本发明提供一种智能服务机器人的行走机构，包括椅座，椅座的侧边设置有限位防护机构，椅座的侧表面焊接有手搭压板，椅座的底部焊接有支撑腿，椅座的底部锁接有机箱，机箱的内壁焊接有支撑杆，支撑杆的表面焊接有电机，电机的输出轴通过联轴器固定连接有蜗杆，蜗杆的一端贯穿并延伸至机箱的表面，机箱的内壁设置有轴承，轴承的内圈与蜗杆的表面焊接，涉及服务领域。该智能服务机器人的行走机构通过设置圆形气垫,一方面，圆形气垫可以起到收缩和伸展攀爬卡板的作用，另一方面，圆形气垫在爬楼的过程中可以起到减震的作用，从而有效的解决了目前的智能服务机器人在服务弱势群体上下楼的过程中存在较大的安全隐患，使用非常不便的问题。
1.一种智能服务机器人的行走机构，包括椅座(1)，其特征在于：所述椅座(1)的侧边设置有限位防护机构(2)，椅座(1)的侧表面焊接有手搭压板(3)，椅座(1)的底部焊接有支撑腿(4)，椅座(1)的底部锁接有机箱(5)，机箱(5)的内壁焊接有支撑杆(6)，支撑杆(6)的表面焊接有电机(7)，电机(7)的输出轴通过联轴器固定连接有蜗杆(8)，蜗杆(8)的一端贯穿并延伸至机箱(5)的表面，机箱(5)的内壁设置有轴承，轴承的内圈与蜗杆(8)的表面焊接，支撑腿(4)的表面设置有轴承，轴承的内圈焊接有移动转轴(9)，移动转轴(9)的表面焊接有蜗轮(10)，蜗轮(10)的表面与蜗杆(8)的表面啮合，椅座(1)的底部锁接有气泵(11)，气泵(11)的输出端套接有输气管(12)，移动转轴(9)上设置有移动攀爬机构(13)，椅座(1)的锁接有蓄电池(14)，蓄电池(14)的输出端与电机(7)的输入端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述限位防护机构(2)包括短臂连接块(201)、长臂连接杆(202)、第一槽壁形成块(203)和第二槽壁形成块(204)，短臂连接块(201)的表面与椅座(1)的侧表面焊接，短臂连接块(201)的表面和长臂连接杆(202)的表面均开设有卡球万向槽(205)，卡球万向槽(205)的内壁呈圆弧形状，两个卡球万向槽(205)的内壁均滑动连接有旋转万向球(206)，旋转万向球(206)卡在卡球万向槽(205)的内部转动且不能移出卡球万向槽(205)，两个旋转万向球(206)的表面设置有万向连接杆(207)，万向连接杆(207)的两端分别与不同的旋转万向球(206)的表面焊接。
3.根据权利要求2所述的一种智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述长臂连接杆(202)的表面与第一槽壁形成块(203)的表面铰接，第一槽壁形成块(203)的表面和第二槽壁形成块(204)的表面均开设有连接滑槽(208)，连接滑槽(208)的内壁滑动连接有伸缩操作杆(209)，位于第一槽壁形成块(203)上的连接滑槽(208)的内壁开设有滑杆伸缩槽(2010)，滑杆伸缩槽(2010)的内壁滑动连接有限位块(2011)，限位块(2011)的表面与伸缩操作杆(209)的表面焊接，滑杆伸缩槽(2010)的内壁焊接有弹簧(2012)，弹簧(2012)的一端与限位块(2011)的表面焊接，第一槽壁形成块(203)的表面螺纹连接有固定杆(2013)，伸缩操作杆(209)的表面开设有固定槽(2014)，固定杆(2013)的一端贯穿并延伸至连接滑槽(208)的内部，固定杆(2013)的表面与固定槽(2014)的内壁插接。
