机器人的后置处理程序的配置方法及设备

摘要

本发明公开了一种机器人的后置处理程序的配置方法及设备。其中，该方法包括：获取目标机器人的后置格式，其中，后置格式用于指示后置处理程序的类型；根据后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，预设概念树上包括多个类型节点，每个类型节点下有多个子节点；将目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；根据目标后置树，配置目标机器人的后置处理程序。本发明解决了相关技术中由于机器人的后置处理程序兼容性较低，浪费大量时间，导致机器人控制效率低下的技术问题。

权利要求

1.一种机器人的后置处理程序的配置方法，其特征在于，包括：获取目标机器人的后置格式，其中，所述后置格式用于指示后置处理程序的类型；

根据所述后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，所述预设概念树上包括多个类型节点，每个所述类型节点下有多个子节点；

将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，所述目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；

根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设概念树上的多个类型节点包括下述至少之一：点类型节点、坐标系类型节点、工具类型节点、关联传输控制TCP变量的变量类型节点、关联点变量的变量类型节点、输入输出IO事件类型节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标机器人的后置格式包括：根据所述目标机器人的多个示教点，确定示教参数；

根据所述示教参数，确定所述后置格式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序包括：根据所述目标后置树，确定初始后置程序；

比较所述初始后置程序和目标后置程序是否相同；

若不相同，对所述目标后置树进行子节点调整，得到调整后的目标后置树；

根据调整后的所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，比较所述初始后置程序和目标后置程序是否相同包括：获取所述初始后置程序的文件头和初始后置程序的全局后置程序；

比较所述初始后置程序的全局后置程序与目标后置程序是否相同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中包括：获取待移动的第一目标子节点在所述目标类型节点下的第一位置信息，和待添加的第二目标子节点在所述目标后置树中的第二位置信息，其中，所述待移动的第一目标子节点是要移动到所述第二目标子节点的位置上；

根据所述第一位置信息和第二位置信息，将所述待移动的第一目标子节点移动到所述目标后置树中。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和第二位置信息，将所述待移动的第一目标子节点移动到所述目标后置树中包括：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一目标子节点是否能移动到所述第二位置信息对应的位置上；

若所述第一目标子节点能移动到所述第二位置信息对应的位置上，根据所述第二位置信息，将所述第一目标子节点移动到所述第二位置信息对应的目标位置上，其中，所述目标位置为下述之一：所述第二位置信息对应的位置之前、所述第二位置信息对应的位置之后和所述第二目标子节点的子节点位置；

若所述第一目标子节点不能移动到所述第二位置信息对应的位置上，发出提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述第一目标子节点无法移动到所述第二位置信息对应的目标位置上。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在将所述第一目标子节点移动到所述第二位置信息对应的目标位置上之后，包括：根据移动的位置信息，更新所述目标后置树的目标树节点。

9.一种机器人的后置处理程序的配置设备，其特征在于，包括：获取单元，用于获取目标机器人的后置格式，其中，所述后置格式用于指示后置处理程序的类型；

选择单元，用于根据所述后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，所述预设概念树上包括多个类型节点，每个所述类型节点下有多个子节点；

移动单元，用于将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，所述目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；

配置单元，用于根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。

10.一种终端，其特征在于，包括：

存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；

所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的机器人的后置处理程序的配置方法，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的机器人的后置处理程序的配置方法。

