电动滑板车控制方法、装置、存储介质及电动滑板车

摘要

本申请涉及一种电动滑板车控制方法，包括：获取人体的姿态数据；对所述姿态数据进行姿态解算处理，获得处理结果；所述处理结果包括姿态角；当所述处理结果满足预设条件时，将所述处理结果发送至驱动模块，使所述驱动模块根据所述处理结果确定运行加速度，驱动所述电动滑板车以所述运行加速度工作。通过上述方法，滑板车可以获取人体的姿态数据并对姿态数据解算后，控制滑板以根据姿态数据处理结果确定的加速度工作。从而，使用者只需做出相应动作，即可控制滑板车按照希望的状态工作，操作简单。此外，通过上述控制方法无需手持遥控及压力传感，不存在占用手位及压力传感器易产生形变等问题。

权利要求

1.一种电动滑板车控制方法，其特征在于，所述的方法包括：获取人体的姿态数据；对所述姿态数据进行姿态解算处理，获得处理结果；所述处理结果包括姿态角；

当所述处理结果满足预设条件时，将所述处理结果发送至驱动模块，使所述驱动模块根据所述处理结果确定运行加速度，驱动所述电动滑板车以所述运行加速度工作；

所述预设条件包括所述姿态角与上一次获得的姿态角之间的变化值小于阈值；所述处理结果满足预设条件包括：当所述处理结果中的俯仰角与上一次获得的俯仰角的角度变化值小于俯仰角阈值时，判定所述处理结果满足预设条件；

当所述处理结果中的俯仰角与上一次获得的俯仰角的角度变化值大于等于俯仰角阈值时，通过所述处理结果中的横滚角和方位角对所述俯仰角进行误差补偿后，得到补偿误差结果，将所述补偿误差结果发送至驱动模块。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使所述驱动模块根据所述处理结果确定运行加速度包括：使所述驱动模块根据所述处理结果中的俯仰角确定运行加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，使所述驱动模块根据俯仰角角度确定运行加速度包括：使所述驱动模块根据所述俯仰角所处的预设角度阈值区间，确定运行加速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，使所述驱动模块根据所述俯仰角所处的预设角度阈值区间确定运行加速度，包括：获取与所述俯仰角所处的预设角度阈值区间对应的加速度，将该预设角度阈值区间对应的加速度确定为运行加速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取人体的姿态数据，包括：获取人体的膝盖姿态数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取人体的姿态数据包括：通过姿态传感器获取人体的姿态数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述电动滑板车的上电初始角度为预设角度α。

8.一种电动滑板控制装置，其特征在于，包括：姿态数据获取模块，用于获取人体的姿态数据；

姿态数据处理模块，用于对所述姿态数据进行姿态解算处理，获得处理结果；所述处理结果包括姿态角；

处理结果发送模块，用于当所述处理结果满足预设条件时，将所述处理结果发送至驱动模块，使所述驱动模块根据所述处理结果确定运行加速度，驱动所述电动滑板车以所述运行加速度工作；

所述预设条件包括所述姿态角与上一次获得的姿态角之间的变化值小于阈值；所述处理结果满足预设条件包括：当所述处理结果中的俯仰角与上一次获得的俯仰角的角度变化值小于俯仰角阈值时，判定所述处理结果满足预设条件；

当所述处理结果中的俯仰角与上一次获得的俯仰角的角度变化值大于等于俯仰角阈值时，通过所述处理结果中的横滚角和方位角对所述俯仰角进行误差补偿后，得到补偿误差结果，将所述补偿误差结果发送至驱动模块。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种电动滑板车，其特征在于，包括滑板、桥架，PU轮，电机轮，以及驱动模块和姿态解算模块，所述姿态解算模块包括通信模块、存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤；所述姿态解算模块与所述驱动模块之间通过所述通信模块通信。

说明书

电动滑板车控制方法、装置、存储介质及电动滑板车

技术领域

[0001] 本申请涉及滑板车领域，特别是涉及一种电动滑板车控制方法、装置、存储介质及电动滑板车。

背景技术

[0002] 随着智能硬件产品应用越来越广泛，人们对滑板车的认知不单单局限于传统机械式用脚滑行的方式，不少厂家已经生产了不同方式的带有电机轮的电动滑板车。各种品牌
的电动滑板车层出不穷，无论在消遣娱乐，还是代步商用和休闲健身等，电动滑板车无疑已
经家喻户绕。不同品牌电动滑板车驱动方式也不一样，目前大多数驱动方式均以手持遥控，
压力传感，贴片式薄膜压力传感器驱动居多。其中，遥控方式操作不便，占用手持位置；压力
的长时间不牢靠，存在抗震、形变等问题。

