车辆及其制动转向控制方法、装置

摘要

本发明公开了一种车辆及其制动转向控制方法、装置，所述方法包括以下步骤：获取车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩，以及获取制动转向助力补偿值；根据车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、制动减速度和方向盘转角判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件；如果满足，则根据车速、制动减速度和制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据方向盘力矩对方向盘进行补偿控制，以防止车辆反向跑偏。该方法根据车辆的参数信息采用软件的方式限制车辆的制动转向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保行车安全，又可以减少零件的开发，且安全可靠。

权利要求

1.一种车辆的制动转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括电动助力转向系统，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取所述车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩；

根据所述左前车轮的原地转向力矩和所述右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿值；

获取所述车辆的车速和制动减速度，并获取所述车辆的方向盘转角；

根据所述车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、所述制动减速度和所述方向盘转角判断所述车辆是否满足制动转向补偿开启条件；

如果满足，则根据所述车速、所述制动减速度和所述制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据所述方向盘力矩对所述方向盘进行补偿控制，以防止所述车辆反向跑偏。

2.如权利要求1所述的车辆的制动转向控制方法，其特征在于，当所述车辆的左前车轮制动力与右前车轮制动力之间的制动力差值的绝对值大于预设制动力阈值、所述制动减速度大于第一预设减速度阈值、且所述方向盘转角大于预设角度时，判断所述车辆满足所述制动转向补偿开启条件；

在所述车辆的制动运行过程中，如果检测到所述方向盘力矩大于等于预设力矩阈值，则停止对所述方向盘进行补偿控制。

3.如权利要求2所述的车辆的制动转向控制方法，其特征在于，根据所述车速、所述制动减速度和所述制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，包括：对所述车速和所述制动减速度分别进行判断；

当所述制动减速度大于等于第二预设减速度阈值、且所述车速大于等于第一预设车速时，所述方向盘力矩为所述制动转向助力补偿值乘以第一补偿系数，其中，所述第一补偿系数大于1，所述第二预设减速度阈值大于所述第一预设减速度阈值；

当所述制动减速度大于所述第二预设减速度阈值、且所述车速小于所述第一预设车速时，所述方向盘力矩等于所述制动转向助力补偿值；

当所述制动减速度小于所述第二预设减速度阈值且大于所述第一预设减速度阈值、且所述车速大于等于所述第一预设车速时，所述方向盘力矩等于所述制动转向助力补偿值；

当所述制动减速度小于所述第二预设减速度阈值且大于所述第一预设减速度阈值、且所述车速小于所述第一预设车速时，所述方向盘力矩为所述制动转向助力补偿值乘以第二补偿系数，其中，所述第二补偿系数小于1。

4.如权利要求1所述的车辆的制动转向控制方法，其特征在于，根据以下公式获取所述制动转向助力补偿值：M＝K*(MR左+MR右)，

其中，M为所述制动转向助力补偿值，K为预设补偿系数，MR左为所述左前车轮的原地转向力矩，MR右为所述右前车轮的原地转向力矩。

5.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-4中任一项所述的车辆的制动转向控制方法。

6.一种车辆的制动转向控制装置，其特征在于，所述车辆包括电动助力转向系统，所述装置包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取所述车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩；

第二获取模块，所述第二获取模块用于根据所述左前车轮的原地转向力矩和所述右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿值；

第三获取模块，所述第三获取模块用于获取所述车辆的车速和制动减速度，获取所述车辆的方向盘转角；

判断模块，所述判断模块用于根据所述车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、所述制动减速度和所述方向盘转角判断所述车辆是否满足制动转向补偿开启条件；

力矩补偿模块，所述力矩补偿模块用于在所述判断模块判断所述车辆满足制动转向补偿开启条件时，根据所述车速、所述制动减速度和所述制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据所述方向盘力矩对所述方向盘进行补偿控制，以防止所述车辆反向跑偏。

7.如权利要求6所述的车辆的制动转向控制装置，其特征在于，当所述车辆的左前车轮制动力与右前车轮制动力之间的制动力差值的绝对值大于预设制动力阈值、所述制动减速度大于第一预设减速度阈值、且所述方向盘转角大于预设角度时，所述判断模块判断所述车辆满足所述制动转向补偿开启条件；

