本发明涉及一种机器人领域，更具体的说是一种防摔倒腿部康复训练机器人，包括升降双杠机构、腰部固定件、腰部固定连接件、横向伺服机、机器人控制机构、腿部上肢、腿部下肢、脚部关节、脚踏板、腿部固定圈，本装置可以保证腿部康复训练者在训练的过程中不会摔倒，装置可以自动的带动人的腿部做出行走的正确姿势，并缓慢的带动人向前移动，装置可以调整高度，适应不同身高的人。横向伺服机与升降双杠机构通过凹槽接触连接，腰部固定连接件与横向伺服机固定接触连接，腰部固定连接件与腰部固定件活动接触连接，腰部固定连接件与机器人控制机构固定接触连接，腿部上肢与机器人控制机构活动接触连接。
1.一种防摔倒腿部康复训练机器人，包括升降双杠机构（1）、腰部固定件（2）、腰部固定连接件（3）、横向伺服机（4）、机器人控制机构（5）、腿部上肢（6）、腿部下肢（7）、脚部关节（8）、脚踏板（9）、腿部固定圈（10），其特征在于：所述的升降双杠机构（1）包括双杠横梁（1-
1）、纵向支撑杆（1-2）、底部支撑横梁（1-3），双杠横梁（1-1）位于纵向支撑杆（1-2）的上方，纵向支撑杆（1-2）与双杠横梁（1-1）固定接触连接，底部支撑横梁（1-3）位于纵向支撑杆（1-
2）的底端，纵向支撑杆（1-2）与底部支撑横梁（1-3）固定接触连接，纵向支撑杆（1-2）的个数有两个，分别位于双杠横梁（1-1）和底部支撑横梁（1-3）的左右两侧；
双杠横梁（1-1）上设置有伺服机轨道凹槽（1-1-1），伺服机轨道凹槽（1-1-1）与伺服机轨道架（4-2）相适应；
纵向支撑杆（1-2）包括第一伸缩杆（1-2-1）、外部支撑管（1-2-2），第一伸缩杆（1-2-1）与双杠横梁（1-1）固定接触连接，外部支撑管（1-2-2）位于第一伸缩杆（1-2-1）的正下方，外部支撑管（1-2-2）与第一伸缩杆（1-2-1）活动接触连接，外部支撑管（1-2-2）与底部支撑横梁（1-3）固定接触连接；
第一伸缩杆（1-2-1）上设置有卡位凹槽（1-2-1-1），卡位凹槽（1-2-1-1）与类T型卡位件（1-2-2-1）相适应；
外部支撑管（1-2-2）包括类T型卡位件（1-2-2-1）、活动凹槽（1-2-2-2）、支撑弹簧（1-2-
2-3）、T形拉手（1-2-2-4）、密封固定盖（1-2-2-5），外部支撑管（1-2-2）上设置有活动凹槽（1-2-2-2），类T型卡位件（1-2-2-1）与外部支撑管（1-2-2）通过通孔相适应，类T型卡位件（1-2-2-1）与支撑弹簧（1-2-2-3）固定接触连接，T形拉手（1-2-2-4）与类T型卡位件（1-2-2-
1）通过螺纹相啮合，支撑弹簧（1-2-2-3）套在T形拉手（1-2-2-4）的外面，支撑弹簧（1-2-2-
3）与密封固定盖（1-2-2-5）固定接触连接，密封固定盖（1-2-2-5）通过紧固螺钉固定在外部支撑管（1-2-2）上，密封固定盖（1-2-2-5）与T形拉手（1-2-2-4）通过通孔相适应，类T型卡位件（1-2-2-1）与第一伸缩杆（1-2-1）通过凹槽相适应；
腰部固定件（2）包括腰件支架（2-1）、腰带（2-2）、腰带扣（2-3），腰件支架（2-1）的个数有两个，分别位于机器人控制机构（5）的两侧，腰件支架（2-1）与机器人控制机构（5）固定接触连接，腰带（2-2）与腰件支架（2-1）固定接触连接，腰带（2-2）的个数有两个，分别与腰带扣（2-3）的两端固定接触连接；
