行进路推定方法及行进路推定装置

摘要

本发明之一方式为使用如下的行进路推定方法：取得周围车辆位置的位置取得电路、基于由周围车辆的位置的履历形成的周围车辆的行驶轨迹而推定本车辆的行进路的行进路推定电路的。在行进路推定方法中，基于周围车辆的转弯方向及横向位置，扩大或缩小周围车辆的行驶轨迹，推定本车辆的行进路。

权利要求

1.一种行进路推定方法，其使用取得周围车辆位置的位置取得电路，基于由所述周围车辆的位置的履历形成的所述周围车辆的行驶轨迹，设定本车辆的行驶轨迹，其特征在于，至少取得地图上的所述本车辆的行驶路线，基于与所述行驶路线类似的所述周围车辆的行驶轨迹的转弯方向及相对于所述本车辆的横向位置，扩大或缩小所述周围车辆的行驶轨迹，并基于扩大或缩小的所述周围车辆的行驶轨迹进一步设定所述本车辆的行驶轨迹。

2.一种行进路推定方法，其使用取得周围车辆位置的位置取得电路，基于由所述周围车辆的位置的履历形成的所述周围车辆的行驶轨迹，设定本车辆的行驶轨迹，其特征在于，基于所述周围车辆的行驶轨迹的转弯方向及相对于所述本车辆的横向位置，扩大或缩小所述周围车辆的行驶轨迹，并基于扩大或缩小的所述周围车辆的行驶轨迹进一步设定所述本车辆的行驶轨迹，至少取得包含道路的分支信息的地图信息，

在判断为所述本车辆要通过分支点的情况下，不设定所述本车辆的行驶轨迹。

3.如权利要求1或2所述的行进路推定方法，其特征在于，所述周围车辆的所述行驶轨迹的转弯半径越大，越使扩大或缩小的大小变小。

4.如权利要求1或2所述的行进路推定方法，其特征在于，所述周围车辆的横向位置离所述本车辆越远，越使扩大或缩小的大小变大。

5.如权利要求1或2所述的行进路推定方法，其特征在于，基于周围车辆相对于所述本车辆的距离最近的所述周围车辆的行驶轨迹，设定所述本车辆的行驶轨迹。

6.如权利要求1或2所述的行进路推定方法，其特征在于，基于在所述本车辆的行驶车道的相邻车道上的所述周围车辆的行驶轨迹，设定所述本车辆的行驶轨迹。

7.一种行进路推定装置，其特征在于，具备：

位置取得电路，其取得周围车辆的位置；

行进路推定电路，其基于由所述周围车辆的位置的履历形成的所述周围车辆的行驶轨迹，设定本车辆的行驶轨迹，路线取得电路，其至少取得地图上的所述本车辆的行驶路线，所述行进路推定电路基于与所述行驶路线类似的所述周围车辆的行驶轨迹的转弯方向及相对于所述本车辆的横向位置，扩大或缩小所述周围车辆的行驶轨迹，并基于扩大或缩小的所述周围车辆的行驶轨迹进一步设定所述本车辆的行驶轨迹。

8.一种行进路推定装置，其特征在于，具备：

位置取得电路，其取得周围车辆的位置；

行进路推定电路，其基于由所述周围车辆的位置的履历形成的所述周围车辆的行驶轨迹，设定本车辆的行驶轨迹；

地图取得电路，其至少取得包含道路的分支信息的地图信息，所述行进路推定电路基于所述周围车辆的行驶轨迹的转弯方向及相对于所述本车辆的横向位置，扩大或缩小所述周围车辆的行驶轨迹，并基于扩大或缩小的所述周围车辆的行驶轨迹进一步设定所述本车辆的行驶轨迹，在判断为所述本车辆要通过分支点的情况下，不设定所述本车辆的行驶轨迹。

说明书

行进路推定方法及行进路推定装置

技术领域

[0001] 本发明涉及行进路推定方法及行进路推定装置。

背景技术

[0002] 目前，已知有取得或计算出前行车的行驶轨迹，然后根据前行车的行驶轨迹，推定本车道的转弯形状，控制转向的技术(参照专利文献1)。

[0003] 现有技术文献

[0004] 专利文献

[0005] 专利文献1：日本特开2013－226973号公报

[0006] 发明所要解决的课题

[0007] 但是，在专利文献1中，难以根据在本车道以外的车道上行驶的周围车辆的行驶轨迹，来推定本车道的转弯形状。

发明内容

[0008] 本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种行进路推定方法及行进路推定装置，其能够根据周围车辆的行驶轨迹来推定本车辆的行进路(course)。