说明书

机器人的后置处理程序的配置方法及设备

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的后置处理程序的配置方法及设备。

背景技术

[0002] 在相关的机器人应用中，其品牌多种多样，如ABB，KUKA，Yaskawa等。其中，当前的每种品牌机器人，由于企业的生产自主性，在设置机器人的后置处理程序时，都是根据自身开发的软件或编程内容确定的，企业与企业之间的后置处理程序完全不同，这样会导致机器人集合了多种后置处理程序，对机器人的后置处理程序的兼容性要求较高。由于当前机器人的后置内容、格式存在不同类型，例如，即使是同一条运动指令，ABB转成MoveJ,KUKA则需要转换成PTP，这样会导致机器人的后置处理较为复杂。并且由于机器人的生成厂商的多样性，再加上不同工业行业的差异性与复杂性，同一品牌机器人对后置的要求也各有不同，若需要使机器人能自主工作，就需要整合多种类型的后置处理程序，以使得机器人的各个部件协调工作，但是，当前的机器人并没有这种适应机器人多类型型号的兼容后置处理程序，这样会导致机器人的后置兼容性较低，需要浪费大量的时间来协调机器人的各个部件，导致控制效率低下，影响用户体验。

[0003] 针对上述的相关技术中由于机器人的后置处理程序兼容性较低，浪费大量时间，导致机器人控制效率低下的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

[0004] 本发明实施例提供了一种机器人的后置处理程序的配置方法及设备，以至少解决相关技术中由于机器人的后置处理程序兼容性较低，浪费大量时间，导致机器人控制效率低下的技术问题。

[0005] 根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的后置处理程序的配置方法，包括：获取目标机器人的后置格式，其中，所述后置格式用于指示后置处理程序的类型；根据所述后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，所述预设概念树上包括多个类型节点，每个所述类型节点下有多个子节点；将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，所述目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。

[0006] 进一步地，预设概念树上的多个类型节点包括下述至少之一：点类型节点、坐标系类型节点、工具类型节点、关联传输控制TCP变量的变量类型节点、关联点变量的变量类型节点、输入输出IO事件类型节点。

[0007] 进一步地，获取目标机器人的后置格式包括：根据所述目标机器人的多个示教点，确定示教参数；根据所述示教参数，确定所述后置格式。

[0008] 进一步地，根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序包括：根据所述目标后置树，确定初始后置程序；比较所述初始后置程序和目标后置程序是否相同；若不相同，对所述目标后置树进行子节点调整，得到调整后的目标后置树；根据调整后的所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。

[0009] 进一步地，比较所述初始后置程序和目标后置程序是否相同包括：获取所述初始后置程序的文件头和初始后置程序的全局后置程序；比较所述初始后置程序的全局后置程序与目标后置程序是否相同。

[0010] 进一步地，将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中包括：获取待移动的第一目标子节点在所述目标类型节点下的第一位置信息，和待添加的第二目标子节点在所述目标后置树中的第二位置信息，其中，所述待移动的第一目标子节点是要移动到所述第二目标子节点的位置上；根据所述第一位置信息和第二位置信息，将所述待移动的第一目标子节点移动到所述目标后置树中。

[0011] 进一步地，根据所述第一位置信息和第二位置信息，将所述待移动的第一目标子节点移动到所述目标后置树中包括：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一目标子节点是否能移动到所述第二位置信息对应的位置上；若所述第一目标子节点能移动到所述第二位置信息对应的位置上，根据所述第二位置信息，将所述第一目标子节点移动到所述第二位置信息对应的目标位置上，其中，所述目标位置为下述之一：所述第二位置信息对应的位置之前、所述第二位置信息对应的位置之后和所述第二目标子节点的子节点位置；若所述第一目标子节点不能移动到所述第二位置信息对应的位置上，发出提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述第一目标子节点无法移动到所述第二目标位置上。

[0012] 进一步地，在将所述第一目标子节点移动到所述第二位置信息对应的目标位置上之后，包括：根据移动的位置信息，更新所述目标后置树的目标树节点。

[0013] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的后置处理程序的配置设备，包括：获取单元，用于获取目标机器人的后置格式，其中，所述后置格式用于指示后置处理程序的类型；选择单元，用于根据所述后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，所述预设概念树上包括多个类型节点，每个所述类型节点下有多个子节点；移动单元，用于将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，所述目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；配置单元，用于根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。

