本发明的一种桥梁施工钻头打捞机，包括：抓取机构、主机体、八个滑动模块、副机体、四个排泥机构，抓取机构的抓取座上的两个锁紧座分别套在主机体的两个锁紧杆上；四个排泥机构分别通过各自的排泥底板固定安装在主机体内壁的四个排泥座上；副机体的副机架下端面与主机体的主机架上端面固定连接；本发明采用抓取机构抓紧钻头后通过转动和震动使钻头卡住的钻头松动，能够准确高效的抓取钻头，通过滑动模块可以使机器人在孔内保持竖直状态，通过排泥机构辅助机器人升降，能便捷高效的将钻头打捞出来，节约成本同时提高了操作的安全性。
1.一种桥梁施工钻头打捞机，包括：抓取机构（1）、主机体（2）、八个滑动模块（3）、副机体（4）、四个排泥机构（5），其特征在于：所述的抓取机构（1）的抓取座（101）上的两个锁紧座（111）分别套在主机体（2）的两个锁紧杆（203）上；四个排泥机构（5）分别通过各自的排泥底板（501）固定安装在主机体（2）内壁的四个排泥座（208）上；副机体（4）的副机架（401）下端面与主机体（2）的主机架（201）上端面固定连接；所述的八个滑动模块（3）四个一组分别通过底部的滑动底板（301）固定安装在主机体（2）的主机架（201）四周和副机体（4）的副机架（401）四周，每组的四个滑动模块（3）中相邻的滑动模块（3）间隔90°；
所述的抓取机构（1）包括抓取座（101）、四个第一电缸（102）、四个大臂（103）、八个偏心块（104）、四个第一电机（105）、四个防护板（106）、四个第一卡爪（107）、四个第二电缸（108）、四个第二卡爪（109）、四个第三电缸（110）、两个锁紧座（111），所述的抓取座（101）为圆环形，抓取座（101）上设有两个内孔为锥面的锁紧座（111），四个大臂（103）底部铰接在抓取座（101）下端面的铰支座上，四个大臂（103）绕抓取座（101）轴心间隔90°均匀分布，四个第一电缸（102）一端分别铰接在四个大臂（103）中部的铰支座上，另一端分别铰接在抓取座（101）下端面的铰支座上；所述的第一电机（105）两端均有输出轴，四个第一电机（105）分别固定安装在四个大臂（103）后端面上，每个第一电机（105）两侧的输出轴上各有一个偏心块（104），四个防护板（106）分别固定安装在四个大臂（103）后端面上，并将四个第一电机（105）罩住；所述的第二电缸（108）和第三电缸（110）伸缩杆端部设有磁铁，所述的第一卡爪（107）铰接在大臂（103）靠近抓取座（101）一端，第二卡爪（109）铰接在大臂（103）远离抓取座（101）一端，大臂（103）中部靠近抓取座（101）一端设有第二电缸（108），第二电缸（108）伸缩杆端部与第一卡爪（107）吸附在一起，大臂（103）中部远离抓取座（101）一端设有第三电缸（110），第三电缸（110）伸缩杆端部与第二卡爪（109）吸附在一起；
所述的主机体（2）包括主机架（201）、支撑板（202）、两个锁紧杆（203）、两个夹紧爪（204）、两个第四电缸（205）、四个气囊（206）、两个第五电缸（207）、四个排泥座（208）；所述的主机架（201）为圆筒形，下端面设有中央有圆孔的底板，主机架（201）下端面的底板上设有两个第四电缸（205）以及与主机架（201）同轴的圆环形支撑板（202），两个夹紧爪（204）分别固定安装在两个第四电缸（205）伸缩杆端部；所述的主机架（201）内壁均布有四个排泥座（208），所述的两个第五电缸（207）固定安装在主机架（201）内部下端面的底板上，第五电缸（207）的伸缩杆从主机架（201）下端面伸出，两个锁紧杆（203）分别固定安装在两个第五电缸（207）的伸缩杆端部，所述的锁紧杆（203）端部设有与锁紧座（111）的内锥面斜度相同的锥面；所述的四个气囊（206）间隔90°分布在主机架（201）四周，气囊（206）与安装在主机体（2）上相邻的滑动模块（3）间隔45°；
