一种智能AGV运输车

摘要

本发明属于AGV运输车技术领域，具体的说是一种智能AGV运输车，包括车体、驱动轮、防撞轮、一号滑块、一号防撞条，所述车体中部的圆角处设有防撞轮；所述防撞轮的内部沿圆周方向均匀设置一组椭圆形空腔；所述车体中部四周表面设置T型槽，车体的T型槽内滑动安装一组一号滑块，一号防撞条两端分别铰接在两个相邻的一号滑块的相邻一端；本发明中防撞轮通过自身发生塑性变形实现吸收能量，撞击时防撞轮的反弹力很小，防止了小车被猛烈弹回后导致车上的货物跌落损坏；在车体的T型槽内滑动安装一组一号滑块，每两个相邻的一号滑块之间设置一个一号防撞条，实现了保护小车的车体，同时保证了小车发生碰撞后，小车上的货物的安全。

权利要求

1.一种智能AGV运输车，包括车体(1)、驱动轮(2)，所述车体(1)底面上设有一组驱动轮(2)；其特征在于：还包括防撞轮(3)、一号滑块(4)、一号防撞条(5)，所述车体(1)中部的圆角处设有防撞轮(3)；所述防撞轮(3)铰接在车体(1)上，防撞轮(3)为塑性材料，防撞轮(3)的内部沿圆周方向均匀设置一组椭圆形空腔；所述车体(1)中部四周表面设置T型槽(11)，车体(1)的T型槽(11)内滑动安装一组一号滑块(4)，每两个相邻的一号滑块(4)之间设有一个一号防撞条(5)；所述一号防撞条(5)为圆弧形，一号防撞条(5)两端分别铰接在两个相邻的一号滑块(4)的相邻一端；所述一号滑块(4)与一号滑块(4)之间通过弹簧连接，一号滑块(4)与车体(1)上的T型槽(11)两端通过弹簧连接；

所述一号滑块(4)为塑性材料，一号滑块(4)与T型槽(11)底部接触的表面上设置一号圆弧形凹槽(41)；所述车体(1)上的T型槽(11)底面上设置二号圆弧形凹槽(111)；

所述一号滑块(4)内部设置一组一号椭圆形空腔(42)，一号椭圆形空腔(42)设置在一号圆弧形凹槽(41)两侧的凸起内；

所述一号防撞条(5)外侧设有二号防撞条(6)；所述二号防撞条(6)为圆弧形，二号防撞条(6)靠近一号防撞条(5)一侧表面固定连接滑动杆(7)的一端；所述滑动杆(7)的另一端铰接两个连接杆(8)一端，两个连接杆(8)的另一端分别铰接在两个相邻的一号滑块(4)端面上，滑动杆(7)滑动安装在一号防撞条(5)中部的安装孔内。

2.根据权利要求1所述的一种智能AGV运输车，其特征在于：所述一号滑块(4)远离连接杆(8)的一端端面设置V型槽(43)。

3.根据权利要求2所述的一种智能AGV运输车，其特征在于：所述滑动杆(7)为伸缩杆。

4.根据权利要求3所述的一种智能AGV运输车，其特征在于：所述二号防撞条(6)靠近一号防撞条(5)一侧表面对称设置两个推杆(61)；所述推杆(61)的一端铰接在二号防撞条(6)的表面上，推杆(61)的另一端铰接在二号滑块(62)一端；所述二号滑块(62)与一号防撞条(5)的外侧表面滑动接触；所述一号防撞条(5)的内侧表面靠近二号滑块(62)的区域固定连接长条状强力磁铁(63)。

说明书

一种智能AGV运输车

技术领域

[0001] 本发明属于AGV运输车技术领域，具体的说是一种智能AGV运输车。

背景技术

[0002] AGV小车，英文简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。AGV小车一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。现有AGV小车在行进过程中可能会碰触其他设备，造成直接硬碰撞而导致AGV小车的损坏，安全性较低。

[0003] 近年来，AGV小车在我国得到了很大发展，其运行的安全性也越来越受到人们的重视。现有技术中AGV小车的防撞装置，只有相对于AGV正向垂直或较窄方向的作用力，才能使AGV的防撞杆产生位移，并触发AGV的安全系统起控，且AGV小车发生碰撞后，AGV小车上的货物容易跌落，进而导致货物的损坏，造成不必要的经济损失。因此不能实现全向，低噪，平稳，可靠的接触防撞效果。

