自主输送机系统

摘要

本公开内容提供了一种输送机系统，包括：多个工件载体(WPC)，每个工件载体呈现有机器可读可写标签(T)并且适于在运输期间支撑至少一个工件。该系统进一步包括：配送干线输送机(DHC1，DHC2)，每个配送干线输送机采用适于运输和循环所述工件载体(WPC)的环形输送机的形式；流量平衡输送机(FBC)；以及操作单元输送机(OUC1，OUC2，OUC3，OUC4)。对该系统的控制是由自主切换控制设备(11a，11b，11c，11d；13a，13b)来实现的，自主切换控制设备被布置在输送机之间的每个相交点处，以控制工件载体(WPC)在对应相交点处的流动。

权利要求

1.一种输送机系统，包括：

多个工件载体(WPC)，每个工件载体呈现有机器可读可写存储器标签(T)，并且适于在运输期间支撑至少一个工件；

至少两个配送干线输送机(DHC1，DHC2)，每个配送干线输送机采用适于运输和循环所述工件载体(WPC)的环形输送机的形式；

至少一个流量平衡输送机(FBC)，采用适于运输所述工件载体(WPC)的环形输送机的形式，其中，配送干线输送机(DHC1，DHC2)经由该流量平衡输送机(FBC)互连，使得所述工件载体(WPC)能够经由该流量平衡输送机(FBC)从配送干线输送机(DHC1，DHC2)中的一个传递到另一个配送干线输送机(DHC2，DHC1)；

至少两个操作单元输送机(OUC1，OUC2，OUC3，OUC4)，每个操作单元输送机采用适于运输所述工件载体(WPC)的环形输送机的形式，其中，操作单元输送机(OUC1，OUC2，OUC3，OUC4)布置成从相关联的配送干线(DHC1，DHC2)接收工件载体(WPC)，以便将该工件载体移动至操作站(OS1，OS2，OS3，OS4)并且在该操作站(OS1，OS2，OS3，OS4)处进行处理之后将该工件载体(WPC)返回至该配送干线(DHC1，DHC2)；

其中，布置在每个操作站(OS1，OS2，OS3，OS4)处的自主操作站控制设备(12a，12b，12c，

12d)包括标签写入器设备(TW)，并且配置为推导出下一个操作地址，并且在该操作站(OS1，OS2，OS3，OS4)处进行处理之后将所述地址写到该工件载体(WPC)的该存储器标签(T)上；并且其中，自主切换控制设备(11a，11b，11c，11d；13a，13b)被布置在输送机之间的每个相交点处，以控制工件载体(WPC)在对应相交点处的流动。

2.如权利要求1所述的系统，其中，该自主操作站控制设备(12a，12b，12c，12d)配置为用于控制工件载体在该对应操作站处的流动。

3.如权利要求2所述的系统，其中，该自主操作站控制设备(12a，12b，12c，12d)配置为读取该存储器标签(T)，并且向相关联的操作站(OS1，OS2，OS3，OS4)提供用于启动对该工件的操作的指示。

4.如权利要求2或3所述的系统，其中，标签写入器设备(TW)配置为响应于在该操作站处执行的操作结束而推导出下一个操作站地址，并且将下一个操作地址写到该存储器标签上。

5.如权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，工件载体(WPC)基于由重力引起的摩擦力而与输送机(DHC1，DHC2，FBC，OUC1，OUC2，OUC3，OUC4)可释放地接合。

6.如权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，第一流量平衡切换控制设备和第二流量平衡切换控制设备(13，13a，13b)被布置在该流量平衡输送机(FBC)与对应的配送干线输送机(DHC1，DHC2)之间的相交点处。

7.如权利要求6所述的系统，其中，该第一流量平衡切换控制设备(13a)被布置在该流量平衡输送机(FBC)与第一配送干线输送机(DHC1)的上游相交点处，并且配置为：允许有负载的工件载体(WPC)移动至该流量平衡输送机(FBC)，直到该流量平衡输送机(FBC)上存在预定数量的有负载的工件载体，并且针对被允许从该第一配送干线输送机(DHC1)移动至该流量平衡输送机(FBC)的预定数量的有负载的工件载体，仅允许相应数量的空工件载体(WPC)从该流量平衡输送机移动至该第一配送干线输送机(DHC1)，或者反之亦然。