所述的滑动模块（3）包括滑动底板（301）、四个第一连杆（302）、第一连接轴（303）、第六电缸（304）、滑板（305），所述的四个第一连杆（302）一端分别铰接在滑动底板（301）上端面上，另一端分别铰接在滑板（305）下端面四个角上，滑板（305）两端为弧面，第一连接轴（303）固定连接在滑动模块（3）下端两个第一连杆（302）上，第六电缸（304）一端铰接在滑动底板（301）上端，另一端铰接在第一连接轴（303）上；
所述的副机体（4）包括副机架（401）、滑槽（402）、两个第一推动轴（403）、转动座（404）、滑环（405）、两个第二推动轴（406）、四个第七电缸（407）、四个锚爪（408）、连接座（409）、吊环（410）、两个第八电缸（411），所述的副机架（401）为圆环形，内壁设有滑槽（402），两个第一推动轴（403）固定安装在副机架（401）上端面上；转动座（404）为圆筒形，转动座（404）外侧设有滑环（405），两个第二推动轴（406）固定安装在转动座（404）上端面上；转动座（404）底部设有十字形连接座（409），吊环（410）与连接座（409）固定连接；四个锚爪（408）中段分别铰接在转动座（404）上部的四个间隔90°的铰支架上；四个第七电缸（407）一端分别铰接在四个锚爪（408）后端部，另一端分别铰接在转动座（404）下部的四个间隔90°的铰支架上；
所述的转动座（404）通过滑环（405）转动安装在副机架（401）的滑槽（402）内；两个第八电缸（411）一端分别转动安装在两个第一推动轴（403）上，另一端分别转动安装在两个第二推动轴（406）上；
所述的排泥机构（5）包括排泥底板（501）、四个第二连杆（502）、第二连接轴（503）、第九电缸（504）、转轮架（505）、第二电机（506）、第一齿轮（507）、偏心轮（508）、转轮（509）、第二齿轮（510）、六个伸缩槽（511）、六个排泥板（512），所述的四个第二连杆（502）一端分别铰接在排泥底板（501）上的四个铰支架上，另一端分别铰接在转轮架（505）两侧；第二连接轴（503）固定安装在排泥机构（5）上端的两个第二连杆（502）上，第九电缸（504）一端铰接在排泥底板（501）底部，另一端铰接在第二连接轴（503）上；所述的第二电机（506）固定安装在转轮架（505）侧面，电机轴朝向转轮架（505）内侧，第一齿轮（507）固定安装在第二电机（506）输出轴上；偏心轮（508）的偏心轮轴（50801）固定安装在转轮架（505）上，偏心轮（508）最高点与偏心轮（508）轴心的连线垂直于排泥底板（501），并且偏心轮（508）最高点相对偏心轮（508）轴心位于远离排泥底板（501）一侧；所述的转轮（509）为圆环形，通过中心的支架转动安装在偏心轮（508）的偏心轮轴（50801）上，第二齿轮（510）固定安装在转轮（509）侧面支架上，第二齿轮（510）与第一齿轮（507）啮合；六个排泥板（512）通过各自的滑杆（51202）分别滑动安装在转轮（509）内的六个伸缩槽（511）内，排泥板（512）端部的滑轮（51203）与偏心轮（508）的偏心槽（50803）配合。
2.如权利要求1所述的一种桥梁施工钻头打捞机，其特征在于：所述的锚爪（408）端部两侧各有一个向外伸的齿。
3.如权利要求1所述的一种桥梁施工钻头打捞机，其特征在于：所述的偏心轮（508）包括偏心轮轴（50801）、偏心盘（50802）、偏心槽（50803）；所述的偏心轮轴（50801）上设有与偏心轮轴（50801）偏心的圆形偏心盘（50802），偏心盘（50802）上设有与偏心盘（50802）同心的偏心槽（50803）。
4.如权利要求1所述的一种桥梁施工钻头打捞机，其特征在于：所述的伸缩槽（511）两端为长条形开口，中间为长方形开口。
5.如权利要求1所述的一种桥梁施工钻头打捞机，其特征在于：所述的排泥板（512）包括挡板（51201）、滑杆（51202）、滑轮（51203），所述的挡板（51201）为长方形薄板，固定安装在滑杆（51202）顶部，滑杆（51202）底部支架上转动安装有滑轮（51203）。
一种桥梁施工钻头打捞机
技术领域