4.根据权利要求2所述的一种智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述第一槽壁形成块(203)的表面开设有第一弧形卡槽(2015)，第二槽壁形成块(204)的表面开设有第二弧形卡槽(2016)，第一弧形卡槽(2015)的内壁与第二弧形卡槽(2016)的内壁均转动连接有卡珠(2017)，第一弧形卡槽(2015)的内壁与第二弧形卡槽(2016)的内壁侧面剖视图成倾斜状。
5.根据权利要求4所述的一种智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述第一弧形卡槽(2015)的内部设置有弧形吸盘(2018)，第一槽壁形成块(203)上开设有连通槽(2019)，连通槽(2019)的内壁套接有延伸吸气管(2020)，延伸吸气管(2020)远离连通槽(2019)的一端与弧形吸盘(2018)的表面套接，连通槽(2019)的内壁套接有连接吸气管(2021)，长臂连接杆(202)的内部开设有负压密封腔(2022)，连接吸气管(2021)的一端贯穿并延伸至负压密封腔(2022)的内部，负压密封腔(2022)的内壁滑动连接有负压吸气塞(2023)，负压吸气塞(2023)的表面套接有负压吸气杆(2024)，第一槽壁形成块(203)的内部开设有位移滑槽(2025)，位移滑槽(2025)的内壁滑动连接有吸气压板(2026)，负压吸气杆(2024)的一端贯穿并延伸至位移滑槽(2025)的内部，负压吸气杆(2024)远离负压吸气塞(2023)的一端与吸气压板(2026)的表面焊接。
6.根据权利要求5所述的一种智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述第一槽壁形成块(203)上开设有挤压滑槽(2027)，挤压滑槽(2027)将位移滑槽(2025)与外部连通，挤压滑槽(2027)的内壁滑动连接有挤压杆(2028)，挤压杆(2028)的一端与吸气压板(2026)的表面焊接，挤压杆(2028)远离吸气压板(2026)的一端焊接有挤压板(2029)，挤压板(2029)的下表面焊接有限位杆(2030)，第一槽壁形成块(203)的表面开设有限位槽(2031)，限位槽(2031)的内壁与限位杆(2030)的表面滑动连接，挤压板(2029)位于手搭压板(3)的下方。
7.根据权利要求1所述的一种智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述移动攀爬机构(13)包括轮圈卡盘(1301)和弧形挡板(1302)，轮圈卡盘(1301)的表面与移动转轴(9)的表面焊接，轮圈卡盘(1301)的内壁套接有圆形轮胎(1303)，轮圈卡盘(1301)的内壁套接有圆形气垫(1304)，圆形气垫(1304)位于轮圈卡盘(1301)和圆形轮胎(1303)之间，圆形轮胎(1303)的表面开设有若干个卡板伸缩槽(1305)，每一个卡板伸缩槽(1305)的内壁均滑动连接有一个攀爬卡板(1306)，攀爬卡板(1306)的表面与圆形气垫(1304)的表面粘接。
8.根据权利要求7所述的一种智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述轮圈卡盘(1301)的表面焊接有圆形连通室(1308)，圆形连通室(1308)的表面套接有充气管(1307)，充气管(1307)的一端贯穿轮圈卡盘(1301)和圆形气垫(1304)并延伸至圆形气垫(1304)的内部，输气管(12)远离气泵(11)的一端贯穿并延伸至圆形连通室(1308)的内部，圆形连通室(1308)的表面设置有轴承，轴承上套接有密封垫，轴承的内圈与输气管(12)的表面套接。