8.如权利要求6所述的系统，其中，该第二流量平衡切换控制设备(13b)被布置在该流量平衡输送机与第二配送干线输送机(DHC2)的下游相交点处，并且配置为：允许空工件载体从该第二配送干线输送机(DHC2)移动至该流量平衡输送机(FBC)，直到该流量平衡输送机(FBC)上存在预定数量的空工件载体(WPC)，并且针对被允许从该第二配送干线输送机(DHC2)移动至该流量平衡输送机(FBC)的预定数量的空工件载体，仅允许相应数量的有负载的工件载体从该流量平衡输送机(FBC)移动至该第二配送干线输送机(DHC2)，或者反之亦然。

9.如权利要求6所述的系统，其中，该流量平衡切换控制设备(13，13a，13b)配置为读取该存储器标签(T)，并且基于包含在该存储器标签上的数据来控制去往和/或来自该流量平衡输送机(FBC)的流量。

10.如权利要求6所述的系统，其中，流量平衡切换控制设备(13，13a，13b)包括标签写入器，并且配置为将该存储器标签(T)更新为指示该工件载体要位于该流量平衡输送机和配送干线输送机中的哪一个上。

11.如权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，操作单元输送机切换控制设备(11a，

11b，11c，11d)被布置在操作单元输送机(UOC1，OUC2，OUC3，OUC4)与相关联的配送干线输送机(DHC1，DHC2)之间的每个相交点处。

12.如权利要求11所述的系统，其中，该操作单元切换控制设备(11，11a，11b，11c，11d)配置为读取到达该配送干线输送机的工件载体的存储器标签(T)，并且如果包含在该存储器标签上的数据指示与该操作单元输送机相关联的地址，则允许该工件载体移动至此操作单元输送机(OUC，OUC1，OUC2，OUC3，OUC4)。

13.如权利要求12所述的系统，其中，该操作单元切换控制设备(11，11a，11b，11c，11d)配置为允许工件载体移动至该操作单元输送机(OUC，OUC1，OUC2，OUC3，OUC4)，直到在该操作单元输送机上存在预定数量的工件载体。

14.如权利要求12或13所述的系统，其中，该操作单元切换控制设备(11，11a，11b，11c，

11d)配置为：

检测到达该操作单元输送机(OUC，OUC1，OUC2，OUC3，OUC4)的工件载体，检测到达该配送干线输送机(DHC1，DHC2)的工件载体，并且只有当不存在碰撞风险时，才允许到达该操作单元输送机的该工件载体移动至该配送干线输送机。

15.如权利要求11所述的系统，其中，该操作单元切换控制设备(11，11a，11b，11c，11d)配置为读取到达该操作单元输送机的工件载体的存储器标签(T)，并且如果包含在该存储器标签上的数据指示与此操作单元输送机无关的地址，则允许该工件载体移动至该配送干线输送机。

说明书

自主输送机系统

技术领域

[0001] 本公开内容涉及一种用于在一组操作站之间移动工件的输送机系统。

[0002] 该输送机系统适用于提供自主生产系统，即，在操作站之间运输工件而没有人工干预的系统。

背景技术

[0003] 输送机系统被用于许多类型的制造工业中，以在不同类型的操作站之间移动工件。

[0004] 建立这种输送机系统通常涉及大量的编程；控制软件需要处理每个传感器和每个致动器，以及保持对每个工件和每个操作站的跟踪。

[0005] 当改变制造系统时，安装或移除操作站以及使该系统重新平衡以使得不会形成意外的缓冲区通常是一项非常具有挑战性的任务。这还涉及修改控制软件，这通常涉及大量的劳动。