在所述车辆的制动运行过程中，如果检测到所述方向盘力矩大于等于预设力矩阈值，则所述力矩补偿模块停止对所述方向盘进行补偿控制。

8.如权利要求7所述的车辆的制动转向控制装置，其特征在于，所述力矩补偿模块进一步用于：对所述车速和所述制动减速度分别进行判断；

当所述制动减速度大于等于第二预设减速度阈值、且所述车速大于等于第一预设车速时，获取所述方向盘力矩为所述制动转向助力补偿值乘以第一补偿系数，其中，所述第一补偿系数大于1，所述第二预设减速度阈值大于所述第一预设减速度阈值；

当所述制动减速度大于所述第二预设减速度阈值、且所述车速小于所述第一预设车速时，获取所述方向盘力矩等于所述制动转向助力补偿值；

当所述制动减速度小于所述第二预设减速度阈值且大于所述第一预设减速度阈值、且所述车速大于等于所述第一预设车速时，获取所述方向盘力矩等于所述制动转向助力补偿值；

当所述制动减速度小于所述第二预设减速度阈值且大于所述第一预设减速度阈值、且所述车速小于所述第一预设车速时，获取所述方向盘力矩为所述制动转向助力补偿值乘以第二补偿系数，其中，所述第二补偿系数小于1。

9.如权利要求6所述的车辆的制动转向控制装置，其特征在于，所述第二获取模块根据以下公式获取所述制动转向助力补偿值：M＝K*(MR左+MR右)，

其中，M为所述制动转向助力补偿值，K为预设补偿系数，MR左为所述左前车轮的原地转向力矩，MR右为所述右前车轮的原地转向力矩。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6-9中任一项所述的车辆的制动转向控制装置。

说明书

车辆及其制动转向控制方法、装置

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的制动转向控制方法、一种非临时性计算机可读存储介质、一种车辆的制动转向控制装置和一种车辆。

背景技术

[0002] 车辆在直线行驶紧急制动时，由于左右制动器材料的摩擦力和制动器加紧力，可能会导致左右车轮的制动力不同，从而会使方向被拉向一侧，即制动转向现象。制动转向会
造成车辆反向跑偏，使车辆发生偏离既定路线的情况，严重威胁驾驶安全。

[0003] 相关技术中，一般通过保证左右制动器材料摩擦系数或制动器加紧力等方法规避车辆的制动转向，即采用机械的方式规避车辆的制动转向，不仅会增加车辆零件的开发成
本，且不可靠。

发明内容

[0004] 本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的制动转向控制方法，该方法根据车辆的参数信息采用软件
的方式限制车辆的制动转向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保行车
安全，又可以减少零件的开发，且安全可靠。

[0005] 本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

[0006] 本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

[0007] 本发明的第四个目的在于提出一种车辆的制动转向控制装置。

[0008] 本发明的第五个目的在于提出一种车辆。

[0009] 为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的制动转向控制方法，所述车辆包括电动助力转向系统，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的左前车轮制动
力和右前车轮制动力，并获取所述车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向
力矩；根据所述左前车轮的原地转向力矩和所述右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助
力补偿值；获取所述车辆的车速和制动减速度，并获取所述车辆的方向盘转角；根据所述车
辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、所述制动减速度和所述方向盘转角判断所述车辆
是否满足制动转向补偿开启条件；如果满足，则根据所述车速、所述制动减速度和所述制动
转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据所述方向盘力矩对所述方向盘进行补偿控制，以
防止所述车辆反向跑偏。

[0010] 根据本发明实施例的车辆的制动转向控制方法，获取车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩，再根
据左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿值，再获取
车辆的车速和制动减速度，并获取车辆的方向盘转角，根据车辆的左前车轮制动力和右前
车轮制动力、制动减速度和方向盘转角判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件，如果满
足，则根据车速、制动减速度和制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据方向盘力矩对
方向盘进行补偿控制，以防止车辆反向跑偏。该方法根据车辆的参数信息采用软件的方式
限制车辆的制动转向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保行车安全，
又可以减少零件的开发，且安全可靠。