[0001] 本发明涉及建筑和机器人技术领域，特别涉及一种桥梁施工钻头打捞机。
背景技术
[0002] 钻孔桩在桥梁、建筑行业有着非常广泛的应用，在钻孔作业时钻头可能会因为地质变化、操作不当等原因造成钻头卡死断裂、脱落，如果不能将钻头打捞出来会导致这个桩孔报废，对整个工程造成很大损失，现有的打捞方式往往存在一定的缺陷，通过人工下潜打捞时，打捞人员极易发生危险；通过勾爪打捞时容易使钻头倾斜卡死在孔内，甚至对桩孔造成损坏；通过冲击钻将钻头破碎后用磁铁吸出效率非常低，破碎过程中同样有钻头脱落的可能，容易造成更大的损失；因此需要一种钻头打捞机器人。
发明内容
[0003] 针对上述问题，本发明提供一种桥梁施工钻头打捞机，本发明采用抓取机构抓紧钻头后通过转动和震动使钻头卡住的钻头松动，通过滑动模块可以使机器人在孔内保持竖直状态，通过排泥机构辅助机器人升降，能便捷高效的将钻头打捞出来，节约成本同时提高了操作的安全性。
[0004] 本发明所使用的技术方案是：一种桥梁施工钻头打捞机，包括：抓取机构、主机体、八个滑动模块、副机体、四个排泥机构，所述的抓取机构的抓取座上的两个锁紧座分别套在主机体的两个锁紧杆上；四个排泥机构分别通过各自的排泥底板固定安装在主机体内壁的四个排泥座上；副机体的副机架下端面与主机体的主机架上端面固定连接；所述的八个滑动模块四个一组分别通过底部的滑动底板固定安装在主机体的主机架四周和副机体的副机架四周，每组的四个滑动模块中相邻的滑动模块间隔90°。
[0005] 所述的抓取机构包括抓取座、四个第一电缸、四个大臂、八个偏心块、四个第一电机、四个防护板、四个第一卡爪、四个第二电缸、四个第二卡爪、四个第三电缸、两个锁紧座，所述的抓取座为圆环形，抓取座上设有两个内孔为锥面的锁紧座，四个大臂底部铰接在抓取座下端面的铰支座上，四个大臂绕抓取座轴心间隔90°均匀分布，四个第一电缸一端分别铰接在四个大臂中部的铰支座上，另一端分别铰接在抓取座下端面的铰支座上；所述的第一电机两端均有输出轴，四个第一电机分别固定安装在四个大臂后端面上，每个第一电机两侧的输出轴上各有一个偏心块，四个防护板分别固定安装在四个大臂后端面上，并将四个第一电机罩住；所述的第二电缸、第三电缸伸缩杆端部设有磁铁，所述的第一卡爪铰接在大臂靠近抓取座一端，第二卡爪铰接在大臂远离抓取座一端，大臂中部靠近抓取座一端设有第二电缸，第二电缸伸缩杆端部与第一卡爪吸附在一起，大臂中部远离抓取座一端设有第三电缸，第三电缸伸缩杆端部与第二卡爪吸附在一起。
[0006] 所述的主机体包括主机架、支撑板、两个锁紧杆、两个夹紧爪、两个第四电缸、四个气囊、两个第五电缸、四个排泥座；所述的主机架为圆筒形，下端面设有中央有圆孔的底板，主机架下端面的底板上设有两个第四电缸以及与主机架同轴的圆环形支撑板，两个夹紧爪分别固定安装在两个第四电缸伸缩杆端部；所述的主机架内壁均布有四个排泥座，所述的两个第五电缸固定安装在主机架内部下端面的底板上，第五电缸的伸缩杆从主机架下端面伸出，两个锁紧杆分别固定安装在两个第五电缸的伸缩杆端部，所述的锁紧杆端部设有与锁紧座的内锥面斜度相同的锥面；所述的四个气囊间隔90°分布在主机架四周，气囊与安装在主机体与气囊相邻的滑动模块间隔45°。
[0007] 所述的滑动模块包括滑动底板、四个第一连杆、第一连接轴、第六电缸、滑板，所述的四个第一连杆一端分别铰接在滑动底板上端面上，另一端分别铰接在滑板下端面四个角上，滑板两端为弧面，第一连接轴固定连接在滑动模块下端两个第一连杆上，第六电缸一端铰接在滑动底板上端，另一端铰接在第一连接轴上。
[0008] 所述的副机体包括副机架、滑槽、两个第一推动轴、转动座、滑环、两个第二推动轴、四个第七电缸、四个锚爪、连接座、吊环、两个第八电缸，所述的副机架为圆环形，内壁设有滑槽，两个第一推动轴固定安装在副机架上端面上；转动座为圆筒形，转动座外侧设有滑环，两个第二推动轴固定安装在转动座上端面上；转动座底部设有十字形连接座，吊环与连接座固定连接；四个锚爪中段分别铰接在转动座上部的四个间隔90°的铰支架上；四个第七电缸一段分别铰接在四个锚爪后端部，另一端分别铰接在转动座下部的四个间隔90°的铰支架上；所述的转动座通过滑环转动安装在副机架的滑槽内；两个第八电缸一端分别转动安装在两个第一推动轴上，另一端分别转动安装在两个第二推动轴上。
