 在图2所描述的方法中，能够在根据AGV小车上的传感器检测出货位的当前情况满足取/放条件的情况下再执行取/放物料的操作，从而了减少AGV小车在取放物料时的误操作。此外，实施图2所描述的方法，可以提高了AGV小车检测的准确性。此外，实施图2所描述的方法，可以提高AGV小车确定需要执行取/放物料操作的准确性。此外，实施图2所描述的方法，可以保证AGV小车执行取/放物料操作的准确性。此外，实施图2所描述的方法，能够在AGV小车停止时检测AGV小车是否存在故障的方式，能够排除因故障而导致AGV小车停止的情况，进而能够提到AGV小车执行后续操作的可靠性与准确性。此外，实施图2所描述的方法，能够保证AGV小车后续的工作效率。此外，实施图2所描述的方法，能够减少事故的发生。

[0118] 实施例三

[0119] 请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种基于AGV小车的货位检测方法的流程示意图。如图3所示，该基于AGV小车的货位检测方法可以包括以下步骤：

[0120] 301、AGV小车检测是否需要执行取/放物料操作，如果是，执行步骤302；如果否，结束本流程。

[0121] 302、AGV小车判断取/放物料操作是否为取物料操作，如果是，执行步骤303～步骤304；如果否，执行步骤308～步骤309。

[0122] 本发明实施例中，在AGV小车确认需要执行取/放物料操作之后，AGV小车只需要执行与取/放物料操作相关的步骤，因此当AGV小车判断取/放物料操作为取物料操作时，执行步骤303～步骤304；如果AGV小车判断取/放物料操作不为取物料操作时，可以认为AGV小车需要执行与放物料操作相关的步骤，因此执行步骤308～步骤309。

[0123] 303、AGV小车确定与取物料操作匹配的第一目标货位和待取物料信息，其中，第一目标货位为货架中的其中一个货位。

[0124] 本发明实施例中，取物料操作需要AGV小车从货架上的一个货位上取出指定的物料，待取物料信息可以是取物料操作中指定的物料的信息，第一目标货位可以是货架上放置有待取物料的货位。

[0125] 304、AGV小车通过AGV小车车体上预先安装的传感器检测第一目标货位上是否存在与待取物料信息相匹配的目标物料，如果是，执行步骤305；如果否，执行步骤307。

[0126] 本发明实施例中，AGV小车车体上预先安装的传感器是用来检测第一目标货位上是否存在目标物料的，因此该传感器可以安装在AGV小车的车叉上，以便于AGV小车灵活的利用传感器检测货位上是否存在目标物料。

[0127] 作为一种可选的实施方式，AGV小车通过AGV小车车体上预先安装的传感器检测第一目标货位上是否存在与待取物料信息相匹配的目标物料的方式可以包括以下步骤：

[0128] AGV小车通过AGV小车车体上预先安装的传感器检测第一目标货位上是否存在物料；

[0129] 如果存在物料，AGV小车通过AGV小车车体上预先安装的摄像头扫描该物料上的二维码，并通过扫描获取的二维码读取该物料的信息；

[0130] AGV小车判断该物料的信息是否与待取物料信息相同；

[0131] 如果与待取物料信息相同，AGV小车确认第一目标货位上的物料为目标物料。

[0132] 其中，实施这种实施方式，可以通过物料上的二维码准确的获取物料的信息，保证了AGV小车取得带获取物料的准确性。

[0133] 305、AGV小车通过传感器检测AGV小车上是否存在第二空闲货位，如果是，执行步骤306；如果否，执行步骤307。

[0134] 本发明实施例中，AGV小车取出待取物料之后需要将待取物料放到AGV小车的仓储货架的指定货位上，之后再运送待取物料，因此，AGV小车需要检测AGV小车上是否存在第二空闲货位，以使AGV小车可以放置待取物料。

[0135] 306、AGV小车确定与取物料操作相匹配的第一目标货位满足取物料条件，并执行步骤312～步骤313。

[0136] 307、AGV小车确定AGV小车不满足取物料条件，并向服务设备发送提示信息，提示信息用于提示AGV小车无法执行取物料操作。

[0137] 本发明实施例中，提示信息可以包括货架的目标货位上未放置待取物料、货架的目标货位上放置待取物料信息与取物料操作对应的待取物料信息不同或AGV小车不存在空置的货位等，对此，本发明实施例不做限定。

[0138] 本发明实施例中，实施上述的步骤305～步骤307，可以检测出AGV小车上是否存在空置的货位以放置待取物料，如果不存在空置的货位，可以及时的上报给服务设备，避免AGV小车因无空置的货位而产生的误操作。

