一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构

摘要

本发明属于混联机器人加工技术领域，涉及一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，包括可重构调节装置、五条同结构的PUS主动运动支链、中间PRPU被动运动支链和动平台。其中可重构调节装置包括五条同结构的PRR主动运动支链和中间平台。主要通过可重构调节装置的结构倾角，实现所述新型五自由度混联机构的可重构特性；主要通过PUS主动运动支链和中间PRPU被动运动支链连接中间平台与动平台，末端动平台能够实现三维移动和两维转动，混联机构整体具有沿Z轴的较大移动行程。本发明兼具串联机构和并联机构的优点，具有大工作空间、高刚度、结构对称性好、运动灵活性好、承载能力强等优点，适用于航空航天、船舶以及军工等领域大型复杂结构组件的加工。

权利要求

1.一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，其特征在于，包括：可重构调节装置、五条结构相同的PUS主动运动支链(1-4)、中间PRPU被动运动支链(1-5)和动平台(1-

6)；

所述可重构调节装置位于所述新型五自由度混联机构的上部，所述动平台(1-6)位于所述新型五自由度混联机构的下部，所述中间PRPU被动运动支链(1-5)位于动平台(1-6)的上方，所述五条结构相同的PUS主动运动支链(1-4)分布在中间PRPU被动运动支链(1-5)的周围；

所述可重构调节装置包括定平台(1-1)、五条结构相同的PRR主动运动支链(1-2)和中间平台(1-3)；

所述定平台(1-1)位于可重构调节装置的上部，所述五条结构相同的PRR主动运动支链(1-2)均匀分布在定平台(1-1)侧下方的周围，PRR主动运动支链1-2的下端通过第二R副与中间平台1-3相连；所述五条PUS主动运动支链(1-4)的上端通过第二P副分别与所述五条PRR主动运动支链(1-2)相连，下端通过S副与动平台(1-6)相连；所述中间PRPU被动运动支链(1-5)的上端通过第三P副与中间平台(1-3)相连，下端与动平台(1-6)相连；

所述可重构调节装置还包括中心锥齿轮(1-2-4)和五个小锥齿轮(1-2-5)，所述中心锥齿轮(1-2-4)位于定平台(1-1)的下方，并与定平台(1-1)的中心相连；所述五个小锥齿轮(1-2-5)均匀分布在所述中心锥齿轮(1-2-4)的周围，并与中心锥齿轮(1-2-4)啮合；所述五个小锥齿轮(1-2-5)分别与五条PRR主动运动支链(1-2)连接，其中P副为移动副，S副为球面副；

所述PRR主动运动支链(1-2)包括水平支撑导轨(1-2-1)、两个导杆(1-2-3)、丝杠(1-2-

2)、R副滑块(1-2-6)和PRR支链连杆(1-2-7)；

所述水平支撑导轨(1-2-1)与定平台(1-1)相连，所述水平支撑导轨(1-2-1)与两个导杆(1-2-3)、丝杠(1-2-2)连接，所述R副滑块(1-2-6)与两个导杆(1-2-3)、丝杠(1-2-2)通过第一P副连接；所述PRR支链连杆(1-2-7)的上端通过第一R副与R副滑块(1-2-6)相连，下端通过第二R副与中间平台(1-3)相连；所述第一R副的轴线与第二R副的轴线相互平行，且与第一P副的轴线方向垂直；

所述小锥齿轮(1-2-5)与丝杠(1-2-2)上设有键槽(1-2-2-2)的一端通过键相连；

通过驱动中心锥齿轮(1-2-4)同步带动五个小锥齿轮(1-2-5)运动，进而通过同步运动的五个丝杠(1-2-2)分别驱动五个R副滑块(1-2-6)沿第一P副的轴线方向移动，其中R副为转动副；

所述PUS主动运动支链(1-4)包括U副滑块(1-4-1)、对称十字轴(1-4-2)和PUS支链连杆(1-4-3)；

所述U副滑块(1-4-1)与PRR支链连杆(1-2-7)相连，形成第二P副；PUS支链连杆(1-4-3)的上端通过对称十字轴(1-4-2)与U副滑块(1-4-1)相连，形成第一U副，下端与动平台(1-6)相连，形成S副；且第一U副的第一个转动副轴线的方向与所述第一R副轴线的方向相同，第一U副的第二个转动副轴线的方向与所述第一U副的第一个转动副轴线的方向垂直；其中U副为万向节；

所述中间PRPU被动运动支链(1-5)包括两个支撑座(1-5-1)、支撑导杆、PRPU支链滑块(1-5-2)、上连杆(1-5-5)、下连杆(1-5-6)和非对称十字轴(1-5-7)；所述支撑导杆包括第一支撑导杆(1-5-3)和两个第二支撑导杆(1-5-4)；

所述支撑导杆通过支撑座(1-5-1)与中间平台(1-3)相连形成移动导轨，所述PRPU支链滑块(1-5-2)的上部与移动导轨相连，形成第三P副，所述上连杆(1-5-5)的上端与PRPU支链滑块(1-5-2)的下部相连，形成第三R副，且第三R副轴线的方向与第三P副的轴线方向相同，下连杆(1-5-6)的上部与上连杆(1-5-5)的下部之间形成第四P副，第四P副的轴线方向与第三P副的轴线方向垂直，下连杆(1-5-6)的下部通过非对称十字轴(1-5-7)与动平台(1-6)相连，形成第二U副；在第二U副中，与下连杆(1-5-6)相连的第一个转动副的轴线方向和第三R副的轴线方向相互平行，与动平台(1-6)相连的第二个转动副的轴线方向和第三R副的轴线方向相互垂直。

2.如权利要求1所述的具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，其特征在于，所述水平支撑导轨(1-2-1)一端的上部设有水平支撑导轨定位装配轴孔(1-2-1-1)，所述定平台(1-1)通过水平支撑导轨装配轴(1-1-1)穿过所述水平支撑导轨定位装配轴孔(1-2-1-

1)，与水平支撑导轨(1-2-1)连接，水平支撑导轨定位装配轴孔端面(1-2-1-2)与水平支撑导轨装配轴(1-1-1)的水平支撑导轨装配轴端面(1-1-2)对齐，位于所述水平支撑导轨(1-