腰件支架（2-1）包括支架主体（2-1-1）、侧密封盖（2-1-2）、轴承（2-1-3），轴承（2-1-3）与支架主体（2-1-1）通过凹槽相适应，轴承（2-1-3）与支架主体（2-1-1）通过紧固螺钉固定接触连接，侧密封盖（2-1-2）与轴承（2-1-3）接触连接，侧密封盖（2-1-2）通过紧固螺钉固定在支架主体（2-1-1）上，侧密封盖（2-1-2）与腰部固定连接件（3）通过通孔相适应，腰部固定连接件（3）与轴承（2-1-3）通过紧固螺钉固定接触连接；
腰部固定连接件（3）上设置有连接凸起（3-1），连接凸起（3-1）与轴承（2-1-3）通过通孔相适应，连接凸起（3-1）与轴承（2-1-3）通过紧固螺钉固定接触连接；
横向伺服机（4）包括伺服机主体（4-1）、伺服机轨道架（4-2），伺服机轨道架（4-2）与双杠横梁（1-1）通过凹槽相适应，伺服机主体（4-1）与伺服机轨道架（4-2）通过凹槽活动接触连接；
腿部上肢（6）包括连接纽带（6-1）、上肢主体（6-2）、伺服机（6-3）、第二伸缩杆（6-4），连接纽带（6-1）与机器人控制机构（5）活动接触连接，上肢主体（6-2）位于连接纽带（6-1）的下方，连接纽带（6-1）与上肢主体（6-2）固定接触连接，第二伸缩杆（6-4）位于上肢主体（6-2）的下方，上肢主体（6-2）与第二伸缩杆（6-4）通过凹槽活动接触连接，伺服机（6-3）与上肢主体（6-2）活动接触连接，伺服机（6-3）通过上肢主体（6-2）与第二伸缩杆（6-4）相连接，第二伸缩杆（6-4）与关节连接件（7-2）活动接触连接；
腿部下肢（7）包括关节调速机（7-1）、关节连接件（7-2）、下肢主体（7-3）、伸缩伺服机（7-4）、下肢伸缩杆（7-5），关节调速机（7-1）通过关节连接件（7-2）与第二伸缩杆（6-4）相连接，第二伸缩杆（6-4）与关节调速机（7-1）通过凹槽活动接触连接，下肢主体（7-3）位于关节连接件（7-2）的下方，下肢主体（7-3）与关节连接件（7-2）活动接触连接，关节调速机（7-1）通过关节连接件（7-2）与下肢主体（7-3）相连接，下肢伸缩杆（7-5）位于下肢主体（7-3）的下方，下肢伸缩杆（7-5）与下肢主体（7-3）通过凹槽活动接触连接，下肢伸缩杆（7-5）与关节主体（8-2）通过凹槽活动接触连接；
脚部关节（8）包括旋转调速机（8-1）、关节主体（8-2）、踏板连接件（8-3），旋转调速机（8-1）通过关节主体（8-2）与下肢伸缩杆（7-5）相连接，关节主体（8-2）位于下肢伸缩杆（7-
5）的下方，踏板连接件（8-3）位于关节主体（8-2）的下方，踏板连接件（8-3）与关节主体（8-
2）通过凹槽活动接触连接，旋转调速机（8-1）通过关节主体（8-2）与踏板连接件（8-3）相连接；
脚踏板（9）包括脚踏板主体（9-1）、舒适胶垫（9-2）、固定绑带（9-3），脚踏板主体（9-1）与踏板连接件（8-3）通过凹槽相适应，脚踏板主体（9-1）与踏板连接件（8-3）固定接触连接，舒适胶垫（9-2）与脚踏板主体（9-1）固定接触连接，固定绑带（9-3）的个数有两个，分别位于脚踏板主体（9-1）的右侧；
腿部固定圈（10）包括活动固定圈一（10-1）、活动固定圈二（10-2），活动固定圈一（10-
1）与腿部上肢（6）活动接触连接，活动固定圈二（10-2）与腿部上肢（6）活动接触连接，活动固定圈一（10-1）与活动固定圈二（10-2）固定接触连接；
横向伺服机（4）位于升降双杠机构（1）的下方，横向伺服机（4）与升降双杠机构（1）通过凹槽接触连接，腰部固定连接件（3）位于横向伺服机（4）的下方，腰部固定连接件（3）与横向伺服机（4）固定接触连接，腰部固定连接件（3）与腰部固定件（2）活动接触连接，腰部固定连接件（3）与机器人控制机构（5）固定接触连接，腿部上肢（6）位于机器人控制机构（5）的下方，腿部上肢（6）与机器人控制机构（5）活动接触连接，腿部下肢（7）与腿部上肢（6）活动接触连接，脚部关节（8）与腿部下肢（7）活动接触连接，脚踏板（9）与脚部关节（8）活动接触连接，腿部固定圈（10）与腿部上肢（6）活动接触连接，腿部固定圈（10）与腿部下肢（7）活动接触连接。