9.根据权利要求7所述的一种智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述弧形挡板(1302)的表面呈弧形状，弧形挡板(1302)的上表面与输气管(12)的表面滑动连接，弧形挡板(1302)位于攀爬卡板(1306)的上方。
一种智能服务机器人的行走机构
技术领域
[0001] 本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种智能服务机器人的行走机构。
背景技术
[0002] 随着科学技术的进步，智能机器人开始使用到社会生活的各个方面，在很多地方为人们提供各种各样的服务，智能机器人有的是没有行走机构，固定在某一地方进行工作，有的是具有行走机构，需要进行位置移动来完成服务任务。
[0003] 在智能机器人的行走机构中主要分为，依靠两腿走路的、依靠轮子移动的和依靠履带移动的机器人，选择合适的行走机构是为了适应不同的环境，但是对于一些特殊的条件，他们依旧很难适应，比如老年人和残疾人的上下楼，当今社会楼层建筑越来越高，上下楼基本依靠电梯，一旦发生停电的情况，这部分弱势群体将很不方便，经常在新闻上听说某某小区停电十几天，老人基本不能下楼，生活带来不便，而且对于一些老式小区，低矮的楼层没有装配电梯，行走不便的人就成年累月的很少下楼，所以我就意图发明一种可以方便上下楼的轮椅机器人。
[0004] 目前的轮椅机器人在上下楼的设计中也有一些可以起到相应的作用，但是不太方便，在调研中发现，可以爬楼的机器人主要是依靠履带行走的机器人，在爬楼的过程中，履带的表面与楼梯的90度转角处相贴合，依靠摩擦力上楼或者下楼，但是履带与楼梯接触面积很大，爬楼的过程中，履带会呈倾斜状全面贴在阶梯的尖角处，所以需要完全对接好，每一处都不能出现差错，才能避免轮椅不会滑到，而且行走机构中缺乏相应的应急防御机构，如果履带表面的齿轮凸出面与尖角处接触，很容易出现突然打滑，然后使用者在突然滑动情况下很容易惊慌失措，导致履带会出现更大的偏差，存在较大的安全隐患，目前的智能服务机器人在服务弱势群体上下楼的过程中存在较大的安全隐患，使用非常不便，所以需要一种智能服务机器人的行走机构。
发明内容
[0005] (一)解决的技术问题
[0006] 针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能服务机器人的行走机构，解决了目前的智能服务机器人在服务弱势群体上下楼的过程中存在较大的安全隐患，使用非常不便的问题。
[0007] (二)技术方案
[0008] 为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种智能服务机器人的行走机构，包括椅座，所述椅座的侧边设置有限位防护机构，椅座的侧表面焊接有手搭压板，椅座的底部焊接有支撑腿，椅座的底部锁接有机箱，机箱的内壁焊接有支撑杆，支撑杆的表面焊接有电机，电机的输出轴通过联轴器固定连接有蜗杆，蜗杆的一端贯穿并延伸至机箱的表面，机箱的内壁设置有轴承，轴承的内圈与蜗杆的表面焊接，支撑腿的表面设置有轴承，轴承的内圈焊接有移动转轴，移动转轴的表面焊接有蜗轮，蜗轮的表面与蜗杆的表面啮合，椅座的底部锁接有气泵，气泵的输出端套接有输气管，移动转轴上设置有移动攀爬机构，椅座的锁接有蓄电池，蓄电池的输出端与电机的输入端电连接。
[0009] 优选的，所述限位防护机构包括短臂连接块、长臂连接杆、第一槽壁形成块和第二槽壁形成块，短臂连接块的表面与椅座的侧表面焊接，短臂连接块的表面和长臂连接杆的表面均开设有卡球万向槽，卡球万向槽的内壁呈圆弧形状，两个卡球万向槽的内壁均滑动连接有旋转万向球，旋转万向球卡在卡球万向槽的内部转动且不能移出卡球万向槽，两个旋转万向球的表面设置有万向连接杆，万向连接杆的两端分别与不同的旋转万向球的表面焊接。