[0014] 进一步地，预设概念树上的多个类型节点包括下述至少之一：点类型节点、坐标系类型节点、工具类型节点、关联传输控制TCP变量的变量类型节点、关联点变量的变量类型节点、输入输出IO事件类型节点。

[0015] 进一步地，所述获取单元包括：第一确定模块，用于根据所述目标机器人的多个示教点，确定示教参数；第二确定模块，用于根据所述示教参数，确定所述后置格式。

[0016] 进一步地，所述配置单元包括：第三确定模块，用于根据所述目标后置树，确定初始后置程序；比较模块，用于比较所述初始后置程序和目标后置程序是否相同；调整模块，用于若不相同，对所述目标后置树进行子节点调整，得到调整后的目标后置树；配置模块，用于根据调整后的所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。

[0017] 进一步地，所述比较模块包括：获取子模块，用于获取所述初始后置程序的文件头和初始后置程序的全局后置程序；比较子模块，用于比较所述初始后置程序的全局后置程序与目标后置程序是否相同。

[0018] 进一步地，所述移动单元包括：获取模块，用于获取待移动的第一目标子节点在所述目标类型节点下的第一位置信息，和待添加的第二目标子节点在所述目标后置树中的第二位置信息，其中，所述待移动的第一目标子节点是要移动到所述第二目标子节点的位置上；移动模块，用于根据所述第一位置信息和第二位置信息，将所述待移动的第一目标子节点移动到所述目标后置树中。

[0019] 进一步地，所述移动模块包括：判断子模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一目标子节点是否能移动到所述第二位置信息对应的位置上；移动子模块，用于若所述第一目标子节点能移动到所述第二位置信息对应的位置上，根据所述第二位置信息，将所述第一目标子节点移动到所述第二位置信息对应的目标位置上，其中，所述目标位置为下述之一：所述第二位置信息对应的位置之前、所述第二位置信息对应的位置之后和所述第二目标子节点的子节点位置；发出子模块，用于若所述第一目标子节点不能移动到所述第二位置信息对应的位置上，发出提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述第一目标子节点无法移动到所述第二目标位置上。

[0020] 进一步地，所述设备还包括:更新单元，用于在将所述第一目标子节点移动到所述第二位置信息对应的目标位置上之后，根据移动的位置信息，更新所述目标后置树的目标树节点。

[0021] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种终端，包括：存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行上述任意一项所述的机器人的后置处理程序的配置方法，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的机器人的后置处理程序的配置方法。

[0022] 在本发明实施例中，可以先获取目标机器人的后置格式，其中，后置格式用于指示后置处理程序的类型，根据后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，预设概念树上包括多个类型节点，每个类型节点下有多个子节点，将目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序，最后可以根据目标后置树，配置目标机器人的后置处理程序。在该实施例中，可以通过选择预设概念树上的类型节点，每个节点下会有该类型的详细子节点，并将想要的子节点移动到目标后置树，以构造目标后置树，在配置好，可以根据该后置树，自动生成想要的后置处理程序，从而对不同类型的后置处理程序的类型，都可以自行配置想要的程序，无需一个个调试，同时兼容各种类型的机器人，从而解决相关技术中由于机器人的后置处理程序兼容性较低，浪费大量时间，导致机器人控制效率低下的技术问题。

附图说明

[0023] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0024] 图1是根据本发明实施例的机器人的后置处理程序的配置方法的流程图；