[0006] 此外，磨损和故障可能致使系统随时间漂移，从而致使需要重新平衡，这进而需要对控制软件进行重新编程。

[0007] 因此，需要一种安装起来更简单并且因此成本更低的、修改起来更简单并且因此成本更低的、并且具有鲁棒性的输送机系统。

发明内容

[0008] 因此，总体目的是提供一种改进的自主输送机系统，并且具体地可以以更低的成本来安装和维护并且优选地更具鲁棒性的这种系统。

[0009] 本发明由所附独立权利要求限定，其中，在从属权利要求中、以下描述中和附图中阐述了实施例。

[0010] 根据第一方面，提供了一种输送机系统，包括：多个工件载体，每个工件载体呈现有机器可读可写的标签，并且适于在运输期间支撑至少一个工件；至少两个配送干线输送机，每个配送干线输送机采用适于运输和循环所述工件载体的环形输送机的形式；以及至少一个流量平衡输送机，采用适于运输所述工件载体的环形输送机的形式。配送干线输送机经由流量平衡输送机互连，使得所述工件载体能够经由流量平衡输送机从配送干线输送机中的一个传递到另一个配送干线输送机。该系统进一步包括至少两个操作单元输送机，每个采用适于运输所述工件载体的环形输送机的形式。操作单元输送机被布置成从相关联的配送干线接收工件载体以便将该工件载体移动至操作站，并且在操作站处进行处理之后将该工件载体返回至该配送干线。对应的标签写入器设备配置为：推导出下一个操作地址，并且在该操作站处进行处理之后将所述地址写到该工件载体的标签上。该系统包括自主切换控制设备，该自主切换控制设备被布置在输送机之间的每个相交点处，以控制工件载体在对应相交点处的流动。

[0011] 工件载体可以是适于在输送机上运输且承载讨论中的一个或多个工件的任何类型的载体。载体的示例可以包括相对较小的载体，比如用于集成电路或集成电路板的载体；或者相对较大的载体，比如用于发动机、齿轮箱、机器底架或车辆底架等的载体。载体还可以被布置成使工件保持悬挂在输送机下方，如例如在涂料应用中常见的。

[0012] 标签可以是能够由机器读取的任何类型的标签。优选地，标签具有可写的和/或可擦除的存储器。标签可以通过任何类型的接口进行通信，比如但不限于如wifi、蓝牙、RFID或NFC的无线接口，或者通过电气接口或光学接口。可以使用任何类型的存储器技术。

[0013] 输送机可以是链条类型的输送机。这种输送机是众所周知的并且多种宽度可用。可以基于需求和可用空间来任意地确定每个输送机的长度和路径。

[0014] 术语“循环”意味着输送机是环形的并且适于允许工件载体围绕输送机的轨道跟随输送机。应当理解，环形输送机可以由真正单个环形输送机链条创建，或由一起提供环形路径的多个输送链或传送带创建，工件载体可以沿着该路径循环。

[0015] 术语“自主”意味着控制设备执行其正常操作而无需任何外部控制或集中控制。即，在正常操作期间，控制设备不接收来自任何集中式控制器的控制信号。

[0016] 例如，控制设备可以被硬编码以仅提供单个功能，比如停止控制功能或切换控制功能。

[0017] 可选地，控制设备可以选择性地设置为有限数量的预定义功能中的一种功能，比如停止控制功能或切换控制功能。这种选择可以通过其自身控制设备上的用户界面来进行。作为替代方案，可以例如无线地或经由有线接口来远程完成对功能的选择。

[0018] 一旦选择了预编程的功能，就可能无法进一步调整或以其他方式影响控制设备，除非可能将其功能切换至其他预编程功能中的一种功能。控制设备可以由相同的硬件形成，其中，计算机代码提供了存储在非易失性存储器中的这两种功能并且该功能是可选择的，使得每个控制设备可以被设置为切换控制设备或停止控制设备。

[0019] 操作站可以是被布置成提供任何类型的制造相关操作的站，该制造相关操作比如加工(例如车削加工、切割、铣削、钻孔、研磨)、粘结(焊接、锡焊、钎焊、胶合、熔融粘结等)、检查(例如，测量、扫描)、表面处理(例如，喷涂、喷砂、抛光、电镀、PVD或其他类型的材料沉积)、组装、测试或封装。操作可以是完全或部分自动化的、或者完全手动的。

[0020] 如以上限定的输送机系统完全或部分实现了以上阐述的目的，因为该输送机系统是由有限数量的标准部件制成的，这些部件中的每一个自主地操作。仅需要对标签写入器进行编程/控制，这包含用于基于工件类型和刚刚执行的操作来确定下一个操作的一套规则。

[0021] 该系统可以进一步包括自主操作站控制设备，该自主操作站控制设备被布置在每个操作站处以便控制工件载体在对应操作站处的流动。

[0022] 该(或每个)自主操作站控制设备可以配置为：读取存储器标签，并且向相关联的操作站提供用于启动对工件的操作的指示。

[0023] 该(或每个)自主操作站控制设备可以包括标签写入器设备，并且配置为：响应于在该操作站处执行的操作结束而推导出下一个操作站地址，并且将下一个操作地址写到存储器标签上。

[0024] 在该系统中，存储器标签可以配置为存储关于工件的下一个目的地以及可选地关于工件的信息。地址可以配置为使得可以推导出工件载体应该在哪个输送机上。

[0025] 存储器标签仅需要包含指示正在运输何种类型的工件或载体是否为空的信息、以及接下来工件要去往哪个站的信息。在甚至更简化的系统中，仅处理一种类型的产品，可能不需要在存储器中指示工件类型。