[0009] 用于解决课题的技术方案

[0010] 本发明之一方式基于周围车辆的转弯方向及横向位置，扩大或缩小周围车辆的行驶轨迹，推定本车辆的行进路。

[0011] 发明效果

[0012] 根据本发明之一方式，由于扩大或缩小周围车辆的行驶轨迹来推定本车辆的行进路，因此，能够使用在本车道以外的车道上行驶的周围车辆的行驶轨迹而推定本车辆的行进路。

附图说明

[0013] 图1是表示第一实施方式的行进路推定装置1a的整体构成的块图；

[0014] 图2是对使用图1所示的行进路推定装置1a的行进路推定方法之一例进行说明的流程图；

[0015] 图3是从本车辆81的上方观察周围车辆(82i、82j)及其行驶轨迹(83i、83j)所得的俯视图；

[0016] 图4表示由地图上的多个轨迹点(P1、P2、P3、P4、P5、……)和其近似曲线构成的行驶轨迹83M，并用于对修正基准行驶轨迹83M而推定本车辆的行进路的具体方法之一例进行说明的俯视图；

[0017] 图5(a)是表示本车辆81因周围车辆82而不能检测出前行车89的位置的状况的俯视图，图5(b)是表示不能适当地推定本车道的转弯形状90的情形的俯视图；

[0018] 图6是表示第二实施方式的行进路推定装置1b的整体构成的块图；

[0019] 图7是表示使用图6所示的行进路推定装置1b的行进路推定方法之一例的流程图；

[0020] 图8是表示判断为本车辆81在规定时间以内通过分支点87的情况的俯视图；

[0021] 图9是表示第三实施方式的行进路推定装置1c的整体构成的块图；

[0022] 图10是表示使用图9所示的行进路推定装置1c的行进路推定方法之一例的流程图；

[0023] 图11是表示判断为本车辆81在规定时间以内通过交叉路口88的情况的俯视图。

具体实施方式

[0024] (第一实施方式)

[0025] 接着，参照附图对实施方式进行详细说明。

[0026] 参照图1对第一实施方式的行进路推定装置1a的整体构成进行说明。行进路推定装置1a根据周围车辆的位置，推定本车辆的行进路。“周围车辆”是指在本车辆的周围行驶的其它车辆，即，在与本车辆行驶的车道(本车道)相邻的车道(相邻车道)、与相邻车道进一步相邻的车道等上行驶的其它车辆。

[0027] 行进路推定装置1a具备：检测周围车辆位置的位置检测传感器9、执行用于根据由位置检测传感器9检测到的周围车辆的位置而推定本车辆的行进路的一系列信息运算处理的微型计算机8。位置检测传感器9及微型计算机8都搭载于本车辆上，通过用于收发周围车辆位置的电缆而相互连接。

[0028] 作为位置检测传感器9的具体例，可列举出：雷达、激光雷达、激光测距仪(LRF)、摄像机，但不局限于这些，也可以使用其它已知的方法。此外，作为使用摄像机而得到进深信息的装置，不仅可使用立体摄像机，也可使用单反摄像机。

[0029] 微型计算机8可使用具备CPU(中央处理装置)、存储器及输入输出部的通用微型计算机来实现。微型计算机8将用于执行一系列信息运算处理的计算机程序(行进路推定程序)安装于微型计算机8并执行之，所述一系列信息运算处理是指用于根据周围车辆的位置推定本车辆的行进路的处理。由此，微型计算机8作为执行一系列信息运算处理的信息运算电路(10、20、30、40)发挥功能。此外，在此，例示有通过软件来实现行进路推定装置1a的例子，当然，也可不使用通用微型计算机，而是使用ASIC等专用硬件而分别构成以下所示的信息运算电路(10、20、30、40)。另外，也可以由单独的硬件构成由微型计算机8实现的各信息运算电路(10、20、30、40)。进而，微型计算机8也可以兼用作车辆的其它控制所使用的电子控制单元(ECU)。