[0011] 另外，根据本发明上述实施例的车辆的制动转向控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

[0012] 根据本发明的一个实施例，当所述车辆的左前车轮制动力与右前车轮制动力之间的制动力差值的绝对值大于预设制动力阈值、所述制动减速度大于第一预设减速度阈值、
且所述方向盘转角大于预设角度时，判断所述车辆满足所述制动转向补偿开启条件。

[0013] 根据本发明的一个实施例，根据所述车速、所述制动减速度和所述制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，包括：对所述车速和所述制动减速度分别进行判断；当所述制动减
速度大于等于第二预设减速度阈值、且所述车速大于等于第一预设车速时，所述方向盘力
矩为所述制动转向助力补偿值乘以第一补偿系数，其中，所述第一补偿系数大于1，所述第
二预设减速度阈值大于所述第一预设减速度阈值；当所述制动减速度大于所述第二预设减
速度阈值、且所述车速小于所述第一预设车速时，所述方向盘力矩等于所述制动转向助力
补偿值；当所述制动减速度小于所述第二预设减速度阈值且大于所述第一预设减速度阈
值、且所述车速大于等于所述第一预设车速时，所述方向盘力矩等于所述制动转向助力补
偿值；当所述制动减速度小于所述第二预设减速度阈值且大于所述第一预设减速度阈值、
且所述车速小于所述第一预设车速时，所述方向盘力矩为所述制动转向助力补偿值乘以第
二补偿系数，其中，所述第二补偿系数小于1。

[0014] 根据本发明的一个实施例，根据以下公式获取所述制动转向助力补偿值：M＝K*(MR左+MR右)，其中，M为所述制动转向助力补偿值，K为预设补偿系数，MR左为所述左前车轮的原
地转向力矩，MR右为所述右前车轮的原地转向力矩。

[0015] 根据本发明的一个实施例，在所述车辆的制动运行过程中，如果检测到所述方向盘力矩大于等于预设力矩阈值，则停止对所述方向盘进行补偿控制。

[0016] 为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的车
辆的制动转向控制方法。

[0017] 本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，获取车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩，再根
据左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿值，再获取
车辆的车速和制动减速度，并获取车辆的方向盘转角，根据车辆的左前车轮制动力和右前
车轮制动力、制动减速度和方向盘转角判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件，如果满
足，则根据车速、制动减速度和制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据方向盘力矩对
方向盘进行补偿控制，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保行车安全，又
可以减少零件的开发，且安全可靠。

[0018] 为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，
实现如本发明第一方面实施例所述的车辆的制动转向控制方法。

[0019] 根据本发明实施例的计算机设备，获取车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩，再根据左前车轮
的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿值，再获取车辆的车速
和制动减速度，并获取车辆的方向盘转角，根据车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、
制动减速度和方向盘转角判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件，如果满足，则根据车
速、制动减速度和制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据方向盘力矩对方向盘进行
补偿控制，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保行车安全，又可以减少零
件的开发，且安全可靠。

[0020] 为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆的制动转向控制装置所述车辆包括电动助力转向系统，所述装置包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取
所述车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取所述车辆的左前车轮的原地转向力
矩和右前车轮的原地转向力矩；第二获取模块，所述第二获取模块用于根据所述左前车轮
的原地转向力矩和所述右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿值；第三获取模
块，所述第三获取模块用于获取所述车辆的车速和制动减速度，获取所述车辆的方向盘转
角；判断模块，所述判断模块用于根据所述车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、所述
制动减速度和所述方向盘转角判断所述车辆是否满足制动转向补偿开启条件；力矩补偿模
块，所述力矩补偿模块用于在所述判断模块判断所述车辆满足制动转向补偿开启条件时，
根据所述车速、所述制动减速度和所述制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据所述
方向盘力矩对所述方向盘进行补偿控制，以防止所述车辆反向跑偏。

