生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法

摘要

本申请公开了一种生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，包括：托盘拆垛装置将位于第一托盘放置区内的托盘从第一托盘输出口输出至第一托盘翻转装置中；第一托盘翻转装置接收到的托盘向下翻转，使托盘中的物料翻落，且将托盘从第二托盘输出口输出至第二托盘翻转装置；第二托盘翻转装置将从收到的托盘向上翻转，并将托盘从第三托盘输出口送至托盘堆垛装置的第一托盘输入口；托盘堆垛装置将接收到的托盘堆垛在第二托盘放置区。本申请提供的生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法提高了生物膜培养专用托盘的倒料及回收的工作效率，且还避免了人工搬运和摆放托盘时出现倾斜晃动进而导致料液泄露的问题。

权利要求

1.一种生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，其特征在于，实施所述方法的生物膜培养专用托盘的倒料及回收装置包括：托盘拆垛装置，具有第一托盘放置区以及与所述第一托盘放置区连通第一托盘输出口；第一托盘翻转装置，具有第二托盘输出口；第二托盘翻转装置，具有第三托盘输出口；托盘堆垛装置，具有用于存放所述托盘的第二托盘放置区以及与所述第二托盘放置区连通的第一托盘输入口；所述托盘拆垛装置包括平行设置的第一安装板和第二安装板，所述第二安装板上安装有第一托架和与所述第一托架相连的第一升降机构，每个所述第一升降机构包括竖直设置的至少一根丝杆，所述第一托架上设有与所述丝杆螺旋配合的内螺纹；所述第一安装板下方设有可竖直移动的夹持机构，所述夹持机构包括对称设置的槽轮，所述槽轮水平方向的轴线相互平行，所述第一安装板下方对称设有第一提升机构，所述夹持机构可移动连接在所述第一提升机构上，所述第一提升机构设置在所述第一托架正上方；所述第一安装板下方还安装有推送机构，所述推送机构行程终点位置处还安装有运输机构，所述运输机构包括沿托盘推送方向转动设置的多根辊子，所述第一安装板与所述第二安装板之间设有所述第一托盘放置区，所述第一托架、与所述第一托架相连的第一升降机构和第一提升机构均设置在所述第一托盘放置区未设所述第一托盘输出口的两侧，所述推送机构设置在所述第一托盘放置区的正上方，所述运输机构设置在所述第一托盘输出口的位置，所述第一托架包括第一托架体和第二托架体，所述第一托架体与所述第二托架体对称安装在所述第二安装板两侧，所述第一托架体包括第一板，所述第一板与所述第二安装板垂直设置，所述第一板侧面上安装有与所述第一板垂直的第二板，与所述丝杆螺旋配合的内螺纹设在所述第二板上，所述第一板未安装所述第二板的侧面上设有第三托板，所述第三托板垂直所述第一板设置，所述第三托板上设有第一限位板和第二限位板，所述第一限位板设在所述第三托板侧面且分别与所述第三托板和所述第一板垂直，所述第二限位板与所述第一板平行设置，所述第一板安装所述第二板的侧面上还设有滑块；

所述方法包括：

所述托盘拆垛装置将位于所述第一托盘放置区内的托盘从所述第一托盘输出口输出至所述第一托盘翻转装置中；

所述第一托盘翻转装置接收到的托盘向下翻转，使托盘中的物料翻落，且将托盘从所述第二托盘输出口输出至所述第二托盘翻转装置；

所述第二托盘翻转装置将从收到的托盘向上翻转，并将托盘从所述第三托盘输出口送至所述托盘堆垛装置的第一托盘输入口；

所述托盘堆垛装置将接收到的托盘堆垛在所述第二托盘放置区。

2.根据权利要求1所述的生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，其特征在于，所述生物膜培养专用托盘的倒料及回收装置还包括顺次设置于所述第二托盘翻转装置与所述托盘堆垛装置之间的输送装置以及提升装置；

所述方法还包括：

第二托盘翻转装置将托盘从第三托盘输出口输出至输送装置，输送装置将托盘送至提升装置；

提升装置将接收到的托盘送至所述托盘堆垛装置的第一托盘输入口。

3.根据权利要求2所述的生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，其特征在于，所述生物膜培养专用托盘的倒料及回收装置还包括位于所述第一托盘翻转装置与所述第二托盘翻转装置之间的洗盘机；

所述方法还包括：所述第一托盘翻转装置将托盘从第二托盘输出口输出至洗盘机，所述洗盘机对托盘进行清洗处理；

在所述清洗处理结束后，所述洗盘机将所述托盘送至所述第二托盘翻转装置。

4.根据权利要求1所述的生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，其特征在于，所述第一托盘翻转装置包括：机架，所述机架上设置有翻转机构以及与所述翻转机构的翻转轴相连的驱动机构，所述翻转机构包括：两块平行且间隔设置的翻转板，两块所述翻转板通过所述翻转轴相连；在环绕所述翻转轴的方向上，所述翻转板上均匀布置有多个用于支撑托盘的条形凸起，所述翻转板上相邻两个条形凸起之间的空间构成用于容纳托盘的容置槽；

两个所述翻转板上相对应的两个条形凸起构成用于支撑托盘的支撑部。

5.根据权利要求4所述的生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，其特征在于，所述翻转轴的两端部伸出两块所述翻转板，至少在所述翻转轴的一端设置有用于防止所述翻转轴倒转的防倒转机构。

6.根据权利要求2所述的生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，其特征在于，所述提升装置包括第二提升机构，所述第二提升机构包括相对设置的第一提升链和第二提升链，所述第一提升链间隔地固定有若干第一托板，所述第二提升链间隔地固定有若干第二托板，所述第一托板与所述第二托板一一对应，对应的所述第一托板与所述第二托板设置在同一水平面并且同步上升，每组对应的所述第一托板与所述第二托板上放置有托盘。