2.根据权利要求1所述的一种防摔倒腿部康复训练机器人，其特征在于：所述的支撑弹簧（1-2-2-3）的材料为碳素钢。
3.根据权利要求1所述的一种防摔倒腿部康复训练机器人，其特征在于：所述的轴承（2-1-3）的材料为轴承钢。
4.根据权利要求1所述的一种防摔倒腿部康复训练机器人，其特征在于：所述的舒适胶垫（9-2）的材料为天然橡胶。
5.根据权利要求1所述的一种防摔倒腿部康复训练机器人，其特征在于：所述的双杠横梁（1-1）与底部支撑横梁（1-3）的位置平行。
6.根据权利要求1所述的一种防摔倒腿部康复训练机器人，其特征在于：所述的双杠横梁（1-1）和底部支撑横梁（1-3）均与纵向支撑杆（1-2）垂直。
7.根据权利要求1所述的一种防摔倒腿部康复训练机器人，其特征在于：所述的腰部固定连接件（3）的个数有两个。
一种防摔倒腿部康复训练机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机器人领域，更具体的说是一种防摔倒腿部康复训练机器人。
背景技术
[0002] 机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，为了便于康复者恢复肢体机能，所以设计一种防摔倒腿部康复训练机器人来解决这一问题。
发明内容
[0003] 本发明主要解决的技术问题是提供一种防摔倒腿部康复训练机器人，本装置可以保证腿部康复训练者在训练的过程中不会摔倒，装置可以自动的带动人的腿部做出行走的正确姿势，并缓慢的带动人向前移动，装置可以调整高度，适应不同身高的人。
[0004] 为解决上述技术问题，本发明涉及一种机器人领域，更具体的说是一种防摔倒腿部康复训练机器人，包括升降双杠机构、腰部固定件、腰部固定连接件、横向伺服机、机器人控制机构、腿部上肢、腿部下肢、脚部关节、脚踏板、腿部固定圈，本装置可以保证腿部康复训练者在训练的过程中不会摔倒，装置可以自动的带动人的腿部做出行走的正确姿势，并缓慢的带动人向前移动，装置可以调整高度，适应不同身高的人。
[0005] 所述的升降双杠机构包括双杠横梁、纵向支撑杆、底部支撑横梁，双杠横梁位于纵向支撑杆的上方，纵向支撑杆与双杠横梁固定接触连接，底部支撑横梁位于纵向支撑杆的底端，纵向支撑杆与底部支撑横梁固定接触连接，纵向支撑杆的个数有两个，分别位于双杠横梁和底部支撑横梁的左右两侧；
[0006] 双杠横梁上设置有伺服机轨道凹槽，伺服机轨道凹槽与伺服机轨道架相适应；
[0007] 纵向支撑杆包括第一伸缩杆、外部支撑管，第一伸缩杆与双杠横梁固定接触连接，外部支撑管位于第一伸缩杆的正下方，外部支撑管与第一伸缩杆活动接触连接，外部支撑管与底部支撑横梁固定接触连接；
[0008] 第一伸缩杆上设置有卡位凹槽，卡位凹槽与类T型卡位件相适应；
[0009] 外部支撑管包括类T型卡位件、活动凹槽、支撑弹簧、T形拉手、密封固定盖，外部支撑管上设置有活动凹槽，类T型卡位件与外部支撑管通过通孔相适应，类T型卡位件与支撑弹簧固定接触连接，T形拉手与类T型卡位件通过螺纹相啮合，支撑弹簧套在T形拉手的外面，支撑弹簧与密封固定盖固定接触连接，密封固定盖通过紧固螺钉固定在外部支撑管上，密封固定盖与T形拉手通过通孔相适应，类T型卡位件与第一伸缩杆通过凹槽相适应；