发明内容

[0003] 基于此，有必要针对遥控方式操作不便，占用手持位置；压力的长时间不牢靠，存在抗震、形变等问题，提供一种电动滑板车控制方法、装置、存储介质、电动滑板车。

[0004] 一种电动滑板车控制方法，包括：

[0005] 获取人体的姿态数据；对所述姿态数据进行姿态解算处理，获得处理结果；所述处理结果包括姿态角；

[0006] 当所述处理结果满足预设条件时，将所述处理结果发送至驱动模块，使所述驱动模块根据所述处理结果确定运行加速度，驱动所述电动滑板车以所述运行加速度工作。

[0007] 在其中一个实施例中，所述预设条件包括所述姿态角与上一次获得的姿态角之间的变化值小于阈值。

[0008] 在其中一个实施例中，所述处理结果满足预设条件包括：当所述处理结果中的俯仰角与上一次获得的俯仰角的角度变化值小于俯仰角阈值时，判定所述处理结果满足预设
条件。

[0009] 在一个实施例中，当所述处理结果中的俯仰角与上一次获得的俯仰角的角度变化值大于等于俯仰角阈值时，通过所述处理结果中的横滚角和方位角对所述俯仰角进行误差
补偿后，得到补偿误差结果，将所述补偿误差结果发送至驱动模块。

[0010] 在其中一个实施例中，使所述驱动模块根据所述处理结果确定运行加速度包括：使所述驱动模块根据所述处理结果中的俯仰角确定运行加速度。

[0011] 在其中一个实施例中，使所述驱动模块根据俯仰角角度确定运行加速度包括：使所述驱动模块根据所述俯仰角所处的预设角度阈值区间，确定运行加速度。

[0012] 在其中一个实施例中，使所述驱动模块根据所述俯仰角所处的预设角度阈值区间确定运行加速度，包括：

[0013] 获取与所述俯仰角所处的预设角度阈值区间对应的加速度，将该预设角度阈值区间对应的加速度确定为运行加速度。

[0014] 在一个实施例中，还提供一种电动滑板车控制装置，包括：姿态数据获取模块，用于获取姿态数据；

[0015] 姿态数据处理模块，用于对所述姿态数据进行姿态解算处理，获得处理结果；所述处理结果包括姿态角；

[0016] 其中，姿态角具体包括俯仰角、横滚角以及方位角。

[0017] 处理结果发送模块，用于当所述处理结果满足预设条件时，将所述处理结果发送至驱动模块，使所述驱动模块根据所述处理结果确定运行加速度，驱动所述电动滑板车以
所述运行加速度工作。

[0018] 一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的方法的步骤。

[0019] 一个实施例中，还提供一种电动滑板车，包括驱动模块和姿态解算模块，所述姿态解算模块包括通信模块、存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执
行所述计算机程序时，实现上述的方法的步骤；所述姿态解算模块与所述驱动模块之间通
过所述通信模块通信。

[0020] 上述电动滑板车控制方法、装置、存储介质及电动滑板车，通过获取人体的姿态数据，对人体姿态数据进行姿态解算的处理，获得处理结果。当处理结果满足预设条件时将处
理结果发送至驱动模块，使驱动模块根据处理结果确定运行加速度，驱动电动滑板车以运
行加速度工作。通过上述方法，滑板车可以获取人体的姿态数据并对姿态数据解算后，控制
滑板以根据姿态数据处理结果确定的加速度工作。从而，使用者只需做出相应动作，即可控
制滑板车按照希望的状态工作，操作简单。此外，通过上述控制方法无需手持遥控或压力传
感，不存在占用手位及压力传感器易产生形变等问题。

