插入装置

摘要

插入装置(1)具有：具有规定的挠性的插入部(3)，其在外周面设有绕着长度轴旋转自如的筒状体(31)；以及驱动源(72)，其使筒状体(31)旋转，筒状体(31)整体具有第一弯曲刚性筒状体，插入部(3)的安装筒状体(31)的部位整体具有第二弯曲刚性，筒状体(31)和插入部(3)的安装螺旋翅片管(31)的部位(25)由如下设定的构造体构成：通过所述第一弯曲刚性和所述第二弯曲刚性的总和，即使从接触的体腔壁受到想要维持弯曲形状的外力，也不会弯曲为任意的弯曲角度(R)以上，使得基于驱动源(72)的驱动力而进行的筒状体(31)的旋转不会停止。

权利要求

1.一种插入装置，其特征在于，该插入装置具有：具有规定的挠性的插入部，其插入于被检体的体腔内，在外周面设有绕着长度轴旋转自如的筒状的旋转单元；以及驱动源，其使所述筒状的旋转单元旋转，所述筒状的旋转单元整体具有第一弯曲刚性，所述插入部的安装所述筒状的旋转单元的部位整体具有第二弯曲刚性，所述筒状的旋转单元和所述插入部的安装所述筒状的旋转单元的部位由如下设定的构造体构成：通过所述第一弯曲刚性和所述第二弯曲刚性的总和，即使从接触的体腔壁受到要维持体腔的弯曲形状的外力，也不会弯曲为任意的弯曲角度以上，使得基于所述驱动源的驱动力而进行的所述筒状的旋转单元的旋转不会停止。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，所述筒状的旋转单元被设置成相对于所述插入部的外周面装卸自如。

3.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，所述筒状的旋转单元是螺旋翅片管。

4.根据权利要求3所述的插入装置，其特征在于，所述螺旋翅片管具有相对于所述长度轴倾斜的螺旋状翅片。

5.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，在所述筒状的旋转单元中内设有第一波纹管。

6.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，在所述筒状的旋转单元中内设有第一螺旋管。

7.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，在所述筒状的旋转单元中内设有多个弯曲限制块，被设定为不会弯曲为所述任意的弯曲角度以上。

8.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，在所述插入部的安装所述筒状的旋转单元的部位内设有第二波纹管。

9.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，在所述插入部的安装所述筒状的旋转单元的部位内设有第二螺旋管。

10.根据权利要求1所述的插入装置，其特征在于，在所述插入部的安装所述筒状的旋转单元的部位内设有多个弯曲限制块，被设定为不会弯曲为所述任意的弯曲角度以上。

说明书

插入装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种插入装置，其具有配置于挠性管内的驱动源和被驱动部件以及沿着长轴设置于该挠性管内并且将该驱动源的旋转驱动力传递给被驱动部件的传递部件。

背景技术

[0002] 内窥镜被用于医疗领域和工业用领域等。

[0003] 医疗用的内窥镜通过将插入部插入于作为被检部的体内而能够进行观察、检查或者处置等。

[0004] 内窥镜一般具有插入部、操作部以及通用线缆。在插入部具有挠性管部的结构中，该插入部经由肛门、经由口或者经由鼻子而向作为体腔的消化器官消化道插入。

[0005] 内窥镜构成为插入部的挠性管部具备具有挠性的蛇管，在将具有挠性管部的插入部向例如肠道内插入时，用户对设置于操作部的弯曲操作旋钮进行操作以使弯曲部弯曲，并且对位于体外的插入部进行扭转操作或推送操作以朝向肠道深部插入。

[0006] 但是，作为将插入部朝向体腔的深部顺畅地插入的技术的扭转操作或者推送操作需要技术熟练。因此，内窥镜公知像例如WO2015-072233号公报所公开那样具有用于使插入部朝向深部进退的插入辅助机构等电动机构部。

[0007] 在WO2015-072233号公报的插入装置中公开了具有如下的部分的结构：管体，其具有蛇管，在长轴方向上延伸设置；驱动源，其配置于该管体的基端侧；被驱动部件，其配置于管体的前端侧；以及传递部件，其在管体内沿着该管体的长轴设置，借助作为驱动源的马达等的驱动力而绕着长轴旋转并将旋转传递给被驱动部件。

[0008] WO2015-072233号公报所公开的现有的插入装置公开了用于如下的技术：不会损害电动机构部所具有的功能，在比电动机构部所具备的将旋转驱动源的旋转力传递给被驱动部件的传递部件靠前的位置配置有旋转驱动源或者被驱动部件，防止来自该旋转驱动源的扭转力或来自被驱动部件的扭转力损坏具有蛇管的管体。

[0009] 另外，在WO2015-072233号公报那样的现有的插入装置中，在将插入部向体腔插入时，插入部根据体腔的屈曲状态、可动性等而弯曲为各种各种形状。因此，现有的插入装置被施加与旋转的被驱动部件的弯曲形状对应的阻力，如果驱动源的驱动力小，则有时被驱动部件停止旋转。

[0010] 此外，在现有的插入装置中，如果想要增大驱动源产生旋转扭矩的输出以不让被驱动部件的旋转停止，则需要使驱动源大型化。

[0011] 然而，在现有的插入装置中，马达等驱动源设置于操作部，如果设置较大的驱动源，则存在操作部大型化、重量增加的这样的课题。

[0012] 另外，在通过减速机等增加驱动源的旋转扭矩的情况下，如果采用在驱动源侧进行减速的结构，则产生操作部附近大型化这样的问题，如果采用在旋转部等被驱动部件侧进行减速的结构，则产生插入部变粗这样的问题。

[0013] 因此，本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够通过规定的驱动力使被驱动部件顺畅地旋转并且防止了插入部粗径化或者操作部大型化和重量化的插入装置。

发明内容

[0014] 用于解决课题的手段

[0015] 本发明的一个方式的插入装置具有：具有规定的挠性的插入部，其插入于被检体的体腔内，装卸自如地安装有绕着长度轴旋转自如的螺旋翅片管；以及驱动源，其使所述螺旋翅片管旋转，所述螺旋翅片管和安装所述螺旋翅片管的所述插入部的部位由如下设定的构造体构成：即使从接触的体腔壁受到要维持体腔的弯曲形状的外力，也不会弯曲为任意的弯曲角度以上，使得通过所述驱动源的驱动力而使所述螺旋翅片管的旋转不会停止。