[0010] 腰部固定件包括腰件支架、腰带、腰带扣，腰件支架的个数有两个，分别位于机器人控制机构的两侧，腰件支架与机器人控制机构固定接触连接，腰带与腰件支架固定接触连接，腰带的个数有两个，分别与腰带扣的两端固定接触连接；
[0011] 腰件支架包括支架主体、侧密封盖、轴承，轴承与支架主体通过凹槽相适应，轴承与支架主体通过紧固螺钉固定接触连接，侧密封盖与轴承接触连接，侧密封盖通过紧固螺钉固定在支架主体上，侧密封盖与腰部固定连接件通过通孔相适应，腰部固定连接件与轴承通过紧固螺钉固定接触连接；
[0012] 腰部固定连接件上设置有连接凸起，连接凸起与轴承通过通孔相适应，连接凸起与轴承通过紧固螺钉固定接触连接；
[0013] 横向伺服机包括伺服机主体、伺服机轨道架，伺服机轨道架与双杠横梁通过凹槽相适应，伺服机主体与伺服机轨道架通过凹槽活动接触连接；
[0014] 腿部上肢包括连接纽带、上肢主体、伺服机、第二伸缩杆，连接纽带与机器人控制机构活动接触连接，上肢主体位于连接纽带的下方，连接纽带与上肢主体固定接触连接，第二伸缩杆位于上肢主体的下方，上肢主体与第二伸缩杆通过凹槽活动接触连接，伺服机与上肢主体活动接触连接，伺服机通过上肢主体与第二伸缩杆相连接，第二伸缩杆与关节连接件活动接触连接；
[0015] 腿部下肢包括关节调速机、关节连接件、下肢主体、伸缩伺服机、下肢伸缩杆，关节调速机通过关节连接件与第二伸缩杆相连接，第二伸缩杆与关节调速机通过凹槽活动接触连接，下肢主体位于关节连接件的下方，下肢主体与关节连接件活动接触连接，关节调速机通过关节连接件与下肢主体相连接，下肢伸缩杆位于下肢主体的下方，下肢伸缩杆与下肢主体通过凹槽活动接触连接，下肢伸缩杆与关节主体通过凹槽活动接触连接；
[0016] 脚部关节包括旋转调速机、关节主体、踏板连接件，旋转调速机通过关节主体与下肢伸缩杆相连接，关节主体位于下肢伸缩杆的下方，踏板连接件位于关节主体的下方，踏板连接件与关节主体通过凹槽活动接触连接，旋转调速机通过关节主体与踏板连接件相连接；
[0017] 脚踏板包括脚踏板主体、舒适胶垫、固定绑带，脚踏板主体与踏板连接件通过凹槽相适应，脚踏板主体与踏板连接件固定接触连接，舒适胶垫与脚踏板主体固定接触连接，固定绑带的个数有两个，分别位于脚踏板主体的右侧；
[0018] 腿部固定圈包括活动固定圈一、活动固定圈二，活动固定圈一与腿部上肢活动接触连接，活动固定圈二与腿部上肢活动接触连接，活动固定圈一与活动固定圈二固定接触连接；
[0019] 横向伺服机位于升降双杠机构的下方，横向伺服机与升降双杠机构通过凹槽接触连接，腰部固定连接件位于横向伺服机的下方，腰部固定连接件与横向伺服机固定接触连接，腰部固定连接件与腰部固定件活动接触连接，腰部固定连接件与机器人控制机构固定接触连接，腿部上肢位于机器人控制机构的下方，腿部上肢与机器人控制机构活动接触连接，腿部下肢与腿部上肢活动接触连接，脚部关节与腿部下肢活动接触连接，脚踏板与脚部关节活动接触连接，腿部固定圈与腿部上肢活动接触连接，腿部固定圈与腿部下肢活动接触连接。
[0020] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人所述的支撑弹簧的材料为碳素钢。
[0021] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人所述的轴承的材料为轴承钢。
[0022] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人所述的舒适胶垫的材料为天然橡胶。
[0023] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人所述的双杠横梁与底部支撑横梁的位置平行。