发明内容

[0004] 为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种智能AGV运输车，通过在车体中部的圆角处设置防撞轮，防撞轮通过自身发生塑性变形实现吸收能量，撞击时防撞轮的反弹力很小，防止了小车被猛烈弹回后导致车上的货物跌落损坏；在车体的T型槽内滑动安装一组一号滑块，每两个相邻的一号滑块之间设置一个一号防撞条，实现了保护小车的车体，同时保证了小车发生碰撞后，小车上的货物的安全。

[0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种智能AGV运输车，包括车体、驱动轮，所述车体底面上设有一组驱动轮；还包括防撞轮、一号滑块、一号防撞条，所述车体中部的圆角处设有防撞轮；所述防撞轮铰接在车体上，防撞轮为塑性材料，防撞轮的内部沿圆周方向均匀设置一组椭圆形空腔；所述车体中部四周表面设置T型槽，车体的T型槽内滑动安装一组一号滑块，每两个相邻的一号滑块之间设有一个一号防撞条；所述一号防撞条为圆弧形，一号防撞条两端分别铰接在两个相邻的一号滑块的相邻一端；所述一号滑块与相邻的一号滑块之间通过弹簧连接，一号滑块与车体上的T型槽两端通过弹簧连接；工作时，小车在行驶的过程中与物体发生碰撞，如果物体与车体上的防撞轮接触，物体挤压防撞轮表面，防撞轮内部的椭圆形空腔被压缩，能够吸收一定的动能，而且防撞轮通过自身发生塑性变形实现吸收能量，撞击时防撞轮的反弹力很小，防止了小车被猛烈弹回后导致车上的货物跌落损坏；如果物体撞击一号防撞条，物体挤压一号防撞条，一号防撞条变形，进而推动一号防撞条两端的一号滑块移动，一号滑块的上、下表面与T型槽的内壁发生滑动摩擦，同时一号滑块挤压弹簧，实现吸收物体的撞击力，进而实现了保护小车的车体，同时保证了小车发生碰撞后，小车上的货物的安全。

[0006] 优选的，所述一号滑块为塑性材料，一号滑块与T型槽底部接触的表面上设置一号圆弧形凹槽；所述车体上的T型槽底面上设置二号圆弧形凹槽；工作时，如果物体撞击一号防撞条，一号防撞条变形，进而推动一号防撞条两端的一号滑块移动，一号滑块表面的一号圆弧形凹槽与T型槽底面的二号圆弧形凹槽进行挤压，一号滑块表面的一号圆弧形凹槽两侧的凸起发生变形，实现一号滑块沿T型槽底面滑动，进而实现吸收物体的撞击力，且阻力更大，因此防止小车反弹的效果更好，进一步保证小车上的货物的安全。

[0007] 优选的，所述一号滑块内部设置一组一号椭圆形空腔，一号椭圆形空腔设置在一号圆弧形凹槽两侧的凸起内；工作时，一号滑块表面的一号圆弧形凹槽与T型槽底面的二号圆弧形凹槽进行挤压，因为一号圆弧形凹槽两侧的凸起内的一号椭圆形空腔更加容易被压缩，使得一号滑块表面的一号圆弧形凹槽两侧的凸起更加容易发生变形，进而实现吸收物体的撞击力的同时，保证吸收撞击力的速度，防止因为一号滑块变形速度慢，导致撞击力被传递到车体上，因此实现进一步提高吸收快速撞击的能力，使得小车的安全性更好。

[0008] 优选的，所述一号防撞条外侧设有二号防撞条；所述二号防撞条为圆弧形，二号防撞条靠近一号防撞条一侧表面固定连接滑动杆的一端；所述滑动杆的另一端铰接两个连接杆一端，两个连接杆的另一端分别铰接在两个相邻的一号滑块端面上，滑动杆滑动安装在一号防撞条中部的安装孔内；工作时，物体撞击二号防撞条，二号防撞条推动滑动杆在一号防撞条上的安装孔内滑动，滑动杆通过两个连接杆推动两个一号滑块摆动，使得一号滑块远离连接杆的一端微微翘起，进而使得一号滑块更加容易滑动，保证了能够快速吸收撞击力；当一号滑块两端的弹簧反弹时，在弹簧力的推动下，一号滑块恢复与T型槽底面的接触，因此具有很大的阻尼，实现两个一号滑块缓慢靠近，保证了小车不会因为反弹力过猛使得小车上的货物跌落，因此保护了货物的安全。