[0009] 所述的排泥机构包括排泥底板、四个第二连杆、第二连接轴、第九电缸、转轮架、第二电机、第一齿轮、偏心轮、转轮、第二齿轮、六个伸缩槽、六个排泥板，所述的四个第二连杆一端分别铰接在排泥底板上的四个铰支架上，另一端分别铰接在转轮架两侧；第二连接轴固定安装在排泥机构上端的两个第二连杆上，第九电缸一端铰接在排泥底板底部，另一端铰接在第二连接轴上；所述的第二电机固定安装在转轮架侧面，电机轴朝向转轮架内侧，第一齿轮固定安装在第二电机输出轴上；偏心轮的偏心轮轴固定安装在转轮架上，偏心轮最高点与偏心轮轴心的连线垂直于排泥底板，并且偏心轮最高点相对偏心轮轴心位于远离排泥底板一侧；所述的转轮为圆环形，通过中心的支架转动安装在偏心轮的偏心轮轴上，第二齿轮固定安装在转轮侧面支架上，第二齿轮与第一齿轮啮合；六个排泥板通过各自的滑杆分别滑动安装在转轮内的六个伸缩槽内，排泥板端部的滑轮与偏心轮的偏心槽配合。
[0010] 进一步地，所述的锚爪端部两侧各有一个向外伸的齿。
[0011] 进一步地，所述的偏心轮包括偏心轮轴、偏心盘、偏心槽；所述的偏心轮轴上设有与偏心轮轴偏心的圆形偏心盘，偏心盘上设有与偏心盘同心的偏心槽。
[0012] 进一步地，所述的伸缩槽靠近转轮轴心方向的形状为主体为方形中部有长条形开口，远离转轮轴心处为长条形开口。
[0013] 进一步地，所述的排泥板包括挡板、滑杆、滑轮，所述的挡板为长方形薄板，固定安装在滑杆顶部，滑杆底部支架上转动安装有滑轮。
[0014] 本发明有益效果：（1）本发明采用抓取机构抓紧钻头后通过转动和震动使钻头卡住的钻头松动，能够准确高效的抓取钻头；（2）通过滑动模块可以使机器人在孔内保持竖直状态，通过排泥机构辅助机器人升降，能便捷高效的将钻头打捞出来，节约成本同时提高了操作的安全性。
附图说明
[0015] 图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
[0016] 图4为本发明的主机体和排泥机构的装配示意图。
[0017] 图5为本发明的抓取机构的结构示意图。
[0018] 图6为本发明除去抓取机构的结构示意图。
[0019] 图7为本发明的主机体的结构示意图。
[0020] 图8、图9为本发明的副机体的结构示意图。
[0021] 图10为本发明图9的局部放大图。
[0022] 图11、图12为本发明的副机体的部分零件的结构示意图。
[0023] 图13为本发明的排泥机构的结构示意图。
[0024] 图14、图15、图16为本发明排泥机构的部分零件的结构示意图。
[0025] 图17为本发明的偏心轮的结构示意图。
[0026] 图18为本发明的排泥板的结构示意图。
[0027] 附图标号：1-抓取机构；2-主机体；3-滑动模块；4-副机体；5-排泥机构；101-抓取座；102-第一电缸；103-大臂；104-偏心块；105-第一电机；106-防护板；107-第一卡爪；108-第二电缸；109-第二卡爪；110-第三电缸；111-锁紧座；201-主机架；202-支撑板；203-锁紧杆；204-夹紧爪；205-第四电缸；206-气囊；207-第五电缸；208-排泥座；301-滑动底板；302-第一连杆；303-第一连接轴；304-第六电缸；305-滑板；401-副机架；402-滑槽；403-第一推动轴；404-转动座；405-滑环；406-第二推动轴；407-第七电缸；408-锚爪；409-连接座；410-吊环；411-第八电缸；501-排泥底板；502-第二连杆；503-第二连接轴；504-第九电缸；505-转轮架；506-第二电机；507-第一齿轮；508-偏心轮；509-转轮；510-第二齿轮；511-伸缩槽；512-排泥板；50801-偏心轮轴；50802-偏心盘；50803-偏心槽；51201-挡板；51202-滑杆；