[0024] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人所述的双杠横梁和底部支撑横梁均与纵向支撑杆垂直。
[0025] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人所述的腰部固定连接件的个数有两个。
[0026] 本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人的有益效果为：
[0027] 本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人，本装置可以保证腿部康复训练者在训练的过程中不会摔倒，装置可以自动的带动人的腿部做出行走的正确姿势，并缓慢的带动人向前移动，装置可以调整高度，适应不同身高的人。
附图说明
[0028] 下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
[0029] 图1为本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人的结构示意图。
[0030] 图2为本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人的升降双杠机构1的结构示意图。
[0031] 图3为图2中B的局部放大结构示意图。
[0032] 图4为图1中A-A的横截面结构示意图。
[0033] 图5为本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人的腰部固定件2和机器人控制机构5组合的结构示意图。
[0034] 图6为图1中C的局部剖面结构示意图。
[0035] 图7为本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人的腿部上肢6和腿部固定圈10的结构示意图。
[0036] 图8为本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人的腰部固定连接件3的结构示意图。
[0037] 图9为本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人的脚踏板9的结构示意图。
[0038] 图10为本发明一种防摔倒腿部康复训练机器人的机器人控制机构5、腿部上肢6、腿部下肢7、脚部关节8和脚踏板9的组合结构示意图。
[0039] 图中：升降双杠机构1；双杠横梁1-1；伺服机轨道凹槽1-1-1；纵向支撑杆1-2；第一伸缩杆1-2-1；卡位凹槽1-2-1-1；外部支撑管1-2-2；类T型卡位件1-2-2-1；活动凹槽1-2-2-2；支撑弹簧1-2-2-3；T形拉手1-2-2-4；密封固定盖1-2-2-5；底部支撑横梁1-3；腰部固定件
2；腰件支架2-1；支架主体2-1-1；侧密封盖2-1-2；轴承2-1-3；腰带2-2；腰带扣2-3；腰部固定连接件3；连接凸起3-1；横向伺服机4；伺服机主体4-1；伺服机轨道架4-2；机器人控制机构5；腿部上肢6；连接纽带6-1；上肢主体6-2；伺服机6-3；第二伸缩杆6-4；腿部下肢7；关节调速机7-1；关节连接件7-2；下肢主体7-3；伸缩伺服机7-4；下肢伸缩杆7-5；脚部关节8；旋转调速机8-1；关节主体8-2；踏板连接件8-3；脚踏板9；脚踏板主体9-1；舒适胶垫9-2；固定绑带9-3；腿部固定圈10；活动固定圈一10-1；活动固定圈二10-2。
具体实施方式
[0040] 具体实施方式一：