附图说明

[0021] 图1为一实施例电动滑板车控制方法流程示意图；

[0022] 图2为一实施例电动滑板车控制装置结构示意图；

[0023] 图3为一实施例电动滑板车结构示意图；

[0024] 图4为一实施例姿态解算模块的结构示意图；

[0025] 图5为一具体实施例电动滑板车控制步骤流程示意图；

[0026] 图6为一实施例电动滑板车三种状态下脚的角度示意图；

[0027] 图7为一实施例电动滑板车的速度变化示意图。

具体实施方式

[0028] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不
用于限定本申请。

[0029] 如图1所示，本申请提供一种电动滑板车控制方法，包括步骤S110至步骤S130。

[0030] 步骤S110，获取人体的姿态数据。

[0031] 在一个实施例中，人体姿态数据为人体姿态的变化数据，包括加速度、角速度以及磁场数据。在一个实施例中，人体姿态数据可以是通过姿态传感器获取得到。一个具体实施
例中，姿态传感器为九轴姿态仪，或分离的多个传感器IC。

[0032] 一个实施例中，嵌入式MCU(Microcontroller Unit)读取姿态数据。一个具体实施例中，可以是利用MCU在采样周期内连续采集姿态仪传感器的多组数据，然后对该多组数据
求和取平均值得到姿态数据。

[0033] 步骤S120，对所述姿态数据进行姿态解算处理，获得处理结果。

[0034] 其中，采用融合九轴数据对获得的人体姿态数据进行姿态解算处理，获得处理结果。一个实施例中，所述处理结果为姿态角，包括俯仰角、横滚角以及方位角。

[0035] 步骤S130，当所述处理结果满足预设条件时，将所述处理结果发送至驱动模块，使所述驱动模块根据所述处理结果确定运行加速度，驱动所述电动滑板车以所述运行加速度
工作。

[0036] 其中，对经处理后得到的姿态角进行判断，是否满足预设条件，若满足则将处理结果发送至驱动模块。

[0037] 一个实施例中，预设条件包括所述处理结果与上一次获得的处理结果之间变化值小于阈值，即判断本次姿态角与上一次得到的姿态角的数据变化，当两次姿态角的变化数
据小于阈值时，则判断姿态角满足预设条件。一个具体实施例中，主要采用处理结果中的俯
仰角作为动力驱动主要根据，另外两个方向的角度作为误差补偿，因此，本实施例中对处理
结果进行判断为对俯仰角相较于上一次俯仰角的角度变化数据情况，具体为：当处理结果
中的俯仰角与上一次获得的俯仰角的角度变化值小于俯仰角阈值时，判定所述处理结果满
足预设条件。

[0038] 一个实施例中，当处理结果不满足预设条件时，通过对处理结果进行补偿处理，将补偿处理后的处理结果发送至驱动模块。一个具体实施例中，当所述处理结果中的俯仰角
与上一次获得的俯仰角的角度变化值大于等于俯仰角阈值时，通过所述处理结果中的横滚
角和方位角对所述俯仰角进行误差补偿后，得到补偿误差结果，将所述补偿误差结果发送
至驱动模块。

[0039] 一个实施例中，使所述驱动模块根据所述处理结果确定运行加速度包括：使所述驱动模块根据所述处理结果中的俯仰角确定运行加速度。一个实施例中，使所述驱动模块
根据所述俯仰角所处的预设角度阈值区间，确定运行加速度。一个实施例中，根据所述俯仰
角所处的预设角度阈值区间，确定运行加速度具体可以是：获取与所述俯仰角所处的预设
角度阈值区间对应的加速度，将该预设角度阈值区间对应的加速度确定为运行加速度。

[0040] 在本实施例中，预先设置角度阈值区间，每一预设的角度阈值区间对应有一个加速度，驱动模块在接收到处理结果时，根据处理结果中的俯仰角所在的所述角度区间，然后
获取该预设的角度阈值区间对应的加速度，将该预设角度阈值区间对应的加速度确定运行
加速度。

[0041] 其中，预设角度阈值区间划分的数量和各预设角度阈值区间的范围可以根据实际情况进行设定。在一个实施例中，可以将俯仰角角度划分为多个角度阈值区间，每一角度阈
值区间分别对应一个加速度。

[0042] 进一步地，角度阈值区间按照电动滑板车前进和后退方向上分为多个对称角度阈值区间，相应地，在电动滑板车前进方向上的角度阈值区间对应的的加速度为正向加速度，
在电动滑板车后退方向上的角度阈值区间对应的的加速度为反向加速度。