[0030] 微型计算机8作为位置取得电路10、行驶轨迹计算电路20、横向偏差量计算电路30、行进路推定电路40发挥功能。

[0031] 位置取得电路10取得周围车辆的位置。只要从位置检测传感器9取得由位置检测传感器9检测到周围车辆的位置即可。当然，也可以经由无线通信网络从外部取得表示周围车辆的位置的信息。

[0032] 行驶轨迹计算电路20根据由位置取得电路10取得的周围车辆的位置的履历，计算出周围车辆的行驶轨迹。即，行驶轨迹计算电路20通过将在连续的多个时刻所检测到的周围车辆的位置连接在一起，计算出周围车辆的行驶轨迹。例如，如图4所示，行驶轨迹计算电路20只要将每规定时间所检测到的周围车辆相对于本车辆的位置(P1、P2、P3、P4、P5、……)，考虑到该规定时间内的本车辆的移动方向及移动距离而重复描绘在地图上，然后将描绘在地图上的多个位置(轨迹点：P1～P5、……)近似成曲线即可。该近似曲线83M构成周围车辆的行驶轨迹。

[0033] 横向偏差量计算电路30计算出由行驶轨迹计算电路20计算出的行驶轨迹相对于本车辆的位置，即本车辆的车宽方向的位置(以后，称为“横向位置”)。例如，在以本车辆为原点、以车辆前后方向为x轴、以车宽方向为y轴的二维坐标系中，横向位置可用行驶轨迹和y轴的交点来表示，即用y向切片的y坐标来表示。关于横向位置，后面参照图3进行描述。

[0034] 或者，横向偏差量计算电路30也可以将行驶轨迹所属的车道判定为行驶轨迹的横向位置。例如，使用搭载于本车辆的摄像机等，检测路面附带的车道标记，计算出车道标记相对于本车辆的位置。然后，根据车道标记的位置和行驶轨迹的位置，判定周围车辆要行驶的车道即、行驶轨迹所属的车道(相邻车道、与相邻车道进一步相邻的车道等)。因为车道的宽度往往因道路区间而不同，所以只要变成实测值即可，例如，将判定为相邻车道的行驶轨迹的横向位置设为例如3m，将判定为与相邻车道进一步相邻的车道的行驶轨迹的横向位置设为例如6m。

[0035] 行进路推定电路40基于周围车辆的转弯方向及由横向偏差量计算电路30计算出的横向位置，扩大或缩小周围车辆的行驶轨迹，推定本车辆的行进路。此外，行进路推定电路40根据由行驶轨迹计算电路20计算出的周围车辆的行驶轨迹，特定周围车辆的转弯方向。例如，如果行驶轨迹为右转弯形状，则只要将转弯方向判断为右方向即可，如果行驶轨迹为左转弯形状，则只要将转弯方向判断为左方向即可。

[0036] 行进路推定电路40具备：基准行驶轨迹选择部40a、基准行驶轨迹修正部40b、行进路决定部40c。

[0037] 基准行驶轨迹选择部40a从多个周围车辆的行驶轨迹中，选择在推定行进路时作为基准的行驶轨迹(以后，称为“基准行驶轨迹”)。在位置取得电路10取得了多个周围车辆的位置的情况下，分别计算出多个行驶轨迹及横向位置。在这种情况下，基准行驶轨迹选择部40a基于行驶轨迹的横向位置，选择适合行进路推定的行驶轨迹。关于基准行驶轨迹的选择，后面参照图3进行描述。

[0038] 基准行驶轨迹修正部40b基于周围车辆的转弯方向及基准行驶轨迹的横向位置，修正基准行驶轨迹选择部40a所选择的基准行驶轨迹。关于基准行驶轨迹的修正，后面参照图4进行描述。

[0039] 行进路决定部40c将由基准行驶轨迹修正部40b修正后的基准行驶轨迹设定为本车辆的行进路。

[0040] 下面，参照图3对行驶轨迹(83i、83j)的横向位置(Di、Dj)及基准行驶轨迹的选择方法进行具体说明。在图3所示的例子中，位置取得电路10取得多个周围车辆(82i、82j)的位置，行驶轨迹计算电路20计算出各个周围车辆(82i、82j)的行驶轨迹(83i、83j)。然后，横向偏差量计算电路30计算出行驶轨迹(83i、83j)分别相对于本车辆81的横向位置(Di、Dj)。此外，如图3所示，由于行驶轨迹(83i、83j)为左转弯形状，因此，行进路推定电路40判断周围车辆的转弯方向为左方向。