[0010] 优选的，所述长臂连接杆的表面与第一槽壁形成块的表面铰接，第一槽壁形成块的表面和第二槽壁形成块的表面均开设有连接滑槽，连接滑槽的内壁滑动连接有伸缩操作杆，位于第一槽壁形成块上的连接滑槽的内壁开设有滑杆伸缩槽，滑杆伸缩槽的内壁滑动连接有限位块，限位块的表面与伸缩操作杆的表面焊接，滑杆伸缩槽的内壁焊接有弹簧，弹簧的一端与限位块的表面焊接，第一槽壁形成块的表面螺纹连接有固定杆，伸缩操作杆的表面开设有固定槽，固定杆的一端贯穿并延伸至连接滑槽的内部，固定杆的表面与固定槽的内壁插接。
[0011] 优选的，所述第一槽壁形成块的表面开设有第一弧形卡槽，第二槽壁形成块的表面开设有第二弧形卡槽，第一弧形卡槽的内壁与第二弧形卡槽的内壁均转动连接有卡珠，第一弧形卡槽的内壁与第二弧形卡槽的内壁侧面剖视图成倾斜状。
[0012] 优选的，所述第一弧形卡槽的内部设置有弧形吸盘，第一槽壁形成块上开设有连通槽，连通槽的内壁套接有延伸吸气管，延伸吸气管远离连通槽的一端与弧形吸盘的表面套接，连通槽的内壁套接有连接吸气管，长臂连接杆的内部开设有负压密封腔，连接吸气管的一端贯穿并延伸至负压密封腔的内部，负压密封腔的内壁滑动连接有负压吸气塞，负压吸气塞的表面套接有负压吸气杆，第一槽壁形成块的内部开设有位移滑槽，位移滑槽的内壁滑动连接有吸气压板，负压吸气杆的一端贯穿并延伸至位移滑槽的内部，负压吸气杆远离负压吸气塞的一端与吸气压板的表面焊接。
[0013] 优选的，所述第一槽壁形成块上开设有挤压滑槽，挤压滑槽将位移滑槽与外部连通，挤压滑槽的内壁滑动连接有挤压杆，挤压杆的一端与吸气压板的表面焊接，挤压杆远离吸气压板的一端焊接有挤压板，挤压板的下表面焊接有限位杆，第一槽壁形成块的表面开设有限位槽，限位槽的内壁与限位杆的表面滑动连接，挤压板位于手搭压板的下方。
[0014] 优选的，所述移动攀爬机构包括轮圈卡盘和弧形挡板，轮圈卡盘的表面与移动转轴的表面焊接，轮圈卡盘的内壁套接有圆形轮胎，轮圈卡盘的内壁套接有圆形气垫，圆形气垫位于轮圈卡盘和圆形轮胎之间，圆形轮胎的表面开设有若干个卡板伸缩槽，每一个卡板伸缩槽的内壁均滑动连接有一个攀爬卡板，攀爬卡板的表面与圆形气垫的表面粘接。
[0015] 优选的，所述轮圈卡盘的表面焊接有圆形连通室，圆形连通室的表面套接有充气管，充气管的一端贯穿轮圈卡盘和圆形气垫并延伸至圆形气垫的内部，输气管远离气泵的一端贯穿并延伸至圆形连通室的内部，圆形连通室的表面设置有轴承，轴承上套接有密封垫，轴承的内圈与输气管的表面套接。
[0016] 优选的，所述弧形挡板的表面呈弧形状，弧形挡板的上表面与输气管的表面滑动连接，弧形挡板位于攀爬卡板的上方。
[0017] (三)有益效果
[0018] (1)本发明在使用时主要适用在有圆形手扶杆的楼道中，将限位防护机构与圆形手扶杆对接，主要起到限制作用，防止机器人发生较大偏差，同时也会起到应急防御的作用，避免机器人滑倒，造成使用者受伤，然后启动电机,电机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮带动移动转轴转动，移动转轴带动移动攀爬机构运行，移动攀爬机构在楼道里完成山下楼的工作，为弱势群体上下楼提供的方便，避免传统工具带来的安全隐患。