[0041] 下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10说明本实施方式，本发明涉及一种机器人领域，更具体的说是一种防摔倒腿部康复训练机器人，包括升降双杠机构1、腰部固定件2、腰部固定连接件3、横向伺服机4、机器人控制机构5、腿部上肢6、腿部下肢7、脚部关节8、脚踏板9、腿部固定圈10，本装置可以保证腿部康复训练者在训练的过程中不会摔倒，装置可以自动的带动人的腿部做出行走的正确姿势，并缓慢的带动人向前移动，装置可以调整高度，适应不同身高的人。
[0042] 所述的升降双杠机构1包括双杠横梁1-1、纵向支撑杆1-2、底部支撑横梁1-3，双杠横梁1-1位于纵向支撑杆1-2的上方，纵向支撑杆1-2与双杠横梁1-1固定接触连接，底部支撑横梁1-3位于纵向支撑杆1-2的底端，纵向支撑杆1-2与底部支撑横梁1-3固定接触连接，纵向支撑杆1-2的个数有两个，分别位于双杠横梁1-1和底部支撑横梁1-3的左右两侧，双杠横梁1-1、纵向支撑杆1-2和底部支撑横梁1-3组成了装置的整体架构；
[0043] 双杠横梁1-1上设置有伺服机轨道凹槽1-1-1，伺服机轨道凹槽1-1-1与伺服机轨道架4-2相适应；
[0044] 纵向支撑杆1-2包括第一伸缩杆1-2-1、外部支撑管1-2-2，第一伸缩杆1-2-1与双杠横梁1-1固定接触连接，外部支撑管1-2-2位于第一伸缩杆1-2-1的正下方，外部支撑管1-2-2与第一伸缩杆1-2-1活动接触连接，外部支撑管1-2-2与底部支撑横梁1-3固定接触连接，第一伸缩杆1-2-1和外部支撑管1-2-2起到调整高度的机构；
[0045] 第一伸缩杆1-2-1上设置有卡位凹槽1-2-1-1，卡位凹槽1-2-1-1与类T型卡位件1-2-2-1相适应；
[0046] 外部支撑管1-2-2包括类T型卡位件1-2-2-1、活动凹槽1-2-2-2、支撑弹簧1-2-2-3、T形拉手1-2-2-4、密封固定盖1-2-2-5，外部支撑管1-2-2上设置有活动凹槽1-2-2-2，类T型卡位件1-2-2-1与外部支撑管1-2-2通过通孔相适应，类T型卡位件1-2-2-1与支撑弹簧1-
2-2-3固定接触连接，T形拉手1-2-2-4与类T型卡位件1-2-2-1通过螺纹相啮合，支撑弹簧1-
2-2-3套在T形拉手1-2-2-4的外面，支撑弹簧1-2-2-3与密封固定盖1-2-2-5固定接触连接，密封固定盖1-2-2-5通过紧固螺钉固定在外部支撑管1-2-2上，密封固定盖1-2-2-5与T形拉手1-2-2-4通过通孔相适应，类T型卡位件1-2-2-1与第一伸缩杆1-2-1通过凹槽相适应，拉动T形拉手1-2-2-4，T形拉手1-2-2-4带动类T型卡位件1-2-2-1，类T型卡位件1-2-2-1脱离卡位凹槽1-2-1-1，此时可向上移动第一伸缩杆1-2-1到适当的位置，松开T形拉手1-2-2-4，在支撑弹簧1-2-2-3的作用下，类T型卡位件1-2-2-1重新与第一伸缩杆1-2-1通过凹槽相适应，起到固定的作用，密封固定盖1-2-2-5起到密封固定的作用；
[0047] 腰部固定件2包括腰件支架2-1、腰带2-2、腰带扣2-3，腰件支架2-1的个数有两个，分别位于机器人控制机构5的两侧，腰件支架2-1与机器人控制机构5固定接触连接，腰带2-2与腰件支架2-1固定接触连接，腰带2-2的个数有两个，分别与腰带扣2-3的两端固定接触连接，腰件支架2-1、腰带2-2和腰带扣2-3组成和固定腰部的结构；