[0026] 工件载体可以基于由重力引起的摩擦力而与输送机可释放地接合。

[0027] 因此，在没有输送机的运动的情况下工件载体中的一个可以停止，并且因此当前正在此输送机上运输的其他工件载体将受到影响。

[0028] 操作单元输送机中的至少一个可以包括至少一个装载站和/或卸载站。

[0029] 装载站或卸载站可以是包括将工件装载到工件载体上或从工件载体卸载工件的站的站。

[0030] 优选地，只有一个操作单元输送机包括一个或多个装载站，并且只有一个操作单元输送机包括一个或多个卸载站。

[0031] 配送干线输送机可以没有操作站。

[0032] 在该系统中，第一流量平衡切换控制设备和第二流量平衡切换控制设备可以被布置在流量平衡输送机与对应的配送干线输送机之间的相交点处。

[0033] 该第一流量平衡切换控制设备可以被布置在流量平衡输送机与第一配送干线输送机的上游相交点处，并且可以配置为：

[0034] 允许有负载的工件载体移动至流量平衡输送机，直到该流量平衡输送机上存在预定数量的有负载的工件载体，并且

[0035] 针对被允许从该第一配送干线输送机移动至该流量平衡输送机的预定数量的有负载的工件载体，仅允许相应数量的空工件载体从该流量平衡输送机移动至该第一配送干线输送机，或者反之亦然。

[0036] 因此，例如，流量平衡输送机可以配置为：仅当有负载的工件载体已经离开时才允许空工件载体进入其中，或者反之亦然。

[0037] 作为另一个选项，流量平衡切换控制设备可以允许从特定配送干线输送机进入的有负载的工件载体与离开去往特定配送干线输送机的空工件载体之间的有限差异。这种差异可以被限制为1至5，优选地1至3。

[0038] 此外，可以响应于工件载体被允许进入流量平衡输送机而向配送干线输送机释放工件载体，或者可以响应于工件载体被释放到配送干线输送机而允许工件载体进入流量平衡输送机。

[0039] 该第二流量平衡切换控制设备可以被布置在流量平衡输送机与第二配送干线输送机的下游相交点处，并且可以配置为：

[0040] 允许空工件载体从该第二配送干线输送机移动至流量平衡输送机，直到该流量平衡输送机上存在预定数量的空工件载体，并且

[0041] 针对被允许从该第二配送干线输送机移动至该流量平衡输送机的预定数量的空工件载体，仅允许相应数量的有负载的工件载体从该流量平衡输送机移动至该第二配送干线输送机，或者反之亦然。

[0042] 流量平衡切换控制设备可以配置为：读取存储器标签，并且基于包含在该存储器标签上的数据来控制去往和/或来自该流量平衡输送机的流量。

[0043] 作为另一个选项，流量平衡切换控制设备可以包括标签写入器，并且可以配置为：将存储器标签更新为指示该工件载体要位于流量平衡输送机和配送干线输送机中的哪一个上。

[0044] 通过指示工件载体要位于哪一个输送机上，有时手动地将工件载体从一个输送机移动至另一个输送机的操作员可以解决这个问题。

[0045] 与一个流量平衡输送机相关联的流量平衡切换控制设备可以彼此形成一体，从而有效地提供为与此流量平衡输送机相关联的这两个开关服务的单个控制设备，并且提供以上阐述的功能。

[0046] 流量平衡输送机可以没有操作站。

[0047] 流量平衡输送机可以是与两组或更多组配送干线输送机连接的输送机。然而，流量平衡输送机本身并不与任何操作站或任何操作单元输送机连接。

[0048] 操作单元输送机切换控制设备可以被布置在操作单元输送机与相关联的配送干线输送机之间的每个相交点处。

[0049] 操作单元切换控制设备可以配置为：读取到达配送干线输送机的工件载体的存储器标签，并且如果包含在该存储器标签上的数据指示与该操作单元输送机相关联的地址，则允许工件载体移动至操作单元输送机。

[0050] 操作单元切换控制设备可以配置为允许工件载体移动至操作单元输送机，直到该操作单元输送机上存在预定数量的工件载体。

[0051] 操作单元切换控制设备可以配置为：

[0052] 检测到达该操作单元输送机的工件载体，

[0053] 检测到达配送干线输送机的工件载体，并且

[0054] 只有当不存在碰撞风险时，才允许到达该操作单元输送机的该工件移动至该配送干线输送机。

[0055] 操作单元切换控制设备可以配置为：读取到达操作单元输送机的工件载体的存储器标签，并且如果包含在该存储器标签上的数据指示与该操作单元输送机无关的地址，则允许工件载体移动至配送干线输送机。