[0009] 优选的，所述一号滑块远离连接杆的一端端面设置V型槽；工作时，当物体撞击二号防撞条，连接杆推动两个一号滑块摆动，因为一号滑块远离连接杆的一端端面设置的V型槽容易被压缩，实现一号滑块远离连接杆的一端翘起，脱离了与T型槽底面的摩擦，进而使得一号滑块更加容易滑动，保证了能够快速吸收撞击力，同时减少了一号滑块远离连接杆的一端的磨损，保证了一号滑块两端的弹簧反弹时一号滑块与T型槽底面有很强的摩擦力，因此能够最大限度的吸收弹簧的反弹力，保证小车不会因为反弹力过猛使得小车上的货物跌落，实现保护货物的安全。

[0010] 优选的，所述滑动杆为伸缩杆；工作时，物体撞击二号防撞条，二号防撞条推动伸缩杆在一号防撞条上的安装孔内滑动，同时伸缩杆被压缩，当伸缩杆被完全压缩后，伸缩杆推动通过两个连接杆推动两个一号滑块摆动，伸缩杆被压缩实现吸收物体最初猛烈的撞击力，进而减少一号滑块和一号防撞条受到的撞击力，实现提高一号滑块和一号防撞条的使用寿命。

[0011] 优选的，所述二号防撞条靠近一号防撞条一侧表面对称设置两个推杆；所述推杆的一端铰接在二号防撞条的表面上，推杆的另一端铰接在二号滑块一端；所述二号滑块与一号防撞条的外侧表面滑动接触；所述一号防撞条的内侧表面靠近二号滑块的区域固定连接长条状强力磁铁；工作时，物体撞击二号防撞条，二号防撞条通过推杆推动二号滑块滑动，二号滑块受到一号防撞条内侧的长条状强力磁铁的吸引，使得二号滑块在沿一号防撞条外侧表面滑动时需要克服与一号防撞条的摩擦力，进而使二号防撞条受到一号防撞条提供的反向作用力的支撑，提高了二号防撞条的支撑强度，进而提高了二号防撞条的使用寿命。

[0012] 本发明的有益效果如下：

[0013] 1.本发明通过在车体中部的圆角处设置防撞轮，防撞轮通过自身发生塑性变形实现吸收能量，撞击时防撞轮的反弹力很小，防止了小车被猛烈弹回后导致车上的货物跌落损坏；在车体的T型槽内滑动安装一组一号滑块，每两个相邻的一号滑块之间设置一个一号防撞条，实现了保护小车的车体，同时保证了小车发生碰撞后，小车上的货物的安全。

[0014] 2.本发明通过在一号滑块内部设置一组一号椭圆形空腔，使得一号滑块表面的一号圆弧形凹槽两侧的凸起更加容易发生变形，进而实现吸收物体的撞击力的同时，保证吸收撞击力的速度，防止因为一号滑块变形速度慢，导致撞击力被传递到车体上，因此实现进一步提高吸收快速撞击的能力，使得小车的安全性更好。

[0015] 3.本发明通过在二号防撞条靠近一号防撞条一侧表面固定连接滑动杆的一端，滑动杆的另一端铰接两个连接杆一端，两个连接杆的另一端分别铰接在两个相邻的一号滑块端面上，实现滑动杆推动一号滑块摆动时，使得一号滑块远离连接杆的一端微微翘起，进而使得一号滑块更加容易滑动，保证了能够快速吸收撞击力；当一号滑块两端的弹簧反弹时，一号滑块恢复与T型槽底面的接触，因此具有很大的阻尼，保证了小车不会因为反弹力过猛使得小车上的货物跌落，因此保护了货物的安全。

[0016] 4.本发明通过在一号滑块远离连接杆的一端端面设置V型槽，实现一号滑块更加容易滑动，保证了能够快速吸收撞击力；同时减少了一号滑块远离连接杆的一端的磨损，保证了一号滑块两端的弹簧反弹时一号滑块与T型槽底面有很强的摩擦力，因此能够最大限度的吸收弹簧的反弹力，保证小车不会因为反弹力过猛使得小车上的货物跌落，实现保护货物的安全。

附图说明

[0017] 下面结合附图对本发明作进一步说明。

[0018] 图1是本发明的主视图；

[0019] 图2是图1中A-A处的剖视图；

[0020] 图3是图2中B处的放大图；

[0021] 图中：车体1、T型槽11、二号圆弧形凹槽111、驱动轮2、防撞轮3、一号滑块4、一号圆弧形凹槽41、一号椭圆形空腔42、V型槽43、一号防撞条5、二号防撞条6、推杆61、二号滑块62、长条状强力磁铁63、滑动杆7、连接杆8。