[0041] 基准行驶轨迹选择部40a基于行驶轨迹的横向位置(Di、Dj)，从多个行驶轨迹(83i、83j)中，选择基准行驶轨迹。具体地说，基准行驶轨迹选择部40a选择比规定的基准距离更靠近本车辆81的周围车辆的行驶轨迹(83i、83j)作为基准行驶轨迹。例如，在存在多个周围车辆的情况下，以从多个行驶轨迹中的、本车道及相邻车道的周围车辆中选择的方式选择横向位置(Di、Dj)的绝对值比第一基准距离(3m)小的行驶轨迹(83i、83j)。在多个行驶轨迹(83i、83j)的横向位置(Di、Dj)的绝对值都低于第一基准距离(3m)的情况下，选择这些行驶轨迹(83i、83j)中的、周围车辆(82i、82j)与本车辆81之间的距离低于第二基准距离的周围车辆的行驶轨迹。在此，“周围车辆(82i、82j)与本车辆81之间的距离”的概念是不仅包含车宽方向的距离，也包含行进方向的距离。例如，在横向位置(Di、Dj)的绝对值小于第一基准距离(3m)的行驶轨迹(83i、83j)中，选择最接近本车辆81的周围车辆82j的行驶轨迹83j作为基准行驶轨迹。

[0042] 或者，基准行驶轨迹选择部40a也可以选择横向位置(Di、Dj)的绝对值最小的行驶轨迹83j作为基准行驶轨迹。在这种情况下，基准行驶轨迹选择部40a不考虑周围车辆(82i、82j)与本车辆81之间的距离。进而，基准行驶轨迹选择部40a也可以选择周围车辆(82i、
82j)与本车辆81之间的距离最小的行驶轨迹作为基准行驶轨迹。在这种情况下，基准行驶轨迹选择部40a不考虑横向位置(Di、Dj)的绝对值。

[0043] 此外，在使用行驶轨迹所属的车道(相邻车道、与相邻车道进一步相邻的车道等)作为行驶轨迹的横向位置的情况下，例如，基准行驶轨迹选择部40a选择属于相邻车道的行驶轨迹，不选择属于与相邻车道进一步相邻的车道的行驶轨迹。

[0044] 下面，参照图4对修正基准行驶轨迹83M而推定本车辆81的行进路的具体方法之一例进行说明。基准行驶轨迹修正部40b基于周围车辆的转弯方向及基准行驶轨迹83M的横向位置DM，扩大或缩小由基准行驶轨迹选择部40a选择的基准行驶轨迹83M。

[0045] 首先，基准行驶轨迹修正部40b计算出各轨迹点(P1～P5、……)的转弯半径R和转弯中心84。例如，使用成为计算对象的轨迹点P3和前后两个点(P2、P4)，通过最小二乘法等，计算出转弯半径R及转弯中心84的坐标。关于各轨迹点(P1～P5、……)，也同样地计算出转弯半径R及转弯中心84。

[0046] 接着，基准行驶轨迹修正部40b将各轨迹点(P1～P5、……)从以转弯中心84为中心的转弯半径R扩大到转弯半径(R+DM)，或者缩小到转弯半径(R－DM)。基准行驶轨迹修正部40b基于基准行驶轨迹83M的转弯方向及横向位置DM，进行扩大和缩小的判断。

[0047] 例如，在如图3的行驶轨迹83i那样转弯方向为左方向，且行驶轨迹83i相对于本车辆81的横向位置Di为左侧的情况下，本车辆81位于周围车辆82i的行驶轨迹83i的转弯方向的外侧。在这种情况下，与图4同样，将行驶轨迹83i的各轨迹点(P1～P5、……)扩大到转弯半径(R+Di)。

[0048] 另一方面，在如图3的行驶轨迹83j那样转弯方向为左方向，且行驶轨迹83j相对于本车辆81的横向位置Dj为右侧的情况下，本车辆81位于周围车辆82j的行驶轨迹83j的转弯方向的内侧。在这种情况下，与图4相反地，将行驶轨迹83j的各轨迹点(P1～P5、……)缩小到转弯半径(R－Dj)。