附图说明

[0056] 图1是根据本公开内容的输送机系统的示意图绘制。

[0057] 图2是操作单元切换控制设备(OUCDX)的示意图。

[0058] 图3是操作单元停止控制设备(OUCDS)的示意图。

[0059] 图4是流量平衡器切换控制设备(FBCDX)的示意图。

具体实施方式

[0060] 根据本公开内容的系统是用于在操作站之间运输工件的系统。工件在工件载体上被运输。一个或多个操作单元输送机连接至配送干线输送机中的每一个。每个操作单元输送机适于将工件从相关联的配送干线输送机输送至操作站，在该操作站处对工件执行操作。

[0061] 图1是根据本公开内容的输送机系统的示意图。本输送机系统包括由流量平衡输送机FBC分开的第一配送干线输送机DHC1和第二配送干线输送机DHC2。

[0062] 第一配送干线输送机DHC1适于将工件载体WPC输送至一对操作站OS1、OS2，每个操作站由对应的操作单元输送机OUC1、OUC2连接至配送干线输送机。

[0063] 第二配送干线输送机DHC2适于将工件载体WPC输送至另一对操作站OS3、OS4，每个操作站由对应的操作单元输送机OUC3、OUC4连接至第二配送干线输送机。

[0064] 第一配送干线输送机DHC1和第二配送干线输送机DHC2由流量平衡输送机FBC连接(还参见图4)。

[0065] 这些输送机形成为能够循环工件载体的环形输送机，使得在操作站之间运输有负载的工件载体并且将空工件载体返回至预定的点，比如起始点。

[0066] 这些输送机可以是链条类型的输送机，其中，仅通过由重力引起的摩擦接合来支撑和移动工件载体。优选地，这种摩擦力相对较低，使得可以在不影响输送机的移动的情况下使工件载体停止。

[0067] 箭头指示了示例性流动方向。

[0068] 每个工件载体WPC可以包括输送机接合部分和工件支撑部分。这种工件支撑部分可以与水平表面一样简单，但其还可以包括固定设备或悬挂设备，使得工件可以安全地四处移动、甚至可以以预定的取向移动。

[0069] 每个工件载体可以适于承载一个工件，或者其可以适于承载两个或更多个工件。

[0070] 工件载体WPC还包括机器可读可写的存储器标签T。该存储器标签可以仅包括关于工件类型以及到下一个工件目的地的地址的信息。

[0071] 例如，针对能够由系统处理的每种类型的工件，工件类型可以取预定的值，包括用于指示工件载体为空的特定值。

[0072] 地址可以包括几个部分，例如一部分指示工件载体要行进到的配送干线并且另一部分指示工件载体要行进到的操作站。

[0073] 存储器标签可以使用任何种类的编码技术、存储技术和接口技术。例如，作为非限制性示例，数据存储可以是电子的、磁性的、机械的或光学的。

[0074] 接口技术可以是RFID、NFC、wifi、 电子的、感应的、磁性的、机械的或光学的。

[0075] 作为另一个选项，存储器标签可以例如通过工件的可识别特征由工件本身提供。例如，可以例如使用相机在视觉上检查工件，以判定是否已经执行某个操作。

[0076] 操作单元输送机OUC1、OUC2、OUC3、OUC4还可以形成为环形链条类型的输送机。方便地，操作单元输送机可以使用与配送干线输送机的输送技术和设计相同的输送技术和设计。

[0077] 操作单元输送机可以因此作为环形环路而操作，该环形环路具有到其相关联的配送干线输送机的相交点，使得工件载体可以在操作单元输送机与配送干线输送机之间移动。相交点可以由操作单元切换控制设备来控制，该设备将在下文进行描述。

[0078] 在操作单元输送机上，可以存在至少一个操作站。即，对工件执行至少一项操作的站。

[0079] 作为非限制性示例，操作可以是制造相关操作中的一项或多项，比如加工(例如车削加工、切割、铣削、钻孔、研磨)、粘结(焊接、锡焊、钎焊、胶合、熔融粘结等)、检查(例如，测量、扫描)、表面处理(例如，喷涂、喷砂、抛光、电镀、PVD或其他类型的材料沉积)、组装、测试或封装。操作可以是完全或部分自动化的、或者完全手动的。