附图说明

[0016] 图1涉及本发明的一个方式，是示出作为插入装置的内窥镜装置的图。

[0017] 图2涉及本发明的一个方式，是示出向旋转单元传递旋转驱动力的结构的图。

[0018] 图3涉及本发明的一个方式，是示出弯曲部、第一挠性管部、第二挠性管部以及旋转单元的结构的图。

[0019] 图4涉及本发明的一个方式，是示出第二挠性管部、第三挠性管部、基座部以及旋转单元的结构的图。

[0020] 图5涉及本发明的一个方式，是沿着图4的V-V线的剖视图。

[0021] 图6涉及本发明的一个方式，是将第一挠性管部和第二挠性管部按照部件分解的分解立体图。

[0022] 图7涉及本发明的一个方式，是示出螺旋翅片管的第一形态并且将管部按照部件分解的分解立体图。

[0023] 图8涉及本发明的一个方式，是示出旋转单元的侧视图。

[0024] 图9涉及本发明的一个方式，是管部的剖视图。

[0025] 图10涉及本发明的一个方式，是示出设置有旋转单元的插入部弯曲的状态的侧视图。

[0026] 图11涉及本发明的一个方式，是弯曲的波纹管的剖视图。

[0027] 图12是涉及本发明的一个方式，是示出螺旋翅片管的第二形态并且示出旋转单元的侧视图。

[0028] 图13涉及本发明的一个方式，是管部的剖视图。

[0029] 图14涉及本发明的一个方式，是示出设置有旋转单元的插入部弯曲的状态的侧视图。

[0030] 图15涉及本发明的一个方式，是弯曲的螺旋管的剖视图。

[0031] 图16涉及本发明的一个方式，是示出螺旋翅片管的第三形态并且示出旋转单元的侧视图。

[0032] 图17涉及本发明的一个方式，是管部的剖视图。

[0033] 图18涉及本发明的一个方式，是示出设置有旋转单元的插入部弯曲的状态的侧视图。

[0034] 图19涉及本发明的一个方式，是示出第二挠性管部的第一形态并且安装有旋转单元的第二挠性管部的侧视图。

[0035] 图20涉及本发明的一个方式，是第二挠性管部的剖视图.

[0036] 图21涉及本发明的一个方式，是示出设置有旋转单元的插入部弯曲的状态的侧视图。

[0037] 图22涉及本发明的一个方式，是弯曲的螺旋管的剖视图。

[0038] 图23涉及本发明的一个方式，是示出安装有螺旋翅片管的第二形态的旋转单元的第二挠性管部的侧视图。

[0039] 图24涉及本发明的一个方式，是第二挠性管部的剖视图。

[0040] 图25涉及本发明的一个方式，是示出安装有旋转单元的第二挠性管部弯曲的状态的侧视图。

[0041] 图26涉及本发明的一个方式，是弯曲的波纹管的剖视图。

[0042] 图27涉及本发明的一个方式，是示出第二挠性管部的第三形态并且示出安装有旋转单元的第二挠性管部的侧视图。

[0043] 图28涉及本发明的一个方式，是第二挠性管部的剖视图。

[0044] 图29涉及本发明的一个方式，是示出设置有旋转单元的第二挠性管部弯曲的状态的侧视图。

具体实施方式

[0045] 以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

[0046] 另外，在以下说明所使用的各图中，有时为了将各结构要素设为能够在图面上识别的程度的大小，使比例尺根据每个结构要素而不同。即，本发明不限于这些图所记载的结构要素的数量、结构要素的形状、结构要素的大小的比例以及各结构要素的相对的位置关系。

[0047] 参照图1至图6对本发明的实施方式进行说明。

[0048] 参照附图对作为本发明的一个方式的插入装置的内窥镜装置的实施方式进行说明。图1是示出作为插入装置的内窥镜装置的图，图2是示出向旋转单元传递旋转驱动力的结构的图，图3是示出弯曲部、第一挠性管部、第二挠性管部以及旋转单元的结构的图，图4是示出第二挠性管部、第三挠性管部、基座部以及旋转单元的结构的图，图5是沿着图4的V-V线的剖视图，图6是将第一挠性管部和第二挠性管部按照部件分解的分解立体图。

[0049] 如图1所示，内窥镜装置1具有长度轴X。以下，将作为与内窥镜2的长度轴X平行的方向的一侧的插入部3的延伸设置侧设为前端方向、将与基端方向相反的方向的操作部5侧设为基端方向而进行说明。而且，前端方向和基端方向是与长度轴X平行的轴平行方向。

[0050] 内窥镜装置1具有作为插入装置的内窥镜2。内窥镜2具有：插入部(内窥镜插入部)3，其沿着长度轴X延伸设置；操作部(内窥镜操作部)5，其设置于比插入部3靠基端方向侧的位置；以及周边单元10。

[0051] 另外，周边单元10具有：图像处理器等图像处理部11；光源部12，其具有灯等光源；作为控制装置的驱动控制部13，其具有例如电源、存储器等存储部以及CPU或ASIC；作为按钮、脚踏开关等的驱动操作输入部15；以及监视器等显示部16。

[0052] 内窥镜2的插入部3沿着长度轴X延伸设置，在使用内窥镜装置1时插入于体腔内。该插入部3具有：前端结构部21，其形成插入部3的前端；弯曲部22，其设置于比前端结构部
21靠基端方向侧的位置；第一挠性管部23，其设置于比弯曲部22靠基端方向侧的位置；第二挠性管部25，其设置于比第一挠性管部23靠基端方向侧的位置；以及第三挠性管部26，其设置于比第二挠性管部25靠基端方向侧的位置。

[0053] 在第二挠性管部25与第三挠性管部26的沿着与长度轴X平行的轴平行方向之间设置有基座部27。第二挠性管部25经由基座部27而与第三挠性管部26连结。

[0054] 这里，在与长度轴X垂直的截面中，将远离长度轴X的方向设为外周方向(离轴方向)，将朝向长度轴X的中心方向设为内周方向(向轴方向)。

[0055] 在插入部3的外周方向侧设置有呈筒状的这里为一次性(Disposable)类型的旋转单元30。即，在插入部3贯穿插入于旋转单元30中的状态下，该旋转单元30安装于第二挠性管部25。