[0048] 腰件支架2-1包括支架主体2-1-1、侧密封盖2-1-2、轴承2-1-3，轴承2-1-3与支架主体2-1-1通过凹槽相适应，轴承2-1-3与支架主体2-1-1通过紧固螺钉固定接触连接，侧密封盖2-1-2与轴承2-1-3接触连接，侧密封盖2-1-2通过紧固螺钉固定在支架主体2-1-1上，侧密封盖2-1-2与腰部固定连接件3通过通孔相适应，腰部固定连接件3与轴承2-1-3通过紧固螺钉固定接触连接，侧密封盖2-1-2起到固定零件的作用，轴承2-1-3起到辅助转动的作用；
[0049] 腰部固定连接件3上设置有连接凸起3-1，连接凸起3-1与轴承2-1-3通过通孔相适应，连接凸起3-1与轴承2-1-3通过紧固螺钉固定接触连接，连接凸起3-1起到固定连接的作用；
[0050] 横向伺服机4包括伺服机主体4-1、伺服机轨道架4-2，伺服机轨道架4-2与双杠横梁1-1通过凹槽相适应，伺服机主体4-1与伺服机轨道架4-2通过凹槽活动接触连接，伺服机主体4-1在伺服机轨道架4-2上移动，带动康复训练者移动，起到辅助训练的作用；
[0051] 腿部上肢6包括连接纽带6-1、上肢主体6-2、伺服机6-3、第二伸缩杆6-4，连接纽带6-1与机器人控制机构5活动接触连接，上肢主体6-2位于连接纽带6-1的下方，连接纽带6-1与上肢主体6-2固定接触连接，第二伸缩杆6-4位于上肢主体6-2的下方，上肢主体6-2与第二伸缩杆6-4通过凹槽活动接触连接，伺服机6-3与上肢主体6-2活动接触连接，伺服机6-3通过上肢主体6-2与第二伸缩杆6-4相连接，第二伸缩杆6-4与关节连接件7-2活动接触连接，连接纽带6-1起到固定连接的作用，上肢主体6-2起到固定连接的作用，伺服机6-3起到辅助第二伸缩杆6-4伸缩的作用；
[0052] 腿部下肢7包括关节调速机7-1、关节连接件7-2、下肢主体7-3、伸缩伺服机7-4、下肢伸缩杆7-5，关节调速机7-1通过关节连接件7-2与第二伸缩杆6-4相连接，第二伸缩杆6-4与关节调速机7-1通过凹槽活动接触连接，下肢主体7-3位于关节连接件7-2的下方，下肢主体7-3与关节连接件7-2活动接触连接，关节调速机7-1通过关节连接件7-2与下肢主体7-3相连接，下肢伸缩杆7-5位于下肢主体7-3的下方，下肢伸缩杆7-5与下肢主体7-3通过凹槽活动接触连接，下肢伸缩杆7-5与关节主体8-2通过凹槽活动接触连接，关节调速机7-1起到调整速度的作用，关节连接件7-2和下肢主体7-3起到固定连接的作用，伸缩伺服机7-4带动下肢伸缩杆7-5伸缩；
[0053] 脚部关节8包括旋转调速机8-1、关节主体8-2、踏板连接件8-3，旋转调速机8-1通过关节主体8-2与下肢伸缩杆7-5相连接，关节主体8-2位于下肢伸缩杆7-5的下方，踏板连接件8-3位于关节主体8-2的下方，踏板连接件8-3与关节主体8-2通过凹槽活动接触连接，旋转调速机8-1通过关节主体8-2与踏板连接件8-3相连接,旋转调速机8-1起到调整速度的作用，关节主体8-2和踏板连接件8-3起到连接的作用；
[0054] 脚踏板9包括脚踏板主体9-1、舒适胶垫9-2、固定绑带9-3，脚踏板主体9-1与踏板连接件8-3通过凹槽相适应，脚踏板主体9-1与踏板连接件8-3固定接触连接，舒适胶垫9-2与脚踏板主体9-1固定接触连接，固定绑带9-3的个数有两个，分别位于脚踏板主体9-1的右侧，脚放在脚踏板9上，通过固定绑带9-3固定，舒适胶垫9-2起到提供舒适度的作用；
[0055] 腿部固定圈10包括活动固定圈一10-1、活动固定圈二10-2，活动固定圈一10-1与腿部上肢6活动接触连接，活动固定圈二10-2与腿部上肢6活动接触连接，活动固定圈一10-1与活动固定圈二10-2固定接触连接，腿部固定圈10分别固定在训练者的大腿和小腿上，起到固定连接的作用；