[0021] 根据本发明实施例的车辆的制动转向控制装置，通过第一获取模块获取车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原
地转向力矩，第二获取模根据左前车轮的原地转向力矩和所述右前车轮的原地转向力矩获
取制动转向助力补偿值，第三获取模块获取车辆的车速和制动减速度，获取车辆的方向盘
转角，判断模块根据车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、制动减速度和方向盘转角
判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件，力矩补偿模块在判断模块判断车辆满足制动转
向补偿开启条件时，根据车速、制动减速度和制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据
方向盘力矩对方向盘进行补偿控制，以防止车辆反向跑偏。由此，该装置根据车辆的参数信
息采用软件的方式限制车辆的制动转向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑
偏确保行车安全，又可以减少零件的开发，且安全可靠。

[0022] 另外，根据本发明上述实施例的车辆的制动转向控制装置还可以具有如下附加的技术特征：

[0023] 根据本发明的一个实施例，当所述车辆的左前车轮制动力与右前车轮制动力之间的制动力差值的绝对值大于预设制动力阈值、所述制动减速度大于第一预设减速度阈值、
且所述方向盘转角大于预设角度时，所述判断模块判断所述车辆满足所述制动转向补偿开
启条件。

[0024] 根据本发明的一个实施例，所述力矩补偿模块进一步用于：对所述车速和所述制动减速度分别进行判断；当所述制动减速度大于等于第二预设减速度阈值、且所述车速大
于等于第一预设车速时，获取所述方向盘力矩为所述制动转向助力补偿值乘以第一补偿系
数，其中，所述第一补偿系数大于1，所述第二预设减速度阈值大于所述第一预设减速度阈
值；当所述制动减速度大于所述第二预设减速度阈值、且所述车速小于所述第一预设车速
时，获取所述方向盘力矩等于所述制动转向助力补偿值；当所述制动减速度小于所述第二
预设减速度阈值且大于所述第一预设减速度阈值、且所述车速大于等于所述第一预设车速
时，获取所述方向盘力矩等于所述制动转向助力补偿值；当所述制动减速度小于所述第二
预设减速度阈值且大于所述第一预设减速度阈值、且所述车速小于所述第一预设车速时，
获取所述方向盘力矩为所述制动转向助力补偿值乘以第二补偿系数，其中，所述第二补偿
系数小于1。

[0025] 根据本发明的一个实施例，所述第二获取模块根据以下公式获取所述制动转向助力补偿值：M＝K*(MR左+MR右)，其中，M为所述制动转向助力补偿值，K为预设补偿系数，MR左为所
述左前车轮的原地转向力矩，MR右为所述右前车轮的原地转向力矩。

[0026] 根据本发明的一个实施例，在所述车辆的制动运行过程中，如果检测到所述方向盘力矩大于等于预设力矩阈值，则所述力矩补偿模块停止对所述方向盘进行补偿控制。

[0027] 为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种车辆，包括本发明第四方面实施例所述的车辆的制动转向控制装置。

[0028] 本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的制动转向控制装置，根据车辆的参数信息采用软件的方式限制车辆的制动转向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑
偏确保行车安全，又可以减少零件的开发，且安全可靠。

附图说明

[0029] 本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

[0030] 图1是根据本发明一个实施例的车辆的制动转向控制方法的流程图；

[0031] 图2是根据本发明一个实施例的电动助力转向系统的方框示意图；

[0032] 图3是根据本发明另一个实施例的车辆的制动转向控制方法的流程图；以及

[0033] 图4是根据本发明一个实施例的车辆的制动转向控制装置的方框示意图。

具体实施方式

[0034] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0035] 下面参考附图来描述本发明实施例提出的车辆的制动转向控制方法、非临时性计算机可读存储介质、计算机设备、车辆的制动转向控制装置和车辆。

[0036] 图1是根据本发明一个实施例的车辆的制动转向控制方法的流程图。其中，车辆包括电动助力转向系统，如图1所示，该方法包括以下步骤：

[0037] S1，获取车辆的左前车轮制动力N1和右前车轮制动力N2，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩MR左和右前车轮的原地转向力矩MR右。