[0019] (2)本发明通过设置限位防护机构,使用时，旋转固定杆,固定杆在螺纹的作用下上升脱离固定槽，拉动伸缩操作杆,伸缩操作杆在连接滑槽的内壁滑动，再将第二槽壁形成块与第一槽壁形成块拉开一段距离，然后将圆形手扶杆卡在第一槽壁形成块与第二槽壁形成块之间，然后松开伸缩操作杆,伸缩操作杆在弹簧拉力的作用下滑入第一槽壁形成块上的连接滑槽内部，然后旋转固定杆，将固定杆旋转进入固定槽内部，第一弧形卡槽的内壁和第二弧形卡槽的内壁可以在圆形手扶杆表面上滑动，整个限位防护机构的长度限制了机器人的左右距离，两边的轮子如果高度出现不统一的情况，较远的轮子会在原地被限制上升或下降，一直原地踏步，直到相对称的轮子也爬到同一高度，可以起到纠正调节和限制的作用，减少错位情况的发生，一旦发生较大偏差，手搭压板会在机器人失误下滑的过程中瞬间挤压住挤压板,挤压板挤压挤压杆,挤压杆挤压吸气压板,吸气压板带动负压吸气杆向下移动，负压吸气杆带动负压吸气塞在负压密封腔内壁上向下抽动气体，此时贴合在圆形手扶杆上的弧形吸盘内部的气体被负压吸气塞通过连接吸气管和延伸吸气管抽掉，弧形吸盘会瞬间紧紧的吸住圆形手扶杆，达到了快速止降，避免安全事故发生，保护使用者安全。
[0020] (3)本发明通过设置卡珠,一方面卡珠可以减少摩擦力，方便限位防护机构随着机器人在圆形手扶杆上移动，另一方面，卡珠可以将圆形手扶杆卡在第一弧形卡槽和第二弧形卡槽内部，避免连接脱落。
[0021] (4)本发明通过设置旋转万向球和万向连接杆，旋转万向球在卡球万向槽内部可以全方位旋转，万向连接杆连接着两个旋转万向球，可以方便限位防护机构的灵活转动，方便限位防护机构随着机器人移动。
[0022] (5)本发明手搭压板通过设置短臂连接块、长臂连接杆和第一槽壁形成块这三段结构，旋转万向球和万向连接杆等在这三个结构中间起到活动连接的作用,可以使得整个限位防护机构在使用过程中如同手臂一样灵活。
[0023] (6)本发明通过设置手搭压板,一方面手搭压板可以起到搭接手臂和支撑其它物品的作用，另一方面可以在发生失误的情况下瞬间起到挤压抽气的作用。
[0024] (7)本发明通过设置移动攀爬机构,爬楼的过程中，先启动气泵,气泵通过输气管箱圆形连通室内部充气，气体再通过充气管进入圆形气垫内部，圆形气垫膨胀将攀爬卡板在相对应的卡板伸缩槽的内部挤出去并将凸出一段距离，然后每两个攀爬卡板之间的夹角都可以轻易的将楼梯夹住，可以攀爬楼梯，但不需要爬楼梯的时候，将圆形气垫内部气体释放，圆形气垫收缩会将攀爬卡板缩回圆形轮胎内部，圆形轮胎接触地面，方便在平坦路面移动。
[0025] (8)本发明每一个轮子上的攀爬卡板都是相对独立的，不会干扰起到轮子上攀爬卡板的运行，不会像履带一样，一点点失误就会产生很严重的后果，同时，攀爬卡板收放自如，方便使用。
[0026] (9)本发明通过设置圆形气垫,一方面，圆形气垫可以起到收缩和伸展攀爬卡板的作用，另一方面，圆形气垫在爬楼的过程中可以起到减震的作用，从而有效的解决了目前的智能服务机器人在服务弱势群体上下楼的过程中存在较大的安全隐患，使用非常不便的问题。
附图说明
[0027] 图1为本发明结构示意图；
[0028] 图2为本发明限位防护机构剖视图；
[0029] 图3为本发明第一弧形卡槽侧面剖视图；
[0030] 图4为本发明移动攀爬机构剖视图；
[0031] 图5为本发明圆形气垫结构剖视图；
[0032] 图6为本发明圆形轮胎结构正视图。
[0033] 其中，1椅座、2限位防护机构、201短臂连接块、202长臂连接杆、203第一槽壁形成块、204第二槽壁形成块、205卡球万向槽、206旋转万向球、207万向连接杆、208连接滑槽、209伸缩操作杆、2010滑杆伸缩槽、2011限位块、2012弹簧、2013固定杆、2014固定槽、2015第一弧形卡槽、2016第二弧形卡槽、2017卡珠、2018弧形吸盘、2019连通槽、2020延伸吸气管、