2-1)上部的水平装配面(1-2-1-3)与所述定平台(1-1)中间下部的定平台水平装配端面(1-

1-4)平行；

所述水平支撑导轨(1-2-1)两端的下部设有一对同轴线的丝杠装配孔(1-2-1-4)、一对同轴线的导杆第一装配孔(1-2-1-5)和一对同轴线的导杆第二装配孔(1-2-1-6)，所述丝杠(1-2-2)的一端与丝杠装配孔(1-2-1-4)装配，另一端设有键槽(1-2-2-2)，并穿过另一个丝杠装配孔(1-2-1-4)；其中一个导杆(1-2-3)的导杆装配轴(1-2-3-1)的两端分别与两端的导杆第一装配孔(1-2-1-5)装配，另一个导杆(1-2-3)的导杆装配轴(1-2-3-1)的两端分别与两端的导杆第二装配孔(1-2-1-6)装配，所述导杆(1-2-3)的导杆装配端面(1-2-3-2)与所述水平支撑导轨(1-2-1)外侧的水平支撑导轨装配端面(1-2-1-7)对齐；所述R副滑块(1-

2-6)的上部设有R副滑块第一装配螺纹孔(1-2-6-1)、R副滑块第二装配孔(1-2-6-2)和R副滑块第三装配孔(1-2-6-3)；所述R副滑块(1-2-6)通过R副滑块第一装配螺纹孔(1-2-6-1)旋入丝杠(1-2-2)的丝杠螺纹部(1-2-2-1)，与丝杠(1-2-2)相连，通过R副滑块第二装配孔(1-2-6-2)穿入一个导杆装配轴(1-2-3-1)，与其中一个导杆(1-2-3)相连，通过R副滑块第三装配孔(1-2-6-3)穿入另一个导杆装配轴(1-2-3-1)，与另一个导杆(1-2-3)相连，形成第一P副；

所述PRR支链连杆(1-2-7)的上端设有PRR支链连杆第一装配轴孔(1-2-7-1)，所述R副滑块(1-2-6)的下部通过R副滑块装配轴(1-2-6-4)穿过所述PRR支链连杆第一装配轴孔(1-

2-7-1)，与PRR支链连杆(1-2-7)连接，形成第一R副；所述R副滑块装配轴(1-2-6-4)的R副滑块装配轴端面(1-2-6-5)与PRR支链连杆第一装配轴孔端面(1-2-7-2)对齐；所述PRR支链连杆(1-2-7)的下端设有PRR支链连杆第二装配轴孔(1-2-7-3)，所述中间平台(1-3)的边缘均布设有五个中间平台装配轴(1-3-1)，并通过中间平台装配轴(1-3-1)穿过所述PRR支链连杆第二装配轴孔(1-2-7-3)，与PRR支链连杆(1-2-7)连接，形成第二R副，所述中间平台装配轴(1-3-1)的中间平台装配轴端面(1-3-2)与PRR支链连杆第二装配轴孔端面(1-2-7-4)对齐。

3.如权利要求2所述的具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，其特征在于，所述中心锥齿轮(1-2-4)的中心设有中心锥齿轮装配孔(1-2-4-1)，所述中心锥齿轮装配孔(1-2-4-1)内设有键槽，所述定平台(1-1)通过设有键槽的中心锥齿轮装配轴(1-1-3)穿过中心锥齿轮装配孔(1-2-4-1)与中心锥齿轮(1-2-4)进行键连接；所述小锥齿轮(1-2-5)的中心设有小锥齿轮装配孔(1-2-5-1)，所述丝杠(1-2-2)上设有键槽(1-2-2-2)的一端穿过所述小锥齿轮装配孔(1-2-5-1)，与小锥齿轮(1-2-5)进行键连接，所述中心锥齿轮(1-2-4)的中心锥齿轮齿面(1-2-4-1)与所述小锥齿轮(1-2-5)的小锥齿轮齿面(1-2-5-2)啮合。

4.如权利要求3所述的具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，其特征在于，所述PRR支链连杆(1-2-7)的中间呈方形，所述U副滑块(1-4-1)的上部设有方形孔，所述PRR支链连杆(1-2-7)中间的上侧装配面(1-2-7-5)与U副滑块(1-4-1)方形孔内上侧的U副滑块第一装配面(1-4-1-1)重合，所述PRR支链连杆(1-2-7)中间的左侧装配面(1-2-7-6)与U副滑块(1-4-1)方形孔内左侧的U副滑块第二装配面(1-4-1-2)重合，形成第二P副；

所述对称十字轴(1-4-2)包括互相垂直的对称十字轴第一装配轴(1-4-2-1)和对称十字轴第二装配轴(1-4-2-3)，所述U副滑块(1-4-1)的下部设有U副滑块装配孔(1-4-1-3)，所述对称十字轴(1-4-2)通过对称十字轴第一装配轴(1-4-2-1)穿过U副滑块装配孔(1-4-1-

3)，与U副滑块(1-4-1)连接，形成第一U副的第一个转动副，所述对称十字轴第一装配轴(1-

4-2-1)的对称十字轴第一装配轴端面(1-4-2-2)与U副滑块装配孔端面(1-4-1-3)对齐；所述PUS支链连杆(1-4-3)的上端设有PUS支链连杆装配孔(1-4-3-1)，所述对称十字轴(1-4-

2)通过对称十字轴第二装配轴(1-4-2-3)穿过PUS支链连杆装配孔(1-4-3-1)，与PUS支链连杆(1-4-3)连接，形成第一U副的第二个转动副，所述对称十字轴第二装配轴(1-4-2-3)的对称十字轴第二装配轴端面(1-4-2-4)与PUS支链连杆装配孔端面(1-4-3-2)对齐；

所述PUS支链连杆(1-4-3)的下端设有PUS支链连杆S副装配球面(1-4-3-3)，所述动平台(1-6)的上部周边均布设有五个动平台S副装配球面(1-6-1)，并通过动平台S副装配球面(1-6-1)分别与五个PUS支链连杆S副装配球面(1-4-3-3)装配连接，形成S副。

5.如权利要求4所述的具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，其特征在于，所述中间平台(1-3)的中间设有方孔，在所述中间平台(1-3)方孔两对边的外侧上方分别设有凸台，所述凸台的上部设有中间平台第一装配孔(1-3-3)和中间平台第二装配孔(1-3-4)；