7.根据权利要求6所述的生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，其特征在于，所述第二提升机构包括第一上链杆和第一下链杆，所述第一上链杆固定有第一上链轮，所述第一下链杆固定有第一下链轮，所述第一上链轮和所述第一下链轮分别与所述第一提升链啮合；

所述第二提升机构包括第二上链杆和第二下链杆，所述第二上链杆固定有第二上链轮，所述第二下链杆固定有第二下链轮，所述第二上链轮和所述第二下链轮分别与所述第二提升链啮合。

说明书

生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法

技术领域

[0001] 本公开一般涉及面膜生产技术领域，具体涉及生物膜培养专用托盘，尤其涉及生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法。

背景技术

[0002] 面膜作为一种的护肤品，因其具有补水保湿、美白、抗衰老、平衡油脂等作用，已成为人们生活中必不可少的护肤用品。随着技术的发展以及人们需求的改变，面膜已经形成较多的种类。例如：按照面膜的材质分类，可分为无纺布面膜、蚕丝面膜以及生物纤维面膜等。其中，生物纤维面膜因其服帖性好、透气不滴水以及低敏性等优点深受人们的青睐。

[0003] 生物纤维面膜的制备工艺中，将料液以及生物纤维面膜的核心原料生物膜存放在托盘中，然后通过人工进行倒料以及托盘回收工序，由于该工序包括拆垛、倒料和堆垛等生产工序，上述生产工序相对分散且各自负责的工作人员相互独立、分散作业，不仅生产效率低下，且在大量的高体力劳动下会出现更多的工伤事故和安全隐患。同时，由于装有生物膜以及料液的托盘重量较大，人工搬运和摆放托盘时由于会出现倾斜晃动进而导致料液泄露的问题，造成不必要的浪费及污染。

发明内容

[0004] 鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法。

[0005] 本申请提供一种生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，实施方法的生物膜培养专用托盘的倒料及回收装置包括：托盘拆垛装置，具有第一托盘放置区以及与第一托盘放置区连通第一托盘输出口；第一托盘翻转装置，具有第二托盘输出口；第二托盘翻转装置，具有第三托盘输出口；托盘堆垛装置，具有用于存放托盘的第二托盘放置区以及与第二托盘放置区连通的第一托盘输入口；

[0006] 方法包括：托盘拆垛装置将位于第一托盘放置区内的托盘从第一托盘输出口输出至第一托盘翻转装置中；

[0007] 第一托盘翻转装置接收到的托盘向下翻转，使托盘中的物料翻落，且将托盘从第二托盘输出口输出至第二托盘翻转装置；

[0008] 第二托盘翻转装置将从收到的托盘向上翻转，并将托盘从第三托盘输出口送至托盘堆垛装置的第一托盘输入口；

[0009] 托盘堆垛装置将接收到的托盘堆垛在第二托盘放置区。

[0010] 本申请提供的生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，通过托盘拆垛装置将位于第一托盘放置区内的托盘从第一托盘输出口输出至第一托盘翻转装置中，第一托盘翻转装置接收到的托盘向下翻转，使托盘中的物料翻落，且将托盘从第二托盘输出口输出至第二托盘翻转装置，第二托盘翻转装置将从收到的托盘向上翻转，并将托盘从第三托盘输出口送至托盘堆垛装置的第一托盘输入口，托盘堆垛装置将接收到的托盘堆垛在第二托盘放置区，不仅提高了生物膜培养专用托盘的倒料及回收的工作效率，且还避免了人工搬运和摆放托盘时出现倾斜晃动进而导致料液泄露的问题。

附图说明

[0011] 通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

[0012] 图1为本申请实施例中托盘的倒料及回收装置的正视示意图；

[0013] 图2为本申请实施例中用于托盘的拆垛装置结构示意图；

[0014] 图3为本申请实施例中托盘托升装置示意图；

[0015] 图4为本申请实施例中第一托架结构示意图；

[0016] 图5为本申请实施例中第一提升机构结构示意图；

[0017] 图6为本申请实施例中夹持机构结构示意图；

[0018] 图7为本申请实施例中推送机构结构示意图；

[0019] 图8为本申请实施例中运输机构示意图；

[0020] 图9为本申请实施例中用于托盘的堆垛装置结构示意图；

[0021] 图10为本申请实施例中托盘翻转装置的结构示意图；

[0022] 图11为本申请实施例中托盘翻转装置中翻转机构的结构示意图；

[0023] 图12为本申请实施例中托盘翻转装置中驱动机构的结构示意图；

[0024] 图13为本申请实施例中托盘翻转装置中防倒转机构的结构示意图；

[0025] 图14为本申请的实施例的提升装置的结构示意图；

[0026] 图15为本申请的实施例中提升装置的结构示意图；

[0027] 图16为本申请的实施例中提升装置的固定板的结构示意图；

[0028] 图17为本申请的实施例中提升装置的第一托板的结构示意图。

具体实施方式

[0029] 下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

[0030] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

[0031] 本申请实施例提供一种生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，实施方法的生物膜培养专用托盘的倒料及回收装置包括：托盘拆垛装置100，具有第一托盘放置区以及与第一托盘放置区连通第一托盘输出口；第一托盘翻转装置200，具有第二托盘输出口；第二托盘翻转装置400，具有第三托盘输出口；托盘堆垛装置700，具有用于存放托盘的第二托盘放置区以及与第二托盘放置区连通的第一托盘输入口；