2021连接吸气管、2022负压密封腔、2023负压吸气塞、2024负压吸气杆、2025位移滑槽、2026吸气压板、2027挤压滑槽、2028挤压杆、2029挤压板、2030限位杆、2031限位槽、3手搭压板、4支撑腿、5机箱、6支撑杆、7电机、8蜗杆、9移动转轴、10蜗轮、11气泵、12输气管、13移动攀爬机构、1301轮圈卡盘、1302弧形挡板、1303圆形轮胎、1304圆形气垫、1305卡板伸缩槽、1306攀爬卡板、1307充气管、1308圆形连通室、14蓄电池。
具体实施方式
[0034] 下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0035] 如图1-6所示，本发明实施例提供一种智能服务机器人的行走机构，包括椅座1，椅座1的侧边设置有限位防护机构2，限位防护机构2包括短臂连接块201、长臂连接杆202、第一槽壁形成块203和第二槽壁形成块204，短臂连接块201的表面与椅座1的侧表面焊接，短臂连接块201的表面和长臂连接杆202的表面均开设有卡球万向槽205，卡球万向槽205的内壁呈圆弧形状，两个卡球万向槽205的内壁均滑动连接有旋转万向球206，旋转万向球206卡在卡球万向槽205的内部转动且不能移出卡球万向槽205，两个旋转万向球206的表面设置有万向连接杆207，万向连接杆207的两端分别与不同的旋转万向球206的表面焊接，长臂连接杆202的表面与第一槽壁形成块203的表面铰接，第一槽壁形成块203的表面和第二槽壁形成块204的表面均开设有连接滑槽208，连接滑槽208的内壁滑动连接有伸缩操作杆209，位于第一槽壁形成块203上的连接滑槽208的内壁开设有滑杆伸缩槽2010，滑杆伸缩槽2010的内壁滑动连接有限位块2011，限位块2011的表面与伸缩操作杆209的表面焊接，滑杆伸缩槽2010的内壁焊接有弹簧2012，弹簧2012的一端与限位块2011的表面焊接，第一槽壁形成块203的表面螺纹连接有固定杆2013，伸缩操作杆209的表面开设有固定槽2014，固定杆2013的一端贯穿并延伸至连接滑槽208的内部，固定杆2013的表面与固定槽2014的内壁插接，第一槽壁形成块203的表面开设有第一弧形卡槽2015，第二槽壁形成块204的表面开设有第二弧形卡槽2016，第一弧形卡槽2015的内壁与第二弧形卡槽2016的内壁均转动连接有卡珠2017，第一弧形卡槽2015的内壁与第二弧形卡槽2016的内壁侧面剖视图成倾斜状，第一弧形卡槽2015的内部设置有弧形吸盘2018，第一槽壁形成块203上开设有连通槽2019，连通槽2019的内壁套接有延伸吸气管2020，延伸吸气管2020远离连通槽2019的一端与弧形吸盘2018的表面套接，连通槽2019的内壁套接有连接吸气管2021，长臂连接杆202的内部开设有负压密封腔2022，连接吸气管2021的一端贯穿并延伸至负压密封腔2022的内部，负压密封腔2022的内壁滑动连接有负压吸气塞2023，负压吸气塞2023的表面套接有负压吸气杆
2024，第一槽壁形成块203的内部开设有位移滑槽2025，位移滑槽2025的内壁滑动连接有吸气压板2026，负压吸气杆2024的一端贯穿并延伸至位移滑槽2025的内部，负压吸气杆2024远离负压吸气塞2023的一端与吸气压板2026的表面焊接，第一槽壁形成块203上开设有挤压滑槽2027，挤压滑槽2027将位移滑槽2025与外部连通，挤压滑槽2027的内壁滑动连接有挤压杆2028，挤压杆2028的一端与吸气压板2026的表面焊接，挤压杆2028远离吸气压板