[0056] 横向伺服机4位于升降双杠机构1的下方，横向伺服机4与升降双杠机构1通过凹槽接触连接，腰部固定连接件3位于横向伺服机4的下方，腰部固定连接件3与横向伺服机4固定接触连接，腰部固定连接件3与腰部固定件2活动接触连接，腰部固定连接件3与机器人控制机构5固定接触连接，腿部上肢6位于机器人控制机构5的下方，腿部上肢6与机器人控制机构5活动接触连接，腿部下肢7与腿部上肢6活动接触连接，脚部关节8与腿部下肢7活动接触连接，脚踏板9与脚部关节8活动接触连接，腿部固定圈10与腿部上肢6活动接触连接，腿部固定圈10与腿部下肢7活动接触连接。
[0057] 具体实施方式二：
[0058] 下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的支撑弹簧1-2-2-3的材料为碳素钢。
[0059] 具体实施方式三：
[0060] 下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的轴承2-1-3的材料为轴承钢。
[0061] 具体实施方式四：
[0062] 下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的舒适胶垫9-2的材料为天然橡胶。
[0063] 具体实施方式五：
[0064] 下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的双杠横梁1-1与底部支撑横梁1-3的位置平行。
[0065] 具体实施方式六：
[0066] 下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的双杠横梁1-1和底部支撑横梁1-3均与纵向支撑杆1-2垂直。
[0067] 具体实施方式七：
[0068] 下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的腰部固定连接件3的个数有两个。
[0069] 装置的使用方法：装置具有调高的功能，拉动T形拉手1-2-2-4，T形拉手1-2-2-4带动类T型卡位件1-2-2-1，类T型卡位件1-2-2-1脱离卡位凹槽1-2-1-1，此时可向上移动第一伸缩杆1-2-1到适当的位置，松开T形拉手1-2-2-4，在支撑弹簧1-2-2-3的作用下，类T型卡位件1-2-2-1重新与第一伸缩杆1-2-1通过凹槽相适应，起到固定的作用。
[0070] 伺服机轨道架4-2固定在双杠横梁1-1上，伺服机主体4-1在伺服机轨道架4-2上移动，带动康复训练者移动，起到辅助训练的作用。
[0071] 打开腰带扣2-3，将腰部固定件2通过腰带扣2-3锁定在人体的腰上，腿部固定圈10分别固定在训练者的大腿和小腿上，脚放在脚踏板9上，通过固定绑带9-3固定，舒适胶垫9-2起到提供舒适度的作用，此时通过机器人控制机构5起到装置，伺服机6-3和伸缩伺服机7-
4起到装置伸缩的作用，关节调速机7-1和旋转调速机8-1起到控制脚部关节8、腿部下肢7和腿部上肢6转动的速度，横向伺服机4带动训练者向前移动，控制机构5、腿部上肢6、腿部下肢7、脚部关节8、脚踏板9和腿部固定圈10通过相互的配合，模拟人体腿部运动，带动训练者腿部运动。
[0072] 本装置可以保证腿部康复训练者在训练的过程中不会摔倒，装置可以自动的带动人的腿部做出行走的正确姿势，并缓慢的带动人向前移动，装置可以调整高度，适应不同身高的人。
[0073] 当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。