[0038] S2，根据左前车轮的原地转向力矩MR左和右前车轮的原地转向力矩MR右获取制动转向助力补偿值M。

[0039] 进一步地，在本发明的实施例中，根据以下公式获取制动转向助力补偿值M：

[0040] M＝K*(MR左+MR右)，

[0041] 其中，M为制动转向助力补偿值，K为预设补偿系数，MR左为左前车轮的原地转向力矩，MR右为右前车轮的原地转向力矩。K可以根据车型预先进行相关实验测得。MR左/MR右的方向
为顺时针方向时设为正。

[0042] S3，获取车辆的车速V和制动减速度a，并获取车辆的方向盘转角B。

[0043] S4，根据车辆的左前车轮制动力N1和右前车轮制动力N2、制动减速度a和方向盘转角B判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件。

[0044] 进一步地，在本发明的实施例中，当车辆的左前车轮制动力N1与右前车轮制动力N2之间的制动力差值的绝对值大于预设制动力阈值KF、制动减速度a大于第一预设减速度
阈值a1、且方向盘转角B大于预设角度时，判断车辆满足制动转向补偿开启条件。其中，预设
制动力阈值KF、第一预设减速度阈值a1和预设角度可以根据实际车型进行标定，例如，预设
角度可以为3°。

[0045] S5，如果满足，则根据车速V、制动减速度a和制动转向助力补偿值M获取方向盘力矩MX，并根据方向盘力矩MX对方向盘进行补偿控制，以防止车辆反向跑偏。

[0046] 具体地，如图2所示，车辆一般包括制动系统和转向系统，制动系统包括制动器，转向系统包括方向盘和转向管柱，车辆的EPS(Electric Power Steering，电动助力转向)系
统一般都包括车速传感器、减速度传感器、扭矩传感器、转角传感器和左、右制动力传感器
和EPS控制器等，EPS控制器可以对车速传感器、减速度传感器、扭矩传感器、转角传感器和
左、右制动力传感器检测的信号进行相关的处理和运算，获取车辆的车速V、制动减速度a、
方向盘力矩H、方向盘转角B和左前车轮制动力N1以及右前车轮制动力N2。

[0047] 在车辆行驶时，通过车辆的EPS系统的左、右制动力传感器实时获取车辆的左前车轮制动力N1和右前车轮制动力N2，然后根据MR左＝N1×L、MR右＝N2×L获取车辆的左前车轮的
原地转向力矩MR左和右前车轮的原地转向力矩MR右，其中L为车辆的制动力力臂，可根据车辆
的具体车型进行预设。然后，根据M＝K×(MR左+MR右)获取制动转向助力补偿值M。然后通过减
速度传感器获取车辆的制动减速度a、通过转角传感器获取方向盘转角B，并判断是否存在|
N1-N2|＞KF且a＞a1且B≥3°。如果|N1-N2|＞KF且a＞a1且B≥3°说明车辆可能在直线行驶紧
急制动时反向跑偏(制动转向)，满足制动转向补偿开启条件，根据车速V、制动减速度a和制
动转向助力补偿值M获取方向盘力矩MX，EPS控制器可以根据方向盘力矩MX输出相应的电机
电流，以提供反向跑偏抑制电流，输出相应的转角及方向盘扭矩，对方向盘进行补偿控制，
防止车辆反向跑偏。由此，该方法根据车辆的参数信息采用软件的方式限制车辆的制动转
向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保行车安全，又可以减少零件的
开发，且安全可靠。

[0048] 下面结合具体的实施例描述如何根据车速V、制动减速度a和制动转向助力补偿值M获取方向盘力矩MX。

[0049] 根据本发明的一个实施例，如图3所示，根据车速V、制动减速度a和制动转向助力补偿值M获取方向盘力矩MX，包括：

[0050] S501，对车速V和制动减速度a分别进行判断。

[0051] S502，当制动减速度a大于等于第二预设减速度阈值a2、且车速V大于等于第一预设车速V1时，方向盘力矩MX为制动转向助力补偿值M乘以第一补偿系数K1。其中，第一补偿
系数K1大于1，第二预设减速度阈值a2大于第一预设减速度阈值a1。第一补偿系数K1、第二
预设减速度阈值a2和第一预设车速V1可以根据实际情况进行预设，例如，K1可以为105％，
第二预设减速度阈值a2可以为5.8m/s2，V1可以为100km/h。