[0049] 这样，基准行驶轨迹修正部40b不改变转弯中心84，而是使从转弯中心84到轨迹点(P1～P5、……)的距离(转弯半径)发生变化。如果本车辆81位于行驶轨迹的转弯方向的外侧，则扩大转弯半径，如果本车辆81位于内侧，则缩小转弯半径。而且，基准行驶轨迹修正部40b能够通过对扩大或缩小后的轨迹点(P3’)再次进行曲线近似，修正基准行驶轨迹83M。

[0050] 基准行驶轨迹修正部40b在行驶轨迹83M的转弯半径R越大时，越使扩大或缩小的大小(程度)变小。即，在横向位置D为恒定的情况下，转弯半径R越大，扩大率(＝(R+DM)/R)及缩小率(＝(R－DM)/R)越小。

[0051] 基准行驶轨迹修正部40b在周围车辆82的横向位置DM越远离本车辆81时，越使要扩大或缩小的大小变大。即，在转弯半径R为恒定的情况下，横向位置DM的绝对值越大，扩大率及缩小率越大。

[0052] 在第一实施方式中，行进路决定部40c将由基准行驶轨迹修正部40b修正后的基准行驶轨迹91直接决定为本车辆的行进路。

[0053] 下面，参照图2的流程图对使用图1所示的行进路推定装置1a的行进路推定方法之一例进行说明。在此，对图1所示的行进路推定装置1a中的微型计算机8的动作顺序进行说明。图2所示的处理以规定周期被重复执行。

[0054] 首先，在步骤S110中，位置取得电路10取得周围车辆的位置。

[0055] 进入步骤S120，如图4所示，行驶轨迹计算电路20根据由位置取得电路10取得的周围车辆的位置履历(轨迹点：P1～P5、……)，计算出周围车辆的行驶轨迹(近似曲线83M)。

[0056] 进入步骤S130，如图3所示，横向偏差量计算电路30计算出由行驶轨迹计算电路20计算出的行驶轨迹(83i、83j)相对于本车辆81的横向位置(Di、Dj)。

[0057] 进入步骤S140，如图3所示，基准行驶轨迹选择部40a基于行驶轨迹的横向位置(Di、Dj)，从多个行驶轨迹(83i、83j)中，选择基准行驶轨迹。例如，选择横向位置(Di、Dj)的绝对值小于第一基准距离(3m)的行驶轨迹(83i、83j)，且最接近本车辆81的周围车辆82j的行驶轨迹83j作为基准行驶轨迹83M。但是，基准行驶轨迹的选择方法不局限于此，也可以使用上述的其它方法。此外，基准行驶轨迹的选择也可以仅在步骤S110中取得了多个周围车辆的位置的情况下进行实施。在仅取得了一个周围车辆的位置的情况下，基准行驶轨迹选择部40a只要选择该周围车辆的行驶轨迹作为基准行驶轨迹即可。另外，在没有横向位置的绝对值小于第一基准距离的行驶轨迹的情况下，也可以中断处理，再次从步骤S110开始，还可以选择横向位置的绝对值最小的行驶轨迹作为基准行驶轨迹。

[0058] 进入步骤S150，如图4所示，基准行驶轨迹修正部40b计算出各轨迹点(P1～P5、……)的转弯半径R和转弯中心84。

[0059] 进入步骤S160，如图4所示，基准行驶轨迹修正部40b将各轨迹点(P1～P5、……)从以转弯中心84为中心的转弯半径R扩大到转弯半径(R+DM)，或者缩小到转弯半径(R－DM)。扩大和缩小的判断基于基准行驶轨迹83M的转弯方向及横向位置来进行。然后，基准行驶轨迹修正部40b通过对扩大或缩小后的各轨迹点(P3’)再次进行曲线近似，修正基准行驶轨迹83M。

[0060] 进入步骤S170，行进路决定部40c将由基准行驶轨迹修正部40b修正后的基准行驶轨迹91直接决定为本车辆的行进路。

[0061] 进入步骤S180，判断本车辆81的点火开关是否已断开，直到断开为止，都以规定周期重复实施上述的步骤S110～步骤170。在已断开的情况下(S180中为是)，上述的处理循环结束。