所述支撑座(1-5-1)的上部设有支撑座第一装配孔(1-5-1-1)，下部设有支撑座第二装配孔(1-5-1-2)和支撑座第三装配孔(1-5-1-3)；所述第一支撑导杆(1-5-3)的第一支撑导杆装配轴(1-5-3-1)的两端分别穿入支撑座第一装配孔(1-5-1-1)，与支撑座(1-5-1)相连；第一支撑导杆(1-5-3)的第一支撑导杆装配轴端面(1-5-3-2)与支撑座(1-5-1)的支撑座外侧装配端面(1-5-1-4)对齐；其中一个第二支撑导杆(1-5-4)的第二支撑导杆装配轴(1-5-4-1)的两端分别先穿过支撑座第二装配孔(1-5-1-2)，再穿入中间平台(1-3)上的中间平台第一装配孔(1-3-3)，与支撑座(1-5-1)、中间平台(1-3)相连；另一个第二支撑导杆(1-5-4)的第二支撑导杆装配轴(1-5-4-1)的两端分别先穿过支撑座第三装配孔(1-5-1-3)，再穿入中间平台(1-3)上的中间平台第二装配孔(1-3-4)，与支撑座(1-5-1)、中间平台(1-3)相连；其中一个支撑座(1-5-1)的支撑座外侧装配端面(1-5-1-4)与中间平台(1-3)上，方孔一侧凸台内侧的中间平台第一装配面(1-3-5)重合，另一个支撑座(1-5-1)的支撑座外侧装配端面(1-5-1-4)与中间平台(1-3)上，方孔另一侧凸台内侧的中间平台第二装配面(1-3-6)重合，所述第二支撑导杆(1-5-4)的第二支撑导杆装配轴端面(1-5-4-2)与中间平台(1-3)上方凸台外侧的中间平台第三装配面(1-3-7)对齐；

所述PRPU支链滑块(1-5-2)的上部设有PRPU支链滑块第一装配孔(1-5-2-1)，中间设有PRPU支链滑块第二装配孔(1-5-2-2)和PRPU支链滑块第三装配孔(1-5-2-3)，下部设有PRPU支链滑块第四装配孔(1-5-2-4)；所述第一支撑导杆(1-5-3)穿过所述PRPU支链滑块第一装配孔(1-5-2-1)，与PRPU支链滑块(1-5-2)相连；两个第二支撑导杆(1-5-4)分别穿过所述PRPU支链滑块第二装配孔(1-5-2-2)和PRPU支链滑块第三装配孔(1-5-2-3)，与PRPU支链滑块(1-5-2)相连，形成第三P副；所述上连杆(1-5-5)的上端穿过中间平台(1-3)的方孔，通过上连杆装配轴(1-5-5-1)穿过PRPU支链滑块第四装配孔(1-5-2-4)，与PRPU支链滑块(1-5-

2)连接，形成第三R副，PRPU支链滑块第四装配孔端面(1-5-2-5)与上连杆装配轴(1-5-5-1)的上连杆装配轴端面(1-5-5-2)对齐；

所述上连杆(1-5-5)的中心设有上连杆装配孔(1-5-5-3)，所述下连杆(1-5-6)的下连杆装配轴(1-5-6-1)穿入所述上连杆装配孔(1-5-5-3)，上连杆(1-5-5)相连，形成第四P副；

所述非对称十字轴(1-5-7)包括互相垂直的非对称十字轴第一装配轴(1-5-7-1)和非对称十字轴第二装配轴(1-5-7-2)，所述下连杆(1-5-6)的下端设有下连杆装配孔(1-5-6-

2)，所述动平台(1-6)的中间设有动平台中间装配孔(1-6-2)；所述非对称十字轴(1-5-7)通过非对称十字轴第一装配轴(1-5-7-1)穿过下连杆装配孔(1-5-6-2)，与下连杆(1-5-6)连接，通过非对称十字轴第二装配轴(1-5-7-2)穿过动平台中间装配孔(1-6-2)，与动平台(1-

6)连接，形成第二U副；所述非对称十字轴(1-5-7)的非对称十字轴中心线(1-5-7-3)、下连杆(1-5-6)的轴线以及动平台(1-6)的动平台对称中心线(1-6-3)同轴。

6.如权利要求5所述的具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，其特征在于，当R副滑块(1-2-6)在丝杠(1-2-2)上的位置固定时，PRR支链连杆的(1-2-7)的位置固定，中间平台(1-3)的位置固定，可重构调节装置固定，PRR支链连杆的(1-2-7)作为PUS主动运动支链(1-4)运动的固定平台，中间平台(1-3)作为中间PRPU被动运动支链(1-5)运动的固定平台；

通过R副滑块(1-2-6)在丝杠(1-2-2)上运动，调节水平支撑导轨(1-2-1)与PRR支链连杆(1-2-7)之间的夹角，PRR支链连杆(1-2-7)的运动带动中间平台(1-3)运动，相应地改变了PUS主动运动支链(1-4)、中间PRPU被动运动支链(1-5)运动的固定平台的位置。

7.如权利要求6所述的具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，其特征在于，所述具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构还包括加工头(1-7)，所述加工头(1-7)位于动平台(1-6)的下方，并与动平台(1-6)连接；所述丝杠(1-2-2)为滚珠丝杠。

说明书

一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构

技术领域

[0001] 本发明属于混联机器人加工技术领域，具体涉及一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，特别适用于大工作空间、高刚度等加工要求的场合。

背景技术

[0002] 传统的串联机构因其工作空间大、操作灵活、响应速度快等优点在工业生产方面得到了广泛的应用，但因其结构为串联开链，其末端操作器容易产生累积误差，降低了运动精度和机构的整体刚度；而对于并联机构，其具有高刚度、高精度、高承载能力、误差累积小、易于实现高速加工等优点，但同时并联机构也存在工作空间小的缺点。然而，针对目前大型复杂结构组件大工作空间以及高刚度的加工要求，单一的串联机构或并联机构均不能满足其加工要求。因此，基于串联机构和并联机构优缺点互补的关系，具有两者优点的串并混联机构是实现大型复杂结构组件加工的理想机构。

发明内容

[0003] 本发明提出一种具有可重构调节装置的五自由度混联机构，使其充分结合串联机构和并联机构的特点，并通过可重构调节装置和被动支链的引入，使该机构不仅沿Z轴具有较大的移动工作空间，同时也具有较高的刚度特性。通过与大型精密龙门导轨串联，可实现大型复杂结构组件大工作空间和高刚度的加工，特别适用于航空航天、船舶以及军工等领域大型复杂结构组件的加工，具有广阔的工程应用前景。

[0004] 本发明采用的技术方案为：

[0005] 一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，包括可重构调节装置、五条结构相同的PUS主动运动支链1-4、中间PRPU被动运动支链1-5和动平台1-6；