[0139] 308、AGV小车确定与放物料操作相匹配的第二目标货位、第一空闲货位以及待放物料信息，其中，第二目标货位为AGV小车上的其中一个货位，第一空闲货位为货架中的其中一个货位。

[0140] 本发明实施例中，放物料操作需要AGV小车从AGV小车上的仓储货架的指定货位上取出待放物料，并将待放物料放置到指定货架的货位上，待放物料信息可以是放物料操作中指定的物料的信息，第二目标货位可以是AGV小车上放置有待放物料的货位，第一空闲货位可以是货架上需要放置待放物料的货位。

[0141] 309、AGV小车通过AGV小车车体上预先安装的传感器检测第二目标货位上是否存在与待放物料信息相匹配的待放物料，如果是，执行步骤310；如果否，结束本流程。

[0142] 310、AGV小车通过传感器检测第一空闲货位上是否放置有物料，如果是，结束本流程；如果否，执行步骤311～步骤313。

[0143] 311、AGV小车确定与放物料操作相匹配的第二目标货位和第一空闲货位满足放物料条件。

[0144] 本发明实施例中，实施上述的步骤302～步骤304以及步骤308～步骤311，可以根据取/放物料操作的区别来分别对取/放物料操作涉及到的货位进行检测，更加准确的确认与取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件，提高了AGV小车执行取/放物料操作的准确性。

[0145] 312、AGV小车执行取/放物料操作。

[0146] 313、AGV小车向服务设备发送取/放物料操作的完成信息，以使服务设备更新货架的货位信息、AGV小车的货位信息以及与取/放物料操作相匹配的物料的位置信息。

[0147] 本发明实施例中，当服务设备接收到完成信息时，服务设备可以确定与取/放物料操作相关的货架及货物信息都需要依据该取/放物料操作来更新。

[0148] 举例来说，如果AGV小车完成取物料操作，则与取物料操作有关的货架的货位状态、AGV小车的货位状态以及待取物料状态都发生了改变，货架的货位编号可以为005号，AGV小车的货位编号可以为01号，待取物料的编号可以为022号。当服务设备接收到AGV小车发送的取物料操作的完成信息之后，服务设备可以将与取物料操作有关的货架的005号货位状态由放置022号待取物料状态变更为闲置状态，也可以将AGV小车的01号货位状态由闲置状态变更为放置022号待取物料状态，还可以将022号待取物料状态由放置在005号货位变更为放置在01号货位。如果AGV小车完成放物料操作，则与放物料操作有关的货架的货位状态、AGV小车的货位状态以及待放物料状态也都发生了改变，货架的货位编号可以为007号，AGV小车的货位编号可以为03号，待放物料的编号可以为048号。当服务设备接收到AGV小车发送的放物料操作的完成信息之后，服务设备可以将与放物料操作有关的货架的007号货位状态由闲置状态变更为放置048号待放物料状态，也可以将AGV小车的03号货位状态由放置048号待放物料状态变更为闲置状态，还可以将048号待放物料状态由放置在03号货位变更为放置在007号货位。通过对服务设备中的货架的货位、AGV小车的货位以及物料的状态的及时更新，便于服务设备及时地根据更新的货位信息和物料状态分配AGV小车的任务，更进一步可以优化AGV小车的执行任务的路线，从而提高AGV小车的工作效率。

[0149] 本发明实施例中，实施上述的步骤313，可以及时地更新服务设备中的数据，以使服务设备更加准确的给每个AGV小车分配任务，减少AGV小车的误操作。

[0150] 在图3所描述的方法中，能够在根据AGV小车上的传感器检测出货位的当前情况满足取/放条件的情况下再执行取/放物料的操作，从而了减少AGV小车在取放物料时的误操作。此外，实施图3所描述的方法，可以保证AGV小车取得带获取物料的准确性。此外，实施图3所描述的方法，可以避免AGV小车因无空置的货位而产生的误操作。此外，实施图3所描述的方法，可以提高AGV小车执行取/放物料操作的准确性。此外，实施图3所描述的方法，便于服务设备及时地根据更新的货位信息和物料状态分配AGV小车的任务，更进一步可以优化AGV小车的执行任务的路线，从而提高AGV小车的工作效率。此外，实施图3所描述的方法，可以及时地更新服务设备中的数据，以使服务设备更加准确的给每个AGV小车分配任务，减少AGV小车的误操作。

[0151] 实施例四

[0152] 请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种AGV小车的结构示意图。如图4所示，该AGV小车可以包括：

[0153] 检测单元401，用于检测是否需要执行取/放物料操作。

[0154] 判断单元402，用于当检测单元401检测出的结果为是时，通过AGV小车车体上预先安装的传感器判断与取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件。