[0056] 在旋转单元30安装于插入部3的状态下，内窥镜2被传递旋转驱动力，由此，使得旋转单元30相对于插入部3绕着长度轴X旋转。

[0057] 旋转单元30具有沿着长度轴X延伸设置的螺旋翅片管31。螺旋翅片管31具有管部32和在该管部32的外周面上延伸设置的翅片部33。另外，该管部32的结构在后面详细说明。
另外，螺旋翅片管31也可以是管部32自身采用波纹管。

[0058] 翅片部33从基端方向朝向前端方向以长度轴X为中心呈螺旋状延伸设置。在旋转单元30的螺旋翅片管31的前端方向侧设置有前端侧筒状部35。

[0059] 该前端侧筒状部35形成为外径随着朝向前端方向侧而变小的锥状。此外，在螺旋翅片管31的基端方向侧设置有筒状的基端侧筒状部36。

[0060] 在螺旋翅片管31的翅片部33被体腔壁等向内周方向按压的状态下，旋转单元30绕着长度轴X旋转，由此，朝向前端方向或基端方向的推进力作用于插入部3和旋转单元30。

[0061] 即，借助朝向前端方向的推进力，在小肠的内部、大肠的内部等体腔内插入部3朝向插入方向(前端方向)的移动性提高，借助朝向基端方向的推进力，在体腔内插入部3朝向拔出方向(基端方向)的移动性提高。

[0062] 内窥镜2的操作部5连接有通用线缆6的一端。通用线缆6的另一端与周边单元10连接。在操作部5的外表面上设置有输入弯曲部22的弯曲操作的弯曲操作旋钮37。

[0063] 此外，在操作部5的外表面上设置有供钳子等处置器具插入的处置器具插入部48。该处置器具插入部48与配设于插入部3内的通道管43(参照图3)连通。

[0064] 即，通道管43通过插入部3的内部和操作部5的内部而一端与处置器具插入部48连接。而且，从处置器具插入部48插入的处置器具通过通道管43的内部而从前端结构部21的开口部49朝向前端方向突出。而且，在处置器具从前端结构部21的开口部49突出的状态下，使用处置器具进行处置。

[0065] 操作部5连结有马达壳体71。在马达壳体71的内部收纳有作为驱动源的马达72(参照图2)。

[0066] 如图2所示，设置于操作部5的马达壳体71所收纳的马达72与马达线缆73的一端连接。马达线缆73穿过操作部5的内部和通用线缆6的内部延伸设置，另一端与周边单元10的驱动控制部13连接。

[0067] 马达72通过从驱动控制部13经由马达线缆73提供电力而被驱动。然后，通过对马达72进行驱动，产生使旋转单元30旋转的旋转驱动力。在马达72中安装有中继齿轮75。此外，在操作部5的内部设置有与中继齿轮75啮合的驱动齿轮76。

[0068] 如图3所示，在插入部3的内部沿着长度轴X延伸设置有摄像线缆41、光导42以及上述的通道管43。

[0069] 此外，插入部3的弯曲部22具有弯曲管81。该弯曲管81具有金属制的多个弯曲块82。

[0070] 各个弯曲块82以能够相对于相邻的弯曲块82转动的方式连结起来。在弯曲部22中，在弯曲管81的外周方向侧包覆有作为弯曲编织层的弯曲网状管83。在弯曲网状管83中，金属制的裸线(未图示)呈网状织入。

[0071] 此外，在弯曲部22中，在弯曲网状管83的外周方向侧包覆有弯曲外皮85。弯曲外皮85例如由氟橡胶形成。

[0072] 在插入部3的前端结构部21(前端部)的内部设置有拍摄被摄体的摄像元件(未图示)。该摄像元件通过图1所示的设置于内窥镜2的前端结构部21的观察窗46而拍摄被摄体。

[0073] 摄像线缆41的一端与摄像元件连接。摄像线缆41穿过插入部3的内部、操作部5的内部以及通用线缆6的内部延伸设置，另一端与图1所示的周边单元10的图像处理部11连接。

[0074] 对由图像处理部11拍摄到的被摄体像进行图像处理，生成被摄体的图像。然后，将生成的被摄体的图像显示在显示部16上(参照图1)。

[0075] 此外，光导42穿过插入部3的内部、操作部5的内部以及通用线缆6的内部延伸设置，与周边单元10的光源部12连接。从光源部12射出的光被光导42引导，从图1所示的插入部3的前端部(前端结构部21)的照明窗47向被摄体照射。

[0076] 如图4所示，在基座部27中设置有由金属形成的支承部件51。第二挠性管部25的基端部与支承部件51的前端部连结。

[0077] 此外，第三挠性管部26的前端部与支承部件51的基端部连结。由此，第二挠性管部25与第三挠性管部26之间经由基座部27而连接起来。

[0078] 如图4和图5所示，在基座部27中，由支承部件51规定出空洞部52。此外，在支承部件51中安装有驱动力传递单元53。

[0079] 驱动力传递单元53配置于空洞部52中。此外，驱动力传递单元53被传递使旋转单元30旋转的旋转驱动力从而被驱动。驱动力传递单元53具有驱动齿轮55。

[0080] 此外，驱动力传递单元53具有旋转筒状部件58。该旋转筒状部件58以支承部件51贯穿插入于旋转筒状部件58中的状态安装于基座部27。旋转筒状部件58相对于插入部3(基座部27)绕着长度轴X旋转自如。

[0081] 这里，将旋转单元30旋转的两个方向设为绕着长度轴X的方向。在旋转筒状部件58的内周面上，在绕着长度轴X的方向上的整周范围内设置有内周齿轮部59。内周齿轮部59与驱动齿轮55啮合。

[0082] 在旋转筒状部件58中安装有在本实施方式中为三个的内侧辊61A～61C。内侧辊61A～61C各自在绕着长度轴X的方向上隔开规定的间隔地彼此分开配置。

[0083] 各个内侧辊61A～61C具有相对应的辊轴Q1～Q3。各个内侧辊61A～61C以相对应的辊轴Q1～Q3为中心相对于旋转筒状部件58旋转自如。

[0084] 此外，内侧辊61A～61C与旋转筒状部件58一体地相对于插入部3(基座部27)分别绕着长度轴旋转自如。

[0085] 在旋转筒状部件58和内侧辊61A～61C的外周方向侧包覆有筒状的罩部件62。罩部件62的前端借助粘接剂等粘接部63A而固定于支承部件51的外周面，罩部件62的基端借助粘接剂等粘接部63B而固定于支承部件51的外周面。