[0025] 图2是根据本发明实施例的一种机器人的后置处理程序的配置界面的示意图；

[0026] 图3是根据本发明实施例的另一种机器人的后置处理程序的配置方法的示意图；

[0027] 图4是根据本发明实施例的一种机器人的后置处理程序的配置设备的示意图。

具体实施方式

[0028] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0029] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0030] 本发明下述实施例可以应用于各种机器人中，包括工业机器人，商用机器人等，当然，本申请中对于机器人的具体型号和类型不做限定。对于每种机器人而言，其后置处理程序会不相同，这样在配置机器人的后置程序时，会需要各种后置模板，由于公司或者每个人使用的编程语言或者处理程序不同，使用的后置模板也不会相同，本发明下述实施例中涉及到的后置格式或者后置模板包括但不限于：ABB、ADT、GSK、KEBA、KUKA、STEP、UR、YASKAWA、EPSON等。可选的，这些模板可以是预先录入到后台的服务器或者存储器中，用户只要点击对应的模板，就可以调用出对应的后置处理程序的模板，在添加对应的控制语言或程序即可。

[0031] 可选的，在下述实施例中，用户可以根据不同的机器人的类型或型号，选择与之对应的后置处理程序的模板，包括但不限于上述的模板，如果在上述的模板中没有想要的模板，则可以通过下述的方式自行配置自己想要的模板，可以通过选择后置树的各个树的类型，并配置每个树的子节点，调整树的各个节点的先后顺序，以达到自己想要的后置处理程序。即本发明实施例中，可以自行配置机器人的后置处理程序。下面结合各个实施例对本发明进行说明。

[0032] 实施例一

[0033] 根据本发明实施例，提供了一种机器人的后置处理程序的配置的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

[0034] 图1是根据本发明实施例的机器人的后置处理程序的配置方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

[0035] 步骤S102，获取目标机器人的后置格式，其中，后置格式用于指示后置处理程序的类型。

[0036] 其中，上述的后置格式，可以是针对不同的机器人的后置处理程序而言的，每一种后置处理程序，其后置格式可能都不同。本发明实施例中并不限定后置格式的具体类型。

[0037] 可选的，获取目标机器人的后置格式包括：根据目标机器人的多个示教点，确定示教参数；根据示教参数，确定后置格式。其中，该示教点，可以是指机器人的自主控制刻画的点，通过已知的示教点，可以得到该机器人需要的后置格式。

[0038] 步骤S104，根据后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，预设概念树上包括多个类型节点，每个类型节点下有多个子节点。

[0039] 其中，该预设概念树，可以是指包括已知的机器人的各个类型，对应的概念树，该预设概念树集成了所有的机器人设置，如对于机器人的各个点来说，可选的，预设概念树上的多个类型节点包括下述至少之一：点类型节点、坐标系类型节点、工具类型节点、关联传输控制TCP变量的变量类型节点、关联点变量的变量类型节点、输入输出IO事件类型节点。对于不同的机器人的各个位置而言，可以包括不同的类型节点，如机器人刻画点时，点类型节点还可以包括如下类型的子节点：点的迭代器、点坐标-X、点坐标-Y、点坐标-Z、点坐标-A、点坐标-B、点坐标-C、圆弧过渡、轨迹点序号、全局点序号、点指令、移动点moveL等，针对不同的机器人设置的点，可以有多种点类型子节点。而对于其它的坐标系节点，可以是指机器人的机械臂以及刻度针所指示的坐标系的节点。当然，本申请并不限定上述的预设概念树的类型节点，其可以是针对机器人的不同部位或者不同类型进行说明，如对机器人的法兰、机械臂等设置相应的类型节点。

[0040] 步骤S106，将目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序。

[0041] 步骤S108，根据目标后置树，配置目标机器人的后置处理程序。

[0042] 通过上述步骤，可以先获取目标机器人的后置格式，其中，后置格式用于指示后置处理程序的类型，根据后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，预设概念树上包括多个类型节点，每个类型节点下有多个子节点，将目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序，最后可以根据目标后置树，配置目标机器人的后置处理程序。在该实施例中，可以通过选择预设概念树上的类型节点，每个节点下会有该类型的详细子节点，并将想要的子节点移动到目标后置树，以构造目标后置树，在配置好，可以根据该后置树，自动生成想要的后置处理程序，从而对不同类型的后置处理程序的类型，都可以自行配置想要的程序，无需一个个调试，同时兼容各种类型的机器人，从而解决相关技术中由于机器人的后置处理程序兼容性较低，浪费大量时间，导致机器人控制效率低下的技术问题。