[0052] S503，当制动减速度a大于第二预设减速度阈值a2、且车速V小于第一预设车速V1时，方向盘力矩MX等于制动转向助力补偿值M。

[0053] S504，当制动减速度a小于第二预设减速度阈值a2且大于第一预设减速度阈值a1、且车速V大于等于第一预设车速V1时，方向盘力矩MX等于制动转向助力补偿值M。

[0054] S505，当制动减速度a小于第二预设减速度阈值a2且大于第一预设减速度阈值a1、且车速V小于第一预设车速V1时，方向盘力矩MX为制动转向助力补偿值M乘以第二补偿系数
K2。其中，第二补偿系数K2小于1，可以根据实际情况进行预设，例如，K2可以为95％。

[0055] 也就是说，如果a≥5.8m/s2，V≥100km/h，则根据MX＝105％M对方向盘进行补偿控制；如果a≥5.8m/s2，V＜100km/h，则根据MX＝100％M对方向盘进行补偿控制；如果a1＜a＜
2 2
5.8m/s ，V≥100km/h，则根据MX＝100％M对方向盘进行补偿控制；如果a1＜a＜5.8m/s ，V＜
100km/h，则根据MX＝95％M对方向盘进行补偿控制。

[0056] 可以理解，在本发明的实施例中，EPS控制器可以根据方向盘力矩MX输出相应的电机电流，以提供反向跑偏抑制电流，对方向盘进行补偿控制，在过度区间的控制策略是采用
在2″内进行曲线或差值法平滑过度，避免产生力矩突变。

[0057] 需要说明的是，在本发明的实施例中，在车辆的制动运行过程中，如果检测到方向盘力矩H大于等于预设力矩阈值，则停止对方向盘进行补偿控制。其中，预设力矩阈值可以
根据实际情况进行预设，例如2.5N·m。

[0058] 具体地，在车辆的制动运行过程中，如果检测到方向盘力矩H≥2.5N·m，说明驾驶员在制动过程中可能进行主动转向，那么需要在500ms内停止对方向盘进行补偿控制。

[0059] 综上所述，根据本发明实施例的车辆的制动转向控制方法，获取车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向
力矩，再根据左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿
值，再获取车辆的车速和制动减速度，并获取车辆的方向盘转角，根据车辆的左前车轮制动
力和右前车轮制动力、制动减速度和方向盘转角判断车辆是否满足制动转向补偿开启条
件，如果满足，则根据车速、制动减速度和制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据方
向盘力矩对方向盘进行补偿控制，以防止车辆反向跑偏。该方法根据车辆的参数信息采用
软件的方式限制车辆的制动转向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保
行车安全，又可以减少零件的开发，且安全可靠。

[0060] 本发明的实施例还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的制动转向控制方法。

[0061] 本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，获取车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩，再根
据左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿值，再获取
车辆的车速和制动减速度，并获取车辆的方向盘转角，根据车辆的左前车轮制动力和右前
车轮制动力、制动减速度和方向盘转角判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件，如果满
足，则根据车速、制动减速度和制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据方向盘力矩对
方向盘进行补偿控制，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保行车安全，又
可以减少零件的开发，且安全可靠。

[0062] 本发明的实施例还提出一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的车辆的制动
转向控制方法。

[0063] 根据本发明实施例的计算机设备，获取车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩，再根据左前车轮
的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿值，再获取车辆的车速
和制动减速度，并获取车辆的方向盘转角，根据车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、
制动减速度和方向盘转角判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件，如果满足，则根据车
速、制动减速度和制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据方向盘力矩对方向盘进行
补偿控制，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保行车安全，又可以减少零
件的开发，且安全可靠。

[0064] 图4是根据本发明一个实施例的车辆的制动转向控制装置的方框示意图。其中，车辆包括电动助力转向系统，如图4所示，制动转向控制装置包括：第一获取模块10、第二获取
模块20、第三获取模块30、判断模块40和力矩补偿模块50。