[0062] 如上所述，根据第一实施方式，可得到以下作用效果。

[0063] 微型计算机8通过扩大或缩小周围车辆(82i、82j)的行驶轨迹(83i、83j)，推定本车辆81的行进路。由此，能够使用在本车道以外的车道上行驶的周围车辆(82i、82j)的行驶轨迹(83i、83j)来推定本车辆81的行进路。例如，如图5(a)所示，考虑本车辆81因周围车辆82等不能检测前行车89的位置的状况。周围车辆82的行驶轨迹(相邻车道)的转弯形状与前行车89的行驶轨迹(本车道)的转弯形状不同。因而，在应用根据前行车89的行驶轨迹而推定本车辆81的行进路的现有方法的情况下，如图5(b)所示，不能适当地推定本车道的转弯形状90。根据第一实施方式，即使在图5(a)所示的状况下，也能够使用在相邻车道等上行驶的周围车辆82的行驶轨迹83而精度良好地推定本车辆81的转弯形状。

[0064] 如图4所示，基准行驶轨迹修正部40b在行驶轨迹83M的转弯半径R越大时，越使要扩大或缩小的大小变小。由此，能够按照转弯形状而适当地推定行进路。

[0065] 如图4所示，基准行驶轨迹修正部40b在周围车辆82的横向位置DM越远离本车辆81时，越使扩大或缩小的大小变大。由此，即使在本车辆81行驶的车道和周围车辆82行驶的车道不同的情况下(相邻的车道、或者与相邻的车道进一步相邻的车道)，也能够适当地推定行进路。

[0066] 微型计算机8基于周围车辆相对于本车辆81的距离最近的周围车辆的行驶轨迹(83i、83j)，推定行进路。周围车辆(82i、82j)的位置越接近本车辆81，该位置的检测精度越高。因此，通过基于周围车辆相对于本车辆81的距离最近的周围车辆(82i、82j)的行驶轨迹(83i、83j)而推定行进路，能够根据精度高的行驶轨迹(83i、83j)，来适当地推定行进路。

[0067] 另外，基于在本车辆81的行驶车道的相邻车道上行驶的周围车辆的行驶轨迹83j，推定行进路。由此，能够根据精度高的行驶轨迹83j，适当地推定行进路。

[0068] (第二实施方式)

[0069] 下面，参照图6对第二实施方式的行进路推定装置1b的整体构成进行说明。行进路推定装置1b至少取得包含道路的分支信息的地图信息，在判断为本车辆81要通过分支点的情况下，不推定本车辆的行进路。行进路决定部40c在判断为本车辆81不通过分支点的情况下，将由基准行驶轨迹修正部40b修正后的基准行驶轨迹91决定为本车辆的行进路。

[0070] 如图6所示，行进路推定装置1b还具备地图数据库7。地图数据库7及微型计算机8都搭载于本车辆81上，通过用于至少收发包含道路的分支信息的地图信息的电缆而相互连接。

[0071] 微型计算机8不仅作为信息运算电路(10、20、30、40)发挥功能，还作为地图取得电路50发挥功能。地图取得电路50从地图数据库7中至少取得包含道路的分支信息的地图信息。

[0072] 其它构成均与图1的行进路推定装置1a相同，省略说明。

[0073] 下面，参照图7的流程图对使用图6所示的行进路推定装置1b的行进路推定方法之一例进行说明。在此，对图6所示的行进路推定装置1b中的微型计算机8的动作顺序进行说明。图7所示的处理以规定周期被重复执行。

[0074] 与图2相比，图7的流程图还具备步骤S165，且在步骤S170的内容上有所差别。图7的步骤S110～S160及S180的处理内容与图2相同，省略说明。

[0075] 在步骤S160之后，进入步骤S165，地图取得电路50从地图数据库7中，至少取得包含道路的分支信息的地图信息。具体地说，地图取得电路50从地图数据库7中读出包含本车辆81行驶的道路的分支信息的地图信息。