[0080] 流量平衡输送机FBC也可以形成为环形链条类型的输送机。方便地，流量平衡输送机可以使用与配送干线输送机的输送技术和设计相同的输送技术和设计。

[0081] 流量平衡输送机可以因此作为环形环路而操作，该环形环路具有到其相关联的配送干线输送机的相交点，使得工件载体可以在配送干线输送机与流量平衡输送机之间移动。相交点可以由对应的流量平衡切换控制设备来控制，该设备将在下文进行描述。

[0082] 在配送干线输送机与操作单元输送机之间的每个相交点处存在操作单元切换控制设备(OUCDX)11a、11b、11c、11d。

[0083] 参照图2，OUCDX 11包括：控制器111、存储器112、控制切换机构X的切换致动器CDX、用于检测到达配送干线输送机或操作单元输送机的工件的工件载体检测器WD、控制配送干线输送机上的和操作单元输送机上的停止机构S的停止致动器CDS、以及存储器标签读取器TR。

[0084] OUCDX还可以包括队列检测器QD，该队列检测器被布置成检测至其相关联的操作站OS1、OS2、OS3、OS4(图1)的队列是否为满。

[0085] 控制器111为自主控制器。即，该控制器包含无需从任何外部单元接收任何控制信号而作为OUCDX进行操作所需的操作指令。

[0086] OUCDX可以如下起作用。

[0087] 配送干线输送机DHC上的工件载体检测器DW向控制器111提供指示工件载体WPC将要到达配送干线输送机DHC的信号。

[0088] 可选地，工件载体可以被停止机构S停止。

[0089] 停止机构可以优选地是电致动的停止机构。即，驱动停止机构的致动器是电驱动的。对致动器的控制可以是电的、光学的或通过射频。

[0090] 工件载体的存储器标签T由标签读取器TR读取。如果工件载体的存储器标签上的地址不是当前操作站的地址，则将执行以下步骤。

[0091] 控制器111可以检测是否有任何工件载体WPC将要到达操作单元输送机OUC，并且判定是否存在碰撞风险。

[0092] 如果情况是这样，则控制器111将决定哪个工件载体优先并且允许此工件载体行进。

[0093] 如果工件载体的存储器标签上的地址是当前操作站的地址，则将执行以下步骤。

[0094] 控制器111使用队列检测器QD来检测至操作站的队列是否为满。如果是，则工件载体将被允许继续在配送干线输送机上。

[0095] 控制器111将检测是否有任何工件载体将要到达操作单元输送机，并且判定是否存在碰撞风险。

[0096] 如果没有工件载体将要到达操作单元输送机，并且至操作站的队列未满，则控制器将致动切换机构X，以便允许工件载体进入操作单元输送机并且朝操作站移动。

[0097] 切换机构可以优选地是电致动的切换机构。即，驱动切换机构的致动器是电驱动的。对致动器的控制可以是电的、光学的或通过射频。

[0098] 在操作站OS、OS1、OS2、OS3、OS4处，将通常存在至少一个自主操作站控制设备OSCD 12，现在将参照图3来描述该设备。此控制设备被布置成控制去往和/或来自操作站的流量。

[0099] 例如，控制设备12可以被布置成检测工件载体到达操作站。这种检测可以通过存储器标签读取器或者通过任何类型的存在检测器而进行。可选地，由存在检测器进行的检测可以触发由存储器标签读取器进行的读取。

[0100] 操作单元控制设备12、12a、12b、12c、12d可以包括控制器121、存储器122、工件载体检测器WD、标签写入器TW、可选地工件存在检测器PD以及可选地标签读取器TR。

[0101] 控制设备12可以控制停止致动器CDS，即，驱动能够使工件载体停止的停止机构S的致动器。优选地，这种停止是在不影响操作单元输送机的移动的情况下实现的。即，当工件载体的运动被阻碍时输送机OUC继续移动。

[0102] 停止机构可以优选地是电致动的停止机构。即，驱动停止机构的致动器是电驱动的。对致动器的控制可以是电的、光学的或通过射频。

[0103] 存储器标签读取器TR可以识别工件类型和操作地址。如果操作地址是当前操作站的地址，则可以启动操作。在工件载体进入操作单元输送机时已经读取了存储器标签的情况下，存储器标签读取器可能是不需要的。