51203-滑轮。
具体实施方式
[0028] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0029] 实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18所示的一种桥梁施工钻头打捞机，包括：抓取机构1、主机体2、八个滑动模块3、副机体4、四个排泥机构5，抓取机构1的抓取座101上的两个锁紧座111分别套在主机体2的两个锁紧杆203上；四个排泥机构5分别通过各自的排泥底板501固定安装在主机体2内壁的四个排泥座208上；副机体4的副机架401下端面与主机体2的主机架201上端面固定连接；八个滑动模块3四个一组分别通过底部的滑动底板301固定安装在主机体2的主机架201四周和副机体4的副机架401四周，每组的四个滑动模块3中相邻的滑动模块3间隔
90°。
[0030] 抓取机构1包括抓取座101、四个第一电缸102、四个大臂103、八个偏心块104、四个第一电机105、四个防护板106、四个第一卡爪107、四个第二电缸108、四个第二卡爪109、四个第三电缸110、两个锁紧座111，抓取座101为圆环形，抓取座101上设有两个内孔为锥面的锁紧座111，四个大臂103底部铰接在抓取座101下端面的铰支座上，四个大臂103绕抓取座101轴心间隔90°均匀分布，四个第一电缸102一端分别铰接在四个大臂103中部的铰支座上，另一端分别铰接在抓取座101下端面的铰支座上；第一电机105两端均有输出轴，四个第一电机105分别固定安装在四个大臂103后端面上，每个第一电机105两侧的输出轴上各有一个偏心块104，四个防护板106分别固定安装在四个大臂103后端面上，并将四个第一电机
105罩住；第二电缸108、第三电缸110伸缩杆端部设有磁铁，第一卡爪107铰接在大臂103靠近抓取座101一端，第二卡爪109铰接在大臂103远离抓取座101一端，大臂103中部靠近抓取座101一端设有第二电缸108，第二电缸108伸缩杆端部与第一卡爪107吸附在一起，大臂103中部远离抓取座101一端设有第三电缸110，第三电缸110伸缩杆端部与第二卡爪109吸附在一起。
[0031] 主机体2包括主机架201、支撑板202、两个锁紧杆203、两个夹紧爪204、两个第四电缸205、四个气囊206、两个第五电缸207、四个排泥座208；主机架201为圆筒形，下端面设有中央有圆孔的底板，主机架201下端面的底板上设有两个第四电缸205以及与主机架201同轴的圆环形支撑板202，两个夹紧爪204分别固定安装在两个第四电缸205伸缩杆端部；主机架201内壁均布有四个排泥座208，两个第五电缸207固定安装在主机架201内部下端面的底板上，第五电缸207的伸缩杆从主机架201下端面伸出，两个锁紧杆203分别固定安装在两个第五电缸207的伸缩杆端部，锁紧杆203端部设有与锁紧座111的内锥面斜度相同的锥面；四个气囊206间隔90°分布在主机架201四周，气囊206与安装在主机体2与气囊206相邻的滑动模块3间隔45°。
[0032] 滑动模块3包括滑动底板301、四个第一连杆302、第一连接轴303、第六电缸304、滑板305，四个第一连杆302一端分别铰接在滑动底板301上端面上，另一端分别铰接在滑板305下端面四个角上，滑板305两端为弧面，第一连接轴303固定连接在滑动模块3下端两个第一连杆302上，第六电缸304一端铰接在滑动底板301上端，另一端铰接在第一连接轴303上。
[0033] 副机体4包括副机架401、滑槽402、两个第一推动轴403、转动座404、滑环405、两个第二推动轴406、四个第七电缸407、四个锚爪408、连接座409、吊环410、两个第八电缸411，副机架401为圆环形，内壁设有滑槽402，两个第一推动轴403固定安装在副机架401上端面上；转动座404为圆筒形，转动座404外侧设有滑环405，两个第二推动轴406固定安装在转动座404上端面上；转动座404底部设有十字形连接座409，吊环410与连接座409固定连接；四个锚爪408中段分别铰接在转动座404上部的四个间隔90°的铰支架上；四个第七电缸407一段分别铰接在四个锚爪408后端部，另一端分别铰接在转动座404下部的四个间隔90°的铰支架上；转动座404通过滑环405转动安装在副机架401的滑槽402内；两个第八电缸411一端分别转动安装在两个第一推动轴403上，另一端分别转动安装在两个第二推动轴406上。