[0086] 利用罩部件62将配置驱动力传递单元53的空洞部52与插入部3的外部分隔开。在罩部件62的前端的固定位置和罩部件62的基端的固定位置，支承部件51与罩部件62之间被保持为水密。

[0087] 由此，防止了液体从插入部3的外部流入空洞部52和驱动力传递单元53。此外，在内侧辊61A～61C所处的部位，罩部件62在绕着长度轴X的方向上朝向外周方向突出。

[0088] 另外，罩部件62相对于插入部3被固定，旋转筒状部件58和内侧辊61A～61C相对于罩部件62分别绕着长度轴X旋转自如。

[0089] 如图5所示，在基端侧筒状部36的内周面上安装有六个外侧辊65A～65F。外侧辊65A～65F位于罩部件62的外周方向侧。

[0090] 在旋转单元30安装于插入部3的状态下，在绕着长度轴X的方向上，内侧辊61A位于外侧辊65A与外侧辊65B之间，此外内侧辊61B位于外侧辊65C与外侧辊65D之间。

[0091] 而且，在绕着长度轴X的方向上，内侧辊61C位于外侧辊65E与外侧辊65F之间。各个外侧辊65A～65F具有相对应的辊轴P1～P6。

[0092] 各个外侧辊65A～65F以相对应的辊轴P1～P6为中心相对于罩部件62和基端侧筒状部36旋转自如。此外，外侧辊65A～65F与旋转单元30一体地相对于插入部3(基座部27)绕着长度轴X旋转自如。

[0093] 通过这样构成，在驱动力传递单元53被旋转驱动力驱动时，旋转筒状部件58绕着长度轴X旋转。由此，内侧辊61A按压外侧辊65A或外侧辊65B。

[0094] 同样地，内侧辊61B按压外侧辊65C或外侧辊65D，内侧辊61C按压外侧辊65E或外侧辊65F。

[0095] 由此，驱动力从内侧辊61A～61C传递给旋转单元30的外侧辊65A～65F，旋转单元30相对于插入部3和罩部件62以长度轴X为中心进行旋转。

[0096] 如上所述，安装于基端侧筒状部36的外侧辊65A～65F构成从被驱动的驱动力传递单元53接受旋转驱动力的驱动力承受部。

[0097] 作为该驱动力承受部的外侧辊65A～65F设置于比螺旋翅片管31靠基端方向侧的位置。此外，在旋转单元30安装于插入部3的状态下，外侧辊65A～65F位于基座部27的外周方向侧。

[0098] 另外，由于各个内侧辊61A～61C以相对应的辊轴Q1～Q3为中心进行旋转，因此各个内侧辊61A～61C与罩部件62之间的摩擦变小。

[0099] 同样地，由于各个外侧辊65A～65F以相对应的辊轴P1～P6为中心进行旋转，因此各个外侧辊65A～65F与罩部件62之间的摩擦变小。

[0100] 因此，从内侧辊61A～61C向旋转单元30适当地传递了旋转驱动力，从而旋转单元30适当地旋转。

[0101] 另外，在基端侧筒状部36上设置有朝向内周方向突出的卡定爪67。此外，在基座部27的支承部件51中，卡定槽68设置在绕着长度轴的方向上的整周范围内。

[0102] 通过卡定爪67与卡定槽68卡定，旋转单元30相对于插入部3沿着长度轴X的移动被限制。但是，在卡定爪67与卡定槽68卡定的状态下，卡定爪67相对于卡定槽68在绕着长度轴的方向上移动自如。

[0103] 如图2和图4所示，在插入部3的第三挠性管部26的内部沿着长度轴X延伸设置有引导管77。引导管77的前端与基座部27的支承部件51连接。

[0104] 在引导管77的内部形成有引导通道78。引导通道78的前端与空洞部52连通。在引导通道78中沿着轴线S延伸设置有作为线状部的驱动轴79。

[0105] 由马达72产生的旋转驱动力经由中继齿轮75和驱动齿轮76而传递给驱动轴79。通过向驱动轴79传递旋转驱动力，使得驱动轴79以轴线S为中心进行旋转。

[0106] 驱动轴79的前端与驱动力传递单元53的驱动齿轮55连接。驱动轴79旋转，从而将旋转驱动力传递给驱动力传递单元53，驱动力传递单元53被驱动。然后，旋转驱动力传递给旋转筒状部件58，从而像上述那样旋转驱动力被传递给旋转单元30。由此，旋转单元30旋转。

[0107] 另外，在插入部3的内部，如图5所示，弯曲线38A、38B沿着长度轴X延伸设置。在操作部5的内部，和弯曲操作旋钮37连结的滑轮(未图示)与弯曲线38A、38B的基端连接。

[0108] 弯曲线38A、38B的前端与弯曲部22的前端部连接。通过使用弯曲操作旋钮37进行弯曲操作，弯曲线38A或弯曲线38B被牵引，从而使弯曲部22弯曲。另外，在本实施方式中，弯曲部22仅由根据弯曲操作而弯曲的主动弯曲部构成。

[0109] 各个弯曲线38A、38B贯穿插入于相对应的线圈39A、39B中。线圈39A、39B的基端延伸设置至操作部5的内部。此外，线圈39A、39B的前端与第一挠性管部23的前端部的内周面连接。另外，在本实施方式中，设置有两根弯曲线38A、38B，弯曲部22能够向两个方向弯曲，但例如，也可以是，设置有四根弯曲线，弯曲部22能够向四个方向弯曲。

[0110] 在本实施方式的内窥镜2中，如图6所示，第一挠性管部23和第二挠性管部25由作为第一柔性管的第一螺旋管91、作为第一挠性编织管的第一挠性网状管92以及作为外皮管的第一挠性外皮93形成。