[0043] 一个具体实施例中，将俯仰角角度划分为四个阈值区间，第一阈值区间对应设置加速度为第一加速度，第二阈值区间对应设置的加速度为第二加速度，第三阈值区间对应
设置的加速度为第三加速度，第四阈值区间对应的加速度为第四加速度。

[0044] 一个实施例中，当所述处理结果中的俯仰角大小处于第一阈值区间时，确定所述运行加速度为第一加速度。其中，第一加速度的大小为零，即当获得的俯仰角角度需要超过
第一阈值区间时，才开始计算有效加速度。当所述处理结果中的俯仰角大小处于第二阈值
区间时，确定所述运行加速度为第二加速度。当所述处理结果中的俯仰角大小处于第三阈
值期间时，确定所述运行加速度为第三加速度。当所述处理结果中的俯仰角大小处于第四
阈值区间时，确定所述运行加速度为第四加速度。

[0045] 在另一个具体实施例中，可以是将俯仰角划分为三个阈值区间，此时对应设置为三个加速度值，在本实施例中，第一阈值区间对应的加速度为第一加速度，第一加速度设置
零，第二阈值区间对应的加速度为第二加速度，第三阈值区间对应的加速度为第三加速度，
第三加速度为最大加速度。或者，在其它实施例中，也可以将角度划分为五个阈值区间，每
一阈值区间对应一个加速度。

[0046] 可以理解地，一个实施例中，还可以将俯仰角划分为不定数目个角度阈值区间，例如可以是N个，其中，每一角度阈值区间对应设置一个加速度。在本实施例中，根据处理结果
中的俯仰角所处的角度阈值区间确定运行加速度。从而，电动滑板车可以根据姿态角度跟
随的方法控制电动滑板车运动。即在本申请的实施例中，对于划分的阈值区间的个数、每一
阈值区间的范围，以及每一个阈值区间对应设置的加速度大小，均不作限定，可以根据实际
情况进行设定。

[0047] 一个实施例中，通过姿态角确定运行加速度还可以是按照其他任何可以实现的方式来确定，例如，可以是，确定姿态角和加速度之间的对应关系，当获取到姿态角时，通过该
姿态角和加速度之间的对应关系确定运行加速度的大小。

[0048] 一个具体实施例中，将其中一个角度阈值区间设置为大于等于δ，在本实施例中，当俯仰角大于等于δ时，输出的加速度均为一个角度阈值区间对应的加速度。如此可以限制
运行加速度的最大值，从而防止系统过大震荡。一个实施例中，将上电初始角度为α，即电动
滑板车开始运行之前的人体膝盖的角度必须为α，其中，α应该接近0゜。在一个具体实施例
中，δ、α的大小可以结合实际情况进行设定。

[0049] 上述电动滑板车控制方法，通过获取人体的姿态数据，对人体姿态数据进行姿态解算的处理，获得处理结果。当处理结果满足预设条件时将处理结果发送至驱动模块，使驱
动模块根据处理结果确定运行加速度，驱动电动滑板车以运行加速度工作。通过上述方法，
滑板车可以获取人体的姿态数据并对姿态数据解算后，控制滑板以根据姿态数据处理结果
确定的加速度工作。从而，使用者只需做出相应动作，即可控制滑板车按照希望的状态工
作，操作简单。此外，通过上述电动滑板车控制方法无需手持遥控，也不存在压力传感器变
形及占用手位等问题。

[0050] 在一个实施例中，上述电动滑板车控制方法还包括步骤：驱动模块根据处理结果确定加速度后，根据加速度计算运行速度，驱动电动滑板车按照运行速度进行工作。

[0051] 一个实施例中，本申请还提供一种电动滑板车控制装置，如图2所示，为本实施例电动滑板车控制装置的结构示意图，包括：姿态数据获取模块210、姿态数据处理模块220以
及处理结果发送模块230。

[0052] 其中，姿态数据获取模块210用于获取姿态数据。

[0053] 姿态数据处理模块220，用于对所述姿态数据进行姿态解算处理，获得处理结果；所述处理结果包括姿态角。

[0054] 处理结果发送模块230，用于当所述处理结果满足预设条件时，将所述处理结果发送至驱动模块，使所述驱动模块根据所述处理结果确定运行加速度，驱动所述电动滑板车
以所述运行加速度工作。