[0065] 其中，第一获取模块10用于获取车辆的左前车轮制动力N1和右前车轮制动力N2，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩MR左和右前车轮的原地转向力矩MR右。第二获取模块
20用于根据左前车轮的原地转向力矩MR左和右前车轮的原地转向力矩MR右获取制动转向助力
补偿值M。第三获取模块30用于获取车辆的车速V和制动减速度a，获取车辆的方向盘转角B。
判断模块40用于根据车辆的左前车轮制动力N1和右前车轮制动力N2、制动减速度a和方向
盘转角B判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件。力矩补偿模块50用于在判断模块40判
断车辆满足制动转向补偿开启条件时，根据车速V、制动减速度a和制动转向助力补偿值M获
取方向盘力矩MX，并根据方向盘力矩MX对方向盘进行补偿控制，以防止车辆反向跑偏。

[0066] 进一步地，在本发明的实施例中，第二获取模块20根据以下公式获取制动转向助力补偿值M：

[0067] M＝K*(MR左+MR右)，

[0068] 其中，M为制动转向助力补偿值，K为预设补偿系数，MR左为左前车轮的原地转向力矩，MR右为右前车轮的原地转向力矩。K可以根据车型预先进行相关实验测得。MR左/MR右的方向
为顺时针方向时设为正。

[0069] 在本发明的实施例中，当车辆的左前车轮制动力N1与右前车轮制动力N2之间的制动力差值的绝对值大于预设制动力阈值KF、制动减速度a大于第一预设减速度阈值a1、且方
向盘转角B大于预设角度时，判断模块40判断车辆满足制动转向补偿开启条件。其中，预设
制动力阈值KF、第一预设减速度阈值a1和预设角度可以根据实际车型进行标定，例如，预设
角度可以为3°。

[0070] 具体地，如图2所示，车辆一般包括制动系统和转向系统，制动系统包括制动器，转向系统包括方向盘和转向管柱，车辆的EPS(Electric Power Steering，电动助力转向)系
统一般都包括车速传感器、减速度传感器、扭矩传感器、转角传感器和左、右制动力传感器，
可以通过车速传感器、减速度传感器、扭矩传感器、转角传感器和左、右制动力传感器获取
车辆的车速V、制动减速度a、方向盘力矩H、方向盘转角B和左前车轮制动力N1以及右前车轮
制动力N2。

[0071] 在车辆行驶时，通过第一获取模块10通过车辆的EPS系统的左、右制动力传感器实时获取车辆的左前车轮制动力N1和右前车轮制动力N2，然后根据MR左＝N1×L、MR右＝N2×L获
取车辆的左前车轮的原地转向力矩MR左和右前车轮的原地转向力矩MR右，其中L为车辆的制动
力力臂，可根据车辆的具体车型进行预设。然后，第二获取模块20根据M＝K×(MR左+MR右)获取
原地转向力矩获取制动转向助力补偿值M。然后第三获取模块30通过减速度传感器获取车
辆的制动减速度a、通过转角传感器获取方向盘转角B，判断模块40判断是否存在|N1-N2|＞
KF且a＞a1且B≥3°。如果|N1-N2|＞KF且a＞a1且B≥3°说明车辆可能在直线行驶紧急制动时
反向跑偏(制动转向)，满足制动转向补偿开启条件，力矩补偿模块50根据车速V、制动减速
度a和制动转向助力补偿值M获取方向盘力矩MX，力矩补偿模块50可以根据方向盘力矩MX输
出相应的电机电流，以提供反向跑偏抑制电流，输出相应的转角及方向盘扭矩，对方向盘进
行补偿控制，防止车辆反向跑偏。由此，该装置可以根据车辆的参数信息采用软件的方式限
制车辆的制动转向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保行车安全，又
可以减少零件的开发，且安全可靠。