[0006] 所述可重构调节装置位于所述新型五自由度混联机构的上部，所述动平台1-6位于所述新型五自由度混联机构的下部，所述中间PRPU被动运动支链1-5位于动平台1-6的上方，所述五条结构相同的PUS主动运动支链1-4分布在中间PRPU被动运动支链1-5的周围；

[0007] 所述可重构调节装置包括定平台1-1、五条结构相同的PRR主动运动支链1-2和中间平台1-3；

[0008] 所述定平台1-1位于可重构调节装置的上部，所述五条结构相同的PRR主动运动支链1-2均匀分布在定平台1-1侧下方的周围，PRR主动运动支链1-2的下端通过第二R副与中间平台1-3相连；所述五条PUS主动运动支链1-4的上端通过第二P副分别与所述五条PRR主动运动支链1-2相连，下端通过S副与动平台1-6相连；所述中间PRPU被动运动支链1-5的上端通过第三P副与中间平台1-3相连，下端与动平台1-6相连；

[0009] 所述可重构调节装置还包括中心锥齿轮1-2-4和五个小锥齿轮1-2-5，所述中心锥齿轮1-2-4位于定平台1-1的下方，并与定平台1-1的中心相连；所述五个小锥齿轮1-2-5均匀分布在所述中心锥齿轮1-2-4的周围，并与中心锥齿轮1-2-4啮合；所述五个小锥齿轮1-2-5分别与五条PRR主动运动支链1-2连接，其中P副为移动副，S副为球面副。

[0010] 在上述技术方案的基础上，所述PRR主动运动支链1-2包括水平支撑导轨1-2-1、两个导杆1-2-3、丝杠1-2-2、R副滑块1-2-6和PRR支链连杆1-2-7；

[0011] 所述水平支撑导轨1-2-1与定平台1-1相连，所述水平支撑导轨1-2-1与两个导杆1-2-3、丝杠1-2-2连接，所述R副滑块1-2-6与两个导杆1-2-3、丝杠1-2-2通过第一P副连接；
所述PRR支链连杆1-2-7的上端通过第一R副与R副滑块1-2-6相连，下端通过第二R副与中间平台1-3相连；所述第一R副的轴线与第二R副的轴线相互平行，且与第一P副的轴线方向垂直；

[0012] 所述小锥齿轮1-2-5与丝杠1-2-2上设有键槽1-2-2-2的一端通过键相连；

[0013] 通过驱动中心锥齿轮1-2-4同步带动五个小锥齿轮1-2-5运动，进而通过同步运动的五个丝杠1-2-2分别驱动五个R副滑块1-2-6沿第一P副的轴线方向移动，其中R副为转动副。

[0014] 在上述技术方案的基础上，所述PUS主动运动支链1-4包括U副滑块1-4-1、对称十字轴1-4-2和PUS支链连杆1-4-3；

[0015] 所述U副滑块1-4-1与PRR支链连杆1-2-7相连，形成第二P副；PUS支链连杆1-4-3的上端通过对称十字轴1-4-2与U副滑块1-4-1相连，形成第一U副，下端与动平台1-6相连，形成S副；且第一U副的第一个转动副轴线的方向与所述第一R副轴线的方向相同，第一U副的第二个转动副轴线的方向与所述第一U副的第一个转动副轴线的方向垂直；其中U副为万向节。

[0016] 在上述技术方案的基础上，所述中间PRPU被动运动支链1-5包括两个支撑座1-5-1、支撑导杆、PRPU支链滑块1-5-2、上连杆1-5-5、下连杆1-5-6和非对称十字轴1-5-7；所述支撑导杆包括第一支撑导杆1-5-3和两个第二支撑导杆1-5-4；

[0017] 所述支撑导杆通过支撑座1-5-1与中间平台1-3相连形成移动导轨，所述PRPU支链滑块1-5-2的上部与移动导轨相连，形成第三P副，所述上连杆1-5-5的上端与PRPU支链滑块1-5-2的下部相连，形成第三R副，且第三R副轴线的方向与第三P副的轴线方向相同，下连杆
1-5-6的上部与上连杆1-5-5的下部之间形成第四P副，第四P副的轴线方向与第三P副的轴线方向垂直，下连杆1-5-6的下部通过非对称十字轴1-5-7与动平台1-6相连，形成第二U副；
在第二U副中，与下连杆1-5-6相连的第一个转动副的轴线方向和第三R副的轴线方向相互平行，与动平台1-6相连的第二个转动副的轴线方向和第三R副的轴线方向相互垂直。

[0018] 在上述技术方案的基础上，所述水平支撑导轨1-2-1一端的上部设有水平支撑导轨定位装配轴孔1-2-1-1，所述定平台1-1通过水平支撑导轨装配轴1-1-1穿过所述水平支撑导轨定位装配轴孔1-2-1-1，与水平支撑导轨1-2-1连接，水平支撑导轨定位装配轴孔端面1-2-1-2与水平支撑导轨装配轴1-1-1的水平支撑导轨装配轴端面1-1-2对齐，位于所述水平支撑导轨1-2-1上部的水平装配面1-2-1-3与所述定平台1-1中间下部的定平台水平装配端面1-1-4平行；

[0019] 所述水平支撑导轨1-2-1两端的下部设有一对同轴线的丝杠装配孔1-2-1-4(其中一个丝杠装配孔1-2-1-4位于水平支撑导轨1-2-1的一端，另一个丝杠装配孔1-2-1-4位于水平支撑导轨1-2-1的另一端)、一对同轴线的导杆第一装配孔1-2-1-5(其中一个导杆第一装配孔1-2-1-5位于水平支撑导轨1-2-1的一端，另一个导杆第一装配孔1-2-1-5位于水平支撑导轨1-2-1的另一端)和一对同轴线的导杆第二装配孔1-2-1-6(其中一个导杆第一装配孔1-2-1-6位于水平支撑导轨1-2-1的一端，另一个导杆第一装配孔1-2-1-6位于水平支撑导轨1-2-1的另一端)，所述丝杠1-2-2的一端与丝杠装配孔1-2-1-4装配，另一端设有键槽1-2-2-2，并穿过另一个丝杠装配孔1-2-1-4；其中一个导杆1-2-3的导杆装配轴1-2-3-1的两端分别与两端的导杆第一装配孔1-2-1-5装配，另一个导杆1-2-3的导杆装配轴1-2-3-1的两端分别与两端的导杆第二装配孔1-2-1-6装配，所述导杆1-2-3的导杆装配端面1-2-
3-2与所述水平支撑导轨1-2-1外侧的水平支撑导轨装配端面1-2-1-7对齐；所述R副滑块1-
2-6的上部设有R副滑块第一装配螺纹孔1-2-6-1、R副滑块第二装配孔1-2-6-2和R副滑块第三装配孔1-2-6-3；所述R副滑块1-2-6通过R副滑块第一装配螺纹孔1-2-6-1旋入丝杠1-2-2的丝杠螺纹部1-2-2-1，与丝杠1-2-2相连，通过R副滑块第二装配孔1-2-6-2穿入一个导杆装配轴1-2-3-1，与其中一个导杆1-2-3相连，通过R副滑块第三装配孔1-2-6-3穿入另一个导杆装配轴1-2-3-1，与另一个导杆1-2-3相连，形成第一P副；