[0155] 执行单元403，用于当判断单元402判断出的结果为是时，执行取/放物料操作。

[0156] 本发明实施例中，需要说明的是，执行单元403还可以用于当判断单元402的判断结果为否时，控制AGV小车的服务设备或者控制系统反馈操作取消提示消息，该操作取消提示消息用于表示AGV小车将取消执行此次取/放物料操作；

[0157] 检测是否接收到服务设备或控制系统针对该操作取消提示消息返回的操作取消确认消息，当检测到该操作取消确认消息时，将AGV小车的当前状态由忙碌状态调整为空闲状态。这样能够便于AGV小车及时接收其它取/放物料任务，进而有利于提高AGV小车资源的利用率。

[0158] 在另一个可选的实施例中，执行单元403还可以用于：

[0159] 确定AGV小车的当前电池电量，并判断当前电池电量是否能够支撑AGV小车返程或执行剩余的取/放物料操作；

[0160] 当判断出当前电池电量不能够支撑AGV小车返程或不能够支撑执行剩余的取/放物料操作时，向用于控制AGV小车的服务设备或控制系统反馈延误提示消息，该延误提示消息用于表示AGV小车不能按时完成任务且需要充电；

[0161] 检测是否接收到服务设备或控制系统针对延误提示消息返回的延误确认消息，当检测到延误确认消息时，获取距离AGV小车当前位置最近的充电区域，并根据规划出的移动路径移动至该充电区域执行自充电操作；

[0162] 当AGV小车的实时电池电量能够支撑AGV小车执行后续操作(如返程或剩余的取/放物料操作)时，触发执行后续操作。

[0163] 可见，实施该可选的实施例能够在检测到AGV下车电量不足时自动充电，这样保证AGV小车后续的工作效率。

[0164] 在该另一个可选的实施例中，进一步可选的，执行单元403还可以用于：

[0165] 当判断出当前电池电量能够支撑AGV小车返程或能够支撑执行剩余的取/放物料操作时，通过障碍传感器检测AGV小车的运动方向上是否存在障碍物；

[0166] 当检测到存在障碍物时，获取障碍物的运动状态，并根据该运动状态自动规划AGV小车的行进路线，这样能够达到自动避障的目的；或者，

[0167] 当检测到存在障碍物时，获取障碍物的运动状态，并向服务设备或控制系统发送包括障碍物的运动状态的路线规划请求，以触发服务设备或控制系统根据障碍物的运动状态重新为AGV小车规划新的路径信息，当接收到服务设备或控制系统反馈的新的路径信息时，根据新的路径信息继续移动，这样在遇到障碍物时请求新的路径的方式能够使AGV小车及时避障，进而减少事故的发生。

[0168] 可见，实施图4所描述的AGV小车，能够在根据AGV小车上的传感器检测出货位的当前情况满足取/放条件的情况下再执行取/放物料的操作，从而了减少AGV小车在取放物料时的误操作。此外，实施图4所描述的AGV小车，可以通过超声波传感器可以准确的检测出指定货位上放置有物料。此外，实施图4所描述的AGV小车，能够便于AGV小车及时接收其它取/放物料任务，进而有利于提高AGV小车资源的利用率。此外，实施图4所描述的AGV小车，能够保证AGV小车后续的工作效率。此外，实施图4所描述的AGV小车，能够减少事故的发生。

[0169] 实施例五

[0170] 请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。其中，图5所示的AGV小车是由图4所示的AGV小车进行优化得到的。与图4所示的AGV小车相比，图5所示的AGV小车的判断单元402可以包括：

[0171] 第二确定子单元4021，用于当取/放物料操作为取物料操作时，确定与取物料操作匹配的第一目标货位和待取物料信息，其中，第一目标货位为货架中的其中一个货位。

[0172] 第一检测子单元4022，用于通过AGV小车车体上预先安装的传感器检测第二确定子单元4021确定的第一目标货位上是否存在与第二确定子单元4021确定的待取物料信息相匹配的目标物料。

[0173] 作为一种可选的实施方式，第一检测子单元4022通过AGV小车车体上预先安装的传感器检测第一目标货位上是否存在与待取物料信息相匹配的目标物料的方式具体为：