[0043] 对于上述实施例，根据目标后置树，配置目标机器人的后置处理程序包括：根据目标后置树，确定初始后置程序；比较初始后置程序和目标后置程序是否相同；若不相同，对目标后置树进行子节点调整，得到调整后的目标后置树；根据调整后的目标后置树，配置目标机器人的后置处理程序。

[0044] 其中，上述的目标后置程序，可以是指用户预期的后置处理程序。而目标后置树，可以是指配置了各个树节点以及各个子节点后，形成了后置树，如一个目标后置树中，其包括：文件(包含文件头)、轨迹组的迭代器(包含轨迹的迭代器)和文件尾等。

[0045] 一种可选的实施方式，比较初始后置程序和目标后置程序是否相同包括：获取初始后置程序的文件头和初始后置程序的全局后置程序；比较初始后置程序的全局后置程序与目标后置程序是否相同。

[0046] 可选的，将目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中包括：获取待移动的第一目标子节点在目标类型节点下的第一位置信息，和待添加的第二目标子节点在目标后置树中的第二位置信息，其中，待移动的第一目标子节点是要移动到第二目标子节点的位置上；根据第一位置信息和第二位置信息，将待移动的第一目标子节点移动到目标后置树中。

[0047] 另一种可选的实施例，根据第一位置信息和第二位置信息，将待移动的第一目标子节点移动到目标后置树中包括：根据第一位置信息和第二位置信息，判断第一目标子节点是否能移动到第二位置信息对应的位置上；若第一目标子节点能移动到第二位置信息对应的位置上，根据第二位置信息，将第一目标子节点移动到第二位置信息对应的目标位置上，其中，目标位置为下述之一：第二位置信息对应的位置之前、第二位置信息对应的位置之后和第二目标子节点的子节点位置；若第一目标子节点不能移动到第二位置信息对应的位置上，发出提示信息，其中，提示信息用于提示第一目标子节点无法移动到第二目标位置上。

[0048] 对于本发明实施例，在将第一目标子节点移动到第二位置信息对应的目标位置上之后，包括：根据移动的位置信息，更新目标后置树的目标树节点。即可以对后置树的各个节点进行更新，得到用户想要的后置树，从而得到后置处理程序。

[0049] 图2是根据本发明实施例的一种机器人的后置处理程序的配置界面的示意图，如图2所示，该配置界面可以包括：选择模板模块21、概览模块22、子节点模块23、后置树模块24、初始预览模块25、全局预览模块26，其中，选择模板模块21，可以是对各个已知的后置格式进行模板选择，如选择图2中的ABB、ADT、GSK、KEBA、KUKA等，概览模块21可以包括各个类型节点，如图2中的：点数据、坐标系、工具数据、IO事件等，而在子节点模块23，可以是对选择的类型节点进行详细的子节点的列出，用户可以选择各个细的子节点，而对于后置树模块24可以是显示出用户配置的目标后置树，其可以包括：文件头、轨迹组的迭代器和文件尾。可选的，对于初始预览模块25，可以是对后置树模块24中的内容进行详细显示，而在全局预览模块26，可以显示出已配置的具体后置处理程序。

[0050] 图3是根据本发明实施例的另一种机器人的后置处理程序的配置方法的示意图，如图3所示，该配置方法是对配置后置树中是否可以移动节点的方式进行说明，如图3所示，该方法包括：

[0051] 步骤S301，获取拖拽节点(对应了上述的待移动的第一目标子节点)和目标节点(对应了上述的待添加的第二目标子节点)。即判断需要移动的节点和目标树的位置。