[0032] 方法包括：托盘拆垛装置100将位于第一托盘放置区内的托盘从第一托盘输出口输出至第一托盘翻转装置200中；

[0033] 第一托盘翻转装置200接收到的托盘向下翻转，使托盘中的物料翻落，且将托盘从第二托盘输出口输出至第二托盘翻转装置400；

[0034] 第二托盘翻转装置400将从收到的托盘向上翻转，并将托盘从第三托盘输出口送至托盘堆垛装置700的第一托盘输入口；

[0035] 托盘堆垛装置700将接收到的托盘堆垛在第二托盘放置区。

[0036] 本申请提供的生物膜培养专用托盘的倒料及回收的方法，通过托盘拆垛装置100将位于第一托盘放置区内的托盘从第一托盘输出口输出至第一托盘翻转装置200中，第一托盘翻转装置200接收到的托盘向下翻转，使托盘中的物料翻落，且将托盘从第二托盘输出口输出至第二托盘翻转装置400，第二托盘翻转装置400将从收到的托盘向上翻转，并将托盘从第三托盘输出口送至托盘堆垛装置700的第一托盘输入口，托盘堆垛装置700将接收到的托盘堆垛在第二托盘放置区，不仅提高了生物膜培养专用托盘的倒料及回收的工作效率，且还避免了人工搬运和摆放托盘时出现倾斜晃动进而导致料液泄露的问题。

[0037] 优选地，生物膜培养专用托盘的倒料及回收装置还包括顺次设置于第二托盘翻转装置400与托盘堆垛装置700之间的输送装置500以及提升装置600；方法还包括：第二托盘翻转装置400将托盘从第三托盘输出口输出至输送装置500，输送装置500将托盘送至提升装置600；提升装置600将接收到的托盘送至托盘堆垛装置700的第一托盘输入口。

[0038] 优选地，生物膜培养专用托盘的倒料及回收装置还包括位于第一托盘翻转装置200与第二托盘翻转装置400之间的洗盘机300；方法还包括：第一托盘翻转装置200将托盘从第二托盘输出口输出至洗盘机300，洗盘机300对托盘进行清洗处理；在清洗处理结束后，洗盘机300将托盘送至第二托盘翻转装置400。

[0039] 为了更好地阐述本申请的技术方案，下文结合生物膜培养专用托盘的倒料及回收装置进行阐述，具体如下：

[0040] 请参考图1-2，本申请实施例提供了一种托盘的倒料及回收装置，包括：托盘拆垛装置100，具有第一托盘放置区以及与第一托盘放置区连通第一托盘输出口，托盘拆垛装置用于将位于第一托盘放置区内的托盘从第一托盘输出口输出；第一托盘翻转装置200，用于将从第一托盘输出口输出的托盘向下翻转，第一托盘翻转装置具有第二托盘输出口；第二托盘翻转装置400，用于将从第二托盘输出口输出的托盘向上翻转，第二托盘翻转装置具有第三托盘输出口；托盘堆垛装置700，具有用于存放托盘的第二托盘放置区以及与托盘放置区的第一托盘输入口，托盘堆垛装置用于将从第一托盘输入口输入的托盘堆垛在第二托盘放置区。

[0041] 在本实施例中，托盘的倒料及回收装置通过物料放在托盘中，托盘叠置在托盘拆垛装置的第一托盘放置区，通过托盘拆垛装置将位于第一托盘放置区内的托盘从第一托盘输出口输出；从第一托盘输出口输出的托盘进入第一托盘翻转装置，第一托盘翻转装置将托盘向下翻转，使得位于托盘内的物料向下掉落出托盘，且托盘从第一托盘翻转装置的第二托盘输出口输出；从第二托盘输出口输出的托盘进入第二托盘翻转装置，第二托盘翻转装置将托盘向上翻转，并从第二托盘翻转装置的第三托盘输出口输出；第三托盘输出口输出的托盘进入托盘堆垛装置，托盘堆垛装置将托盘从第一托盘输入口堆垛在第二托盘放置区内。本申请提供的托盘的倒料及回收装置能够将存放有物料的托盘自动拆垛、翻转倒料，以及对倒料后的托盘进行堆垛，不仅提高了工作效率，且还避免了人工搬运和摆放托盘时出现倾斜晃动进而导致料液泄露的问题。

[0042] 优选地，托盘的倒料及回收装置还包括：顺次设置于第二托盘翻转装置400与托盘堆垛装置700之间的输送装置500以及提升装置600，输送装置500用于将从第三托盘输出口输出的托盘输送至提升装置600，提升装置600用于将托盘提升至第一托盘输入口。

[0043] 在本实施例中，第二托盘翻转装置的第三托盘输出口输出托盘，托盘进入输送装置，输送装置将托盘输送至提升机构处。提升装置内具有第三托盘放置区以及与第三托盘放置区连通的第二托盘输入口和第四托盘输出口。托盘从输送装置上送至第二托盘输入口并进入第三托盘放置区，然后通过提升装置将其提升至第四托盘输出口并输出至托盘堆垛装置的第一托盘输入口。其中输送装置例如但不限于带式输送机，托盘在传动带上运输。

[0044] 在第一托盘翻转装置200与第二托盘翻转装置400之间还设有吸盘机300，用于清洗托盘，且清洗后的托盘送至第二托盘翻转装置400。

[0045] 请参考图2-8，托盘拆垛装置包括平行设置的第一安装板和第二安装板，第二安装板2上安装有第一托架4和与第一托架4相连的第一升降机构5，每个第一升降机构5包括竖直设置的至少一根丝杆3，第一托架4上设有与丝杆3螺旋配合的内螺纹；

[0046] 第一安装板1下方设有可竖直移动的夹持机构7，夹持机构7包括对称设置的槽轮73，槽轮73水平方向的轴线相互平行，第一安装板1下方对称设有第一提升机构6，夹持机构
7可移动连接在第一提升机构6上，第一提升机构6设置在第一托架4正上方；

[0047] 第一安装板1下方还安装有推送机构9，推送机构9行程终点位置处还安装有运输机构8，运输机构8包括沿托盘推送方向转动设置的多根辊子92。

[0048] 本实施例中的拆垛装置在第一安装板和第二安装板之间设置多种机构，一起运动实现堆叠的托盘的拆卸，通过安装第一托架实现对托盘的支撑，第一升降机构与第一托架相连并通过丝杆实现升降，无需工作人员的参与，即可将大型托盘运送至预定的位置，并且该托盘在运输的过程中不会发生停滞的现象；通过采用夹持机构中设置的槽轮对托盘进行托举，避免托盘上下手动，避免托盘不受该夹持机构的损害，且通过与之连接配合的第一提升机构实现携带托盘上下方向的移动，通过设置推送机构和运输机构，无需工作人员的参与，即可将托盘推送至预定的位置，提高了工作效率的同时减少了操作人员的危险性。