[0111] 第一螺旋管91、第一挠性网状管92以及第一挠性外皮93从第一挠性管部23的前端沿着长度轴X延伸设置至第二挠性管部25的基端。

[0112] 在第一螺旋管91的外周方向侧包覆有第一挠性网状管92，在第一挠性网状管92的外周方向侧包覆有第一挠性外皮93。

[0113] 第一螺旋管91具有金属制的带状部件95。在第一螺旋管91中，带状部件95绕着长度轴X呈螺旋状延伸设置。

[0114] 第一挠性网状管92具有金属制的裸线96。在第一挠性网状管92中，织入了裸线96。第一挠性外皮93由树脂材料形成。

[0115] 弯曲管81的基端部与筒状的连接管84嵌合(参照图3)，第一螺旋管91和第一挠性网状管92以插入于连接管84的内周方向侧的状态与连接管84嵌合。

[0116] 此外，第一挠性外皮93借助粘接剂等粘接部86而与弯曲外皮85粘接在一起。如上所述，第一挠性管部23与弯曲部22之间连结。如图4所示，第一螺旋管91、第一挠性网状管92以及第一挠性外皮93以插入于支承部件51的内周方向侧的状态与支承部件51嵌合。

[0117] 由此，第二挠性管部25与基座部27连结。此外，在本实施方式中，第一螺旋管91、第一挠性网状管92以及第一挠性外皮93在第一挠性管部23与第二挠性管部25之间以连续的状态延伸设置。

[0118] 另外，第三挠性管部26由作为第二柔性件的第二螺旋管101、作为第二挠性编织件的第二挠性网状管102以及第二挠性外皮103形成(图6的括号内的参照标号)。

[0119] 第二螺旋管101、第二挠性网状管102以及第二挠性外皮103从第三挠性管部26的前端沿着长度轴X延伸设置至第三挠性管部26的基端。在第二螺旋管101的外周方向侧包覆有第二挠性网状管102，在第二挠性网状管102的外周方向侧包覆有第二挠性外皮103。

[0120] 支承部件51的基端部与连接部件104嵌合。第二螺旋管101和第二挠性网状管102以插入于连接部件104的内周方向侧的状态与连接部件104嵌合(参照图4)。由此，第三挠性管部26与基座部27连结起来。

[0121] 在第二螺旋管101中，金属制的带状部件105呈以长度轴X为中心的螺旋状延伸设置。此外，在第二挠性网状管102中织入了金属制的裸线106。第二挠性外皮103由树脂材料形成。

[0122] 这里，以下对螺旋翅片管31的各种结构进行详细说明。

[0123] (螺旋翅片管的第一形态)

[0124] 以下，基于图7至图11对占据螺旋翅片管31的大部分的管部32的结构的第一形态进行说明。

[0125] 另外，图7是示出螺旋翅片管的第一形态并且将管部按照每个部件分解的分解立体图，图8是示出旋转单元的侧视图，图9是管部的剖视图，图10是示出设置有旋转单元的插入部弯曲的状态的侧视图，图11是弯曲的波纹管的剖视图。

[0126] 如图7和图8所示，占据本形态的螺旋翅片管31的大部分的管部32具有作为外层的包覆管32a、作为中层的挠性网状管32b以及作为内层的波纹管32c。

[0127] 在管部32中，在波纹管32c的外周侧包覆有挠性网状管32b，在该挠性网状管32b的外周侧包覆有设置了翅片部33的包覆管32a。

[0128] 挠性网状管32b是织入有金属制的裸线的金属网管。另外，管部32也可以使用弹性管来代替挠性网状管32b。而且，波纹管32c是所谓的蛇腹管。

[0129] 通过该包覆管32a、挠性网状管32b以及波纹管32c设定了管部32整体的弯曲刚性。

[0130] 具体而言，在本形态的管部32中，除了包覆管32a和挠性网状管32b的规定的弯曲刚性之外还设定了波纹管32c的规定的弯曲刚性。

[0131] 如图9所示，该波纹管32c的弯曲刚性是由顶部之间的节距P、厚度d、凹凸的高度h、内径φ以及材质等各种参数(各种部件的构造体的结构要素)决定的。

[0132] 这里，在图10中示出了螺旋翅片管31以任意的弯曲角度R(这里为180°)弯曲的状态，此时，在波纹管32c中，如图11所示，顶部之间的每节距(pitch)P的弯曲刚性使得产生了要恢复为直线状态的基于在弯曲外方侧产生的拉伸力的弯曲应力F1和基于在弯曲内方侧产生的反弹力的弯曲应力F2之和(F1+F2)。

[0133] 而且，在整个波纹管32c中，产生了节距P的数量(n个)与每节距P的弯曲应力(F1+F2)的乘积{nP×(F1+F2)}的应力，从而决定了弯曲刚性。

[0134] 这样，螺旋翅片管31以任意的弯曲角度R(这里为例如180°)弯曲的状态下的规定的弯曲刚性是通过包覆管32a和挠性网状管32b的规定的弯曲刚性以及波纹管32c的规定的弯曲刚性而设定的，该规定的弯曲刚性是由上述的各种参数(各种部件的构造体的结构要素)决定的。

[0135] 另外，任意的弯曲角度R不限于180°，能够针对作为驱动源的马达72的旋转扭矩(驱动扭矩)，适当地设定为使得螺旋翅片管31旋转而不会停止的规定的角度。

[0136] (螺旋翅片管的第二形态)

[0137] 以下，基于图12至图15，对占据螺旋翅片管31的大部分的管部32的结构的第二形态进行说明。

[0138] 另外，图12是示出螺旋翅片管的第二形态并且示出旋转单元的侧视图，图13是管部的剖视图，图14是示出设置有旋转单元的插入部弯曲的状态的侧视图，图15是弯曲的螺旋管的剖视图。

[0139] 如图12和图13所示，占据本形态的螺旋翅片管31的大部分的管部32具有作为外层的包覆管32a、作为中层的挠性网状管32b以及这里代替波纹管32c作为内层的螺旋管32d。

[0140] 在管部32中，在螺旋管32d的外周侧包覆有挠性网状管32b，在该挠性网状管32b的外周侧包覆有设置了翅片部33的包覆管32a。螺旋管32d是将金属制的带状部件卷绕形成为螺旋状的具有挠性的管体。

[0141] 通过该包覆管32a、挠性网状管32b以及螺旋管32d设定了管部32整体的弯曲刚性。

[0142] 具体而言，在本形态的管部32中，除了包覆管32a和挠性网状管32b的规定的弯曲刚性之外还设定了螺旋管32d的规定的弯曲刚性。

[0143] 如图13所示，该螺旋管32d的弯曲刚性是由卷绕的带状部件的节距P、宽度W、厚度t、内径φ以及材质等各种参数(各种部件的构造体的结构要素)决定的。

[0144] 在图14中示出了螺旋翅片管31以任意的弯曲角度R(这里为例如180°)弯曲的状态，此时，在螺旋管32d中，如图15所示，卷绕的带状部件的每节距P的弯曲刚性使得产生了要恢复为直线状态的基于在弯曲外方侧产生的拉伸力的弯曲应力F。