[0020] 所述PRR支链连杆1-2-7的上端设有PRR支链连杆第一装配轴孔1-2-7-1，所述R副滑块1-2-6的下部通过R副滑块装配轴1-2-6-4穿过所述PRR支链连杆第一装配轴孔1-2-7-1，与PRR支链连杆1-2-7连接，形成第一R副；所述R副滑块装配轴1-2-6-4的R副滑块装配轴端面1-2-6-5与PRR支链连杆第一装配轴孔端面1-2-7-2对齐；所述PRR支链连杆1-2-7的下端设有PRR支链连杆第二装配轴孔1-2-7-3，所述中间平台1-3的边缘均布设有五个中间平台装配轴1-3-1，并通过中间平台装配轴1-3-1穿过所述PRR支链连杆第二装配轴孔1-2-7-
3，与PRR支链连杆1-2-7连接，形成第二R副，所述中间平台装配轴1-3-1的中间平台装配轴端面1-3-2与PRR支链连杆第二装配轴孔端面1-2-7-4对齐。

[0021] 在上述技术方案的基础上，所述中心锥齿轮1-2-4的中心设有中心锥齿轮装配孔1-2-4-1，所述中心锥齿轮装配孔1-2-4-1内设有键槽，所述定平台1-1通过设有键槽的中心锥齿轮装配轴1-1-3穿过中心锥齿轮装配孔1-2-4-1与中心锥齿轮1-2-4进行键连接；所述小锥齿轮1-2-5的中心设有小锥齿轮装配孔1-2-5-1，所述丝杠1-2-2上设有键槽1-2-2-2的一端穿过所述小锥齿轮装配孔1-2-5-1，与小锥齿轮1-2-5进行键连接，所述中心锥齿轮1-
2-4的中心锥齿轮齿面1-2-4-1与所述小锥齿轮1-2-5的小锥齿轮齿面1-2-5-2啮合。

[0022] 在上述技术方案的基础上，所述PRR支链连杆1-2-7的中间呈方形，所述U副滑块1-4-1的上部设有方形孔，所述PRR支链连杆1-2-7中间的上侧装配面1-2-7-5与U副滑块1-4-1方形孔内上侧的U副滑块第一装配面1-4-1-1重合，所述PRR支链连杆1-2-7中间的左侧装配面1-2-7-6与U副滑块1-4-1方形孔内左侧的U副滑块第二装配面1-4-1-2重合，形成第二P副；

[0023] 所述对称十字轴1-4-2包括互相垂直的对称十字轴第一装配轴1-4-2-1和对称十字轴第二装配轴1-4-2-3，所述U副滑块1-4-1的下部设有U副滑块装配孔1-4-1-3，所述对称十字轴1-4-2通过对称十字轴第一装配轴1-4-2-1穿过U副滑块装配孔1-4-1-3，与U副滑块1-4-1连接，形成第一U副的第一个转动副，所述对称十字轴第一装配轴1-4-2-1的对称十字轴第一装配轴端面1-4-2-2与U副滑块装配孔端面1-4-1-3对齐；所述PUS支链连杆1-4-3的上端设有PUS支链连杆装配孔1-4-3-1，所述对称十字轴1-4-2通过对称十字轴第二装配轴
1-4-2-3穿过PUS支链连杆装配孔1-4-3-1与PUS支链连杆1-4-3连接，形成第一U副的第二个转动副，所述对称十字轴第二装配轴1-4-2-3的对称十字轴第二装配轴端面1-4-2-4与PUS支链连杆装配孔端面1-4-3-2对齐；

[0024] 所述PUS支链连杆1-4-3的下端设有PUS支链连杆S副装配球面1-4-3-3，所述动平台1-6的上部周边均布设有五个动平台S副装配球面1-6-1，并通过动平台S副装配球面1-6-1分别与五个PUS支链连杆S副装配球面1-4-3-3装配连接，形成S副。

[0025] 在上述技术方案的基础上，所述中间平台1-3的中间设有方孔，在所述中间平台1-3的方孔两对边的外侧上方分别设有凸台，所述凸台的上部设有中间平台第一装配孔1-3-3和中间平台第二装配孔1-3-4；所述支撑座1-5-1的上部设有支撑座第一装配孔1-5-1-1，下部设有支撑座第二装配孔1-5-1-2和支撑座第三装配孔1-5-1-3；所述第一支撑导杆1-5-3的第一支撑导杆装配轴1-5-3-1的两端分别穿入支撑座第一装配孔1-5-1-1，与支撑座1-5-
1相连；第一支撑导杆1-5-3的第一支撑导杆装配轴端面1-5-3-2与支撑座1-5-1的支撑座外侧装配端面1-5-1-4对齐；其中一个第二支撑导杆1-5-4的第二支撑导杆装配轴1-5-4-1的两端分别先穿过支撑座第二装配孔1-5-1-2，再穿入中间平台1-3上的中间平台第一装配孔
1-3-3，与支撑座1-5-1、中间平台1-3相连；另一个第二支撑导杆1-5-4的第二支撑导杆装配轴1-5-4-1的两端分别先穿过支撑座第三装配孔1-5-1-3，再穿入中间平台1-3上的中间平台第二装配孔1-3-4，与支撑座1-5-1、中间平台1-3相连；其中一个支撑座1-5-1的支撑座外侧装配端面1-5-1-4与中间平台1-3上，方孔一侧凸台内侧的中间平台第一装配面1-3-5重合，另一个支撑座1-5-1的支撑座外侧装配端面1-5-1-4与中间平台1-3上，方孔另一侧凸台内侧的中间平台第二装配面1-3-6重合，所述第二支撑导杆1-5-4的第二支撑导杆装配轴端面1-5-4-2与中间平台1-3上方凸台外侧的中间平台第三装配面1-3-7对齐；