[0049] 进一步的，第一安装板1与第二安装板2之间设有托盘放置区，第一托架4、与第一托架4相连的第一升降机构5和第一提升机构6均设置在托盘放置区未设第一托盘输出口的两侧，推送机构9设置在托盘放置区正上方，运输机构8设置在第一托盘输出口位置。

[0050] 在第一安装板之间和第二安装板之间设置的托盘放置区用来放置托盘，其他设置的机构都是为了将堆叠放置在该托盘放置区的托盘进行拆卸，第一升降机构带动放置在第一托架上的托盘向上运动，通过夹持机构固定夹住托盘，推送机构将托盘推出实现拆垛的功能，其中将推送机构设置在托盘的正上方，该推送机构采用的是无杆气缸，行程范围即为托盘放置区上方，通过推送机构将托盘推出放置区；本实施例中的第一安装板中间还开设通孔，形成如图所示的口字型结构，将中间的位置空开，当托盘上放置了物料时，方便托盘的放置和移动。

[0051] 进一步的，第一托架4包括第一托架体和第二托架体，第一托架体与第二托架体对称安装在第二安装板2两侧，第一托架体包括第一板41，第一板41与第二安装板2垂直设置，第一板41侧面上安装有与第一板41垂直的第二板42，与丝杆3螺旋配合的内螺纹设在第二板42上，第一板41未安装第二板42的侧面上设有第三托板43，第三托板43垂直第一板41设置，第三托板43上设有第一限位板44和第二限位板46，第一限位板44设在第三托板43侧面且分别与第三托板43和第一板41垂直，第二限位板46与第一板41平行设置，第一板41安装第二板42的侧面上还设有滑块45。

[0052] 本实施中第二安装板为底座，其他第一托架设置在该第二安装板为上，第二安装板为上安装的第一托架和第一升降机构相连，当需要将托盘堆起或者移出去时，第一托架上用来放置托盘，通过第一升降机构带动第一托架实现上下运动；其中第一升降机构包括有丝杆，第一托架上设有与丝杆螺旋配合的内螺纹，通过螺杆的转动实现第一托架的上下运动。

[0053] 第一托架包括竖直设置的第一板，第一板的两侧分别设有第二板和第三托板，第二板与丝杆配合带动第一托架上下运动，其中实现与丝杆配合的方式有多种，本实施例中在第二板上形成通孔，在通孔内安装螺母，通过螺母与丝杆配合，该方式能够对其他部件进行保护，若出现螺纹难以配合或者打滑的情况，直接更换螺纹即可，更加方便；相对的两个第一托架之间用来放置托盘，因此之间的区域定义为托盘放置区，第三托板上用来放置托盘。本实施例中的托盘从一侧进入，该位置定义为开口，托盘在向里放置的过程中需要对其进入的位置进行确定，因此在第三托板侧面设第一限位板和与第一板平行的位置设第二限位板，避免托盘在运行过程中出现位置偏差。在第一板侧面还设有多个滑块，本申请实施例中优选的在第一板侧面设置了四个滑块，因为第一托架在丝杆的带动下进行直线上升和下降的动作，通过设置的滑块作为直线运动的导向辅助机构，与导轨相连，对第一托架的运动进行稳定，满足机构的机械强度，保证了整个装置的平稳运行。

[0054] 进一步的，第一升降机构5还包括设置在丝杆3底部的丝杆升降机52，丝杆升降机52通过第一传动轴53连接至换向器54，换向器54通过第二传动轴55连接至驱动电机56的输出轴。

[0055] 包括了第一升降机构和第一托架，本实施例中通过丝杆的转动带动第一托架的上升或者下降，其中在丝杆底部分别设有丝杆升降机，每一次侧的丝杆升降机通过第一传动轴相连，通过第一传动轴的转动同时带动一侧的丝杆进行相同的动作，使得第一托架上的用来放置托盘的第一板保持平衡，在机构运行的时候托盘更加平稳，其中放置的物料不会洒出或者掉落。两侧的第一传动机构分别连接至换向器，且换向器通过第二传动轴连接至驱动电机的输出轴，通过驱动电机控制丝杆的转动方向即控制第一托架上述或者下降；本实施例中通过一个驱动电机实现对四根丝杆的控制，单一的驱动机构进行驱动保证机构运行的一致性。

[0056] 进一步的，第一提升机构6包括平行设置的第一横板61和第二横板63，第一横板61与第二横板63固定连接，第一横板61与第二横板62上设有连接通孔63；

[0057] 第一横板61侧面设有两个滑块64，两个滑块64分别设置第一横板61两端部。

[0058] 夹持机构与第一提升机构之间可滑动，第一横板与第二横板上均设连接通孔，两个板上分别设有两组连接通孔，第一横板上的通孔与第二横板上的通孔位于同一直线上，伸出轴穿过连接通孔，且该伸出轴能够带动夹持机构往复移动。

[0059] 第一横板上设有两个滑块，因为第一提升机构要实现竖直方向的移动，通过设置滑块与导轨配合，设置的滑块作为直线运动的导向辅助机构，满足机构的机械强度，保证了整个装置的平稳运行。

[0060] 进一步的，夹持机构7包括支撑架71，支撑架71上固定有两根伸出轴72，伸出轴72穿过连接通孔63与第一提升机构6滑动连接，两根伸出轴72之间固定连接有夹板74，夹板74设置在第一横板61与第二横板62之间，多个槽轮73顺次设置在卡槽75中，卡槽75安装在支撑架71的一端，卡槽开口朝向托盘放置区，伸出轴72与槽轮位于支撑架71所在平面两侧。