具体实施方式

[0022] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

[0023] 如图1至图3所示，本发明所述的一种智能AGV运输车，包括车体1、驱动轮2，所述车体1底面上设有一组驱动轮2；还包括防撞轮3、一号滑块4、一号防撞条5，所述车体1中部的圆角处设有防撞轮3；所述防撞轮3铰接在车体1上，防撞轮3为塑性材料，防撞轮3的内部沿圆周方向均匀设置一组椭圆形空腔；所述车体1中部四周表面设置T型槽11，车体1的T型槽11内滑动安装一组一号滑块4，每两个相邻的一号滑块4之间设有一个一号防撞条5；所述一号防撞条5为圆弧形，一号防撞条5两端分别铰接在两个相邻的一号滑块4的相邻一端；所述一号滑块4与相邻的一号滑块4之间通过弹簧连接，一号滑块4与车体1上的T型槽11两端通过弹簧连接；工作时，小车在行驶的过程中与物体发生碰撞，如果物体与车体1上的防撞轮3接触，物体挤压防撞轮3表面，防撞轮3内部的椭圆形空腔被压缩，能够吸收一定的动能，而且防撞轮3通过自身发生塑性变形实现吸收能量，撞击时防撞轮3的反弹力很小，防止了小车被猛烈弹回后导致车上的货物跌落损坏；如果物体撞击一号防撞条5，物体挤压一号防撞条5，一号防撞条5变形，进而推动一号防撞条5两端的一号滑块4移动，一号滑块4的上、下表面与T型槽11的内壁发生滑动摩擦，同时一号滑块4挤压弹簧，实现吸收物体的撞击力，进而实现了保护小车的车体1，同时保证了小车发生碰撞后，小车上的货物的安全。

[0024] 作为本发明的一种实施方案，所述一号滑块4为塑性材料，一号滑块4与T型槽11底部接触的表面上设置一号圆弧形凹槽41；所述车体1上的T型槽11底面上设置二号圆弧形凹槽111；工作时，如果物体撞击一号防撞条5，一号防撞条5变形，进而推动一号防撞条5两端的一号滑块4移动，一号滑块4表面的一号圆弧形凹槽41与T型槽11底面的二号圆弧形凹槽111进行挤压，一号滑块4表面的一号圆弧形凹槽41两侧的凸起发生变形，实现一号滑块4沿T型槽11底面滑动，进而实现吸收物体的撞击力，且阻力更大，因此防止小车反弹的效果更好，进一步保证小车上的货物的安全。

[0025] 作为本发明的一种实施方案，所述一号滑块4内部设置一组一号椭圆形空腔42，一号椭圆形空腔42设置在一号圆弧形凹槽41两侧的凸起内；工作时，一号滑块4表面的一号圆弧形凹槽41与T型槽11底面的二号圆弧形凹槽111进行挤压，因为一号圆弧形凹槽41两侧的凸起内的一号椭圆形空腔42更加容易被压缩，使得一号滑块4表面的一号圆弧形凹槽41两侧的凸起更加容易发生变形，进而实现吸收物体的撞击力的同时，保证吸收撞击力的速度，防止因为一号滑块4变形速度慢，导致撞击力被传递到车体1上，因此实现进一步提高吸收快速撞击的能力，使得小车的安全性更好。

[0026] 作为本发明的一种实施方案，所述一号防撞条5外侧设有二号防撞条6；所述二号防撞条6为圆弧形，二号防撞条6靠近一号防撞条5一侧表面固定连接滑动杆7的一端；所述滑动杆7的另一端铰接两个连接杆8一端，两个连接杆8的另一端分别铰接在两个相邻的一号滑块4端面上，滑动杆7滑动安装在一号防撞条5中部的安装孔内；工作时，物体撞击二号防撞条6，二号防撞条6推动滑动杆7在一号防撞条5上的安装孔内滑动，滑动杆7通过两个连接杆8推动两个一号滑块4摆动，使得一号滑块4远离连接杆8的一端微微翘起，进而使得一号滑块4更加容易滑动，保证了能够快速吸收撞击力；当一号滑块4两端的弹簧反弹时，在弹簧力的推动下，一号滑块4恢复与T型槽11底面的接触，因此具有很大的阻尼，实现两个一号滑块4缓慢靠近，保证了小车不会因为反弹力过猛使得小车上的货物跌落，因此保护了货物的安全。