[0034] 排泥机构5包括排泥底板501、四个第二连杆502、第二连接轴503、第九电缸504、转轮架505、第二电机506、第一齿轮507、偏心轮508、转轮509、第二齿轮510、六个伸缩槽511、六个排泥板512，四个第二连杆502一端分别铰接在排泥底板501上的四个铰支架上，另一端分别铰接在转轮架505两侧；第二连接轴503固定安装在排泥机构5上端的两个第二连杆502上，第九电缸504一端铰接在排泥底板501底部，另一端铰接在第二连接轴503上；第二电机506固定安装在转轮架505侧面，电机轴朝向转轮架505内侧，第一齿轮507固定安装在第二电机506输出轴上；偏心轮508的偏心轮轴50801固定安装在转轮架505上，偏心轮508最高点与偏心轮508轴心的连线垂直于排泥底板501，并且偏心轮508最高点相对偏心轮508轴心位于远离排泥底板501一侧；转轮509为圆环形，通过中心的支架转动安装在偏心轮508的偏心轮轴50801上，第二齿轮510固定安装在转轮509侧面支架上，第二齿轮510与第一齿轮507啮合；六个排泥板512通过各自的滑杆51202分别滑动安装在转轮509内的六个伸缩槽511内，排泥板512端部的滑轮51203与偏心轮508的偏心槽50803配合。
[0035] 锚爪408端部两侧各有一个向外伸的齿。偏心轮508包括偏心轮轴50801、偏心盘50802、偏心槽50803；偏心轮轴50801上设有与偏心轮轴50801偏心的圆形偏心盘50802，偏心盘50802上设有与偏心盘50802同心的偏心槽50803。伸缩槽511靠近转轮509轴心方向的形状为主体为方形中部有长条形开口，远离转轮509轴心处为长条形开口。排泥板512包括挡板51201、滑杆51202、滑轮51203，挡板51201为长方形薄板，固定安装在滑杆51202顶部，滑杆51202底部支架上转动安装有滑轮51203。
[0036] 本发明工作原理：本发明在使用时将机器人的吊环410连接在吊机的绳上；通过第二电机506带动第一齿轮507转动，使第二齿轮510带动转轮509转动，随着转轮509转动，排泥板512随转轮509转动，同时滑轮51203在偏心槽50803内转动，使转轮509转动的同时，排泥板512在伸缩槽511内不断伸缩，将泥浆排向与机器人移动方向相反方向，通过改变第九电缸504长度改变四个排泥机构5之间的距离调节排泥速度，减小机器人移动阻力；通过吊机带动机器人在桩孔内升降，通过第六电缸304伸缩调节滑板305与桩孔距离，使机器人贴近孔壁，防止机器人倾斜，机器人降到底部后，通过对气囊206充气将机器人紧贴在桩孔内，提高稳定性，第七电缸407伸长使锚爪408插入桩孔内壁，防止机器人左右转动，四个第一电缸伸长使四个大臂103抓住钻头，第二电缸108、第三电缸110伸长，分别使第一卡爪107、第二卡爪109卡紧钻头防止晃动，两个第五电缸207伸长，使两个锁紧杆203从两个锁紧座111内脱开，两个第四电缸205伸长使两个夹紧爪204松开抓取座101，使抓取机构1与主机体2间隙配合，抓取机构1上的第一电机105带动偏心块104转动使抓取机构1带动钻头震动，使钻头与周围的泥土、岩石松动，两个第五电缸207缩短，使两个锁紧杆203重新两个锁紧座111锁紧，两个第四电缸205缩短使两个夹紧爪204夹紧抓取座101，抓取机构1重新与主机体2固定在一起；通过改变两个第八电缸411长度，使副机架401相对转动座404转动，带动抓取机构1转动，使钻头从周围的泥土、岩石内脱开，第七电缸407缩短使锚爪408从桩孔内壁内收回，气囊206放气，通过吊机将机器人提升回地面。