[0145] 而且，在整个螺旋管32d中，产生了节距P的数量(n个)与每节距P的弯曲应力(F)的乘积(nP×F)的应力，从而决定了弯曲刚性。

[0146] 这样，螺旋翅片管31以任意的弯曲角度R(这里为180°)弯曲的状态下的规定的弯曲刚性是通过包覆管32a和挠性网状管32b的规定的弯曲刚性以及螺旋管32d的规定的弯曲刚性而设定的，该规定的弯曲刚性是由上述的各种参数(各种部件的构造体的结构要素)决定的。

[0147] 另外，任意的弯曲角度R不限于180°，能够相对于作为驱动源的马达72的旋转扭矩(驱动扭矩)，适当地设定为使得螺旋翅片管31旋转而不会停止的规定的角度。

[0148] (螺旋翅片管的第三形态)

[0149] 以下，基于图16至图18，对占据螺旋翅片管31的大部分的管部32的结构的第三形态进行说明。

[0150] 另外，图16是示出螺旋翅片管的第三形态并且示出旋转单元的侧视图，图17是管部的剖视图，图18是示出设置有旋转单元的插入部弯曲的状态的侧视图。

[0151] 如图16和图17所示，占据本形态的螺旋翅片管31的大部分的管部32具有作为外层的包覆管32a、作为中层的挠性网状管32b以及这里代替波纹管32c或螺旋管32d作为内层的多个弯曲限制块32e。

[0152] 在管部32中，在多个弯曲限制块32e的外周侧包覆有挠性网状管32b，在该挠性网状管32b的外周侧包覆有设置了翅片部33的包覆管32a。多个弯曲限制块32e通过铆钉等枢轴支承部32f而连结为转动自如，从而构成了弯曲管。

[0153] 这里，利用多个弯曲限制块32e来限制管部32整体的弯曲状态。通过多个弯曲限制块32e的对置的端面32g彼此抵接来规定该弯曲角度R，该弯曲角度R是由直线状态下的对置的两个端面32g所成的角θ决定的。

[0154] 在图18中示出了螺旋翅片管31以任意的弯曲角度R(这里为例如180°)弯曲的状态，此时，多个弯曲限制块32e的弯曲内方侧的端面32g彼此抵接，从而被规定为最大弯曲角度R。

[0155] 即，螺旋翅片管31的弯曲角度R是由多个弯曲限制块32e的形状决定的。例如，在将相邻的两个弯曲限制块32e设为一组(一对)的情况下，由该一组弯曲限制块32e的弯曲角度与枢轴支承部32f的个数的乘积决定了螺旋翅片管31的弯曲角度R。

[0156] 另外，这里图示了多个弯曲限制块32e连结而成的弯曲管向两个方向弯曲的结构，但当然也可以采用在周向上变更枢轴支承部32f的连结位置使得能够三维地弯曲的结构。

[0157] 另外，任意的弯曲角度R不限于180°，能够针对作为驱动源的马达72的旋转扭矩(驱动扭矩)，适当地设定为使得螺旋翅片管31旋转而不会停止的规定的角度。

[0158] 接下来，以下对第二挠性管部25的各种结构进行详细说明，该第二挠性管部25是在旋转单元30安装于外周方向侧的情况下安装螺旋翅片管31的插入部3的部位。

[0159] (第二挠性管部的第一形态)

[0160] 以下，基于图19至图22对第二挠性管部25的结构的第一形态进行说明。

[0161] 另外，图19是示出第二挠性管部的第一形态并且示出安装有旋转单元的第二挠性管部的侧视图，图20是第二挠性管部的剖视图，图21是示出设置有旋转单元的插入部弯曲的状态的侧视图，图22是弯曲的螺旋管的剖视图。

[0162] 在图19和图20中示出了本形态的作为插入部3的安装螺旋翅片管31的部位的第二挠性管部25，如上所述，该第二挠性管部25构成为具有作为第一柔性管的第一螺旋管91、作为第一挠性编织管并且作为包覆层的第一挠性网状管92以及作为外皮管并且作为涂层的第一挠性外皮93。

[0163] 在第二挠性管部25中，在第一螺旋管91的外周侧包覆有第一挠性网状管92，在该第一挠性网状管92的外周侧包覆有第一挠性外皮93。另外，第一挠性网状管92也可以使用弹性管。

[0164] 第一螺旋管91是将金属制的带状部件卷绕形成为螺旋状的具有挠性的管体。通过该第一螺旋管91、第一挠性网状管92以及第一挠性外皮93设定了第二挠性管部25整体的弯曲刚性。

[0165] 具体而言，在本形态的第二挠性管部25中，除了第一挠性外皮93和第一挠性网状管92的规定的弯曲刚性以及摄像线缆41、光导42、通道管43等各种内设物的弯曲刚性之外，还设定了第一螺旋管91的规定的弯曲刚性。

[0166] 如图20所示，该第一螺旋管91的弯曲刚性是由卷绕的带状部件的节距P、宽度W、厚度t、内径φ以及材质等各种参数(各种部件的构造体的结构要素)决定的。

[0167] 在图21中示出了安装有旋转单元30的螺旋翅片管31的第一螺旋管91以任意的弯曲角度R(这里为例如180°)弯曲的状态，此时，在第一螺旋管91中，如图22所示，卷绕的带状部件的每节距P的弯曲刚性产生了要恢复为直线状态的基于在弯曲外方侧产生的拉伸力的弯曲应力F。

[0168] 而且，在整个第一螺旋管91中，产生了节距P的数量(n个)与每节距P的弯曲应力(F)的乘积(nP×F)的应力，从而决定了弯曲刚性。

[0169] 这样，第二挠性管部25以任意的弯曲角度R(这里为180°)弯曲的状态下的规定的弯曲刚性是通过第一挠性外皮93和第一挠性网状管92的规定的弯曲刚性以及第一螺旋管91的规定的弯曲刚性而设定的，该规定的弯曲刚性是由上述的各种参数(各种部件的构造体的结构要素)决定的。

[0170] 另外，任意的弯曲角度R不限于180°，能够针对作为驱动源的马达72产生的旋转扭矩(驱动扭矩)，适当地设定为使得螺旋翅片管31旋转而不会停止的规定的角度。