[0174] 通过AGV小车车体上预先安装的传感器检测第一目标货位上是否存在物料；

[0175] 如果存在物料，通过AGV小车车体上预先安装的摄像头扫描该物料上的二维码，并通过扫描获取的二维码读取该物料的信息；

[0176] 判断该物料的信息是否与待取物料信息相同；

[0177] 如果与待取物料信息相同，确认第一目标货位上的物料为目标物料。

[0178] 其中，实施这种实施方式，可以通过物料上的二维码准确的获取物料的信息，保证了AGV小车取得带获取物料的准确性。

[0179] 第三确定子单元4023，用于当第一检测子单元4022检测出存在与待取物料信息相匹配的目标物料时，确定与取物料操作相匹配的第一目标货位满足取物料条件。

[0180] 第二确定子单元4021，还用于当取/放物料操作为放物料操作时，确定与放物料操作相匹配的第二目标货位、第一空闲货位以及待放物料信息，其中，第二目标货位为AGV小车上的其中一个货位，第一空闲货位为货架中的其中一个货位。

[0181] 第一检测子单元4022，还用于通过AGV小车车体上预先安装的传感器检测第二确定子单元4021确定的第二目标货位上是否存在与第二确定子单元4021确定的待放物料信息相匹配的待放物料。

[0182] 第一检测子单元4022，还用于当第一检测子单元4022检测出存在与待放物料信息相匹配的待放物料时，通过传感器检测第二确定子单元4021确定的第一空闲货位上是否放置有物料。

[0183] 第二确定子单元4021，还用于当第一检测子单元4022检测出第一空闲货位上未放置有物料时，确定与放物料操作相匹配的第二目标货位和第一空闲货位满足放物料条件。

[0184] 本发明实施例中，可以根据取/放物料操作的区别来分别对取/放物料操作涉及到的货位进行检测，更加准确的确认与取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件，提高了AGV小车执行取/放物料操作的准确性。

[0185] 作为一种可选的实施方式，判断单元402还可以包括：

[0186] 第二检测子单元4024，用于在第一检测子单元4022检测出存在与待取物料信息相匹配的目标物料之后，通过传感器检测AGV小车上是否存在第二空闲货位；

[0187] 第三确定子单元4023，具体用于当第一检测子单元4022检测出存在与待取物料信息相匹配的目标物料以及第二检测子单元4024检测出的结果为是时，确定与取物料操作相匹配的第一目标货位满足取物料条件；

[0188] 发送子单元4025，用于当第二检测子单元4024检测出的结果为否时，确定AGV小车不满足取物料条件，并向服务设备发送提示信息，提示信息用于提示AGV小车无法执行取物料操作。

[0189] 其中，实施这种实施方式，可以检测出AGV小车上是否存在空置的货位以放置待取物料，如果不存在空置的货位，可以及时的上报给服务设备，避免AGV小车因无空置的货位而产生的误操作。

[0190] 作为一种可选的实施方式，AGV小车还可以包括：

[0191] 发送单元404，用于在执行单元403执行取/放物料操作之后，向服务设备发送取/放物料操作的完成信息，以使服务设备更新货架的货位信息、AGV小车的货位信息以及与取/放物料操作相匹配的物料的位置信息。

[0192] 其中，实施这种实施方式，可以及时地更新服务设备中的数据，以使服务设备更加准确的给每个AGV小车分配任务，减少AGV小车的误操作。

[0193] 可见，实施图5所描述的AGV小车，能够在根据AGV小车上的传感器检测出货位的当前情况满足取/放条件的情况下再执行取/放物料的操作，从而了减少AGV小车在取放物料时的误操作。此外，实施图5所描述的AGV小车，可以保证AGV小车取得带获取物料的准确性。此外，实施图5所描述的AGV小车，可以提高AGV小车执行取/放物料操作的准确性。此外，实施图5所描述的AGV小车，可以避免AGV小车因无空置的货位而产生的误操作。此外，实施图5所描述的AGV小车，可以减少AGV小车的误操作。

[0194] 实施例六

[0195] 请参阅图6，图6是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。其中，图6所示的AGV小车是由图5所示的AGV小车进行优化得到的。与图5所示的AGV小车相比，图6所示的AGV小车的检测单元401可以包括：

[0196] 第一判断子单元4011，用于判断AGV小车是否由行走状态转换为静止状态。

[0197] 作为一种可选的实施方式，第一判断子单元4011判断AGV小车是否由行走状态转换为静止状态的方式具体为：

[0198] 检测是否还生成针对AGV小车的驱动轮(或舵轮)的驱动信号；

[0199] 如果检测到未生成针对AGV小车的驱动轮(或舵轮)的驱动信号，确认AGV小车从行走状态转换为静止状态。

[0200] 其中，实施这种实施方式可以通过是否还生成有针对驱动轮的驱动信号的方式确定AGV小车是否从行走状态转变成为静止状态，如果未生成，则确定AGV小车转变为静止状态，提高了AGV小车检测的准确性。