[0055] 关于电动滑板车控制装置的具体限定可以参见上文中对于电动滑板车控制方法的限定，在此不再赘述。上述电动滑板车控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬
件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，
也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块
对应的操作。

[0056] 一个实施例中，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

[0057] 一个实施例中，本申请提供了一种电动滑板车，包括驱动模块和姿态解算模块，包括电池组及电机(1个或多个)，所述姿态解算模块包括通信模块、存储器和处理器；其中姿
态模块可以单独安装，通过通信模块与驱动模块通信；存储器中存储有计算机程序，该处理
器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。如图3所示，为一实施例电动滑板车的结构示意
图。一个实施例中，姿态解算模块通过有线或者无线的方式与驱动模块通信。

[0058] 在一个具体实施例中，电动滑板车包括滑板，桥架，PU轮，电机轮，安装在车体的驱动模块和绑在人体脚上的姿态解算模块，姿态解算模块包括姿态传感器和处理器，姿态解
算模块与驱动模块之间通过无线通讯模块通信。

[0059] 其中，姿态传感器用于获取人体姿态数据，处理器用于对通过姿态传感器获得的姿态数据进行处理，无线通讯模块用于与驱动模块连接、传输处理结果。如图4所示，为一实
施例姿态解算模块的结构示意图。一个实施例中，姿态仪传感器可以是九轴姿态仪，处理器
可以是单片机。一个具体实施例中，九轴姿态仪的型号为MPU9250。

[0060] 上述电动滑板车通过姿态仪传感器采集实时的人体姿态数据，并将姿态数据传到嵌入式MCU进行算法运算，姿态解算模块与车体驱动模块采用无线通讯，姿态解算数据通过
无线传感器传输到驱动模块上，经过驱动算法处理，进而驱动滑板车运动。从而，使用者只
需在左膝盖或者右膝盖戴上姿态跟随模块，滑板车跟随着膝盖的姿态变化的方向前进。

[0061] 如图5所示，为一具体实施例电动滑板车控制方法流程示意图。包括步骤S510至步骤S590。

[0062] 步骤S510，姿态解算模块采集姿态数据。

[0063] 步骤S520，单片机对姿态数据进行滤波处理。

[0064] 步骤S530，四元数算法处理。

[0065] 步骤S540，九轴数据融合。

[0066] 步骤S550，获得姿态角。

[0067] 步骤S560，判断与上一次姿态角差异值大于阈值？

[0068] 若是则对姿态角误差处理后跳转步骤S561，误差处理，然后跳转步骤S570。

[0069] 若否则直接跳转步骤S570，将姿态角传送至驱动模块。

[0070] 步骤S580，驱动模块计算加速度。

[0071] 步骤S590，输出速度。

[0072] 其中，人体姿态数据为通过姿态传感器获取的人体膝盖的姿态数据，包括加速度、角速度和磁场。上述电动滑板车，驱动模块根据姿态解算模块实时反馈的经过算法处理后
的姿态数据，可以实现对电动滑板车左右加减速、启动和刹车等控制，拐弯根据滑板桥架的
特性左右倾斜便可进行。使用者只需戴上姿态结算模块，操控电动滑板车可以随心所欲，极
具安全保障。以使用者将姿态解算模块穿戴在膝盖上为例，如图6所示，为本实施例三种状
态下膝盖角度示意图。图6左图所示为静止时俯仰角角度与基准方向的夹角，图6中图所示
为右行时俯仰角角度与基准方向的夹角，图6右图所示为右行减速时俯仰角角度与基准方
向的夹角。

[0073] 在本实施例中，单片机通过九轴姿态仪传感器获取姿态数据，并对姿态数据进行处理，具体通过融合九轴数据基于四元数解算陀螺仪姿态角，获得处理结果，处理结果包括
姿态角。

[0074] 从姿态仪原理上来说，我们通常使用九轴姿态仪传感器，也就是包含加速度计，陀螺仪计，和磁力计的传感器。加速度计顾名思义，就是测量加速度的，在姿态控制系统中，加
速度计是重要的动态特性校正原件，主要用于线性加速度及倾斜度测量，还可以通过计算
得出速度，相对距离等信息。陀螺仪测量旋转率(角速度)的绝对值，综合计算得出相对旋转
角度，快速精确不受线性加速度及周围磁场的影响。磁力计测量地磁场，并通过磁场的变化
得出方向的绝对值，容易受其他磁场干扰，需要倾角补偿。利用加速度传感器(三轴)，陀螺
仪(三轴)进行动作，姿势的检测，使用磁力计(三轴)对累积误差做修正，即为九轴。简单的
说，就是利用三个传感器，扬长避短，更好的检测运动方式，运动轨迹。