[0052] 步骤S302，判断拖拽节点和目标节点是否是同一个节点。

[0053] 若是，执行步骤S311，若否，执行步骤S303。

[0054] 步骤S303，判断拖拽节点和目标节点是否在同一个节点树上。

[0055] 若是，执行步骤S304，若否，执行步骤S305。

[0056] 步骤S304，判断目标节点是否是选择节点的父节点。其中，该选择节点可以是指目标后置树中的选择节点，在这里需要判断节点之间的关系。

[0057] 若是，执行步骤306，若否，执行步骤S305。

[0058] 步骤S305，获取拖拽节点和目标节点的位置。

[0059] 步骤S306，提示不能移动。

[0060] 步骤S307，根据移动位置，判断是否可以移动。

[0061] 若是，执行步骤S308，若否，执行步骤S309。

[0062] 步骤S308，根据移动位置，将拖拽节点移动到目标位置。其中，该目标位置可以指示目标节点的前后位置或是该目标节点的子节点。

[0063] 步骤S309，提示当前位置不能移动。

[0064] 步骤S310，更新后置树。

[0065] 步骤S311，结束操作。

[0066] 通过上述的配置方法，可以确定出是否可以移动选择的拖拽节点到目标位置上，从而实现后置树的集成，以得到后置处理程序。

[0067] 实施例二

[0068] 本发明下述实施例提供配置设备，该配置设备可以对应于上述的机器人的后置处理程序的配置方法。

[0069] 图4是根据本发明实施例的一种机器人的后置处理程序的配置设备的示意图，如图4所示，该设备包括：获取单元41，用于获取目标机器人的后置格式，其中，后置格式用于指示后置处理程序的类型；选择单元43，用于根据后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，预设概念树上包括多个类型节点，每个类型节点下有多个子节点；移动单元45，用于将目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；配置单元47，用于根据目标后置树，配置目标机器人的后置处理程序。

[0070] 通过上述的配置设备，可以利用获取单元41先获取目标机器人的后置格式，其中，后置格式用于指示后置处理程序的类型，并利用选择单元43根据后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，预设概念树上包括多个类型节点，每个类型节点下有多个子节点，然后可以利用移动单元45将目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序，最后可以通过配置单元47根据目标后置树，配置目标机器人的后置处理程序。在该实施例中，可以通过选择预设概念树上的类型节点，每个节点下会有该类型的详细子节点，并将想要的子节点移动到目标后置树，以构造目标后置树，在配置好，可以根据该后置树，自动生成想要的后置处理程序，从而对不同类型的后置处理程序的类型，都可以自行配置想要的程序，无需一个个调试，同时兼容各种类型的机器人，从而解决相关技术中由于机器人的后置处理程序兼容性较低，浪费大量时间，导致机器人控制效率低下的技术问题。

[0071] 可选的，预设概念树上的多个类型节点包括下述至少之一：点类型节点、坐标系类型节点、工具类型节点、关联传输控制TCP变量的变量类型节点、关联点变量的变量类型节点、输入输出IO事件类型节点。

[0072] 另一种可选的实施方式，获取单元包括：第一确定模块，用于根据目标机器人的多个示教点，确定示教参数；第二确定模块，用于根据示教参数，确定后置格式。

[0073] 需要说明的是，上述的配置单元可以包括：第三确定模块，用于根据目标后置树，确定初始后置程序；比较模块，用于比较初始后置程序和目标后置程序是否相同；调整模块，用于若不相同，对目标后置树进行子节点调整，得到调整后的目标后置树；配置模块，用于根据调整后的目标后置树，配置目标机器人的后置处理程序。

[0074] 优选的，上述的比较模块包括：获取子模块，用于获取初始后置程序的文件头和初始后置程序的全局后置程序；比较子模块，用于比较初始后置程序的全局后置程序与目标后置程序是否相同。