[0026] 所述PRPU支链滑块1-5-2的上部设有PRPU支链滑块第一装配孔1-5-2-1，中间设有PRPU支链滑块第二装配孔1-5-2-2和PRPU支链滑块第三装配孔1-5-2-3，下部设有PRPU支链滑块第四装配孔1-5-2-4；所述第一支撑导杆1-5-3穿过所述PRPU支链滑块第一装配孔1-5-2-1，与PRPU支链滑块1-5-2相连；两个第二支撑导杆1-5-4分别穿过所述PRPU支链滑块第二装配孔1-5-2-2和PRPU支链滑块第三装配孔1-5-2-3，与PRPU支链滑块1-5-2相连，形成第三P副；所述上连杆1-5-5的上端穿过中间平台1-3的方孔，通过上连杆装配轴1-5-5-1穿过PRPU支链滑块第四装配孔1-5-2-4，与PRPU支链滑块连接，形成第三R副，PRPU支链滑块第四装配孔端面1-5-2-5与上连杆装配轴1-5-5-1的上连杆装配轴端面1-5-5-2对齐；

[0027] 所述上连杆1-5-5的中心设有上连杆装配孔1-5-5-3，所述下连杆1-5-6的下连杆装配轴1-5-6-1穿入所述上连杆装配孔1-5-5-3，上连杆1-5-5相连，形成第四P副；

[0028] 所述非对称十字轴1-5-7包括互相垂直的非对称十字轴第一装配轴1-5-7-1和非对称十字轴第二装配轴1-5-7-2，所述下连杆1-5-6的下端设有下连杆装配孔1-5-6-2，所述动平台1-6的中间设有动平台中间装配孔1-6-2；所述非对称十字轴1-5-7通过非对称十字轴第一装配轴1-5-7-1穿过下连杆装配孔1-5-6-2，与下连杆1-5-6连接，通过非对称十字轴第二装配轴1-5-7-2穿过动平台中间装配孔1-6-2，与动平台1-6连接，形成第二U副；所述非对称十字轴1-5-7的非对称十字轴中心线1-5-7-3、下连杆1-5-6的轴线以及动平台1-6的动平台对称中心线1-6-3同轴。

[0029] 在上述技术方案的基础上，当R副滑块1-2-6在丝杠1-2-2上的位置固定时，PRR支链连杆1-2-7的位置固定，中间平台1-3的位置固定，可重构调节装置固定，PRR支链连杆1-2-7作为PUS主动运动支链1-4运动的固定平台，中间平台1-3作为中间PRPU被动运动支链1-
5运动的固定平台；

[0030] 通过R副滑块1-2-6在丝杠1-2-2上运动，调节水平支撑导轨1-2-1与PRR支链连杆1-2-7之间的夹角(可重构调节装置的结构倾角)，PRR支链连杆1-2-7的运动带动中间平台
1-3运动，即改变PUS主动运动支链1-4和中间PRPU被动运动支链1-5运动的固定平台的位置，实现所述新型五自由度混联机构的可重构特性。

[0031] 在上述技术方案的基础上，所述具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构还包括加工头1-7，所述加工头1-7位于动平台1-6的下方，并与动平台1-6连接；所述丝杠1-2-2为滚珠丝杠。

[0032] 本发明所述可重构调节装置仅具有沿Z轴(竖直方向)移动的自由度，五条结构相同的PRR主动运动支链1-2通过中心锥齿轮1-2-4驱动五个小锥齿轮1-2-5实现同步运动，PRR主动运动支链1-2中第一R副的轴线与第二R副的轴线相互平行，且与第一P副的轴线方向垂直，所述五条结构相同的PRR主动运动支链均匀分布在定平台1-1的周围，该可重构调节装置为5PRR并联机构。

[0033] 本发明所述连接中间平台1-3和动平台1-6的中间PRPU被动运动支链1-5可提高混联机构的刚度，并约束了动平台1-6绕Z轴转动的自由度，且第三P副为被动运动，第三R副轴线的方向与第三P副的轴线方向平行，第四P副的轴线方向与第三P副的轴线方向垂直，第二U副的第一个转动副的轴线与第三R副的轴线方向平行，该中间PRPU被动运动支链1-5与五个PUS主动运动支链1-4共同组成五自由度5PUS-PRPU并联机构。

[0034] 本发明提出的具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构在具有较大工作空间的同时，保证了机构的整体刚度，能够实现大型复杂结构组件大工作空间和高刚度的要求，实现加工头1-7的五自由度运动(限制了绕Z轴旋转的运动)。