2026的一端焊接有挤压板2029，挤压板2029的下表面焊接有限位杆2030，第一槽壁形成块
203的表面开设有限位槽2031，限位槽2031的内壁与限位杆2030的表面滑动连接，挤压板
2029位于手搭压板3的下方，椅座1的侧表面焊接有手搭压板3，椅座1的底部焊接有支撑腿
4，椅座1的底部锁接有机箱5，机箱5的内壁焊接有支撑杆6，支撑杆6的表面焊接有电机7，电机7的输出轴通过联轴器固定连接有蜗杆8，蜗杆8的一端贯穿并延伸至机箱5的表面，机箱5的内壁设置有轴承，轴承的内圈与蜗杆8的表面焊接，支撑腿4的表面设置有轴承，轴承的内圈焊接有移动转轴9，移动转轴9的表面焊接有蜗轮10，蜗轮10的表面与蜗杆8的表面啮合，椅座1的底部锁接有气泵11，气泵11的输出端套接有输气管12，移动转轴9上设置有移动攀爬机构13，移动攀爬机构13包括轮圈卡盘1301和弧形挡板1302，轮圈卡盘1301的表面与移动转轴9的表面焊接，轮圈卡盘1301的内壁套接有圆形轮胎1303，轮圈卡盘1301的内壁套接有圆形气垫1304，圆形气垫1304位于轮圈卡盘1301和圆形轮胎1303之间，圆形轮胎1303的表面开设有若干个卡板伸缩槽1305，每一个卡板伸缩槽1305的内壁均滑动连接有一个攀爬卡板1306，攀爬卡板1306的表面与圆形气垫1304的表面粘接，轮圈卡盘1301的表面焊接有圆形连通室1308，圆形连通室1308的表面套接有充气管1307，充气管1307的一端贯穿轮圈卡盘1301和圆形气垫1304并延伸至圆形气垫1304的内部，输气管12远离气泵11的一端贯穿并延伸至圆形连通室1308的内部，圆形连通室1308的表面设置有轴承，轴承上套接有密封垫，轴承的内圈与输气管12的表面套接，弧形挡板1302的表面呈弧形状，弧形挡板1302的上表面与输气管12的表面滑动连接，弧形挡板1302位于攀爬卡板1306的上方，椅座1的锁接有蓄电池14，蓄电池14的输出端与电机7的输入端电连接。
[0036] 使用时，不需要爬楼梯的时候，将圆形气垫1304内部气体释放，圆形气垫1304收缩会将攀爬卡板1306缩回圆形轮胎1303内部，圆形轮胎1303接触地面，可以在平坦的路面上使用，当需要爬楼梯上下楼时，先启动气泵11,气泵11通过输气管12箱圆形连通室1308内部充气，气体再通过充气管1307进入圆形气垫1304内部，圆形气垫1304膨胀将攀爬卡板1306在相对应的卡板伸缩槽1305的内部挤出去并将凸出一段距离，然后旋转固定杆2013,固定杆2013在螺纹的作用下上升脱离固定槽2014，拉动伸缩操作杆209,伸缩操作杆209在连接滑槽208的内壁滑动，再将第二槽壁形成块204与第一槽壁形成块203拉开一段距离，然后将圆形手扶杆卡在第一槽壁形成块203与第二槽壁形成块204之间，然后松开伸缩操作杆209,伸缩操作杆209在弹簧2012拉力的作用下滑入第一槽壁形成块203上的连接滑槽208内部，然后旋转固定杆2013，将固定杆2013旋转进入固定槽2014内部，第一弧形卡槽2015的内壁和第二弧形卡槽2016的内壁可以在圆形手扶杆表面上滑动，如果机器人失误下滑，手搭压板3会在机器人失误下滑的过程中瞬间挤压住挤压板2029,挤压板2029挤压挤压杆2028,挤压杆2028挤压吸气压板2026,吸气压板2026带动负压吸气杆2024向下移动，负压吸气杆2024带动负压吸气塞2023在负压密封腔2022内壁上向下抽动气体，此时贴合在圆形手扶杆上的弧形吸盘2018内部的气体被负压吸气塞2023通过连接吸气管2021和延伸吸气管2020抽掉，弧形吸盘2018会瞬间紧紧的吸住圆形手扶杆，从而完成了整个智能服务机器人的行走机构的使用过程。