[0076] 进入步骤S170，行进路决定部40c根据修正后的基准行驶轨迹91、地图信息及横向位置DM的绝对值，推定本车辆的行进路。行进路决定部40c基于地图信息，判断本车辆81是否在规定时间以内通过分支点。详细地说，如图8所示，判断在本车辆81行驶的道路上的比本车辆81更靠前方的规定距离以内是否有该道路分支为两个以上道路(85、86)的点(分支点87)。行进路决定部40c在基准行驶轨迹83M的横向位置DM的绝对值为第三基准距离(1.5m)以上，且判断为本车辆81在规定时间以内要通过分支点87的情况下，不推定本车辆81的行进路。换句话说，行进路决定部40c在可计算出行驶轨迹的周围车辆在本车道以外的车道上行驶(横向位置DM大于第三基准距离(1.5m)以上)，且判断为本车辆81要通过分支点87的情况下，不将由基准行驶轨迹修正部40b修正后的基准行驶轨迹91设定为本车辆81的行进路。另一方面，行进路决定部40c在基准行驶轨迹83M的横向位置DM的绝对值低于第三基准距离(1.5m)、或判断为本车辆81不在规定时间以内通过分支点87的情况下，将由基准行驶轨迹修正部40b修正后的基准行驶轨迹91设定为本车辆81的行进路。换句话说，行进路决定部
40c在可计算出行驶轨迹的周围车辆在本车道上行驶(横向位置DM低于第三基准距离(1.5m))、或判断为本车辆81不通过分支点的情况下，将由基准行驶轨迹修正部40b修正后的基准行驶轨迹91设定为本车辆81的行进路。

[0077] 如上所述，根据第二实施方式，在本车辆81要通过分支点87的情况下，不推定行进路。因而，如图8所示，在如周围车辆82在分支点87向不同于本车辆81的行进路(道路85)的方向(道路86)偏离那样的情况下，能够防止推定错误的行进路。即，在以分支点87为边界而周围车辆的行驶轨迹83和本车辆的行进路属于不同道路(85、86)的情况下，防止行进路决定部40c将修正后的基准行驶轨迹91设定为本车辆81的行进路的情况。由此，能够避免推定错误的行进路。

[0078] 此外，行进路决定部40c在步骤S170中，也可以仅基于有无分支点87，来判断行进路决定。例如，不管可计算出行驶轨迹的周围车辆的车道位置如何，行进路决定部40c都可以在判断为本车辆81要在规定时间以内通过分支点87的情况下，不管基准行驶轨迹83M的横向位置DM如何，都不推定本车辆81的行进路。

[0079] (第三实施方式)

[0080] 下面，参照图9对第三实施方式的行进路推定装置1c的整体构成进行说明。行进路推定装置1c至少取得地图上的本车辆81的行驶路线信息，基于与本车辆81的行驶路线类似的周围车辆82的行驶轨迹83，推定行进路。行进路决定部40c只有在判断为由基准行驶轨迹修正部40b修正后的基准行驶轨迹91类似于本车辆81的行驶路线的情况下，才将修正后的基准行驶轨迹91决定为本车辆的行进路。

[0081] 如图9所示，行进路推定装置1c还具备导航装置6。导航装置6、地图数据库7及微型计算机8都搭载于本车辆81上。导航装置6及微型计算机8通过用于收发本车辆81的行驶路线信息的电缆而相互连接。

[0082] 微型计算机8不仅作为信息运算电路(10、20、30、40、50)发挥功能，还作为路线取得电路60发挥功能。路线取得电路60从导航装置6取得本车辆81的行驶路线信息。进而，地图取得电路50取得包含道路的分支信息、交叉路口信息及道路的形状信息(包含转弯半径信息)在内的地图信息。

[0083] 其它构成均与图6的行进路推定装置1b相同，省略说明。

[0084] 下面，参照图10的流程图对使用图9所示的行进路推定装置1c的行进路推定方法之一例进行说明。在此，对图9所示的行进路推定装置1c中的微型计算机8的动作顺序进行说明。图10所示的处理以规定周期被重复执行。

[0085] 与图7相比，图10的流程图还具备步骤S100，且在步骤S170的内容上有所差别。图10的步骤S110～S160及S180的处理内容均与图7相同，省略说明。

[0086] 在步骤S100中，路线取得电路60从导航装置6取得本车辆81的行驶路线信息。之后，进入步骤S110。

[0087] 在步骤S170中，行进路决定部40c在基准行驶轨迹83M的横向位置DM的绝对值为第三基准距离以上，且判断为本车辆81要通过分支点87的情况下，不将修正后的基准行驶轨迹91设定为本车辆81的行进路。这一点与第二实施方式相同。