[0075] 对于本发明实施例，移动单元包括：获取模块，用于获取待移动的第一目标子节点在目标类型节点下的第一位置信息，和待添加的第二目标子节点在目标后置树中的第二位置信息，其中，待移动的第一目标子节点是要移动到第二目标子节点的位置上；移动模块，用于根据第一位置信息和第二位置信息，将待移动的第一目标子节点移动到目标后置树中。

[0076] 可选的，移动模块包括：判断子模块，用于根据第一位置信息和第二位置信息，判断第一目标子节点是否能移动到第二位置信息对应的位置上；移动子模块，用于若第一目标子节点能移动到第二位置信息对应的位置上，根据第二位置信息，将第一目标子节点移动到第二位置信息对应的目标位置上，其中，目标位置为下述之一：第二位置信息对应的位置之前、第二位置信息对应的位置之后和第二目标子节点的子节点位置；发出子模块，用于若第一目标子节点不能移动到第二位置信息对应的位置上，发出提示信息，其中，提示信息用于提示第一目标子节点无法移动到第二目标位置上。

[0077] 另外，设备还包括:更新单元，用于在将第一目标子节点移动到第二位置信息对应的目标位置上之后，根据移动的位置信息，更新目标后置树的目标树节点。

[0078] 实施例三

[0079] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种终端，包括：存储器，与存储器耦合的处理器，存储器和处理器通过总线系统相通信；存储器用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储器所在设备执行上述任意一项的机器人的后置处理程序的配置方法，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的机器人的后置处理程序的配置方法。

[0080] 可选的，上述的处理器在执行程序时，可以获取目标机器人的后置格式，其中，后置格式用于指示后置处理程序的类型；根据后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，预设概念树上包括多个类型节点，每个类型节点下有多个子节点；将目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；根据目标后置树，配置目标机器人的后置处理程序。

[0081] 可选的，预设概念树上的多个类型节点包括下述至少之一：点类型节点、坐标系类型节点、工具类型节点、关联传输控制TCP变量的变量类型节点、关联点变量的变量类型节点、输入输出IO事件类型节点。

[0082] 可选的，上述的处理器在执行程序时，可以根据目标机器人的多个示教点，确定示教参数；根据示教参数，确定后置格式。

[0083] 可选的，上述的处理器在执行程序时，可以根据目标后置树，确定初始后置程序；比较初始后置程序和目标后置程序是否相同；若不相同，对目标后置树进行子节点调整，得到调整后的目标后置树；根据调整后的目标后置树，配置目标机器人的后置处理程序。

[0084] 可选的，上述的处理器在执行程序时，可以获取初始后置程序的文件头和初始后置程序的全局后置程序；比较初始后置程序的全局后置程序与目标后置程序是否相同。

[0085] 可选的，上述的处理器在执行程序时，可以获取待移动的第一目标子节点在目标类型节点下的第一位置信息，和待添加的第二目标子节点在目标后置树中的第二位置信息，其中，待移动的第一目标子节点是要移动到第二目标子节点的位置上；根据第一位置信息和第二位置信息，将待移动的第一目标子节点移动到目标后置树中。

[0086] 可选的，上述的处理器在执行程序时，可以根据第一位置信息和第二位置信息，判断第一目标子节点是否能移动到第二位置信息对应的位置上；若第一目标子节点能移动到第二位置信息对应的位置上，根据第二位置信息，将第一目标子节点移动到第二位置信息对应的目标位置上，其中，目标位置为下述之一：第二位置信息对应的位置之前、第二位置信息对应的位置之后和第二目标子节点的子节点位置；若第一目标子节点不能移动到第二位置信息对应的位置上，发出提示信息，其中，提示信息用于提示第一目标子节点无法移动到第二目标位置上。

[0087] 可选的，上述的处理器在执行程序时，可以在将第一目标子节点移动到第二位置信息对应的目标位置上之后，根据移动的位置信息，更新目标后置树的目标树节点。

[0088] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0089] 在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

[0090] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0091] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0092] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0093] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0094] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。