[0061] 夹持机构通过伸出轴带动支撑架和槽轮进行往复运动，两个伸出轴之间固定连接夹板，通过该夹板对伸出轴进行固定；槽轮安装在卡槽中进行固定，卡槽开口相对，实现相对的槽轮对托盘的夹持，另外对称的槽轮凹槽中心位于同一平面上，该装置通过槽轮凹槽拖动大型的托盘侧边以带动托盘实现托盘的堆垛。伸出轴与槽轮位于支撑架所在平面两侧。伸出轴带动整个夹持机构水平移动，伸出轴和槽轮位于两侧便于该装置的实现，同时该支撑架上还设有限位挡板，限位挡板沿竖直方向设置，且支撑架两侧均设有限位挡板。

[0062] 进一步的，还包括垂直驱动气缸11和水平驱动气缸12，垂直驱动气缸11固定安装在第一安装板1上，垂直驱动气缸11的驱动轴连接至第一横板61；水平驱动气缸12固定安装在第二横板62上，水平驱动气缸的12驱动轴连接至夹板74。

[0063] 本实施例中的第一提升机构连接至垂直驱动气缸的驱动轴，该第一提升机构实现垂直于安装板面方向的移动，即实现上下移动，驱动轴与第一横板之间还连接万向浮动接头。

[0064] 另外还设置水平驱动气缸驱动夹持机构实现水平方向的移动，且该水平驱动气缸的驱动轴连接至夹板，该夹板设置在第一横板与第二横板之间不仅能够紧固伸出轴，还能带动夹持机构水平移动，实现对托盘的夹紧和放松。

[0065] 进一步的，推送机构8包括与第一安装板1相连的导轨81，导轨81与第一安装板1平行设置，导轨81上滑动连接有气缸82，气缸82连接有推送板83，推送板83与导轨81垂直设置。

[0066] 本实施例中的推送机构将托盘推送至预定的位置，运输机构上安装有辊子对托盘进行传输，因此两机构安装在第一安装板的同一侧，该第一安装板下方设有托盘放置区，推送机构将托盘从该放置区推送至外面进行堆垛，因此将运输机构设置在该推送机构行程终点对托盘进行支撑和传输。

[0067] 本实施例中导轨与第一安装板平行设置，导轨上滑动连接的气缸下方设有推送板，推送板与导轨垂直，推送板推动托盘运动，推送板与导轨垂直能够保证托盘运行的平稳；其中该推送板的形状可多样化，根据托盘侧面的形状决定，满足不同类型托盘的推送要求，保证推动运动的平稳运行。本实施例中采用无杆气缸作为推送机构的驱动源，其运动的范围即为导轨长度范围，采用该结构能够大大节省工作的空间。

[0068] 进一步的，运输机构9包括与第一安装板1相连的至少两块连接板91，多根辊子92顺次平行安装在连接板91之间，连接板91未与第一安装板1相连的一端安装有支架94，多根辊子92具体设置在支架94上，连接板91沿长度方向均匀设有多个连接孔93，连接孔93用于固定支架91。

[0069] 推送装置通过连接板与第一安装板相连，连接板设置的数量为偶数个，优选的采用四个连接板，且将辊子通过支架设置在连接板上使得辊子设置更稳定。在连接板长度方向设置连接孔，通过不同的连接孔连接支架，能够根据实际工作要求调整运输机构的水平高度。

[0070] 多根辊子32长度方向与导轨21长度方向垂直，多根辊子长度大于托盘宽度。托盘经过运输机构出托盘放置区，通过运输机构上的辊子进行传输，辊子转动的方向即为导轨长度方向，且辊子长度设置大于托盘宽度，保证托盘能够顺利的进出。

[0071] 进一步的，第一安装板1与第二安装板2之间设有四个支架10，支架10两对称设置在托盘放置区两侧，每个支架10上设有沿支架长度方向延伸的导轨，导轨与两滑块滑动连接。

[0072] 一方面，本实施例中的装置为托盘拆垛装置的一部分，第一托架上方还需要安装其他机构，为了保证整个装置的机械强度，并且便于其他机构的安装，在安装座上方设四个支架；另一方面，每根丝杆对应一个支架，并且支架上设有导轨，该导轨为竖直方向设置，导轨与滑块滑动连接实现对第一托架的稳定和导向。

[0073] 导轨与丝杆一一对应设置，导轨与丝杆之间还设有垫板。本实施例中支架为工字钢或槽钢，导轨与丝杆之间的垫板用来增加支架的强度并且保证导轨的平行度；此外，本实施例中的安装座上对称设垫板，垫板设置在第一驱动轴的下方，安装座和垫板上分别开安装通孔，通过膨胀螺丝将底座与地面固定连接，保证整个机构运行时的平稳性。

[0074] 本实施例提供的拆垛装置无需工作人员的参与，即可将托盘推送至预定的位置，提高了工作效率的同时减少了操作人员的危险性。

[0075] 请参考图9，本实施例提供一种用于托盘的堆垛装置，堆垛装置与上述拆垛装置结构相似，仅存在如下区别：堆垛装置的推动机构8设置在第一安装板1的外侧，该推送机构8可以通过其他装置安装在外侧，也可以在第一安装板1上设置向外延伸的板。将该推送机构8安装在该板上实现如图9所示的结构。

[0076] 如图10-13，本申请提供一种第一托盘翻转装置，包括：机架1，机架上设置有翻转机构以及与翻转机构的翻转轴相连的驱动机构，翻转机构包括：两块平行且间隔设置的翻转板2，两块翻转板2通过翻转轴3相连；在环绕翻转轴3的方向上，翻转板2上均匀布置有多个用于支撑托盘的条形凸起4，翻转板4上相邻两个条形凸起4之间的空间构成用于容纳托盘的容置槽；两个翻转板2上相对应的两个条形凸起4构成用于支撑托盘的支撑部。