[0075] 在本实施例中，姿态跟随模块利用九轴姿态仪传感器采集人体姿态数据，将采集到的数据传送到算法模块，经过算法处理，解算出人体姿态实时数据。

[0076] 单片机将获得的俯仰角数据与上一次处理获得的俯仰角数据进行比较，若俯仰角数据与上一次俯仰角数据相差小于俯仰角阈值时，则认定数据正常，直接将获得的俯仰角
数据传送至驱动模块。若单片机经过比较得到俯仰角数据与上一次获得的俯仰角数据相差
大于等于俯仰角阈值，则单片机通过横滚角和方位角对俯仰角进行误差补偿，将经过误差
补偿的俯仰角数据发送至驱动模块。

[0077] 驱动模块根据接收的俯仰角数据计算确定加速度，并输出速度。

[0078] 判断俯仰角数据与上一次俯仰角数据是否相差过大，目的是防止使用者摔倒或者出现异常情况时，速度变化过大，对使用者造成伤害。当俯仰角数据与上一次俯仰角数据相
差大于俯仰角阈值时，通过横滚角和方位角数据对俯仰角进行补偿后，再将补偿后的数据
发送至驱动模块。一个实施例中，通过横滚角和方位角对俯仰角进行误差补偿，具体可以是
通过判断判断横滚角数据和方位角数据与上一次获得的横滚角数据和方位角数据的变化，
若两次横滚角数据的变化值大于等于阈值、两次方位角数据的变化均大于阈值，则判断本
次获得的姿态角数据异常，此时，将上一次的俯仰角数据传送至驱动模块，或者可以是对上
一次获得的俯仰角数据稍微调整后，发送至驱动模块。从而，使驱动模块根据补偿后的处理
结果进行加速度的计算，并根据加速度计算输出的速度。

[0079] 驱动模块在获得俯仰角数据之后，利用俯仰角数据确定加速度。具体地，驱动模块预先设定了多个角度阈值区间，对每一角度阈值区间均对应设置有一个加速度，将获得的
俯仰角所处的角度阈值区间对应的加速度，确定为运行加速度。角度阈值区间按照电动滑
板车前进与后退方向上分为多个对称的角度阈值区间，相应地，确定的加速度的方向与电
动滑板车前进或后退的方向对应。

[0080] 一个具体实施例中，以使用者将姿态解算模块穿戴在膝盖上为例，如果需要电动滑板车在某个方向上加速，则向该方向移动膝盖，会得到该方向上的正向加速度，即可实现
在该方向上的加速；如果需要电动滑板车在该方向上减速，则可以向该方向的相反方向移
动，会得到该方向的反向加速度，即可以实现在该方向上的减速。加速度的大小根据角度大
小确定。

[0081] 驱动模块通过对加速度积分，得到一个输出速度，输出速度累加到一定值会受到限制，此限制速度为驱动系统运动可以输出的最大速度。如图7所示，为一实施例电动滑板
车的速度变化示意图。

[0082] 一个具体实施例中，姿态解算模块通过四元数算法解算姿态角。一个实施例中，通过四元数解算姿态角的处理流程包括：1、四元数初始化；2、修正角速度误差；3、数据融合；
4、四元数更新；5、规范化处理；6、转换欧拉角。

[0083] 可以理解地，在其他实施例中，也可以是通过其他任何可以得到姿态角的方式获取姿态角。

[0084] 上述电动滑板车，与现有的手持遥控控制的电动滑板车更灵活，操作更自如，更具备花样可玩性；与现有的通过压块式压力传感器控制的电动滑板车相比，解决了压块式压
力传感器易老化，难以安装，不便生产难题；与现有的通过贴片式传感器控制的电动滑板
车，消除了贴片式传感器安全隐患和安装以及成本问题。从而，降低了电动滑板车的成本，
改善了生产效率以及提高了电动滑板车安全性可玩性。

[0085] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机
可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，
本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可
包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM
(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括
随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，
诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强
型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM
(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

[0086] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0087] 以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来
说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护
范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。