[0035] 有益技术效果的具体描述如下：

[0036] (1)机构对称性好、结构紧凑，加工装配简单，易于实现模块化；

[0037] (2)具有可重构特点，可重构调节装置的运动能够改变5PRR并联机构的结构倾角，使得并联机构具有可重构特性；

[0038] (3)大工作空间，通过可重构调节装置和5PUS-PRPU并联机构的运动叠加，可实现沿Z轴方向较大的移动；

[0039] (4)高刚度，在可重构调节装置和5PUS-PRPU并联机构之间引入中间PRPU被动运动支链，能够有效提高机构的整体刚度。

附图说明

[0040] 本发明有如下附图：

[0041] 图1为本发明具有可重构调节装置的五自由度混联机构的结构示意图[0042] 图2为本发明的定平台1-1结构示意图

[0043] 图3为本发明的PRR主动运动支链1-2整体结构示意图

[0044] 图4为本发明的水平支撑导轨1-2-1结构示意图

[0045] 图5为本发明的丝杠1-2-2结构示意图

[0046] 图6为本发明的导杆1-2-3结构示意图

[0047] 图7为本发明的中心锥齿轮1-2-4结构示意图

[0048] 图8为本发明的小锥齿轮1-2-5结构示意图

[0049] 图9为本发明的R副滑块1-2-6结构示意图

[0050] 图10为本发明的PRR支链连杆1-2-7结构示意图

[0051] 图11为本发明的中间平台1-3结构示意图

[0052] 图12为本发明的PUS主动运动支链1-4整体结构示意图

[0053] 图13为本发明的U副滑块1-4-1结构示意图

[0054] 图14为本发明的对称十字轴1-4-2结构示意图

[0055] 图15为本发明的PUS支链连杆1-4-3结构示意图

[0056] 图16为本发明的中间PRPU被动运动支链1-5整体结构示意图

[0057] 图17为本发明的支撑座1-5-1结构示意图

[0058] 图18为本发明的PRPU支链滑块1-5-2结构示意图

[0059] 图19为本发明的第一支撑导杆1-5-3结构示意图

[0060] 图20为本发明的第二支撑导杆1-5-4结构示意图

[0061] 图21为本发明的上连杆1-5-5结构示意图

[0062] 图22为本发明的下连杆1-5-6结构示意图

[0063] 图23为本发明的非对称十字轴1-5-7结构示意图

[0064] 图24为本发明的动平台1-6结构示意图

[0065] 附图标记：

[0066] 1-1定平台，1-2PRR主动运动支链，1-3中间平台，1-4PUS主动运动支链，1-5中间PRPU被动运动支链，1-6动平台，1-7加工头，1-1-1水平支撑导轨装配轴，1-1-2水平支撑导轨装配轴端面，1-1-3中心锥齿轮装配轴，1-1-4定平台水平装配端面，1-2-1水平支撑导轨，1-2-2丝杠，1-2-3导杆，1-2-4中心锥齿轮，1-2-5小锥齿轮，1-2-6R副滑块，1-2-7PRR支链连杆，1-2-1-1水平支撑导轨定位装配轴孔，1-2-1-2水平支撑导轨定位装配轴孔端面，1-2-1-
3水平装配面，1-2-1-4丝杠装配孔，1-2-1-5导杆第一装配孔，1-2-1-6导杆第二装配孔，1-
2-1-7水平支撑导轨装配端面，1-2-2-1丝杠螺纹部，1-2-2-2键槽；1-2-3-1导杆装配轴，1-
2-3-2导杆装配端面，1-2-4-1中心锥齿轮装配孔，1-2-4-2中心锥齿轮齿面，1-2-5-1小锥齿轮装配孔，1-2-5-2小锥齿轮齿面，1-2-6-1R副滑块第一装配孔，1-2-6-2R副滑块第二装配孔，1-2-6-3R副滑块第三装配孔，1-2-6-4R副滑块装配轴，1-2-6-5R副滑块装配轴端面，1-
2-7-1PRR支链连杆第一装配轴孔，1-2-7-2PRR支链连杆第一装配轴孔端面，1-2-7-3PRR支链连杆第二装配轴孔，1-2-7-4PRR支链连杆第二装配轴孔端面，1-2-7-5上侧装配面，1-2-
7-6左侧装配面，1-3-1中间平台装配轴，1-3-2中间平台装配轴端面，1-3-3中间平台第一装配孔，1-3-4中间平台第二装配孔，1-3-5中间平台第一装配面，1-3-6中间平台第二装配面，
1-3-7中间平台第三装配面，1-4-1U副滑块，1-4-2对称十字轴，1-4-3PUS支链连杆；1-4-1-
1U副滑块第一装配面，1-4-1-2U副滑块第二装配面，1-4-1-3U副滑块装配孔，1-4-1-4U副滑块装配孔端面，1-4-2-1对称十字轴第一装配轴，1-4-2-2对称十字轴第一装配轴端面，1-4-
2-3对称十字轴第二装配轴，1-4-2-4对称十字轴第二装配轴端面，1-4-3-1PUS支链连杆装配孔，1-4-3-2PUS支链连杆装配孔端面，1-4-3-3PUS支链连杆S副装配球面，1-5-1支撑座，
1-5-2PRPU支链滑块，1-5-3第一支撑导杆，1-5-4第二支撑导杆，1-5-5上连杆，1-5-6下连杆，1-5-7非对称十字轴，1-5-1-1支撑座第一装配孔，1-5-1-2支撑座第二装配孔，1-5-1-3支撑座第三装配孔，1-5-1-4支撑座外侧装配端面，1-5-2-1PRPU支链滑块第一装配孔，1-5-
2-2PRPU支链滑块第二装配孔，1-5-2-3PRPU支链滑块第三装配孔，1-5-2-4PRPU支链滑块第四装配孔，1-5-2-5PRPU支链滑块第四装配孔端面，1-5-3-1第一支撑导杆装配轴，1-5-3-2第一支撑导杆装配轴端面，1-5-4-1第二支撑导杆装配轴，1-5-4-2第二支撑导杆装配轴端面，1-5-5-1上连杆装配轴，1-5-5-2上连杆装配轴端面，1-5-5-3上连杆装配孔，1-5-6-1下连杆装配轴，1-5-6-2下连杆装配孔，1-5-7-1非对称十字轴第一装配轴，1-5-7-2非对称十字轴第二装配轴，1-5-7-3非对称十字轴中心线，1-6-1动平台S副装配球面，1-6-2动平台中间装配孔，1-6-3动平台对称中心线。

具体实施方式

[0067] 以下结合附图和实施方式对本发明做进一步详细说明。

[0068] 一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，如图1所示：

[0069] 一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，包括可重构调节装置的定平台1-1(如图2所示)、可重构调节装置的PRR主动运动支链1-2、可重构调节装置的中间平台1-3、PUS主动运动支链1-4、中间PRPU被动运动支链1-5、动平台1-6和加工头1-7。

[0070] 如图3-图11所示，分别为PRR主动运动支链1-2、水平支撑导轨1-2-1、丝杠1-2-2、导杆1-2-3、中心锥齿轮1-2-4、小锥齿轮1-2-5、R副滑块1-2-6、PRR支链连杆1-2-7和中间平台1-3的结构示意图。

[0071] 其连接方式如下：水平支撑导轨1-2-1通过水平支撑导轨定位装配轴孔1-2-1-1、水平支撑导轨装配轴孔端面1-2-1-2和水平装配面1-2-1-3与定平台1-1的水平支撑导轨装配轴1-1-1、水平支撑导轨装配轴端面1-1-2和定平台水平装配端面1-1-4分别进行同轴、对齐和平行装配。

[0072] 将丝杠1-2-2的丝杠螺纹部1-2-2-1分别与R副滑块1-2-6的R副滑块第一装配螺纹孔1-2-6-1进行装配，将丝杠1-2-2的两端和水平支撑导轨1-2-1的丝杠装配孔1-2-1-4进行装配。