[0088] 在第三实施方式中，在步骤S170中，行进路决定部40c判断分支点87是否为交叉路口88。然后，行进路决定部40c在分支点87是交叉路口88的情况下，判断在步骤S160中修正后的基准行驶轨迹91是否与在步骤S100中取得的本车辆81的行驶路线类似。

[0089] 然后，行进路决定部40c在分支点87是交叉路口88，且判断为修正后的基准行驶轨迹91与本车辆81的行驶路线类似的情况下，将在步骤S160中修正后的基准行驶轨迹91设定为本车辆81的行进路。

[0090] 此外，即使在分支点87是交叉路口88，且判断为修正后的基准行驶轨迹91与本车辆81的行驶路线类似的情况下，行进路决定部40c也可以在下面的条件成立时，不将修正后的基准行驶轨迹91设定为本车辆81的行进路。即，行进路决定部40c在基准行驶轨迹83M的横向位置DM的绝对值为第三基准距离(1.5m)以上的状态持续了规定时间(例如，5秒)以上的情况下，也可以不将修正后的基准行驶轨迹91设定为本车辆81的行进路。

[0091] 如上所述，根据第三实施方式，由于使用与本车辆81的行驶路线类似的周围车辆的行驶轨迹，因此，能够通过与本车辆81的行驶路线平行地行驶的周围车辆的行驶轨迹，来适当地推定行进路。

[0092] 此外，采用基于第二实施方式的实施例对第三实施方式进行了说明，但也可以基于第一实施方式来实施。即，在步骤S170中，行进路决定部40c判断在步骤S160中修正后的基准行驶轨迹91是否与在步骤S100中取得的本车辆81的行驶路线类似。在不类似的情况下，行进路决定部40c不将由基准行驶轨迹修正部40b修正后的基准行驶轨迹91设定为本车辆的行进路。另一方面，在类似的情况下，行进路决定部40c将由基准行驶轨迹修正部40b修正后的基准行驶轨迹91设定为本车辆的行进路。

[0093] 在步骤S170中，行进路决定部40c不判断横向位置DM的绝对值是否为第三基准距离以上、本车辆81是否要通过分支点87、及分支点87是否为交叉路口88。也不需要进行步骤S165(读出地图)。

[0094] 此外，行进路推定装置(1a、1b、1c)也可以不具备位置检测传感器9。在这种情况下，例如，行进路推定装置(1a～1c)可具备无线通信设备，位置取得电路10可经由无线通信网络而从外部取得表示周围车辆的位置的信息。同样地，行进路推定装置(1a～1c)也可以不具备地图数据库7或导航装置6。在这种情况下，例如，地图取得电路50及路线取得电路60可经由计算机网络而从外部取得地图信息及行驶路线信息。

[0095] 进而，行进路推定装置(1a～1c)也可以不搭载于本车辆81上。例如，也可以为云计算模型的后端(云自身)。前端即本车辆81经由因特网等网络而与后端即行进路推定装置(1a～1c)连接。行进路推定装置(1a～1c)也可以从周围车辆82自身或本车辆81(位置检测传感器9的检测结果)中取得表示周围车辆82的位置的信息，推定本车辆81的行进路，然后将所推定出的行进路经由网络提供给本车辆81。

[0096] 上述各实施方式所示的各功能可通过一个或多个处理电路来安装。处理电路包含那种含有电气电路的处理装置等的被编程序的处理装置。处理装置还包含以执行实施方式所记载的功能的方式组装成的面向特定用途的集成电路(ASIC)及传统型的电路部件那样的装置。

[0097] 以上，按照实施例对本发明的内容进行了说明，但本发明不局限于这些记载，可进行各种变形及改进，这对本领域技术人员来说是不言自明的。

[0098] 符号说明

[0099] 1a、1b、1c  行进路推定装置

[0100] 10  位置取得电路

[0101] 40  行进路推定电路

[0102] 81  本车辆

[0103] 82、82i、82j 周围车辆

[0104] 83、83i、83j、83M 行驶轨迹

[0105] 87  分支点

[0106] Di、Dj、DM  横向位置

[0107] P1～P5  周围车辆的位置

[0108] R   转弯半径