[0077] 两块翻转板2上相对应的两个条形凸起4构成支撑部；翻转机构在转动的过程中，托盘限制在容置槽内随翻转机构转动。

[0078] 进一步地，条形凸起4沿翻转板2的径向设置，结构简单，便于布置；和/或，[0079] 条形凸起的第一端延伸至翻转板的边缘，以对托盘实现良好地支撑；和/或，[0080] 条形凸起的第二端延伸至翻转轴，以对托盘实现良好地支撑。

[0081] 优选地，翻转板2为圆形钢板，条形凸起4为固定在圆形钢板上的多根钢条。在环绕翻转轴3的方向上，优选在翻转板3上均匀布置12个沿翻转板3径向设置的条形凸起4。

[0082] 翻转机构具有托盘输入口以及托盘输出口，托盘输入口对应于环绕翻转轴方向上的第一位置，托盘输出口对应于环绕翻转轴方向上的第二位置。在第一位置处，托盘以开口部向上的姿势放至翻转机构内，托盘上装载有物料；自第一位置转动至第二位置的过程中，托盘的开口部由向上偏转至向下，物料倾倒出；在第二位置处，托盘滑出翻转机构。

[0083] 进一步地，翻转轴3的两端部伸出两块翻转板2，至少在翻转轴3的一端设置有用于防止翻转轴倒转的防倒转机构。通过设置防倒转机构，保证翻转轴沿一个方向单向运动。

[0084] 进一步地，防倒转机构包括固定于翻转轴3上的棘轮5以及与棘轮5相配合的棘爪6。棘轮5固设于翻转轴3的端部，机架上设置有棘轮5配合的棘爪6，棘轮5与棘爪6相配合，一起使翻转轴只能向一个方向运动。

[0085] 进一步地，翻转轴3上套设有与其同步转动的阻尼套7。由于托盘在托盘输入口处进入翻转轴时会对翻转轴有一定的冲击，通过设置阻尼套7减少托盘经条形凸起的支撑滑入翻转机构时对翻转轴所造成的冲击和震动。

[0086] 进一步地，本实施例提供的托盘翻转装置中，驱动机构包括第三驱动电机8、与第三驱动电机8相连的减速机9以及与减速机9相连的间歇进给机构10，间歇进给机构10与翻转轴3相连。通过减速机9和间歇进给机构10，将第三驱动电机8持续的转动转换为间歇性的角度转动；

[0087] 第三驱动电机与控制器相连。

[0088] 进一步地，减速机9包括蜗轮蜗杆减速机，间歇进给机构10包括角度分割器；蜗轮蜗杆减速机的输入轴与第三驱动电机的转轴相连，蜗轮蜗杆减速机的输出轴与角度分割器的输入轴相连，角度分割器的输出轴与翻转轴相连。其中，优选角度分割器为凸轮分割器，结构简单，便于设置。

[0089] 进一步地，角度分割器的输入轴的端部的侧面设置有轴向挡板16；

[0090] 在垂直于角度分割器的输入轴的轴线方向上设置有用于感测轴向挡板16的光电传感器17，光电传感器与控制器电第二连接。

[0091] 角度分割器的输入轴为连续的转动，角度分割器输出轴为角度转动，角度分割器的输入轴的转动圈数与其输出轴的转动角度之间存在一定的对应关系(例如在翻转板上均布有12个条形凸起，则角度分割器的输出轴的间歇转动角度可设置为30°，例如假设角度分割器的输入轴转动1圈，其输出轴对应的转动5°；则输入轴转动6圈，则输出轴转动30°时)。轴向挡板转动一圈时，光电传感器感测到两次轴向挡板，即通过光电传感器感测轴向挡板能够得到角度分割器的输入轴的转动圈数，控制器得到光电传感器提供的信号，进而可以得到角度分割器的输出轴的转动角度。

[0092] 进一步地，翻转机构的托盘输入口的一侧设置有托盘引导机构，替代人工将托盘送入翻转机构的方式，提高将托盘送入翻转机构的效率。

[0093] 托盘引导机构包括用于支承托盘的倾斜滑轨11，倾斜滑轨11具有正对于托盘输入口的出口12，倾斜滑轨11向托盘输入口倾斜，托盘自倾斜滑轨滑入托盘输入口内，在托盘输入口处通过两块翻转板上对应的条形凸起4支撑托盘；

[0094] 出口和托盘输入口之间设置有限位组件，以在托盘输入口处两块翻转板上两条对应的条形凸起与倾斜滑轨的出口对接时，限位组件打开，托盘自倾斜滑轨进入翻转机构内。

[0095] 进一步地，限位组件包括气缸、与气缸的气缸臂相连的限位板13，限位板位于出口和托盘输入口之间，气缸和控制器相连。光电传感器感测轴向挡板判断角度分割器的输入轴的转动圈数，控制器根据角度分割器的输入轴的转动圈数，判断出翻转机构转动的角度为等分角度(例如30°)，控制器给出信号控制第三驱动电机暂停，同时给出信号控制气缸的气缸臂收缩，限位板打开，托盘自倾斜滑轨进入翻转机构，在预设的时间内限位板复位，第三驱动电机响应于限位板复位的信号再次启动；和/或，

[0096] 在翻转机构的下方设置有物料槽(图中为未示出)，用于收集托盘翻转时倾倒出的物料；和/或，

[0097] 翻转机构具有托盘输出口，在托盘输出口一侧设置有托盘输送机构14，托盘输送机构背向托盘引导机构的一侧设置。优选托盘输送机构为皮带输送机。托盘15位于翻转机构的容置槽内时，托盘15伸出翻转板的边缘，在到达托盘输出口时，托盘伸出翻转机构的部分会搭载到托盘输送机构(例如皮带输送机)上，通过托盘输送机构带出。

[0098] 该托盘翻转装置能够高效翻转托盘、倾倒物料并回收输送翻转后的托盘，该托盘翻转装置的工作方法包括：

[0099] 步骤10：控制器发送信号给第三驱动电机控制第三驱动电机启动，翻转机构工作；

[0100] 步骤20：光电传感器发出信号给控制器，控制器发送信号给第三驱动电机控制第三驱动电机暂停，且控制器发送信号给气缸控制限位板打开，托盘在托盘输入口处进入翻转机构的容置槽内；