[0073] 两个导杆1-2-3的导杆装配轴1-2-3-1分别与R副滑块1-2-6的R副滑块第二装配孔1-2-6-2、R副滑块第三装配孔1-2-6-3进行装配，并分别与水平支撑导轨1-2-1的导杆第一装配孔1-2-1-5、导杆第二装配孔1-2-1-6进行装配，同时将导杆1-2-3的导杆装配端面1-2-
3-2与水平支撑导轨1-2-1的水平支撑导轨装配端面1-2-1-7对齐。

[0074] 通过键将中心锥齿轮1-2-4的中心锥齿轮装配孔1-2-4-1与定平台1-1的中心锥齿轮装配轴1-1-3进行配合，实现中心锥齿轮1-2-4的定位，并通过键将小锥齿轮1-2-5的小锥齿轮装配孔1-2-5-1与丝杠1-2-2的键槽1-2-2-2进行装配，小锥齿轮齿面1-2-5-2与中心锥齿轮齿面1-2-4-2进行配合，以实现中心锥齿轮1-2-4对小锥齿轮1-2-5的驱动，最终实现R副滑块1-2-6沿第一P副的轴线方向运动；

[0075] R副滑块1-2-6的R副滑块装配轴1-2-6-4、R副滑块装配轴端面1-2-6-5分别与PRR支链连杆1-2-7的PRR支链连杆第一装配轴孔1-2-7-1、PRR支链连杆第一装配轴孔端面1-2-7-2进行同轴和对齐装配，形成第一R副。

[0076] PRR支链连杆1-2-7的PRR支链连杆第二装配轴孔1-2-7-3、PRR支链连杆第二装配轴孔端面1-2-7-4与中间平台1-3的中间平台装配轴1-3-1、中间平台装配轴端面1-3-2分别进行同轴和对齐装配，形成第二R副；同理，其余4条PRR主动运动支链1-2按照上述方式进行连接。

[0077] 如图12-图15以及图24所示，分别为PUS主动运动支链1-4、U副滑块1-4-1、对称十字轴1-4-2、PUS支链连杆1-4-3和动平台1-6的结构示意图。

[0078] 其连接方式如下：U副滑块1-4-1通过其U副滑块第一装配面1-4-1-1、U副滑块第二装配面1-4-1-2分别与PRR支链连杆1-2-7的上侧装配面1-2-7-5、左侧装配面1-2-7-6进行装配，形成第二P副；通过对称十字轴1-4-2的对称十字轴第一装配轴1-4-2-1、对称十字轴第一装配轴端面1-4-2-2分别与U副滑块1-4-1的U副滑块装配孔1-4-1-3、U副滑块装配孔端面1-4-1-4的配合，对称十字轴1-4-2的对称十字轴第二装配轴1-4-2-3、对称十字轴第二装配轴端面1-4-2-4分别与PUS支链连杆1-4-3的PUS支链连杆装配孔1-4-3-1、PUS支链连杆装配孔端面1-4-3-2的配合，形成第一U副；

[0079] PUS支链连杆1-4-3的PUS支链连杆S副装配球面1-4-3-3与动平台1-6的动平台S副装配球面1-6-1进行配合，形成S副；同理，其余4条PUS主动运动支链1-4按照上述方式进行连接。

[0080] 如图16-图23所示，分别为中间PRPU被动运动支链1-5、支撑座1-5-1、PRPU支链滑块1-5-2、第一支撑导杆1-5-3、第二支撑导杆1-5-4、上连杆1-5-5、下连杆1-5-6和非对称十字轴1-5-7的结构示意图。

[0081] 其连接方式如下：其中一个支撑座1-5-1的支撑座第二装配孔1-5-1-2、支撑座第三装配孔1-5-1-3和支撑座外侧装配端面1-5-1-4分别与中间平台1-3的中间平台第一装配孔1-3-3、中间平台第二装配孔1-3-4和中间平台第一装配面1-3-5进行配合，另一个支撑座1-5-1的支撑座第二装配孔1-5-1-2、支撑座第三装配孔1-5-1-3和支撑座外侧装配端面1-
5-1-4分别与中间平台1-3的中间平台第一装配孔1-3-3、中间平台第二装配孔1-3-4和中间平台第二装配面1-3-6进行配合；通过第一支撑导杆1-5-3的第一支撑导杆装配轴1-5-3-1、两个第二支撑导杆1-5-4的第二支撑导杆装配轴1-5-4-1分别与支撑座1-5-1的支撑座第一装配孔1-5-1-1、支撑座第二装配孔1-5-1-2、支撑座第三装配孔1-5-1-3的配合，同时又分别与PRPU支链滑块1-5-2的PRPU支链滑块第一装配孔1-5-2-1、PRPU支链滑块第二装配孔1-
5-2-2、PRPU支链滑块第三装配孔1-5-2-3形成同轴配合，且第一支撑导杆1-5-3的第一支撑导杆装配轴端面1-5-3-2、第二支撑导杆1-5-4的第二支撑导杆装配轴端面1-5-4-2分别与支撑座1-5-1的支撑座外侧装配端面1-5-1-4、中间平台1-3的中间平台第三装配面1-3-7重合，形成第三P副，最终实现了PRPU支链滑块1-5-2沿第三P副的轴线方向运动；上连杆1-5-5的上连杆装配轴1-5-5-1、上连杆装配轴端面1-5-5-2分别与PRPU支链滑块1-5-2的PRPU支链滑块第四装配孔1-5-2-4、PRPU支链滑块第四装配孔端面1-5-2-5进行同轴、对齐装配，形成第三R副；下连杆1-5-6的下连杆装配轴1-5-6-1与上连杆1-5-5的上连杆装配孔1-5-5-3同轴配合，形成第四P副；且下连杆1-5-6的下连杆装配轴1-5-6-1的轴线与上连杆1-5-5的上连杆装配轴1-5-5-1的轴线平行；

[0082] 非对称十字轴1-5-7的非对称十字轴第一装配轴1-5-7-1与下连杆1-5-6的下连杆装配孔1-5-6-2同轴配合，且下连杆1-5-6的下连杆装配轴1-5-6-1的轴线与非对称十字轴1-5-7的非对称十字轴中心线1-5-7-3重合；同时非对称十字轴1-5-7的非对称十字轴第二装配轴1-5-7-2与动平台1-6的动平台中间装配孔1-6-2同轴配合，动平台1-6的动平台对称中心线1-6-3与非对称十字轴中心线1-5-7-3重合，形成第二U副。

[0083] 显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所做的举例，而并非是对本发明实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

[0084] 本说明书中未做详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。