[0171] (第二挠性管部的第二形态)

[0172] 以下，基于图23至图26，对第二挠性管部25的结构的第二形态进行说明。

[0173] 另外，图23是示出安装有螺旋翅片管的第二形态的旋转单元的第二挠性管部的侧视图，图24是第二挠性管部的剖视图，图25是示出安装有旋转单元的第二挠性管部弯曲的状态的侧视图，图26是弯曲的波纹管的剖视图。

[0174] 在图23和图24中示出了本形态的作为插入部3的安装螺旋翅片管31的部位的第二挠性管部25，该第二挠性管部25构成为具有作为第一挠性编织管并且作为包覆层的第一挠性网状管92、作为外皮管并且作为涂层的第一挠性外皮93以及代替第一螺旋管91的波纹管91a。

[0175] 在第二挠性管部25中，在波纹管91a的外周侧包覆有第一挠性网状管92，在该第一挠性网状管92的外周侧包覆有第一挠性外皮93。第一螺旋管91是将金属制的带状部件卷绕形成为螺旋状的具有挠性的管体。另外，第一挠性网状管92也可以使用弹性管。而且，波纹管91a是所谓的蛇腹管。

[0176] 通过该波纹管91a、第一挠性网状管92以及第一挠性外皮93设定了第二挠性管部25整体的弯曲刚性。

[0177] 具体而言，在本形态的第二挠性管部25中，除了第一挠性网状管92和第一挠性外皮93的规定的弯曲刚性以及摄像线缆41、光导42、通道管43等各种内设物的弯曲刚性之外还设定了波纹管91a的规定的弯曲刚性。

[0178] 如图24所示，该波纹管91a的弯曲刚性是由顶部之间的节距P、厚度d、凹凸的高度h、内径φ以及材质等各种参数(各种部件的构造体的结构要素)决定的。

[0179] 这里，在图25中示出了第二挠性管部25以任意的弯曲角度R(这里为180°)弯曲的状态，此时，在波纹管91a中，如图26所示，顶部之间的每节距P的弯曲刚性产生了要恢复为直线状态的基于在弯曲外方侧产生的拉伸力的弯曲应力F1和基于在弯曲内方侧产生的反弹力的弯曲应力F2之和(F1+F2)。

[0180] 而且，在整个波纹管91a中，产生了节距P的数量(n个)与每节距P的弯曲应力(F1+F2)的乘积{nP×(F1+F2)}的应力，从而决定了弯曲刚性。

[0181] 这样，第二挠性管部25以任意的弯曲角度R(这里为例如180°)弯曲的状态下的规定的弯曲刚性是通过第一挠性网状管92和第一挠性外皮93的规定的弯曲刚性以及波纹管91a的规定的弯曲刚性而设定的，该规定的弯曲刚性是由上述的各种参数(各种部件的构造体的结构要素)决定的。

[0182] 另外，任意的弯曲角度R不限于180°，能够针对作为驱动源的马达72的旋转扭矩(驱动扭矩)，适当地设定为使得螺旋翅片管31旋转而不会停止的规定的角度。

[0183] (第二挠性管部的第三形态)

[0184] 以下，基于图27至图29，对第二挠性管部25的结构的第三形态进行说明。

[0185] 另外，图27是示出第二挠性管部的第三形态并且示出安装有旋转单元的第二挠性管部的侧视图，图28是第二挠性管部的剖视图，图29是示出设置有旋转单元的第二挠性管部弯曲的状态的侧视图。

[0186] 如图27和图28所示，本形态的作为插入部3的安装螺旋翅片管31的部位的第二挠性管部25构成为具有作为第一挠性编织管并且作为包覆层的第一挠性网状管92、作为外皮管并且作为涂层的第一挠性外皮93、以及代替第一螺旋管91或波纹管91a来构成弯曲管的多个弯曲限制块91b。

[0187] 在第二挠性管部25中，在多个弯曲限制块91b的外周侧包覆有第一挠性网状管92，在该第一挠性网状管92的外周侧包覆有第一挠性外皮93。第一螺旋管91是将金属制的带状部件卷绕形成为螺旋状的具有挠性的管体。另外，第一挠性网状管92也可以采用弹性管。

[0188] 多个弯曲限制块91b通过铆钉等枢轴支承部91c而连结为转动自如，从而构成了弯曲管。

[0189] 这里，利用多个弯曲限制块91b来限制第二挠性管部25整体的弯曲状态。通过多个弯曲限制块91b的对置的端面91d彼此抵接来规定该弯曲角度R，该弯曲角度R是由直线状态下的对置的两个端面91d所成的角θ决定的。

[0190] 在图29中示出了第二挠性管部25以任意的弯曲角度R(这里为例如180°)弯曲的状态，此时，多个弯曲限制块91b的弯曲内方侧的端面91d彼此抵接，从而被规定为最大弯曲角度R。

[0191] 即，第二挠性管部25的弯曲角度R由多个弯曲限制块91b的形状决定。例如，在将相邻的两个弯曲限制块91b设为一组(一对)的情况下，由该一组弯曲限制块91b的弯曲角度与枢轴支承部91c的个数的乘积决定了第二挠性管部25的弯曲角度R。

[0192] 另外，这里图示了多个弯曲限制块91b连结而成的弯曲管向两个方向弯曲的结构，但当然也可以采用在周向上变更枢轴支承部91c的连结位置使得能够三维地弯曲的结构。

[0193] 关于像以上那样构成的本实施方式的内窥镜装置1，对内窥镜装置1的作用和效果进行说明，该内窥镜装置1是具有旋转单元30和作为插入装置的内窥镜2的插入装置。

[0194] 在使用内窥镜装置1时，在旋转单元30安装于插入部3的状态下，将插入部3和旋转单元30朝向体腔插入。然后，在螺旋翅片管31的翅片部33与体腔壁抵接的状态下驱动马达72，从而向安装于插入部3的基座部27的驱动力传递单元53传递旋转驱动力。

[0195] 然后，驱动力传递单元53被驱动，作为驱动力承受部的外侧辊65A～65F从驱动力传递单元53接受旋转驱动力。由此，旋转单元30以长度轴X为中心进行旋转。

[0196] 在螺旋翅片管31的翅片部33被体腔壁等向内周方向按压的状态下，旋转单元30以长度轴X为中心进行旋转，从而使插入部3向前端方向前进或者向基端方向后退的推进力作用于插入部3和旋转单元30。