[0072] 下面结合具体地实施例描述力矩补偿模块50如何根据车速V、制动减速度a和制动转向助力补偿值M获取方向盘力矩MX。

[0073] 根据本发明的一个实施例，力矩补偿模块50进一步用于：对车速V和制动减速度a分别进行判断。当制动减速度a大于等于第二预设减速度阈值a2、且车速V大于等于第一预
设车速V1时，方向盘力矩MX为制动转向助力补偿值M乘以第一补偿系数K1，其中，第一补偿
系数K1大于1，第二预设减速度阈值a2大于第一预设减速度阈值a1，第一补偿系数K1、第二
预设减速度阈值a2和第一预设车速V1可以根据实际情况进行预设，例如，K1可以为105％，
第二预设减速度阈值a2可以为5.8m/s2，V1可以为100km/h；当制动减速度a大于第二预设减
速度阈值a2、且车速V小于第一预设车速V1时，方向盘力矩MX等于制动转向助力补偿值M；当
制动减速度a小于第二预设减速度阈值a2且大于第一预设减速度阈值a1、且车速V大于等于
第一预设车速V1时，方向盘力矩MX等于制动转向助力补偿值M；当制动减速度a小于第二预
设减速度阈值a2且大于第一预设减速度阈值a1、且车速V小于第一预设车速V1时，方向盘力
矩MX为制动转向助力补偿值M乘以第二补偿系数K2，其中，第二补偿系数K2小于1，可以根据
实际情况进行预设，例如，K2可以为95％。

[0074] 也就是说，如果a≥5.8m/s2，V≥100km/h，力矩补偿模块50则根据MX＝105％M对方向盘进行补偿控制；如果a≥5.8m/s2，V＜100km/h，力矩补偿模块50则根据MX＝100％M对方
向盘进行补偿控制；如果a1＜a＜5.8m/s2，V≥100km/h，力矩补偿模块50则根据MX＝100％M
对方向盘进行补偿控制；如果a1＜a＜5.8m/s2，V＜100km/h，力矩补偿模块50则根据MX＝
95％M对方向盘进行补偿控制。

[0075] 可以理解，在本发明的实施例中，力矩补偿模块50可以根据方向盘力矩MX输出相应的电机电流，以提供反向跑偏抑制电流，对方向盘进行补偿控制，在过度区间的控制策略
是采用在2″内进行曲线或差值法平滑过度，避免产生力矩突变。

[0076] 需要说明的是，在本发明的实施例中，在车辆的制动运行过程中，如果检测到方向盘力矩H大于等于预设力矩阈值，则力矩补偿模块50停止对方向盘进行补偿控制。其中，预
设力矩阈值可以根据实际情况进行预设，例如2.5N·m。

[0077] 具体地，在车辆的制动运行过程中，如果检测到方向盘力矩H≥2.5N·m，说明驾驶员在制动过程中可能进行主动转向，那么力矩补偿模块50需要在500ms内停止对方向盘进
行补偿控制。

[0078] 根据本发明实施例的车辆的制动转向控制装置，通过第一获取模块获取车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原
地转向力矩，第二获取模根据左前车轮的原地转向力矩和所述右前车轮的原地转向力矩获
取制动转向助力补偿值，第三获取模块获取车辆的车速和制动减速度，获取车辆的方向盘
转角，判断模块根据车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、制动减速度和方向盘转角
判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件，力矩补偿模块在判断模块判断车辆满足制动转
向补偿开启条件时，根据车速、制动减速度和制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据
方向盘力矩对方向盘进行补偿控制，以防止车辆反向跑偏。由此，该装置根据车辆的参数信
息采用软件的方式限制车辆的制动转向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑
偏确保行车安全，又可以减少零件的开发，且安全可靠。

[0079] 此外，本发明的实施例还提一种车辆，包括上述的车辆的制动转向控制装置。

[0080] 本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的制动转向控制装置，根据车辆的参数信息采用软件的方式限制车辆的制动转向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑
偏确保行车安全，又可以减少零件的开发，且安全可靠。

[0081] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0082] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三
个等，除非另有明确具体的限定。

[0083] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内
部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员
而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0084] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

[0085] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技
术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结
合和组合。

[0086] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述
实施例进行变化、修改、替换和变型。