[0104] 当不在输送机OUC上操作工件时，可以提供工件移动装备123(可选的)。该装备可以包括机器人。可替代地，可以手动实现移动。

[0105] 因此可以在工件仍然在载体上时执行操作。可替代地，工件以及可选地还有工件载体可以从操作单元输送机移动至要进行操作的操作站OS、OS1、OS2、OS3、OS4。

[0106] 控制设备121可以被布置成接收指示操作已经结束并且工件已经准备好被移动的信号。这种信号可以由操作站、移动装备123或手动地提供。

[0107] 在接收到这种信号时，控制设备121可以提供下一个操作站的地址，并且借助于标签写入器TW将所述地址写到存储器标签上。然后，控制设备121可以通过致动停止致动器CDS来释放工件载体。然后，工件载体被允许朝操作单元切换控制设备OUCDX移动。

[0108] 可选地，可以在同一操作单元输送机上提供另一个操作站，在这种情况下将重复上述操作。

[0109] 现在将参照图4来描述流量平衡切换控制设备(FBCDX)13、13a、13b。对于每个流量平衡输送机，将存在至少两个FBCDX，每个相关联的配送干线输送机一个FBCDX。因此，在本文所公开的实施例中，将存在两个FBCDX，其中每一个都自主地操作。作为替代方案，流量平衡器的切换控制设备可以是一体的，使得单个自主流量平衡切换控制设备处理与流量平衡输送机相关联的两个开关。

[0110] FBCDX包括：具有存储器132的控制器131、控制切换机构X的切换致动器CDX、用于检测到达配送干线输送机DHC或到达流量平衡输送机FBC的工件的工件载体检测器WD、以及标签读取器TR。FBCDX还包括控制对应的停止机构S的停止致动器CDS。FBCDX 13、13a、13b还可以包括队列检测器QD，该队列检测器被布置成检测至与流量平衡输送机相关联的其他FBCDX的队列是否为满。

[0111] 控制器131为自主控制器。即，该控制器包含无需从任何外部单元接收任何控制信号而作为FBCDX进行操作所需的操作指令。

[0112] 在所展示的示例中，将存在两个流量平衡切换控制设备FBCDX1、FBCDX2。

[0113] FBCDX1将如下进行操作。

[0114] 配送干线输送机DHC上的工件载体检测器WD向控制器131提供指示工件载体将要到达配送干线输送机DHC的信号。

[0115] 可选地，工件载体可以被由停止致动器CDS控制的停止机构S停止。

[0116] 停止机构可以优选地是电致动的停止机构。即，驱动停止机构的致动器是电驱动的。对致动器的控制可以是电的、光学的或通过射频。

[0117] 工件载体的存储器标签T由标签读取器TR读取。如果工件载体的存储器标签上的地址对应于位于流量平衡输送机的另一侧上的操作站，比如OS3或OS4，则将执行以下步骤。

[0118] 控制器131可以提供已更新的地址，该地址将指示WPC要位于相关联的FBC上，并且此地址可以被写到存储器标签T上。

[0119] 控制器131可以检测是否有任何工件载体将要到达流量平衡输送机，并且判定是否存在碰撞风险。

[0120] 如果没有工件载体将要到达流量平衡输送机，并且至FBCDX2的队列未满，则控制器131将致动切换机构X，以便允许工件载体进入流量平衡输送机并且朝FBCDX2移动。

[0121] 切换机构可以优选地是电致动的切换机构。即，驱动切换机构的致动器是电驱动的。对致动器的控制可以是电的、光学的或通过射频。

[0122] 作为一个替代方案，然后可以增加控制器131中的计数器，以指示工件载体已经被允许进入流量平衡输送机。

[0123] 作为计数器的替代方案，可以在流量平衡输送机上提供检测器，该检测器感测工件载体在对应队列中的每个可能工件载体位置处的每个存在/不存在，使得物理位置、或队列长度可以被用作决定是否接收或释放去往/来自流量平衡输送机的工件载体的基础。

[0124] 如果地址不对应于位于流量平衡输送机的另一侧上的操作站，则工件将被允许继续在配送干线输送机上。

[0125] 当工件到达流量平衡输送机上的FBCDX1时，控制器131将如下进行操作。

[0126] 控制器可以提供已更新的地址，该地址将指示工件要行进至哪个DHC，并且此地址可以由标签写入器写到存储器标签T上。

[0127] 控制器检查到不存在与到达配送干线输送机DHC1的工件载体发生碰撞的风险。

[0128] 控制器检查计数器的状态，使得其指示工件载体已经被接收至流量平衡输送机。若否，则工件载体不被允许离开流量平衡输送机。

[0129] 然而，如果已经在流量平衡输送机处接收到工件载体，则当前工件载体被允许行进至配送干线输送机DHC1。

[0130] FBCDX2将以相同的方式操作。

[0131] 因此，只要至FBCDX的队列中存在工件载体要离开的空间，工件载体就将被允许进入流量平衡输送机。然而，如果另一个工件载体已经进入，则仅从流量平衡输送机中释放工件载体。