[0197] 此时，在本实施方式的内窥镜装置1中，插入部3在通过体腔的屈曲部(例如，从口腔通过作为上部侧体腔的食道的咽喉部、位于小肠的盲肠附近的回盲瓣，从肛门通过作为下部侧体腔的大肠的脾弯曲部、肝弯曲部等)时，旋转单元30的螺旋翅片管31不会过度弯曲，防止了旋转停止。

[0198] 具体说明的话，马达72所产生的驱动旋转单元30的驱动扭矩会产生驱动齿轮55、76、中继齿轮75等齿轮部的摩擦损失、驱动轴79和引导通道78等的摩擦损失，内侧辊61A～
61C和外侧辊65A～65F等相对于基端侧筒状部36或罩部件62的摩擦损失等各种驱动系统传递损失。

[0199] 除了该驱动系统传递损失之外，也产生由于螺旋翅片管31弯曲引起的摩擦阻力等旋转损失。因此，通过使驱动系统传递损失和由于螺旋翅片管31弯曲而引起的旋转损失的总损失不超过马达72的驱动扭矩，能够防止旋转单元30的螺旋翅片管31的旋转停止。

[0200] 因此，在本实施方式中，通过像上述那样设定旋转单元30的螺旋翅片管31和/或第二挠性管部25的弯曲刚性或者最大弯曲角度的限制，使得螺旋翅片管31不会过度弯曲，防止了螺旋翅片管31的旋转停止。

[0201] 即，在将插入部3向体腔内插入时，螺旋翅片管31根据体腔的行驶形状、可动性而弯曲为各种形状。

[0202] 由于产生该弯曲的螺旋翅片管31的内侧的弯曲处被压缩且外侧的弯曲处被拉伸从而伸缩的力、该螺旋翅片管31与第二挠性管部25之间的摩擦力以及该螺旋翅片管31与体腔壁之间的摩擦力，因此该弯曲的螺旋翅片管31为了顺畅地旋转而需要马达72的充分的驱动扭矩。

[0203] 此时，螺旋翅片管31在以其弯曲形状大的角度(较小的曲率半径)弯曲或三维地弯曲时，需要马达72的驱动扭矩以进行旋转。

[0204] 而且，内窥镜2通过具有如下的结构而能够防止螺旋翅片管31的旋转停止：对应于由于螺旋翅片管31旋转而与体腔壁接触进而前进或后退时的推进力以及通过用户对插入部3的推拉而进退的力，第二挠性管部25的部位受到弯曲的体腔要维持其形状的外力，限制比作为该外力的反作用力大的弯曲刚性或最大弯曲角度，该第二挠性管部25安装有设置于插入部3的旋转单元30的螺旋翅片管31。

[0205] 因此，本实施方式的内窥镜装置1像上述那样组合各种结构而采用如下的结构：关于螺旋翅片管31的管部32的弯曲刚性和/或第二挠性管部25的弯曲刚性，根据各种参数(各种部件的构造体的结构要素)、根据安装螺旋翅片管31的第二挠性管部25的部位的构造体来设定总的弯曲刚性，通过马达72的规定的驱动扭矩来防止螺旋翅片管31的旋转停止。

[0206] 即，将设定了第一形态或第二形态所记载的螺旋翅片管31的管部32的弯曲刚性的结构和设定了第一形态或第二形态所记载的第二挠性管部25的弯曲刚性的结构组合，通过安装螺旋翅片管31的第二挠性管部25的部位的构造体来设定总的弯曲刚性，从而使得螺旋翅片管31不会过度弯曲，防止了螺旋翅片管31的旋转停止。

[0207] 另外，在内窥镜装置1中，通过利用弯曲限制块32e、91b限制第三形态的螺旋翅片管31或第三形态的第二挠性管部25中的任意一方的最大弯曲角度，使得螺旋翅片管31或第二挠性管部25不会弯曲为该最大弯曲角度以上，使得螺旋翅片管31不会过度弯曲，能够防止螺旋翅片管31的旋转停止。

[0208] 即，在使用这样的弯曲限制块32e、91b的情况下，螺旋翅片管31或第二挠性管部25中的任意一方也可以保持现有结构。

[0209] 此外，也可以是，使用现有结构的第二挠性管部25，并仅使用设定了第一形态或第二形态所记载的螺旋翅片管31的管部32的弯曲刚性的结构，通过安装螺旋翅片管31的第二挠性管部25的部位的构造体来设定总的弯曲刚性。

[0210] 而且，也可以是，使用现有结构的螺旋翅片管31，并仅使用设定了第一形态或第二形态所记载的第二挠性管部25的弯曲刚性的结构，通过安装螺旋翅片管31的第二挠性管部25的部位的构造体来设定总弯曲刚性。

[0211] 根据以上记载的内容，作为本实施方式的插入装置的内窥镜装置1在将插入部3向体腔插入时，即使插入部3根据体腔的屈曲状态、可动性等而弯曲为各种形状，也不会出现作为被驱动部件的螺旋翅片管31的旋转停止的情况。

[0212] 因此，内窥镜装置1能够使作为驱动源的马达72为了不让螺旋翅片管31的旋转停止而产生的旋转扭矩(驱动扭矩)的输出保持与以往相同的输出，也无需使马达72大型化。由此，内窥镜装置1也能够防止设置有马达72的操作部5大型化，而且重量也不会增加。

[0213] 另外，内窥镜装置1也无需在操作部5或旋转单元30设置为了增加马达72的旋转扭矩的减速机等。

[0214] 因此，本实施方式的内窥镜装置1能够通过作为驱动源的马达72的规定的驱动力使作为被驱动部件的螺旋翅片管31顺畅地旋转，能够防止插入部3粗径化或者操作部5大型化和重量化。

[0215] 另外，本发明不限于以上所述的实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内实施各种变形。

[0216] 根据本发明，能够实现如下的插入装置：能够通过规定的驱动力使被驱动部件顺畅地旋转，防止了插入部粗径化或者操作部大型化和重量化。

[0217] 本发明不限于上述的实施方式，能够在不改变本发明的主旨的范围内进行各种变更、改变等。

[0218] 本申请是以2016年8月2日在日本申请的日本特愿2016-152112号为优先权主张的基础而申请的，上述的公开内容被引用于本申请说明书和权利要求书。