[0027] 作为本发明的一种实施方案，所述一号滑块4远离连接杆8的一端端面设置V型槽43；工作时，当物体撞击二号防撞条6，连接杆8推动两个一号滑块4摆动，因为一号滑块4远离连接杆8的一端端面设置的V型槽43容易被压缩，实现一号滑块4远离连接杆8的一端翘起，脱离了与T型槽11底面的摩擦，进而使得一号滑块4更加容易滑动，保证了能够快速吸收撞击力，同时减少了一号滑块4远离连接杆8的一端的磨损，保证了一号滑块4两端的弹簧反弹时一号滑块4与T型槽11底面有很强的摩擦力，因此能够最大限度的吸收弹簧的反弹力，保证小车不会因为反弹力过猛使得小车上的货物跌落，实现保护货物的安全。

[0028] 作为本发明的一种实施方案，所述滑动杆7为伸缩杆；工作时，物体撞击二号防撞条6，二号防撞条6推动伸缩杆在一号防撞条5上的安装孔内滑动，同时伸缩杆被压缩，当伸缩杆被完全压缩后，伸缩杆推动通过两个连接杆8推动两个一号滑块4摆动，伸缩杆被压缩实现吸收物体最初猛烈的撞击力，进而减少一号滑块4和一号防撞条5受到的撞击力，实现提高一号滑块4和一号防撞条5的使用寿命。

[0029] 作为本发明的一种实施方案，所述二号防撞条6靠近一号防撞条5一侧表面对称设置两个推杆61；所述推杆61的一端铰接在二号防撞条6的表面上，推杆61的另一端铰接在二号滑块62一端；所述二号滑块62与一号防撞条5的外侧表面滑动接触；所述一号防撞条5的内侧表面靠近二号滑块62的区域固定连接长条状强力磁铁63；工作时，物体撞击二号防撞条6，二号防撞条6通过推杆61推动二号滑块62滑动，二号滑块62受到一号防撞条5内侧的长条状强力磁铁63的吸引，使得二号滑块62在沿一号防撞条5外侧表面滑动时需要克服与一号防撞条5的摩擦力，进而使二号防撞条6受到一号防撞条5提供的反向作用力的支撑，提高了二号防撞条6的支撑强度，进而提高了二号防撞条6的使用寿命。

[0030] 工作时，小车在行驶的过程中与物体发生碰撞，如果物体与车体1上的防撞轮3接触，物体挤压防撞轮3表面，防撞轮3内部的椭圆形空腔被压缩，能够吸收一定的动能，而且防撞轮3通过自身发生塑性变形实现吸收能量，撞击时防撞轮3的反弹力很小，防止了小车被猛烈弹回后导致车上的货物跌落损坏；如果物体撞击二号防撞条6，二号防撞条6通过推杆61推动二号滑块62滑动，二号滑块62受到一号防撞条5内侧的长条状强力磁铁63的吸引，使得二号滑块62在沿一号防撞条5外侧表面滑动时需要克服与一号防撞条5的摩擦力，进而使二号防撞条6受到一号防撞条5提供的反向作用力的支撑；同时二号防撞条6推动伸缩杆在一号防撞条5上的安装孔内滑动，同时伸缩杆被压缩，当伸缩杆被完全压缩后，伸缩杆推动通过两个连接杆8推动两个一号滑块4摆动，因为一号滑块4远离连接杆8的一端端面设置的V型槽43容易被压缩，实现一号滑块4远离连接杆8的一端翘起，脱离了与T型槽11底面的摩擦；当一号滑块4两端的弹簧反弹时，在弹簧力的推动下，一号滑块4恢复与T型槽11底面的接触，因此具有很大的阻尼，实现两个一号滑块4缓慢靠近，保证了小车不会因为反弹力过猛使得小车上的货物跌落，因此保护了货物的安全。当二号防撞条6挤压一号防撞条5后，一号防撞条5变形，进而推动一号防撞条5两端的一号滑块4移动，一号滑块4表面的一号圆弧形凹槽41与T型槽11底面的二号圆弧形凹槽111进行挤压，一号滑块4表面的一号圆弧形凹槽41两侧的凸起发生变形，实现一号滑块4沿T型槽11底面滑动，同时一号滑块4挤压弹簧，实现吸收物体的撞击力，进而实现了保护小车的车体1，同时保证了小车发生碰撞后，小车上的货物的安全。

[0031] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。