[0132] 应当理解，有负载的工件载体将通常到达第一配送干线输送机DHC1，并且空工件载体将到达第二配送干线输送机DHC2。根据以上所描述的方法，对于在同一切换控制设备FBCDX2处所接收的每个空工件载体，有负载的工件载体将被允许进入第二配送干线输送机DHC2。

[0133] 类似地，对于在同一切换控制设备FBCDX1处所接收的每个有负载的工件载体，空工件载体将被允许进入第一配送干线输送机DHC1。

[0134] 如所提及的，每个控制设备是自主的，因为其不从任何其他处理设备接收任何控制信号。因此，在正常操作期间，每个控制设备例如从工件载体检测器WD、标签读取器TR、工件存在检测器PD或队列检测器QD接收检测器信号/传感器信号，对这些信号进行处理并且将控制信号提供至致动器，比如停止控制致动器CDS、或切换控制致动器CDX、或标签写入器TW。

[0135] 应当理解，如以上提及的，队列检测器可以实施在流量平衡输送机上的检测器中，该检测器感测工件载体在对应队列中的每个可能工件载体位置处的每个存在/不存在。

[0136] 因此，每个控制器可以包含可以通过例如软件实施的至少一组控制指令。

[0137] 每一组控制指令，即每个“程序”或“子例程”，可以包含用于处理一种或多种类型的工件的指令。

[0138] 然而，可以存在不同组控制指令，可以在配置过程期间选择这些控制指令，通过这些控制指令选择控制设备要在哪种模式下操作。如以下将描述的，可以在每个控制设备处手动地或使用流量控制器集中地作出此选择。

[0139] 该系统可以进一步包括一个或多个流量控制器。

[0140] 流量控制器是能够与控制设备OUCDX、FBCDX、OSCD通信以提供配置，即，向要在其上运行一组操作的控制设备发送指令。

[0141] 因此，流量控制器不对控制设备进行控制，而是仅提供配置。

[0142] 每个控制设备自主地操作，而无需在操作期间与任何集中设备交换控制数据。

[0143] 因此，可以由流量控制器经由网络来执行编程，但不进行实际控制。

[0144] 这并不排除比如关于已结束操作、错误、警报等的数据的操作数据的通信。

[0145] 因此，流量控制器可以具有用户界面，借助于该用户界面可以实现每个控制器的配置。

[0146] 该系统可以进一步包括被布置成从流量控制器和/或从控制设备收集数据的一个或多个网络网关。

[0147] 该系统可以例如在第一操作单元输送机OUC1处包括一个或多个装载站，其中，用于形成工件的起始材料或产品可以被装载到要在系统中运输工件的工件载体上。装载站可以是自动装载站或手动装载站。因此，在第一操作单元输送机OUC1处的操作站OS1可以是装载站。

[0148] 在操作站形成装载站的情况下，于是空工件载体的地址可以是形成装载站的这个操作站的地址。

[0149] 该系统可以例如在最后一个操作单元输送机OUC4处包括一个或多个卸载站。卸载站可以是自动卸载站或手动卸载站。因此，在最后一个操作单元输送机OUC4处的操作站OS4可以是装载站。

[0150] 在操作站形成卸载站的情况下，于是工件载体的最后一个地址，即，由对工件执行工作的最终操作站分配的地址，可以是形成卸载站的这个操作站的地址。然后，卸载站可以向空工件载体分配新地址，并且此地址可以是形成装载站的操作站的地址。

[0151] 工件存在检测器可以是被布置成检测工件载体上实际上是否存在工件的传感器。这种检测器可以被用于防止在不存在任何工件的情况下试图进行操作时可能发生的损坏。

[0152] 在操作站处，工件存在检测器可以是特别有用的。

[0153] 可以通过任何已知的检测机构来进行检测，比如使用重量传感器、光束、机械开关或相机。

[0154] 应当理解，本文所公开的原理可以用于形成包括数百个机器以及因此还有数百个OUC、DHC和FBC的输送机系统。