[0101] 步骤30：限位板回位，第三驱动电机启动，翻转机构工作，继续步骤20。

[0102] 在步骤20之后，还包括：托盘随翻转机构运送至托盘输出口处，由托盘输出机构输出翻转后的托盘。

[0103] 该方法通过限位板提示是否可向翻转机构输送托盘，能够有效控制托盘进入翻转机构的时间，避免托盘进入翻转机构时发生碰撞或者不能够被翻转机构接收的现象。翻转机构在工作过程中，在托盘输入口和托盘输出口之间，通过控制托盘进入翻转机构的时间，翻转机构可同时支承多个托盘，提高了工作效率，且节约人力成本。

[0104] 此外，第二托盘翻转装置与第一托盘翻转装置结构形同，两者尽在高度上存在不同。其中，第二托盘翻转装置在高度上低于第一托盘翻转装置。

[0105] 请参考图14-17，本申请提供的提升装置包括第二提升机构，第二提升机构包括相对设置的第一提升链10和第二提升链20，第一提升链10间隔地固定有若干第一托板11，第二提升链20间隔地固定有若干第二托板21，第一托板11与第二托板21一一对应，对应的第一托板11与第二托板21设置在同一水平面并且同步上升，每组对应的第一托板11与第二托板21上放置有托盘30。

[0106] 在本发明的实施例中，第一提升链和第二提升链同步上升，带动对应的第一托板和第二托板同步上升，对应的第一托板与第二托板设置在同一水平，使得放置在第一托板与第二托板上放置的托盘在竖直方向运动的过程中能够始终保持水平，避免托盘装载的物料由于托盘倾斜而脱离托盘。第一提升链间隔地固定有若干第一托板，第二提升链间隔地固定有若干第二托板，也就是说设置有多组对应的第一托板和第二托板，可以分别在多组第一托板和第二托板上面放置托盘，具体的，第一提升链和第二提升链均为环形链，托盘放置在第一提升链和第二提升链之间，当一组第一托板和第二托板运动至前段流水线输送托盘的位置时，第一托板和第二托板将托盘托起，在第一提升链和第二提升链的运动下，带动托盘沿竖直方向向上运动，直至托盘被推出第一托板和第二托板，然后第一托板跟随第一提升链远离第二提升链的一侧向下运动，第二托板跟随第二提升链远离第一提升链的一侧向下运动，直至回到这组第一托板和第二托板运动至前段流水线输送托盘的位置，完成一个完整的运动过程，如此循环，使得每组第一托板和第二托板能够不断的带动托盘上升，可以实现将托盘单向运输，并且可以同时运输多组托盘，当一组第一托板和第二托板空载返回装载位置过程中，还会有其他组的第一托板和第二托板带动托盘上升，不存在无效空载的过程，提高了提升机的工作效率。

[0107] 进一步的，包括第一上链杆31和第一下链杆32，第一上链杆31固定有第一上链轮33，第一下链杆32固定有第一下链轮35，第一上链轮33和第一下链轮35分别与第一提升链
10啮合，

[0108] 包括第二上链杆41和第二下链杆42，第二上链杆41固定有第二上链轮43，第二下链杆42固定有第二下链轮45，第二上链轮43和第二下链轮35分别与第二提升链20啮合。

[0109] 在本发明的实施例中，通过第一上链轮和第一下链轮分别与第一提升链啮合，使得在第一提升链运动过程中第一上链轮和第一下链轮能够同步转动，第一上链轮和第一下链轮起到固定第一提升链的作用，可以通过驱动第一上链轮或者第一下链轮来实现驱动第一提升链运动。通过第二上链轮和第二下链轮分别与第二提升链啮合，使得在第二提升链运动过程中第二上链轮和第二下链轮能够同步转动，第二上链轮和第二下链轮起到固定第二提升链的作用，可以通过驱动第二上链轮或者第二下链轮来实现驱动第二提升链运动。结构简单可靠，传动效率高，传动准确。便于实现第一托板和第二托板同步上升，保持放置在第一托板和第二托板上的托盘在上升过程中始终保持水平。

[0110] 进一步的，第一上链杆31与第二上链杆41同步反向转动。

[0111] 在本发明的实施例中，第一上链杆与第二上链杆同步反向转动，从而带动第一提升链靠近第二提升链的一侧和第二提升链靠近第一提升链的一侧能够上升，第一提升链远离第二提升链的一侧和第二提升链远离第一提升链的一侧能下降，使得固定在第一提升链上的第一托板和固定在第二提升链上的第二托板能够同步上升和同步下降，同时，使得第一托板在第一提升链靠近第二提升链的一侧沿竖直方向向上带动托盘运动，当完成运输托盘后第一托盘在第一提升链远离第二提升链的一侧沿竖直方向向下运动，第二托板在第二提升链靠近第一提升链的一侧沿竖直方向向上带动托盘运动，当完成运输托盘后第二托盘在第二提升链远离第一提升链的一侧沿竖直方向向下运动回到初始位置，如此循环，不断的将托盘向上提升，当一些第一托板和第二托板空载时，还会有其他的第一托板和第二托板带动托盘提升，提高了提升机的工作效率。

[0112] 进一步的，第一上链杆31和第二上链杆41通过传动链50传动，第一上链杆31固定有第三上链轮34，第二上链杆41固定有第四上链轮44，第三上链轮34和第四上链轮44分别与传动链50的异侧啮合。

[0113] 在本发明的实施例中，第三上链轮和第四上链轮分别与传动链的异侧啮合，使得第三上链轮和第四上链轮保持同步反向转动，从而带动第一上链杆和第二上链杆同步反向转动，保证了第一提升链靠近第二提升链的一侧和第二提升链靠近第一提升链的一侧能够同步上升，保证了第一提升链和第二提升链运动的同步性，保证每组第一托板和第二托板之间的托盘在上升过程中始终保持水平。