[0201] 第一确定子单元4012，用于当第一判断子单元4011判断出的结果为是时，确定需要执行取/放物料操作。

[0202] 本发明实施例中，可以通过AGV小车从行走状态到静止状态的转变来确认AGV小车需要执行取/放物料操作，提高了AGV小车确定需要执行取/放物料操作的准确性。

[0203] 作为一种可选的实施方式，检测单元401还可以包括：

[0204] 定位子单元4013，用于在第一判断子单元4011判断出的结果为是之后，定位AGV小车在当前空间中所处的位置信息；

[0205] 第二判断子单元4014，用于根据定位子单元4013定位的位置信息判断AGV小车是否到达指定位置；

[0206] 第一确定子单元4012，还用于当第一判断子单元4011判断出的结果为是以及第二判断子单元4014判断出的结果为是时，确定需要执行取/放物料操作。

[0207] 其中，实施这种实施方式，可以在AGV小车判断出AGV小车的当前位置处于指定位置的情况下，确定需要执行取/放物料操作，保证了AGV小车执行取/放物料操作的准确性。

[0208] 可见，实施图6所描述的AGV小车，能够在根据AGV小车上的传感器检测出货位的当前情况满足取/放条件的情况下再执行取/放物料的操作，从而了减少AGV小车在取放物料时的误操作。此外，实施图6所描述的AGV小车，可以通过是否还生成有针对驱动轮的驱动信号的方式确定AGV小车是否从行走状态转变成为静止状态，如果未生成，则确定AGV小车转变为静止状态，提高了AGV小车检测的准确性。此外，实施图6所描述的AGV小车，可以通过AGV小车从行走状态到静止状态的转变来确认AGV小车需要执行取/放物料操作，提高了AGV小车确定需要执行取/放物料操作的准确性。此外，实施图6所描述的AGV小车，可以在AGV小车判断出AGV小车的当前位置处于指定位置的情况下，确定需要执行取/放物料操作，保证了AGV小车执行取/放物料操作的准确性。

[0209] 实施例七

[0210] 请参阅图7，图7是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。其中，图7所示的AGV小车是由图5所示的AGV小车进行优化得到的。与图5所示的AGV小车相比，图7所示的AGV小车的检测单元401可以包括：

[0211] 第一判断子单元4011，用于判断AGV小车是否由行走状态转换为静止状态。

[0212] 第一确定子单元4012，用于当第一判断子单元4011判断出的结果为是时，确定需要执行取/放物料操作。

[0213] 本发明实施例中，可以通过AGV小车从行走状态到静止状态的转变来确认AGV小车需要执行取/放物料操作，提高了AGV小车确定需要执行取/放物料操作的准确性。

[0214] 作为一种可选的实施方式，检测单元401还可以包括：

[0215] 第三判断子单元4015，用于在第一判断子单元4011判断出的结果为是之后，判断AGV小车是否存在故障；

[0216] 第一确定子单元4012，还用于当第一判断子单元4011判断出的结果为是以及第三判断子单元4015判断出的结果为否时，确定需要执行取/放物料操作。

[0217] 其中，实施这种实施方式，能够在AGV小车停止时检测AGV小车是否存在故障的方式，能够排除因故障而导致AGV小车停止的情况，进而能够提到AGV小车执行后续操作的可靠性与准确性。

[0218] 可见，实施图7所描述的AGV小车，能够在根据AGV小车上的传感器检测出货位的当前情况满足取/放条件的情况下再执行取/放物料的操作，从而了减少AGV小车在取放物料时的误操作。此外，实施图7所描述的AGV小车，可以通过AGV小车从行走状态到静止状态的转变来确认AGV小车需要执行取/放物料操作，提高了AGV小车确定需要执行取/放物料操作的准确性。此外，实施图7所描述的AGV小车，能够在AGV小车停止时检测AGV小车是否存在故障的方式，能够排除因故障而导致AGV小车停止的情况，进而能够提到AGV小车执行后续操作的可靠性与准确性。

[0219] 实施例八

[0220] 请参阅图8，图8是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。如图8所示，该AGV小车可以包括：

[0221] 存储有可执行程序代码的存储器801；

[0222] 与存储器801耦合的处理器802；

[0223] 其中，处理器802调用存储器801中存储的可执行程序代码，执行以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

[0224] 本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储了程序代码，其中，程序代码包括用于执行以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤的指令。

[0225] 本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

[0226] 本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

[0227] 应理解，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。本领域技术人员也应该知悉，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

[0228] 在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

[0229] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

[0230] 上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0231] 以上对本发明实施例公开的一种基于AGV小车的货位检测方法及AGV小车进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。