[0114] 进一步的，包括固定板40和驱动装置60，驱动装置60驱动第一上链杆31转动，固定板40转动第二连接有第五链轮51和第六链轮52，第五链轮51和第六链轮52均与传动链50内侧啮合，第三上链轮34与传动链50外侧啮合，第三上链轮34设置在第五链轮51和第六链轮52之间。

[0115] 在本发明的实施例中，驱动装置可以但不仅仅是电机，驱动装置驱动第二上链杆转动，在传动链的带动下带动第一上链杆转动，固定板转动第二连接有第五链轮和第六链轮，第五链轮和第六链轮均与传动链内侧啮合，第三上链轮与传动链外侧啮合，第三上链轮设置在第五链轮和第六链轮之间，在第五链轮和第六链轮的作用下，传动链与第三上链轮形成包角，第三上链轮和第四上链轮分别与传动链的异侧啮合，使得第三上链轮和第四上链轮保持同步反向转动，从而带动第一上链杆和第二上链杆同步反向转动，保证了第一提升链靠近第二提升链的一侧和第二提升链靠近第一提升链的一侧能够同步上升，保证了第一提升链和第二提升链运动的同步性，保证每组第一托板和第二托板之间的托盘在上升过程中始终保持水平。将驱动装置设置在第二上链杆处，将第五链轮和第六链轮设置在第一上链杆处，能够使得整体结构受力平衡，避免单边放置更多部件。

[0116] 进一步的，固定板40设置有水平方向的第一腰孔54和第二腰孔55，第一腰孔54可拆卸地固定有第五链轮51，第二腰孔55可拆卸地固定第二连接有第六链轮52。

[0117] 在本发明的实施例中，通过调整第五链轮与第一腰孔的固定位置来调整第五链轮固定在固定板上的位置，进而来调整第五链轮与第三上链轮之间的距离，同样的，通过调整第六链轮与第二腰孔的固定位置来调整第六链轮固定在固定板上的位置，进而来调整第六链轮与第三上链轮之间的距离，通过调整第五链轮和第六链轮的水平位置，来张紧或者放松传动链，同时也能调整传动链在第三上链轮上形成包角的大小，使得传动链与第三上链轮能够充分啮合面积更大，提高了传动结构的可靠性。

[0118] 进一步的，固定板40设置有竖直方向的第三腰孔56，第三腰孔56可拆卸地固定第二连接有第七链轮53，第七链轮53设置在传动链50下方，第七链轮53与传动链50啮合。

[0119] 在本发明的实施例中，通过调整第七链轮与第三腰孔的固定位置来调整第七链轮固定在固定板上的位置，进而调整第七链轮的竖直高度，来张紧或者放松传动链，同时，当第七链轮固定较高的位置时，能够提高传动链水平位置较低一侧的高度，避免传动链与其他结构产生干涉，提高了提升机的可靠性。

[0120] 进一步的，包括无杆气缸70，无杆气缸70设置有推块71，推块71用于推动顶层托盘脱离第一托板11与第二托板12。

[0121] 在本发明的实施例中，通过无杆气缸带动推块运动，推块推动顶层托盘向前运动脱离第一托板与第二托板进入流水线，在推块推动顶层托盘的时候，可以是驱动装置暂停运转，托盘不再上升，当推块将顶层托盘完全推出第一托板与第二托板时，驱动装置继续运转，带动下一层托盘继续上升，推块复位，当下一层托盘上升至顶层托盘的位置时，推块继续推动下一层托盘脱离第一托板与第二托板，如此反复，推块不断将提升至推动位置的托盘推出第一托板和第二托板，完成物料的提升，衔接上一流水线和下一流水线，提高了工作效率。无杆气缸设置在传动链的下侧，无杆气缸与传动链的高度差大于等于5厘米，避免无杆气缸干涉传动链运动。推块能够推动托盘的对称中心，使托盘做直线运动，避免在推动托盘的过程将将托盘推歪。

[0122] 进一步的，第一提升链10等间距地固定有若干第一托板11，第二提升链20等间距地固定有若干第二托板21。

[0123] 在本发明的实施例中，便于设置驱动装置的停止和运转时间以及推块推动顶层托盘的时间以及推块复位的时间。

[0124] 进一步的，第一托板11设置有水平的第一支撑部12和竖直的第一固定部13，第一固定部13与第一提升链10面向第二提升链20的一侧固定第二连接，第一支撑部12用于支撑托盘30，第一固定部13下方设置第一凸板14，第一凸板14紧贴第一提升链10，[0125] 第二托板21设置有水平的第二支撑部和竖直的第二固定部，第二固定部与第二提升链20面向第一提升链10的一侧固定第二连接，第二支撑部用于支撑托盘30，第二固定部下方设置第二凸板，第二凸板紧贴第二提升链20。

[0126] 在本发明的实施例中，每组第一固定部和第二固定部之间的距离大于托板的长度，第一支撑部与第二支撑部的距离小于托板的长度，第一固定部与托盘的距离大于等于1厘米，第二固定部与托盘的距离大于等于1厘米，在第一固定部下方设置第一凸板，在第二固定部下方设置第二凸板，当第一固定部和第二固定部上放置有托盘时，在托盘的压力下，第一凸板紧贴第一提升链，第二托板紧贴第二提升链，增加了第一托板与第一提升链的接触面积，第二托板与第二提升链的接触面积，避免在托板的压力作用下，第一托板和第二托板产生大角度的转动，保证了提升结构的稳定性，同时，第一凸板紧贴第一提升链，使得第一提升链处于张紧的状态，第二凸板紧贴第二提升链，使得第二提升链处于张紧的状态，防止第一提升链脱离第一上链杆和第一下链杆，防止第二提升链脱离第二上链杆和第二下链杆，提高了提升装置的可靠性。第一托板和第二托板结构相同。

[0127] 以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。